DINAMICA

UNIDAD I
INTRODUCCIÓN
 MECÁNICA

MECÁNICA del MECÁNICA de los MECÁNICA de

cuerpo rígido cuerpos deformables fluidos

 Estática  Mecánica de Mecánica de Mecánica de

materiales
 Dinámica fluidos fluidos
 Mecánica de los incompresibles compresibles
Medios Continuos
 Elasticidad

Hidráulica
 MECÁNICA
 Se define como la rama de la física que trata acerca del estado de
reposo o movimiento de cuerpos que están sometidos a la acción de
fuerzas.
 Se define como la ciencia que describe y predice las condiciones de
reposo o movimiento de los cuerpos bajo la acción de fuerzas.
Se subdivide en:
 Mecánica del cuerpo rígido. Se divide en estática y dinámica.

 Mecánica de los cuerpos deformables. Se divide en Resistencia de

Materiales, Mecánica del Medio Continuo y Elasticidad.
 Mecánica de fluidos. Se subdivide en Mecánica de los fluidos
incompresibles y Mecánica de los fluidos compresible. En la rama de
los fluidos incompresibles se encuentra la hidráulica.
La mecánica del cuerpo rígido proporciona parte de la base
necesaria para el estudio de la mecánica de los cuerpos
deformables y la mecánica de fluidos.

Estática. Estudia el equilibrio de los cuerpos rígidos, es decir,

aquellos que están en reposo o se mueven con velocidad constante.

Dinámica. Estudia el movimiento acelerado de los cuerpos, esto

es, estudia la cuatro variables del movimiento de un cuerpo:
tiempo, desplazamiento, velocidad y aceleración.
CONCEPTOS Y PRINCIPIOS FUNDAMENTALES PARA EL
ESTUDIO DE LA ESTÁTICA Y LA DINÁMICA
1. CANTIDADES BÁSICAS.
 Longitud
 Tiempo
 Masa
 Fuerza

1. IDEALIZACIONES. Los modelos o idealizaciones se usan en

la mecánica para simplificar la aplicación de la teoría.
 Partícula
 Cuerpo Rígido
 Fuerza concentrada
3. LEYES DEL MOVIMIENTO DE NEWTON. La mecánica del cuerpo
rígido esta fundamentada en las tres leyes del movimiento de Newton. Estas
expresan lo siguiente.

 PRIMERA LEY DE NEWTON. Una partícula originalmente en reposo,

o que se mueve en línea recta con velocidad constante, permanecerá en
este estado siempre que no esté sometida a una fuerza que no está
balanceada.
 SEGUNDA LEY DE NEWTON. Una partícula sobre la que
actúa una fuerza desbalanceada F experimenta una
aceleración a que tiene el mismo sentido que la fuerza y una
magnitud que es directamente proporcional a la fuerza. Si F es
aplicada a una partícula de masa m, esta ley puede expresarse
matemáticamente como:
F  ma

a
F m

Movimiento acelerado
 TERCERA LEY DE NEWTON. Las fuerzas mutuas
de acción y reacción entre dos partículas son iguales,
opuestas y colineales.
4. LEY DE LA GRAVITACIÓN UNIVERSAL DE
NEWTON. Posterior a las tres leyes fundamentales,
Newton postuló la ley que gobierna la atracción
gravitatoria entre dos partículas cualesquiera.
Matemáticamente se expresa así.
m1m2
F G 2
r
 F: Fuerza de gravitación entre las dos partículas.
 G: Constante universal de gravitación; de acuerdo
con la evidencia experimental: G= 66.73x10-12
m3/(Kg-s2)
 m1, m2: Masa de cada partícula.
 r: Distancia entre las dos partículas.
5. PESO. Analicemos una partícula localizada en o cerca de la
superficie de la tierra, la única fuerza gravitatoria de cierta
magnitud es aquella que está entre la tierra y la partícula. Esta
fuerza se denomina PESO, es la única fuerza gravitatoria que
tomaremos en cuenta en el estudio de la mecánica.

Obsérvese que la aceleración depende de r, entonces el peso de un

cuerpo no es una cantidad absoluta, sino que su magnitud se
determina desde donde es hecha la medición. Sin embargo, para la
mayoría de los cálculos de ingeniería, g se determina a nivel del
mar y a una latitud de 45º, lo cual se considera la ubicación
estándar.
 6. Sistema de unidades

Nombre del sistema longitud tiempo masa fuerza

Sistema Internacional Metro Segundo Kilogramo Newton
de Unidades (SI) (m) (s) (Kg) Kg-m/seg2
Pie Segundo Slug Libra
Sistema Ingles (FPS)
(ft) (s) (lb-seg2/ft) (lb)
NEWTON. Es la fuerza necesaria que debe aplicarse a un cuerpo de
un kilogramo de masa para acelerarlo a 1 m/seg2.

SLUG. Es la cantidad de masa (materia) necesaria de un cuerpo para

que se acelere a 1 m/seg2 cuando se le aplica una fuerza de una libra.
Ejemplos.
1. Un cuerpo de 1 kg de masa tiene un peso de 9.81 N,
un cuerpo de 2 kg pesa 19.62 N, y así sucesivamente.
2. Un cuerpo que pese 32.2 lb tiene una masa de 1 slug, un
cuerpo de 64.4 lb tiene una masa de 2 slugs, y así
sucesivamente.
RESUMEN
Dinámica: Es la parte de la mecánica que se encarga del
análisis de los cuerpos en movimiento.

La dinámica se subdivide en:

 Cinemática. Estudia la geometría del movimiento. Se usa
para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la
aceleración y el tiempo, sin hacer referencia a la causa del
movimiento.
 Cinética. Estudia la relación que existe entre las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo, la masa del cuerpo y el movimiento
de este. Se usa para predecir el movimiento causado por
unas fuerzas dadas o para determinar las fuerzas
requeridas para producir cierto movimiento.
1.2 MOVIMIENTO RECTILINEO
DE PARTÍCULAS
El estudio del movimiento rectilíneo de una partícula, consiste en determinar
para cada instante la posición, la velocidad y la aceleración de una partícula
conforme esta se mueve a lo largo de una línea recta.

Primeramente aplicaremos los métodos generales de análisis para estudiar el

movimiento de una partícula.

Luego estudiaremos dos casos particulares del movimiento:

 Movimiento uniforme de una partícula.
 Movimiento uniformemente acelerado de una partícula.

LIMITACIONES
 En este capítulo estudiaremos el movimiento de los cuerpos sin importarnos su tamaño, es
decir, se analizarán como partículas.
 Esto significa que sólo consideraremos su movimiento como un todo, despreciando
cualquier rotación con respecto a su centro de masa. Sin embargo, existen casos en que tal
rotación no es despreciable, y entonces los cuerpos no pueden considerarse como
partículas. El estudio de estos movimientos se dará en la dinámica de cuerpos rígidos.
MOVIMIENTO RECTILÍNEO DE UNA PARTÍCULA. Se presenta
cuando la partícula se mueve a lo largo de una línea recta.

P’ O P
x
x2 x1

Posición de la partícula (coordenada de posición). Queda definido

por la distancia x con el signo respectivo.

Movimiento conocido de una partícula. Cuando se conoce la

coordenada de posición de la partícula para todo tiempo t.
  Velocidad media o promedio de la partícula
 Velocidad instantánea de la partícula
MOVIMIENTO RECTILÍNEO
DE UNA PARTÍCULA  Aceleración media o promedio de la partícula
 Aceleración instantánea de la partícula
Sea una partícula que ocupa las posiciones siguientes:
 En el tiempo t, ocupa la posición P de coordenada x.
 En un tiempo posterior (t+Δt), ocupa la posición P’ de coordenada
(x+Δx)

O t (t+Δt)
x
x Δx
P P’

(t+Δt) t O
x
Δx x
P’ P

Posición de la partícula (coordenada de posición). Queda definido

por la distancia x con el signo respectivo.
Movimiento conocido de una partícula. Cuando se conoce la
coordenada de posición de la partícula para todo tiempo t.
 VELOCIDAD PROMEDIO (VELOCIDAD MEDIA) DE LA PARTÍCULA
La velocidad promedio de la partícula en el intervalo de tiempo Δt se define
como:
x
v 
t
VELOCIDAD INSTANTÁNEA DE LA PARTÍCULA
La velocidad instantánea de la partícula en el instante t se obtiene tomando
intervalos Δt y Δx cada vez más cortos, esto es:

x dx
v  lim v 1
t
t  0
dt

P
v<0 v>0
x

v: es la magnitud o rapidez de la partícula

Consideremos nuevamente la partícula, cuyas velocidades en los
tiempos estipulados son:
 En el instante t, tiene la velocidad v.
 En un tiempo posterior (t+Δt), presenta la velocidad (v+Δv)

P P’
v v+Δv
x
t t+Δt
 ACELERACIÓN PROMEDIO (ACELERACIÓN MEDIA) DE LA PARTÍCULA
La aceleración promedio de la partícula en el intervalo de tiempo Δt se define
como:
v
a 
t

ACELERACIÓN INSTANTÁNEA DE LA PARTÍCULA

La aceleración instantánea de la partícula en el instante t se obtiene tomando
intervalos Δt y Δv cada vez más pequeños, esto es:
v dv
a  lim a 2
t
t  0
dt

a: mide la razón de cambio de la velocidad

 FORMAS ALTERNAS DE EXPRESAR LA ACELERACIÓN INSTANTÁNEA DE LA PARTÍCULA

dx dv
v 1 a 2
dt dt
Caso 1: Sustituyendo la ecuación  en la :

a
dv

d dx
dt   d 2x
a 3
dt dt dt 2

Caso 2: De las ecuaciones  y  despejamos a dt, esto es:

dx
De  dt 
v dx dv dv
 av 4

dv v a dx
De  dt 
a
 v v' v' v
P P’ P’ P
x x

a>0 a>0
a es (+) la velocidad disminuye y la partícula se
a es (+) la velocidad aumenta y la partícula se mueve mueve más lento en la dirección negativa. (Δv es +)
más rápido en la dirección positiva. (Δv es +)

Partícula acelerada Partícula desacelerada

v v' v' v
P P’ P’ P
x x

a<0 a<0
a es (-) la velocidad disminuye y la partícula se mueve a es (-) la velocidad disminuye y la partícula se
con mayor lentitud en la dirección positiva. (Δv es -) mueve más rápido en la dirección negativa. (Δv es -)

Partícula desacelerada Partícula acelerada

Desaceleración: significa que la rapidez de la partícula (su magnitud) disminuye.

 EJERCICIO 1
1. El movimiento de una partícula está definido por la
relación:
x=4t4-6t3+2t-1
Donde x está expresado en metros y t en segundos.

a) Determine la posición, la velocidad y la

aceleración de la partícula cuando t=2 segundos.
 EJERCICIO 2
2. El movimiento de una partícula está definido por la
relación:
x=3t4+4t3-7t2-5t+8
Donde x está expresado en milímetros y t en segundos.

a) Determine la posición, la velocidad y la

aceleración de la partícula cuando t=3 segundos.
 EJERCICIO 3
3. El movimiento de una partícula está definido por la
relación:
x=6t2-8+40 cos πt
Donde x está expresado en pulgadas y t en segundos.

a) Determine la posición, la velocidad y la

aceleración de la partícula cuando t=6 segundos.
 EJERCICIO 4
4. El movimiento de una partícula está definido por la
relación:
x=6t4-2t2+3t+3
Donde x está expresado en metros y t en segundos.

a) Determine el tiempo, la posición y la velocidad de

la partícula cuando a=0.
 EJERCICIO 5
5. El movimiento de una partícula está definido por la
relación:
x=3t3-6t2-12t+5
Donde x está expresado en metros y t en segundos.
Determine:

a) El instante t cuando la velocidad es cero.

b)La posición, la aceleración y la distancia total
recorrida cuando t=4 seg.
 EJERCICIO 6
6. El movimiento de una partícula está definido por la
relación:
x=t3-6t2-36t-40
Donde x está expresado en pies y t en segundos.
Determine:

a) El instante t cuando la velocidad es cero.

b)La velocidad, la aceleración y la distancia total
recorrida cuando x=0.
CALCULO DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA
Es poco común que el movimiento de una partícula se defina con una simple
relación entre x y t. Siendo muy frecuente que las condiciones del
movimiento se especifiquen por el tipo de aceleración que posea la partícula.
Generalizando, la aceleración de la partícula puede expresarse como una
función de una o más de las variables del movimiento: x, v y t.

Analizaremos a continuación las tres clases de movimiento más comunes de

una partícula.

a) La aceleración es una función conocida de t: a=f(t)

b) La aceleración es una función conocida de x: a=f(x)
c) La aceleración es una función conocida de v: a=f(v)
a) La aceleración es una función conocida de t: a=f(t)
dv
De  a
dt
dv  a dt  f (t ) dt  dv   f (t )dt
Condiciones de frontera del movimiento de la partícula. Son necesarias
para definir unívocamente el movimiento, estas son:
x = xo x=x
Para t=0 Para t=t
v = vo v=v

v t
 dv   f (t )dt
t
v  vo   f (t )dt v  f (t ) A
vo 0 0

x
De  v
dx
dt
dx  v dt 
xo
dx v dt x  xo  v dt B

Despejando de la expresión A la velocidad v y la sustituimos en la ecuación B, obtenemos así la posición x de la

partícula en función de t; el movimiento esta completamente determinado.
b) La aceleración es una función conocida de x: a=f(x)
dv
De  av
dx
v dv  a dx  f ( x) dx  vdv   f ( x)dx
Condiciones de frontera del movimiento de la partícula. Son necesarias
para definir unívocamente el movimiento, estas son:
x = xo x=x
Para t=0 Para t=t
v = vo v=v

v x 1 2 1 2
 vdv   f ( x)dx
x
v  v0   f ( x)dx v  f ( x) A
vo xo 2 2 xo

t dx dx
0 dt  v t
dx dx
De  v dt  B

dt v v

Despejando de la expresión A la velocidad v y la sustituimos en la ecuación B, entonces integramos ambos

miembros de la ecuación y resulta la relación deseada entre x y t. En la mayoría de los casos esta integración no
puede efectuarse analíticamente, debiéndose recurrir a algún método numérico de integración.
c) La aceleración es una función conocida de v: a=f(v)
dv dv dv
De  a f (v )  dt  A

dt dt f (v )

dv dv
De  av
dv
f (v )  v dx  v B

dx dx f (v )

 Integrando la ecuación A obtenemos una relación entre v y t.

 Integrando la ecuación B obtenemos una relación entre v y x.

Combinando cualquiera de estas ecuaciones con la ecuación  se obtiene

la relación entre x y t, que caracteriza el movimiento de la partícula.
 EJERCICIO 7
7. La aceleración de una partícula está definido por la
relación:
a=6 ft/seg2
Sabiendo que x=-32 ft cuando t=0 y v= -6 ft/seg cuando
t=2 seg, determine:

a) La velocidad, la posición y la distancia total

recorrida cuando t=5 seg.

RESPUESTA
v=12 ft/seg x=-47 ft, 39 ft
 dv dx dx  v dt
a De  v
De  dt dt
dv  a dt x t

v t  xo
dx   v dt v  vo  at
0

 dv   a dt x t
 dx   (vo  at )dt
vo 0

v  vo  at A
xo 0

1 2
x  xo  vo t  at B
2
DATOS SOLUCION
a = 6 ft/seg2 Para t=5 seg
x = xo= -32 ft v  vo  at
Para t=0
v = vo= ¿? 1 2
x  xo  vo t  at
2
x = ¿? vo=¿?
Para t=2 seg v = -6 ft/seg
ft  ft  ft
2 
v  18 6 5seg   12
seg  seg  seg
De la ecuación A, para t=2 seg
ft 1 ft
x  32 ft  (18 )(5seg )  (6 )(5seg ) 2  47 ft
v  vo  at seg 2 seg 2

vo  v  at ft  ft 
 6 6   2 seg 
seg  seg 2 
vo  18 ft / seg
 0
t=5 t=0
x
32
47
 EJERCICIO 11-24
En t=0, la partícula parte de x=0 con una velocidad vo y una
aceleración definida por la relación a=-5/(2vo-v), donde a y v están
expresadas en ft/seg2 y ft/seg, respectivamente. Sabiendo que v=0.5 vo
en t=2 seg, determine:
a) La velocidad inicial de la partícula.
b) El tiempo requerido para que la partícula quede en reposo.
c) La posición donde la velocidad es 1 ft/seg.

RESPUESTA
a) 4 ft/seg b) 4.8 seg c)7.8 ft
 dv a = 6 ft/seg2
a
De  dt x = xo= -32 ft x = ¿?
dv  a dt Para t=0
v = vo= ¿?
Para t=2 seg v = -6 ft/seg

v t
 vo
dv   a dt
0

v  vo  at
v  vo  at A

dx
De  v
dt
dx  v dt
x t
xo
dx   v dt
0
x t
xo
dx   (vo  at )dt
0

1 2
x  xo  vo t  at B
2
 RESULTANTE DE FUERZAS NO COPLANARES-CONCURRENTES

z
z

F2
F3
Rz
R

F1
  Ry
Fi y
y
Rx

x
x
R  Rxiˆ  Ry ˆj  Rz kˆ
 FUERZA RESULTANTE 𝑹
F1  F1x iˆ  F1 y ˆj  F1z kˆ
F 2  F2 x iˆ  F2 y ˆj  F2 z kˆ R  Rx iˆ  Ry ˆj  Rz kˆ
F 3  F3 x iˆ  F3 y ˆj  F3 z kˆ n

   R x  F1x  F2 x  F3 x   Fix Rx   Fix

i 1
F i  Fi x iˆ  Fi y ˆj  Fi z kˆ R y  F1 y  F2 y  F3 y   Fiy n
Ry   Fiy
R z  F1z  F2 z  F3 z   Fiz i 1
n
Rz   Fiz
i 1

MAGNITUD DE 𝑹

R 2  Rx2  Ry2  Rz2

R Rx2  Ry2  Rz2

COSENOS DIRECTORES DE 𝑹 ANGULOS DIRECTORES DE 𝑹

Rx 1 Rx
cos     cos
R R
Ry Ry
cos     cos 1
R R
Rz Rz
cos     cos 1
R R

IDENTIDAD DE APOYO

R 2  Rx2  Ry2  Rz2

R 2   R cos     R cos     R cos  
2 2 2

cos 2   cos 2   cos 2   1

R 2  R 2 cos 2   R 2 cos 2   R 2 cos 2 

R 2  R 2  cos 2   cos 2   cos 2  