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Machines

Électriques

CHAPITRE

2 MACHINES SYNCHRONES

1
Prof. Mustapha EL HAROUSSI
PLAN

A Présentation et Constitution

B Expression de la f.e.m

C Caractéristiques de la génératrice
synchrone
Modélisation de la machine synchrone:
D En régime permanent
Bilan de puissance
E Les essais de la machine
synchrone
F Variation de vitesse du moteur
synchrone
Modélisation en régime transitoire
2
Présentation: Machine synchrone
Est un Convertisseur électromécanique d’énergie réversible, appelée alternateur si elle
fonctionne en génératrice fournit un courant alternatif . En fonctionnement moteur sa
fréquence de rotation est imposé par la fréquence des courants alternatifs qui alimente
l’induit.

Moteur
Energie Energie
Electrique Mécanique
Machine
Synchrone

Alternateur
 Alternateur : production de l’énergie électrique (Centrales électriques)
 Moteur Synchrone : entraînement électromécanique, production de l’énergie réactive
(compensateur synchrone).
3
Constitution:

 Rotor = inducteur (Roue polaire):


Comporte un enroulement parcouru par un courant d’excitation Ie continu. Il
crée dans l’entrefer un champ tournant à répartition sinusoïdale présent 2p
pôles (p: paire de pôles). Il peut être à pôles lisses, la reluctance du circuit
magnétique est considérer comme constante ne dépend que de la position du
rotor, ou à pôles saillants.
Stator = induit: monophasé ou triphasé, comporte N conducteurs actifs par
enroulement. En alternateur, lorsque la roue polaire est entrainée à ns , les
enroulements de l’induit sont le siège de f.e.m.

Champ tournant et synchronisme:


Les courants alternatifs dans le stator créent un champ tournant à
Ωs = ω/p ou nS = f/p (en tr/s)
4
Ωs vitesse angulaire du champ statorique ou vitesse de synchronisme
f, ω fréquence et pulsation des courants statoriques
Synchronisme: le champ tournant du stator accroche le champ inducteur
solidaire au rotor,
le rotor ne peut tourner qu’à la vitesse de synchronisme Ωs

Structure du Stator

Empilement des tôles isolées


les unes des autres pour
minimiser la circulation des
courants de Foucault.

Tôles du circuit
magnétique.
Têtes des
bobines.

5
Structure du Rotor

Rotor

Avec Excitation Sans Excitation


P > 1 kW P < 1 kW

Electro- Aimants Réluctance


À Hystérésis
aimants permanents variable

Le rotor se
Enroulement Principe Rotor massif
positionne de
alimenté en attraction / se polarise à
façon à
continu par répulsion des l’approche du
minimiser la
des balais. aimants. synchronisme
réluctance.

6
Types de Rotors

Rotor

Rotor Lisse Pôles Saillants


Grandes vitesse Petites vitesses

- Grande robustesse - Grand nombre de pôles


- Construction difficile. - Construction facile.
- Alternateurs à grandes vitesse - Alternateurs à petites vitesse 7
Pôles lisses
Disposition des encoches
dans un rotor à pôles
lisses.

Encoches destinées loger les


enroulements de l’inducteur.

Pôles Saillants

8
Rotor à 4 pôles (p = 2)
Rotor à 6 pôles (p = 3)
Expression de la F.e.m
d 
Chaque enroulement génère une f.e.m induite e ,    cos t
 dt
 B s 2 
e    sin t  E eff   f BS 
E  4.44 B S . f
2 2

Le stator comporte N conducteurs actif E  2.22 N B S . f

F.e.m réelle:
 coefficient de distribution: kd
les spires de même enroulement sont en série, elles sont séparés par un angle θ.
4
3
2
p
1
 e2 e3
e4
e1

 coefficient de forme: kF
la répartition du champ dans l’entrefer n’est pas parfaitement sinusoïdale, on introduit 9un
coefficient de correction dit de forme kF.

La f.e.m réelle est: E  2.22k d k F N B S . f
On appelle k = 2.22 kd kF : coefficient de Kapp

E  kN B S . f k: coefficient de kapp
f: fréquence du réseau
N: nombre de conducteur actif par phase

 : flux maximal embrasser sous un pôle
Fonctionnement à vide

L’alternateur es excité et tourne à sa vitesse nominale


ne fournit aucun courant au circuit extérieur.


E  kN B Sf  E  k ' B Cette caractéristique la courbe de
''
k
Hl  nI e  I e  magnétisation du C.M.
H
10
On relève, pour une vitesse constante,
l’évolution de la tension par phase E du stator, en
fonction du courant inducteur Ie au rotor :
E

 Courbe similaire à celle de la


Enom
caractéristique magnétique.

 La tension nominale est en s = Constante

général située dans le coude 11

de la caractéristique. Erém
Ie
Fonctionnement en CC:

La machine est entrainée à Ωs et court- Isc


c
circuitée sur un ampèremètre, en B
Isn
Caractéristique
faisant varier le courant d’excitation Ie , en court-circuit :
Iscc = Kc.Ir
on relève le courant Icc.
Ie
O Irccn
Pour les faibles valeur de Ev
Ev = keIe et Ev = k’ Icc Icc = k’’Ie

Fonctionnement en charge:
 Réaction magnétique d’induit
En charge, les courants triphasés circulants dans l’induit créent un champ I
qui constitue la RMI (réaction magnétique d’induit). (Atténuation du flux utile)
d c d v d I
c  v   I   
dt dt dt Ec  Ev  jl I
d I di
ei    l  E i  jl I 12
dt dt lω: réactance synchrone
r
C
Diagramme vectoriel ’ Ev

’ V jlω
RI

s
 EC

I
Caractéristique en charge V= f(I)
Vs

cos  AV

cos  AV : charge
capacitive.
Er
cos = 1 : charge
cos  = 1 résistive.
cos AR : charge
inductive.
13
cos  AR
Is
Isn Iscc
Modélisation de la machine synchrone:

Il existe 4 modèles équivalent pour une phase:


 modèle non saturé et à pôles lisses (modèle de Behn-Eschenburg)
 modèle saturé à pôles lisses (modèle de potier)
 modèle non saturé à pôles saillants (modèle de blondel)
 modèle saturé à pôles saillants (potier et blondel)

modèle de Behn-Eschenburg
L’expression de la tension aux bornes Ev : valeur efficace de la f.e.m à vide
du stator est : V = Ev – j X I – R I X: réactance synchrone

Ev jX R
I
XI
θ θ’ V
RI
Ev EC V

 EC
14

I
Détermination des éléments du Modèle:

1- on détermine la résistance à chaud d’une phase par l’essai en courant


continu par les deux bornes de la machine.
- si la machine est couplée en Y: R=rmes /2
- si la machine est couplée en Δ: R = 3rmes /2
2- détermination de X par l’essai à vide et en CC.
en CC V = 0 Ev = jxIcc + Ricc Z = R + jx Z = Ev /Icc x  Z 2  R2

Expression de la chute de tension:

Ev = V + R I + j X I

Connaissant Ev, cosφ et I, on veut déterminer V.


 Méthode graphique

15
 Méthode analytique E

jXI
Pour un fonctionnement donné, on V
θ
impose V aux bornes de l’alternateur
 RI
et une charge (I, cosφ) et on se
propose de déterminer le courant I

d’excitation Ie nécessaire.

Er2  Vs  R s I s cos   X s I s sin  2  X s I s cos   R s I s sin  2

La tension de sortie Vs peut se mettre sous la forme :


Vs  Er  Vs
Avec : Vs = f(Rs, Xs, Is, cos) : chute de tension totale au stator

16
Bilan des puissances:
Puissance
Puissance Électromagnétique Pem Puissance
Mécanique Pm Alternateur Électrique Pe

Tm Tem
Moteur Charge
d’entraînement Arbre Rotor Stator Électrique
s

Pertes Pertes Fer Pertes


Mécaniques pméc pfer Joules pj

Puissance
Mécanique
Pm = Tm.s

Pertes Puissance
Constantes Électromagnétique
pc = pfer+pméc

17
Pertes Fer Pertes Pertes Puissance
(Magnétiques) Mécaniques Joules Électrique
Pe = 3 VsIs cos
Rendement

Le rendement s’écrit :
Pe PE 3 Vs I s cos 
  
Pm PE   pertes 3 Vs I s cos   p méc  p fer  p j

Pm = Tm.s : puissance mécanique absorbée par l’alternateur.


Pem = Tem.s = 3 E Is cos : puissance électromagnétique convertie.
Pe = 3 Vs Is cos : puissance électrique utilisée par la charge.
pfer : pertes magnétiques (dans le fer).
pméc : pertes mécaniques.
pj = pjs + pjr : pjs = 3 Rs Is² : pertes par effet Joules au stator.
pjr = Rr Ir² : pertes par effet Joules au rotor.

18
Expression du couple électromagnétique:

La puissance électromagnétique Pem s’écrit : 3 p Vs E


Tem . max  .
Pem = Tem.s = 3 E Is cos s X s
Si on néglige la résistance Rs de la machine :
pjs  0 Tem

Tem.max
Pem = Pe + pj  Pe = 3 VsIs cos
Le couple électromagnétique s’écrit :
Pem 3 Vs I s cos  3 p
Tem    Vs I s cos 
s s s -/2
-

D’après le diagramme vectoriel des tensions : Fr
+/2 +
F Fr F
XsIs cos = E sin
 

D’où : T  3 p . Vs E sin 
s
em
Xs
Moteur Alternateur
19
Stabilité du point de fonctionnement:

Le moteur d’entraînement exerce un couple moteur Tmot constant. L’alternateur présente


un couple résistant Tem.

Tem
s
Tem.max
Fr1
F A1 A2
Tmot

1


2 1 /2 2 

Fr2

2 positions d’équilibre :
d 1 < /2 : point A1
Tmot  Tem  J
dt
2 = ( – 1) > /2 : point A2 20
Étudions l’équilibre de l’entraînement Étudions l’équilibre de l’entraînement
a point A2 : a point A1 :
s
Tem Tem
s
F Tem.max Tem.max
Fr1 d
A2 A1 J 0
F dt
d Tmot Tmot
J 0
dt 1
2

 
/2 2  1 

Fr2 Si la vitesse s du rotor augmente  l’angle 


augmente.
Si la vitesse s du rotor augmente  l’angle le couple résistant Tem augmente, Tmot reste
 augmente. constant.
le couple résistant Tem diminue, Tmot reste  Décélération du rotor  Retour au point
constant. d’équilibre.
Accélération du rotor  Pas de retour à Le point A1 (1 < /2) présente un équilibre Stable.
l’équilibre.
le point A2 (2 > /2) présente un équilibre 21
Instable.
Représentation des puissances

On néglige la résistance Rs du stator : Ev = Vs + j Xs Is P Ev

P = 3Vs I cosφ XsIs cos



Q = 3Vs I sinφ jXsIs

θ
Q
 Vs O
XsIs sin

Is

P
OP  X s I s cos   Ev sin   X s  kP OP représente la puissance active
3Vs
Q
OQ  X s I s sin   X s  kQ OQ représente la puissance réactive
3Vs

Variation de P (P = Tem.s ) : on modifie Tm en maintenant Iv constant.


Au-delà de /2, le couple résistant Tem exercé par l’alternateur diminue.
Si le couple Tm :  Le synchronisme est rompu
22
 Décrochage et emballement du moteur d’entraînement.
Variation de Q : on modifie Iv en maintenant Tm constant.
fs constante  s constante.
Ivvarie  Ev varie.
Mode sur-excité Mode sous-excité
Iv élevé  Ev > Vs Iv faible  Ev < Vs
Is est en retard sur Vs  Réseau consomme Q Is est en avance sur Vs  Réseau fournit Q
L’alternateur fournit la puissance Q au réseau L’alternateur absorbe la puissance Q du
réseau.
P
P
P Ev
Ev P

Is cos
constant Is cos jXsIs
jXsI constant
s
θ Vs Is θ
Q  Vs
 O Q Q
Q O
Is

Si P et Q de même signe, la machine renvoie de la puissance active et réactive 23


(surexcité), sinon, elle absorbe la puissance réactive (sous-excité)
Couplage au réseau d’un alternateur:
A
Réseau infini B
C
Vs

VL
Interrupteur
K

Réglage du Er Réglage du courant


couple moteur Tm d’excitation Ir

Tm Ir
Moteur
d’entraînement GS Excitatrice
s

Alternateur

Conditions de couplage
 Mêmes fréquences.
 Égalité des valeurs efficaces des tensions.
24
 Même ordre de succession des phases.
 Déphasage nul à l’instant d’accrochage.
L’ordre de succession des phases est contrôlé par les lampes

Bon ordre de succession des phases Mauvais ordre de succession des phases

VLC s s
ErC VC ErB
VC

VLC
VA VA
VLB
ErB VLA ErC VLA
ErA ErA
VLB
VB VB

•Feu battant : les trois lampes s’allument et •Feu tournant : les trois lampes s’allument
s’éteignent en même temps. alternativement.

•Fermer l’interrupteur K quand les trois lampes •On doit inverser deux phases de l’alternateur.
son éteintes.
25
Fonctionnement en moteur Synchrone

C’est un convertisseur électromécanique d’énergie.


 Les trois bobines du stator sont alimentées par un système triphasé de courants
équilibrés de pulsation s.
 Le rotor excité par un courant continu Ir est entraîné à une vitesse constante s de
synchronisme.  p : nombre de paires de pôles.
s  s
p

Avantages du Moteur Synchrone

 Excellent rendement, notamment pour les grandes puissances.


 Vitesse de rotation constante (synchronisme).
 Fonctionnement optimal à facteur de puissance unitaire.
 Réglage linéaire de la puissance : P = K Is
 Compensateur synchrone.
26
Utilisation du Moteur Synchrone
 Grandes puissances avec des vitesses faibles.
(Exemple : broyeur de minerais 6.4 MW avec p = 22)
 Faibles puissances : moteurs d’horloge ou programmateurs.
 Entraînements à vitesse variable : associés aux convertisseurs d’électronique de puissance.
 Moteurs synchrones à aimants permanents sans contacts mécaniques tournants (bagues et
balais).

Inconvénients du Moteur Synchrone


 Sensibilité aux harmoniques de la tension.
 Nécessité de prévoir une excitatrice
 Surveillance régulière contre le risque de décrochage.
 Couple de démarrage nul :
Tem  Fs  Fr  Fs Fr sin s  r t  0 
Au démarrage : r = 0  Tem sinusoïdal de moyenne nulle. 27

Solution : Prévoir une procédure spéciale de démarrage.


Démarrage des moteurs synchrones

Deux procédures sont généralement appliquées :


 Démarrage par accrochage au réseau
Le moteur, sans charge mécanique, est entraînée par un moteur auxiliaire de faible
puissance. Une fois l’accrochage réalisé, la charge mécanique est embrayée sur
l’arbre du moteur.
 Démarrage en asynchrone : grâce à un enroulement amortisseur
Le moteur est alimenté sous une tension réduite comme pour un moteur asynchrone,
l’enroulement inducteur est connecté à une grande résistance (court-circuité) pour
réduire les courants induits au démarrage (couple vibratoire). Une fois que la vitesse
approche celle de synchronisme, on alimente le rotor par un courant continu Ir. Un
couple synchrone puissant prend alors la relève.

28
Modèle du moteur synchrone
Le modèle monophasé équivalent déjà étudié reste toujours valable pour un
fonctionnement en moteur.
On adopte la convention récepteur :
Vs = E + Rs Is = Er + j Xs Is + Rs Is

jXs Rs
Is
E RI
s s
Vs
θ θ’
Ev E Vs  jXsIs
 Ev

Is
Puissance
Puissance Électromagnétique Pem Puissance
Électrique Pe Moteur Synchrone Mécanique Pm

Tem Tm
Alimentation Charge
Stator Rotor Arbre Mécanique
Électrique
s

29
Bilan de puissance
Pertes Pertes Fer Pertes
Joules pj pfer Mécaniques pméc
Modes de fonctionnement

Mode sur-excité Mode cosφ = 1 Mode sous-excité


Ir élevé  Er >> Vs Ir optimal  Er > Vs Ir faible  Er < Vs
Is est en avance sur Vs Is est en phase avec Vs Is est en retard sur Vs
Moteur  Condensateur. Moteur  Résistance. Moteur  Inductance.

P P P
Is

 AV Vs Q  = 0 Is Vs Q  AR Vs Q
θ jXsIs θ θ
jXsIs jXsIs
Is
Ev Ev Ev

Le moteur produit Q. Q=0 Le moteur consomme Q.


Compensateur synchrone. Consommation minimale. Consommation élevée.
30
Équivalent d’un schéma 4 quadrants pour la MS

P
P renvoyée et Q absorbée P et Q renvoyées
Alternateur sous-excité Alternateur surexcité
Ev1

Ev2
P
Vs
θ
jXsIs Q

Ev4
P et Q absorbées Ev3
Alternateur sous-excité
P absorbée Q renvoyée
moteur surexcité
θ > 90°
décrochage Q
31
Courbes à puissance active constante (courbes de Mordey) (en V)

Permet de montrer la possibilité offerte par la M.S de faire varier la courant I et puissance
réactive, par action sur le courant Ie.

Is

Décrochage
Isn

Ie
Iem 32
Expression du Couple électromagnétique

L’expression du couple électromagnétique est donnée par :


Pem 3 E r I s cos  3 p
Tem    E r I s cos 
s s s
Si on néglige la résistance Rs de la machine :
Pem  Pe soit : 3 Er Is cos  3 VsIs cos
D’après le diagramme vectoriel des tensions :
XsIs cos = Er sin 3 p Vs E r sin 
Tem  .
L’expression du couple devient : s Xs

33
Variation de vitesse de la M.S: autopilotage de la M.S

Présentation d’autopilotage

Le champ tournant du stator accroche le champ inducteur.


Le rotor ne peut donc tourner qu’à la vitesse de synchronisme ωS.
 besoin d’une connaissance de la position relative du rotor par rapport au
stator pour réaliser la synchronisation des courants d’induits avec le flux
inducteur, (pour éviter le décrochage)
c’est-à-dire l’autopilotage

Possibilité de l’autopilotage

La machine synchrone est facile à piloter


le flux magnétique du rotor est créé uniquement soit un aimant
permanent, soit par le courant inducteur continu (bobinage rotorique).

34
Réalisation de l’autopilotage
Pour contrôler la vitesse ou la position instantanée de la machine,
il faut être capable de
maîtriser le couple instantané fourni par le moteur

La commande du couple se réduit à contrôler le flux, et son orientation dans


l'espace par rapport au rotor.

A partir des équations physiques ou de l’observation du fonctionnement de la


machine, on établit un modèle qui peut être plus ou moins complexe.
On peut donc décider de modéliser le système en :

Régime permanent
 tensions et courants sinusoïdaux et équilibrés de fréquence constante
 vitesse de rotation et couple résistant constant.
Modèle simple et en pratique valable pour des grandeurs lentement variables
Régime transitoire : grandeurs à évolution temporelle quelconque 35
Modèle valable en permanence mais plus complexe …
Principe général de réglage.
L'alimentation à fréquence variable de la machine nécessite
un convertisseur statique généralement
 Un onduleur de tension on contrôle l'amplitude des tensions statoriques
 Un commutateur de courant on contrôle l'amplitude des courants statoriques
et la fréquence fs, qui est proportionnelle à la vitesse de rotation de la machine.

En régime permanent sinusoïdal, le modèle de Behn-Eschenbourg en convention récepteur:


Vs = Ev + j Lsωs Is 36
Ev = j ωs Φv
diagramme de Fresnel

PEM = 3 Vs Is cos φ ou PEM = 3 Ev Is cos ψ, PEM = 3 Φv ωs Is cos ψ


PEM S
C EM  avec 
 P
CEM = 3 p Φv Is cos ψ

Pour contrôler le couple de la machine, il faut agir sur l'angle ψ et 37

l'amplitude de Is (Le flux Φv est généralement constant).


Pour contrôler l'angle ψ, on utiliser un capteur de position du rotor. Ce capteur
de position permet aussi de générer les ordres de commande du convertisseur
alimentant la tel que ωs = p. Ω.

38
Pour asservir la vitesse de rotation, on réalise une régulation "cascade":
-Une boucle de régulation "interne" permet de contrôler le CEM
- Une boucle de régulation "externe" permet de générer la consigne de couple de la boucle
"interne" de sorte qu'à la vitesse de rotation de consigne il y ait équilibre du système
(CEM = Cr).

Le couple électromagnétique de la machine synchrone autopilotée dépend du courant Io,


Io ne change jamais de signe, c'est donc le réglage de ψ qui détermine le signe du CEM
- Si |ψ| < π/2 alors C EM > 0.
- Si |ψ| > π/2 alors C EM < 0.

39
40
Représentation générale de la machine synchrone

On suppose:
- Une répartition sinusoïdale du champ dans l’entrefer de la machine
- Structure 3~ équilibré des grandeurs statoriques

41
Expression du flux:

1  l11i1  l12i2  l13i3  l1 f i f

 f  l f 1i1  l f 2i2  l f 3i3  l ff i f


Les inductances propre et Les mutuelle l1 f , l2 f , l3 f
mutuelle de la bobine 1

 l1 f  M 1 f cos 
l11  l0  l2 cos 2 
  2
 2 l2 f  M 1 f cos(  )
 12
l  M 0  M 2 cos( 2  )  3
 3
 4

l3  M 0  M 2 cos( 2 
4
) l3 f  M 1 f cos(  3 )

 3
L’inductance propre rotorique l ff  l f  cte
42
2 2
1  I (l0  l2 cos 2t ) cos(t   )  I ( M 0  M 2 cos 2t  ) cos(t    )
3 3
4 4
 I ( M 0  M 2 cos 2t  ) cos(t    )  M 1 f I f cos(t )
3 3

(l0  M 0 ) cos(t   )  (l2  M 2 ) cos 2t cos(t   )


1  I  3   i M cos(t )
 M 2 cos(t   )  f 1f
 2 
Répartition sinusoïdale du flux le terme correspond la pulsation 2ωt est nul.
 3 
1  I (l0  M 0 )(cos t cos   sin t sin  )  M 2 (cos t cos   sin t sin  
 2 
 i f M 1 f cos(t )
3
1  ((l0  M 0 ) I cos   M 2 I cos   i f M 1 f ) cos(t )
2
3
 ( (l0  M 0 ) I sin   M 2 I sin  ) sin( t )
2 43
1  d cos t  q sin t

 3
   (l  M  M 2 )I d  M1 f I f
 d 0 0
2

  (l  M  3 M ) I


q 0 0
2
2 q

 3
 L  l  M  M2
On pose: Ld : inductance directe  d 0 0
2
Lq : inductance en quadrature 
L  l  M  3 M


q 0 0
2
2

Ce qui permet d’exprimer simplement:

d  Ld I d  M 1 f I f


q  Lq I q

44
D’autre part le flux inducteur est:

 f  l1 f i1  l2 f i2  l3 f i3  l ff i f
2 2
 M 1 f I cos t cos(t   )  M 1 f I cos(t  ) cos(t  )
3 3
4 4
 M 1 f I cos(t  ) cos(t  )  lf I f
3 3
3
 IM 1 f cos   l f I f
2
3
 f  M1 f I d  l f I f
2
Expression des tensions En convention récepteur d1
v1  Rs I1 
dt

 dd
v  R I   q

d s d
dt

v  R I  dq  
45



q s q
dt
d