BAB III

PENGENDALIAN UMPAN BALIK

Prinsip mekanisme kerja sistem

pengendalian umpan balik adalah
mengukur variabel proses dan kemudian
melakukan koreksi bila nilainya tidak
sesuai dengan yang diinginkan. Ciri utama
pengendalian umpan balik adalah adanya
umpan balik negatif. Artinya, jika nilai
variabel proses berubah, terdapat umpan
balik yang melakukan tindakan untuk
memperlecil perubahan itu.
Pengendali Diskontinyu :

• Pengendali dua posisi (ON-OFF)

• Pengendali tiga posisi

Pengendali Kontinyu :

• Pengendali Proporsional (P)

• Pengendali Proporsional Integral (PI)
• Pengendali Proporsional Integral Derivative (PID)
 Pengendali Dua Posisi

Pengendali dua posisi adalah jenis pengendali

paling sederhana dan murah. Keluaran
pengendali hanya memiliki dua kemungkinan
nilai yaitu pada posisi maximum (100 %) dan
minimum (0 %) atau sering disebut pengendali
ON-OFF
 Pengendali Tiga Posisi
Pengendali tiga posisi adalah jenis pengendali yang
desainnya mudah dan murah. Keluaran pengendali
memiliki kemungkinan nilai yaitu pada posisi
maximum (100 %), pertengahan (50 %) dan
minimum (0 %).
 Pengendali Proporsional (P)

Kontroler proposional memiliki keluaran yang

sebanding/proposional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya) [Sharon,
1992, 19]. Secara lebih sederhana dapat
dikatakan, bahwa keluaran kontroller proporsional
merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya. Perubahan
pada sinyal masukan akan segera menyebabkan
sistem secara langsung mengubah keluarannya
sebesar konstanta pengalinya
 Pengendali Proporsional (P)
Persamaan pengendali proporsional : U = Kc e + U0
U = Keluaran pengendali, sinyal kendali
Kc = Proporsional gain
e = galat, error
U0 = bias pada saat e = 0

Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita

proporsional (proportional band, PB) dan konstanta
proporsional (Kc). Daerah kerja kontroller efektif
dicerminkan oleh Pita proporsional (Gunterus, 1994, 6-
24), sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai
faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan, Kc.
 Pengendali Proporsional (P)
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta
proporsional (Kc) ditunjukkan secara prosentasi oleh
persamaan berikut :
PB = 100 % / Kc

Tiga Sifat Pengendali Proporsional :

• Keluaran pengendali sebanding dengan besarnya
error
• Tanggapan sinyal kendali terjadi seketika tanpa ada
pergeseran fase
• Pada perubahan beban selalu menghasilkan offset
 Pengendali Proporsional (P)

Ciri-ciri kontroler proporsional secara nilai :

 Kalau nilai Kc kecil, kontroler proporsional hanya
mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil,
sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat.
 Kalau nilai Kc dinaikkan, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya.
 Namun jika nilai Kc diperbesar sehingga mencapai
harga yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem
bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi [Pakpahan, 1988, 193].
Pengendali Proporsional Integral (PI)