Faculdade Presidente Antônio Carlos

Conselheiro Lafaiete/MG

Engenharia de Controle e Automação

ROBÓTICA

Prof. Alex Vitorino

Definição de Máquina
• Qualquer dispositivo capaz de
transformar energia em trabalho útil.

• Qual energia? Qualquer fonte (elétrica,

térmica, química, magnética, solar, entre
outras)

• Trabalho útil? No ponto de vista físico:

uma força que se desloca em uma
determinada distância.
Definição de Máquina

Trabalho
Energia Máquina
Útil

• Máquinas Simples: alavanca, polia, engrenagem, alicate, entre

outros;

• Máquinas Complexas: motor, computador, lavadora de roupas,

entre outros.
Definição de Robô
• Robôs são agentes físicos que executam
tarefas por meio da manipulação do mundo
físico.

• Segundo a RIA (Associação das Indústrias de

Robótica) um robô industrial é um
manipulador reprogramável, multifuncional,
projetado para mover dispositivos em
movimentos variáveis programados para a
realização de uma variedade de tarefas.
Atuadores
Definições Preliminares
 A maioria dos robôs atuais pode ser
classificados em três categorias primárias:
◦ Robôs Manipuladores (fisicamente ancorados
ao ambiente)
◦ Robôs Móveis
◦ Robôs Híbridos (móveis com manipuladores,
como os robôs humanóides)
Alguns Exemplos
Outros Cenários
 A robótica também inclui dispositivos
protéticos (membros artificiais, ouvidos,
olhos para humanos), ambientes
inteligentes (como uma casa inteligente
equipada com sensores e atuadores
automáticos), e sistemas de múltiplos
agentes robóticos nos quais um objetivo é
obtido através da cooperação de grupos
de pequenos robôs cooperantes (e.g.
futebol de robôs) – RoboCup 2014
 Considerações sobre os Ambientes
 Robôs reais usualmente precisam lidar com
ambientes que sejam parcialmente
observáveis, dinâmicos, estocásticos e
contínuos.
 Parte dos ambientes robóticos também são
sequenciais e multiagente (MBA).
Considerações sobre os Ambientes
• A principal razão para as características
do ambiente ser parcialmente observável
e estocástico são os resultados do mundo
real ser muito amplo e complexo.
• Em outras palavras, o robô não pode
normalmente ver além das esquinas e os
comandos de movimento estão sujeitos à
incertezas (e.g. fricção, engrenagens deslizando,
etc).
Sensores
• Sensores Passivos, como câmeras são os
verdadeiros observadores do ambiente pois
capturam os sinais que são gerados sem interferir
com o ambiente.
• Sensores Ativos, como sonar, enviam energia para
o ambiente e dependem do fato desta energia ser
refletida de volta ao sensor.
• Sensores Ativos normalmente fornecem mais
informação que sensores passivos, mas ao custo
de maior consumo de energia, possibilidade de
interferência entre múltiplos sensores ou de
gerar perturbações no ambiente.
Exemplos de Sensores
 Sensores de proximidade (Range Finders),
Sonares, Sensores tácteis, GPS
 Sensores de Imagem (câmeras, fotoreceptores
etc)
 Sensores propriosensitivos (percebem o
próprio estado do robô), como contadores de
passo (shaft decoders), giroscópios.
 Sensores de torque e força.
Atuadores
 Atuadores permitem a movimentação e
mudança da forma dos robôs.
 A fim de entender o projeto de atuadores, é
importante primeiro conhecer o conceito de
grau de liberdade (degree of freedom – DOF).
 Conta-se 1 grau de liberdade para cada direção
independente na qual um robô ou um de seus
atuadores pode mover-se.
Atuadores
 Exemplo: um robô rígido com movimentos
arbitrários (como um avião robótico não
tripulado) possui 6 graus de liberdade, 3 para
suas coordenadas (x,y,z) mais 3 para sua
orientação angular – Yaw, Pitch and Roll.
◦ Estes 6 graus de liberdade definem o estado
cinemático ou pose do robô.
◦ O estado dinâmico do robô inclui uma dimensão
adicional para a taxa de mudança de cada dimensão
cinemática.
Atuadores
• Para corpos não rígidos, existem graus de
liberdade adicionais no próprio robô
• Por exemplo, em um braço humano, o cotovelo
tem um grau de liberdade: ele pode flexionar
em uma direção. Já o pulso tem 3 graus de
liberdade: ele pode mover-se para cima e
para baixo, de um lado para o outro, assim
como rotacionar.
• Juntas robóticas também possuem 1, 2 ou 3 graus
de liberdade.
• 6 graus de liberdade são requeridos para
colocar um objeto, como uma mão, em um ponto
particular do espaço e numa dada orientação.
 Atuadores
 O braço na figura abaixo possui exatamente 6 graus
de liberdade, criados a partir de 5 juntas de
revolução que geram movimento rotacional e 1
junta prismática que gera movimento
translacional.
Atuadores
• Um experimento simples para verificar que
um braço humano possui mais que 6 graus
de liberdade envolve colocar a mão sobre
uma mesa e perceber que você ainda possui
liberdade para rotacionar o ombro sem
mudar a configuração de sua mão.
• Manipuladores que possuem mais graus de
liberdade do que os requeridos para uma
determinada tarefa são mais simples de
controlar do que aqueles com um número
mínimo de graus de liberdade.
 Percepção Robótica
 A percepção robótica pode ser vista como uma
inferência temporal a partir de sequências de ações e
medidas do ambiente, conforme ilustrado na figura
abaixo:

Xt é o estado do ambiente (incluindo o próprio robô) no tempo t, Zt é a

observação recebida no tempo t, e At é a ação tomada após a observação
ter sido recebida.
Percepção robótica
 A tarefa da filtragem (ou atualização do
estado de crença) consiste
essencialmente em computar o novo
estado P(Xt+1 | Zt+1, At), a partir do estado
corrente P(Xt | Zt, At-1) e da nova
observação Zt+1.
Localização
• Localização é um exemplo de percepção robótica
que consiste em determinar onde estão os
objetos no ambiente.
• Trata-se de um problema extremamente
relevante pois o conhecimento sobre onde estão
as coisas no mundo é essencial para qualquer
interação física.
• Como exemplo, manipuladores robóticos
precisam conhecer a localização dos objetos que
vão manipular.
• Robôs de navegação precisam salber onde eles
estão a fim de encontrar a rota para localizações
alvo.
Localização
• O problema da localização pode ser dividido em 3
sub-categorias:
– Se a pose (estado) inicial do objeto a ser localizado é
conhecida, então trata-se de um problema de
rastreamento. Esse tipo de problema é caracterizado
por incertezas porém limitadas a um campo local.
– Uma categoria mais complexa é a localização global, na
qual a localização inicial do objeto não é totalmente
conhecida. Esse tipo de problema são reduzidos a
problemas de rastreamento após os objetos de interesse
terem sido localizados.
– Finalmente, há situações em que, para efeito de teste da
robustez de técnicas de localização sob condições
extremas, o objeto que o robô esta tentando localizar é
sequestrado (removido forçosamente) do ambiente
e eventualmente devolvido em um tempo futuro.
Localização
 Um modelo cinemático simplificado de um
robô móvel é apresentado na figura abaixo
Controle
• Controladores são técnicas em tempo real
que utilizam feedback do ambiente com o
objetivo de manter estáveis os movimentos
do robô
• Se o objetivo do controle é manter o robô
dentro de uma rota pré-programada, este é
geralmente citado como um controlador de
referência e o caminho é chamado de
caminho de referência.
• Controladores que otimizam uma função de
custo global são conhecidos como
controladores ótimos.
 Controle
 Exemplo de controlador reativo para um robô
hexapode
Arquiteturas para Software
Robótico
• A arquitetura de subsunção (Brooks, 1986) é um
arcabouço para montagem de controladores
reativos (vide slides 23 e 24)
• “Nós” nestas máquinas podem conter testes para
certas variáveis de sensores, as quais condicionam
o funcionamento da máquina de estados finitos.
• Arcos são rotulados com mensagens que geral
geradas quando atravessados. Tais mensagens são
enviadas aos motores do robô ou para outras
máquinas de estados finitos.
• Adicionalmente, máquinas de estados finitos
possuem timers internos (clocks) que controlam o
tempo que leva para um arco ser percorrido.
Arquiteturas para Software
Robótico
 Arquiteturas híbridas combinam reação com deliberação.
 A arquitetura híbrida mas popular é a arquitetura de 3 camadas, a
qual consiste de uma camada reativa, uma camada executiva e uma
camada deliberativa.
 A camada reativa é responsável pelo controle de baixo nível do
robô. É caracterizada por um loop estrito de sensoração. Seu ciclo
de decisão é normalmente da ordem de milisegundos.
 A camada executiva (ou camada de sequenciamento) serve como o
elo entre a camada reativa e deliberativa. Aceita diretivas dadas pela
camada deliberativa e as sequencia para a camada reativa.
 Por exemplo, a camada executiva pode gerenciar um conjunto de
coordenadas de um caminho geradas por um planejador
deliberativo, e tomar decisões com respeito aos tipos de
comportamentos reativos a serem evocados.