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APLICACIÓN 01

Los extremos A y B de una barra de metros, de longitud se


mueven a lo largo de ranuras guía, como se indica en la figura.
Para la posición mostrada el extremo B tiene una rapidez de
2 𝑚/𝑠 y un módulo de aceleración de 4 𝑚/𝑠 2 , siendo el sentido
de la velocidad y la aceleración, de izquierda a derecha.
Hallar la velocidad y la aceleración del extremo A, en este
instante.
SOLUCIÓN:
Como el extremo A está obligado a moverse a lo largo de la ranura
Datos: guiada, en la dirección del eje y,
𝑉𝐵 = 2𝑖 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴 𝑗 𝑎𝐴 = 𝑎𝐴 𝑗
Y como la barra tiene movimiento plano, escribimos:
𝑎𝐵 = 4𝑖 𝜔 = 𝜔𝑘 𝜔 = 𝜔𝑘
Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la aceleración para dos
puntos de un cuerpo rígido dotado de movimiento plano, tenemos los
resultados siguientes.
Para la velocidad. Para la aceleración.
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝜔 × 𝜌𝐵𝐴 𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝜔 × 𝜌𝐵𝐴 + 𝜔 × (𝜔 × 𝜌𝐵𝐴 )
𝑉𝐴 𝑗 = 2𝑖 + 𝜔𝑘 × −𝑖 + 𝑗 = 2𝑖 − 𝜔𝑗 − 𝜔𝑖 𝑎𝐴 𝑗 = 2𝑖 + 𝜔𝑘 × −𝑖 + 𝑗 = 2𝑖 − 𝜔𝑗 − 𝜔𝑖
Por consiguiente Por consiguiente
0 = 2 − 𝜔 ⟹ 𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 0 = 2 − 𝜔 ⟹ 𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑉𝐴 = −𝜔 ⟹ 𝑉𝐴 = −2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 𝑉𝐴 = −𝜔 ⟹ 𝑉𝐴 = −2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Por lo tanto
𝑉𝐴 = 𝑉𝐴 𝑗 = −2𝑗 𝑚/𝑠𝑒𝑔
𝑎𝐴 = 𝑎𝐴 𝑗 = −12𝑗 𝑚/𝑠𝑒𝑔2
APLICACIÓN 02
El diámetro AB del volante de la figura se desvía según la
expresión 𝜃 = 2𝑡 3 , donde si 𝑡 está en s, 𝜃 resulta en rad. El
volante tiene un radio de 20 𝑐𝑚 en el instante mostrado, 𝜃 = 60°,
determine: a) el valor de 𝑡 . b) la velocidad y aceleración
lineales del punto B.
SOLUCIÓN:
b) La velocidad:
𝜔 = 𝜃ሶ = 6𝑡 2
𝜔 = 6(0806)2
= 3.898
Como 𝑣 = 𝜔𝑟
𝑣 = 3.898 20 = 78.0 cm/s con ángulo de 30°
La aceleración normal del punto B es:
a) Valor de 𝑡: 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟 = 3.898 2 20 = 303.9
𝜋
60° = 𝑟𝑎𝑑
3
𝜋 La aceleración tangencial:
= 2𝑡 3 𝑎𝑡 = 𝑎𝑟
3
3 𝜋 𝑎 = 𝜃ሷ = 12𝑡 = 12 0.806 = 9.672
𝑡= 𝑎𝑡 = 9.672 20 = 193.44
6
𝑡 = 0.806 𝑠𝑒𝑔.
SOLUCIÓN:
La magnitud de la aceleración de B es:
𝑎 = 𝑎𝑛 2 + 𝑎𝑡 2
𝑎 = 303.9 2 + 193.44 2
𝑎 = 360.2

El ángulo 𝛽 es:
𝑎𝑡 193.44
tan 𝛽 = ⟹ tan 𝛽 =
𝑎𝑛 360.2
⟹ 𝛽 = 32.5°

Por tanto como: 60° − 32.5° = 27.5°


𝑎 = 360.2 𝑐𝑚/𝑠 2 con un ángulo de 27.5°
APLICACIÓN 03
Los pasadores insertados en A y B que se deslizan en las ranuras
mostradas, guían el movimiento de la varilla AB. En el instante mostrado,
𝜃 = 30° y el pasador de A baja a una velocidad constante de 9 𝑖𝑛/𝑠.
Determine:
a) la velocidad angular de la varilla.
b) la velocidad del pasador del extremo B.
SOLUCIÓN:
Datos:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑊𝐴𝐵 × 𝑟𝐵Τ𝐴
𝑉𝐴 = 9 𝑖𝑛/𝑠 𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠15°𝑖 − 𝑉𝐵 sen 15° 𝑗 = −9𝑗 + 𝑊𝐴𝐵 𝑘 × (20𝑠𝑒𝑛30°𝑖 − 20𝑐𝑜𝑠30°𝑗)
𝑊𝐴𝐵 =? 𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠15°𝑖 − 𝑉𝐵 sen 15° 𝑗 = −9𝑗 + 20𝑠𝑒𝑛30°𝑊𝐴𝐵 𝑗 + 20𝑐𝑜𝑠30°𝑊𝐴𝐵 𝑖

𝑉𝐵 =?
𝑖: 𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠15° = 20 𝑐𝑜𝑠30° 𝑊𝐴𝐵
20 𝑐𝑜𝑠30° 𝑊𝐴𝐵
⇒ 𝑉𝐵 = …….(1)
𝑐𝑜𝑠15°

𝑗: −𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛15° = −9 + 20 𝑠𝑒𝑛30° 𝑊𝐴𝐵 …….(2)


SOLUCIÓN:
𝐷𝑒 2 𝑦 (1) 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑊𝐴𝐵 𝑒𝑛 (1)

20 𝑐𝑜𝑠30° 𝑊𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛15°


20 𝑐𝑜𝑠30° 𝑊𝐴𝐵
− = −9 + 20 𝑠𝑒𝑛30° 𝑊𝐴𝐵 𝑉𝐵 =
𝑐𝑜𝑠15° 𝑐𝑜𝑠15°
−4.641 𝑊𝐴𝐵 = −9 + 10 𝑊𝐴𝐵 20 𝑐𝑜𝑠30° (0.615)
𝑉𝐵 =
−14.641 𝑊𝐴𝐵 = −9 𝑐𝑜𝑠15°
𝑊𝐴𝐵 = 0.615 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ↑ 𝑉𝐵 = 11.028 𝑖𝑛/𝑠 < 15°
APLICACIÓN 04
Si en el instante que se muestra la varilla AB tiene una velocidad
angular constante de 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en el sentido de movimiento de las
manecillas del reloj, determine la aceleración del punto D.
SOLUCIÓN:
𝑊𝐴𝐵 = 𝑊𝐴𝐵 𝑘 − 4𝑘
Datos: 𝑊𝐵𝐷 = 𝑊𝐵𝐷 𝑘
𝑊𝐴𝐵 = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑊𝐷𝐶 = 𝑊𝐷𝐶 𝑘
𝑉𝐷 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐷Τ𝐵
𝑎𝐵 =?

𝑊𝐷𝐶 𝑘 × 𝑟𝐷 = 𝑊𝐴𝐵 𝑘 × 𝑟𝐵 + 𝑊𝐵𝐷 𝑘 × 𝑟𝐷Τ𝐵


𝑊𝐷𝐶 𝑘 × 0.75𝑗 = 6𝑘 × 0.375𝑗 + 𝑊𝐵𝐷 𝑘 × 0.9375𝑖 + 0.375𝑗
−0.75 𝑊𝐷𝐶 𝑖 = −2.25𝑖 + 0.9375𝑊𝐵𝐷 𝑗 − 0.375𝑊𝐵𝐷 𝑖

𝑖: −0.75 𝑊𝐷𝐶 = −2.25 − 0.375 𝑊𝐵𝐷 𝑎𝐴𝐵 = 0


𝑗: 0 = 0.9375 𝑊𝐵𝐷 ⟹ 𝑊𝐵𝐷 = 0 𝑎𝐵𝐷 = 𝑎𝐵𝐷 𝑘
𝑊𝐷𝐶 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑎𝐷𝐶 = 𝑎𝐷𝐶 𝑘
SOLUCIÓN:
0.75𝑎𝐷𝐶 𝑖 − 6.75𝑗 = −13.5𝑗 + 0.9375𝑎𝐷𝐵 𝑗 − 0.375𝑎𝐷𝐵 𝑖
𝑎𝐷 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐷Τ𝐵
𝑎𝐷 = 𝑎𝐷𝐶 𝑘 × 𝑟𝐷 − 𝑊 2 𝐷𝐶 × 𝑟𝐷 𝑖: −0.75𝑎𝐷𝐶 = −0.375𝑎𝐷𝐵
𝑎𝐷 = 𝑎𝐷𝐶 𝑘 × (0.75𝑗) − 32 × (0.75𝑗) 𝑗: −6.75 = −13.5 + 0.9375𝑎𝐷𝐵
𝑎𝐷 = −0.75𝑎𝐷𝐶 𝑖 − 6.75𝑗
⟹ 𝑎𝐷𝐵 = 7.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑎𝐷𝐶 = 3.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴𝐵 𝑘 × 𝑟𝐵 − 𝑊 2𝐴𝐵 × 𝑟𝐵
𝑎𝐵 = 0 − 62 × (0.375𝑗) 𝑎𝐷 = −0.75𝑎𝐷𝐶 𝑖 − 6.75𝑗
𝑎𝐵 = −13.5𝑗 𝑎𝐷 = −0.75 3.6𝑖 − 6.75𝑗
𝑎𝐷 = −2.7𝑖 − 6.75𝑗
𝑎𝐷Τ𝐵 = 𝑎𝐷𝐵 𝑘 × 𝑟𝐷/𝐵 − 𝑊 2 𝐷𝐵 × 𝑟𝐷/𝐵 𝑎𝐷 = (−2.7)2 +(−6.75)2
𝑎𝐷Τ𝐵 = 𝑎𝐷𝐵 𝑘 × (0.9375𝑖 + 0.375𝑗) 𝑎𝐷 = 7.27 𝑓𝑡/𝑠 2
𝑎𝐷Τ𝐵 = 0.93775𝑎𝐷𝐵 𝑗 − 0.375𝑎𝐷𝐵 𝑖 𝑎𝐷 = 87.12 𝑖𝑛/𝑠 2
APLICACIÓN 05
El disco O indicado en la figura tiene un rodamiento perfecto siendo
𝜔 su velocidad angular y ώ su aceleración su aceleración angular. El
extremo A de la barra AB está ligado a la periferia del disco y el
extremo B se mueve a lo largo del piso. Hallar la velocidad y
aceleración de B, para la posición indicada.
SOLUCIÓN:

A partir de la figura, vemos que:


𝜃 = 𝑠𝑒𝑛−1 2𝑟/𝑙

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜: Aplicando las ecuaciones:


𝜔 = 𝜔𝑘 𝜔ሶ = 𝜔𝑘
ሶ 𝑉𝐴 = 𝑟𝐴 = 𝑟0 + 𝜔 × 𝜌𝑂𝐴 = 𝑟𝜔𝑖 + 𝜔𝑘 × −𝑟𝑗
= 𝑟𝜔𝑖 + 𝑟𝜔𝑖
Para la barra: 𝑉𝐴 = 2𝑟𝜔𝑖
𝜔𝐴𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 𝑘 𝜔𝐴𝐵
ሶ = 𝜔𝐴𝐵
ሶ 𝑘
Para el extremo B: 𝑎𝐴 = 𝑟𝐴 = 𝑟0 + 𝜔ሶ × 𝜌𝑂𝐴 + 𝜔 × (𝜔 × 𝜌𝑂𝐴 )
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝑖 𝑎𝐵 = 𝑎𝐵 𝑖 = 𝑟𝜔𝑖ሶ + 𝜔𝑘 ሷ × −𝑟𝑗 + 𝜔𝑘 × (𝑟𝜔𝑖)
= 𝑟𝜔𝑖 ሶ + 𝑟𝜔𝑖 ሶ + 𝑟 𝜔 ሶ2 𝑗
𝑎𝐴 = 2𝑟𝜔𝑖 ሶ + 𝑟 𝜔 ሶ2 𝑗
SOLUCIÓN: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐵 𝑖
= 𝑎𝐴 + 𝜔ሶ 𝐴𝐵 × 𝜌𝐴𝐵 + 𝜔𝐴𝐵 × (𝜔𝐴𝐵 × 𝜌𝐴𝐵 )
= 𝑎𝐴 + 𝜔ሶ 𝐴𝐵 𝑘 × 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖 + 2𝑟𝑗 + 0
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝑖 = 𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 × 𝜌𝐴𝐵
ሶ + 𝑟𝜔ሶ2 𝑗 + 𝜔ሶ 𝐴𝐵 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗 − 2𝑟𝜔ሶ 𝐴𝐵 𝑖
= 2𝑟𝜔𝑖
= 2𝑟𝜔𝑖 + 𝜔𝐴𝐵 𝑘 × 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖 + 2𝑟𝑗
𝑉𝐴 = 2𝑟𝜔𝑖 + 𝜔𝐴𝐵 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗 − 2𝑟𝜔𝐴𝐵 𝑖 Por lo tanto:
De modo que: 𝑎𝐵 = 2𝑟𝜔ሶ − 2𝑟𝜔ሶ 𝐴𝐵 0 = 𝑟𝜔ሶ 2 + 𝜔ሶ 𝐴𝐵 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑉𝐵 = 2𝑟(𝜔 − 𝜔𝐴𝐵 ) 0 = 𝜔𝐴𝐵 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑟𝜔ሶ 2
𝜔ሶ 𝐴𝐵 =
Como 𝑙 ≠ 0 y 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0, ⇒ 𝜔𝐴𝐵 = 0 𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃
Por lo tanto: Entonces:
𝑉𝐵 = 2𝑟𝜔 𝑉𝐵 = 2𝑟𝜔𝑖 = 𝑉𝐴 −𝑟 𝜔ሶ 2
𝑎𝐵 = 2𝑟𝜔ሶ − 2𝑟
𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃

2𝑟 2 𝜔ሶ 2
𝑎𝐵 = 2𝑟𝜔ሶ + 𝑖
𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃
APLICACIÓN 06
Determinar las velocidades de A y V en el
ejemplo anterior, usando el método del
centro instantáneo.

SOLUCIÓN:
El centro instantáneo del disco, moviéndose con rodamiento perfecto es C.

⟹ 𝑉𝐴 = 𝑟𝐴 = 𝜔 × 𝜌𝐶𝐴 = 𝜔𝑘 × −2𝑟𝑗 = 2𝑟𝜔𝑖


Como 𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝑖, y es paralela a 𝑉𝐴 , el centro instantáneo de la barra AB está en el infinito. En otras
palabras, AB está experimentando en ese instante un movimiento de translación. Por lo tanto:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 = 2𝑟𝜔𝑖
APLICACIÓN 07
Una rueda que rueda y desliza en el plano xy tiene su centro O
localizado en:
𝑋0 = 5𝑡 4 𝑌0 = 3
En donde 𝑋0 , 𝑌0 están medidas en metros, y 𝑡 está medido en
segundos. El desplazamiento angular de un radio, medido a partir de
una recta vertical de referencia, es:
𝜃 = 2𝑡 3
En donde 𝜃 está medido en radianes y en el sentido de las manecillas
del reloj. Determinar: (a) la velocidad, (b) la aceleración de un punto P
localizado en el extremo derecho de un diámetro, cuando 𝑟 = 1 𝑠𝑒𝑔.
Encontrar también (c) el centro instantáneo del movimiento, en ese
instante.
SOLUCIÓN: 𝑎𝑝 = 𝑋0ሷ + 𝜔ሶ × 𝜌𝑂𝑃 + 𝜔 × (𝜔 × 𝜌𝑂𝑃 )
𝑎𝑝 = 60𝑡 2 𝑖 + −12𝑡𝑘 + 31 + 6𝑡 2 𝑘 × −6𝑡 2 𝑘 × 31
Datos:
𝑋0ሶ = 20𝑡 3 𝑎𝑝 = 60𝑡 2 𝑖 − 69𝑡𝑗 − 108𝑡 4 𝑖
𝑋0 = 5𝑡 4 𝑋0ሷ = 60𝑡 2

𝜃 = 2𝑡 3 𝜃ሶ = 6𝑡 2 𝜃ሷ = 12𝑡 Para 𝑡 = 1, 𝑎𝑝 = −48𝑖 − 36𝑗 𝑚/𝑠 2

𝑋0ሶ = 20𝑡 3 𝑖 𝑋0ሷ = 60𝑡 2 𝑖 Cuando 𝑡 = 1, 𝑉 = 20 + 6𝑦 𝑖 − 6𝑥𝑗

Si C es el centro instantáneo, ⟹ 𝑉 = 0
𝜔 = −6𝑡 2 𝑘 𝜔ሶ = −12𝑡𝑘
0 = 20 + 6𝑦 𝑖 − 6𝑥𝑗
Aplicando las ecuaciones para la
20 + 6𝑦 = 0, 6𝑥 = 0
velocidad y aceleración, tenemos:
⇒ 𝑥 = 0, 𝑦 = −3,33 𝑚 Es decir: 𝜌𝑂𝑃 = −3.33𝑗 𝑚
𝑉𝑓 = 𝑋0ሶ + 𝜔 × 𝜌𝑂𝑃 = 20𝑡 3 𝑖 + (−6𝑡 2 𝑘) × 3𝑖
El centro instantáneo esta a 3.33 m medidos
𝑉𝑓 = 20𝑡 3 𝑖 − 18𝑡 2 𝑗
verticalmente hacia abajo del centro de la

Para 𝑡 = 1, 𝑉𝑝 = 20𝑖 − 18𝑗 𝑚/𝑠 rueda.