P2-PLC

IL PLC

Ing. Domenico Bufalino
ISTITUTO TECNICO INDUSTRIALE STATALE ´G.GALILEIµ

Il PLC: Definizione 

Programmable Logic Controller: Controllore a Logica Programmabile APPARECCHIATURA ELETTRONICA PROGRAMMABILE PER IL CONTROLLO DI MACCHINE E PROCESSI INDUSTRIALI Nasce come elemento sostitutivo della logica cablata e dei quadri di controllo a relè Si qualifica in breve tempo come elemento insostituibile nell¶automazione di fabbrica  



Il PLC: Definizione 
 

Il Controllore Logico Programmabile (Programmable Logic Controller, PLC) è uno dei componenti fondamentali nell¶Automazione Industriale. Un PLC è una macchina sequenziale programmabile tramite un opportuno linguaggio. Secondo lo standard 1131 del Comitato Elettrotecnico Internazionale (IEC), un PLC è: 

un sistema elettronico a funzionamento digitale, destinato all¶uso in ambito industriale, che utilizza una memoria programmabile per l¶archiviazione interna di istruzioni orientate all¶utilizzatore per l¶implementazione di funzioni specifiche, come quelle logiche, di sequenziamento, di temporizzazione, di conteggio e di calcolo aritmetico, e per controllare, mediante ingressi ed uscite sia digitali che analogici, vari tipi di macchine e processi. 

Sistema PLC: configurazione realizzata dall¶utilizzatore, formata da un PLC e dalle periferiche associate, necessaria al sistema automatizzato previsto.

Differenza tra logica cablata e logica programmata  

LA LOGICA CABLATA Storicamente il controllo logico sequenziale era realizzato in logica cablata. La logica con cui vengono controllate le uscite è realizzata tramite dispositivi DISCRETI (Relè, Temporizzatori, Contatori,«.) 
  

E¶ difficilmente modificabile e ampliabile E¶ di difficile diagnostica E¶ difficile da interfacciare con computer stampanti, terminali« Non è idonea per sistemi di controllo complessi 

Ogni volta che si vuole cambiare la funzionalità si deve rifare tutto il cablaggio

terminali. E¶ pensata per il controllo di sistemi complessi .Differenza tra logica cablata e logica programmata  LA LOGICA PROGRAMMATA La logica di controllo è realizzata tramite una serie di ISTRUZIONI caricate nella Memoria di Programma     E¶ facile da ampliare e modificare E¶ di facile diagnostica E¶ facilmente interfacciabile con dispositivi quali PC. «. stampanti.

    Facilità di programmazione e riprogrammazione. possibilmente anche sull¶impianto.Cenni storici  Alcuni autori fanno coincidere la data di nascita del PLC con il 1968 documento di specifica della General Motors nel quale si elencano le caratteristiche che avrebbero dovuto avere i controllori di nuova generazione. Costi competitivi. Facilità di manutenzione (modularità).  Metà degli anni 70 primo PLC basato su microprocessore prodotto dalla Allen-Bradley Allen- . Dimensioni ridotte.

.Il PLC   I motivi principali del suo successo sono da ricercarsi nella affidabilità e semplicità di programmazione. Allo stato attuale il PLC è presente nella quasi totalità dei sistemi di automazione per impianti di media e grandi dimensioni. eseguita principalmente mediante semplici linguaggi di tipo grafico.

Architettura di base del PLC .

ed un terminale di dialogo con l¶operatore. Il sistema si completa con un terminale di programmazione. etc. attraverso il quale l¶operatore inserisce i parametri di funzionamento del PLC. moduli di conteggio. I moduli di ingresso/uscita. assicurandone la connessione meccanica ed il collegamento elettrico. che permettono l¶interfacciamento del PLC con i sensori e gli attuatori sul campo. quali espansioni di memoria. che fornisce alimentazione ai moduli elettronici installati nel cestello. che contiene e racchiude tutti gli altri moduli che compongono il PLC. o cestello o rack. . Il modulo processore.Architettura di base del PLC        L¶architettura di un PLC comprende: L¶armadio. Altri moduli aggiuntivi richiesti da particolari applicazioni. che esegue le elaborazioni necessarie al controllo di sistema. Il modulo di alimentazione. porte seriali sincrone ed asincrone. attraverso il quale il PLC viene programmato.

Componenti fondamentali del PLC .

Le sue caratteristiche fondamentali sono il numero di slot. la presenza di batterie tampone e di indicatori di stato. la possibilità di inviare al PLC un segnale di shutdown in caso di mancanza di alimentazione. . la connettibilità in parallelo (per aumentare la potenza o per motivi di ridondanza).Componenti fondamentali del PLC   Armadio. le dimensioni e il tipo di fissaggio. il grado di protezione. Le sue caratteristiche principali sono la potenza massima erogabile. Contiene i vari moduli assicurandone la connessione meccanica ed elettrica (tramite bus) e la schermatura. Fornisce l¶alimentazione stabilizzata ai moduli del rack. Modulo alimentatore.

. Il PLC comunica con il campo attraverso moduli di I/O digitali e analogici. modulando l¶assorbimento sulle linee di alimentazione (il che richiede un solo cavo ed è preferibile in presenza delle alte cadute resistive date dai collegamenti lunghi).più spesso . che assicurano l¶isolamento galvanico per salvaguardare l¶elettronica interna.Componenti fondamentali del PLC     Moduli di ingresso/uscita (I/O).in corrente. I moduli di I/O analogici realizzano anche le conversioni D/A e A/D. La trasmissione avviene in tensione o .

Componenti fondamentali del PLC  Moduli di ingresso/uscita (I/O) .

«). ethernet. Operano con il minimo intervento del microprocessore essendo moduli intelligenti.. moduli per connessione in rete (per bus di campo. che le subentrano in caso di malfunzionamento).. moduli d¶interfaccia operatore (tastierini.Componenti fondamentali del PLC    Moduli speciali.«). I principali sono:         moduli di I/O remoto (posti in un rack diverso da quello del PLC). Moduli di conteggio veloce.. Sgravano quindi la CPU dalla gestione di segnali ³particolari´ Ne esistono di molti tipi.). encoder. moduli di backup (CPU di riserva sincronizzate con quella principale. moduli per controllo PID. display. moduli per la lettura di sensori particolari (termocoppie. Moduli per gestione di interrupt veloci .

. Sono sempre più diffusi sistemi di sviluppo basati su PC. Si utilizzano dei pacchetti software appositi. I terminali PC sono connessi al PLC direttamente o via rete. Spesso consentono anche il monitoraggio del PLC durante il suo normale funzionamento.Componenti fondamentali del PLC    Terminale di programmazione. con cui si effettua off-line la programmazione del codice da memorizzare sul PLC. Vi sono terminali di tipo dedicato che si collegano direttamente al PLC tramite una porta di comunicazione e sono dotati di una tastiera per l¶inserimento delle istruzioni e di un display per il controllo del programma.

. la memoria di sistema dove questi programmi sono conservati e l¶hardware per l¶interfacciamento con gli altri moduli del sistema. che eseguono sia i programmi del sistema operativo sia quelli sviluppati dagli utenti. Le caratteristiche che maggiormente denotano la natura specificatamente orientata all¶automazione del PLC sono:   La gestione automatica dei segnali di ingresso/uscita (I/O). La scansione ciclica del programma.Componenti fondamentali del PLC   Il modulo processore rappresenta l¶unità di governo del sistema PLC e racchiude una scheda con uno o più microprocessori.

Ciclo di elaborazione del PLC    Acquisizione delle informazioni relative al processo da controllare Elaborazione delle informazioni acquisite (esecuzione del programma utente) Trasferimento dei risultati sulle uscite (Attuazione) .

Questo consente di realizzare una acquisizione sincrona degli ingressi e di congelarla per tutto il ciclo di esecuzione del programma. che contiene così un¶immagine del processo in quel momento. . diagnostica) Alla fine del ciclo di programma il SO interviene nuovamente per attuare in modo sincrono le uscite e per iniziare il ciclo di elaborazione successivo.Ciclo di elaborazione del PLC     La gestione degli I/O è completamente automatica ed `e affidata al Sistema Operativo (SO) della macchina. Una volta completata la fase di acquisizione. può iniziare la fase di elaborazione del programma da parte della CPU. Es. All¶inizio del ciclo di esecuzione del programma il SO legge gli ingressi e li carica in una specifica sezione di memoria. Durante questa fase vengono calcolati i valori delle uscite che sono memorizzati in una apposita sezione di memoria. Vengono anche eseguiti alcuni programmi di gestione del sistema (ad. e quindi non attuati immediatamente.

E¶ definito in millisecondi per kiloword di programma (con word di 8 o 16 bit). Il produttore di un PLC indica tipicamente un valor medio del tempo di scansione per programmi di media complessità (non tutte le istruzioni hanno la stessa durata). invece. Il tempo di risposta del PLC è. cioè dal tempo che intercorre tra due attivazioni successive della stessa porzione del programma utente.Il tempo di scansione      La velocità di elaborazione di una CPU è misurata dal tempo di scansione. . Il tempo di scansione dipende da quanti ingressi e uscite bisogna aggiornare e dalle dimensioni e dalla complessità del programma utente. quindi. tiene conto anche dei ritardi introdotti dai moduli di I/O. I tempi di scansione tipici sono dell¶ordine di qualche frazione di ms/kw. Il tempo di risposta. il massimo intervallo di tempo che passa tra la rilevazione di un certo evento e l¶esecuzione dell¶azione di risposta per esso programmata.

Il tempo di scansione  Affinché un segnale sia sicuramente rilevabile dagli ingressi del PLC deve avere una durata minima maggiore del tempo di scansione. bensì a fine scansione durante il rinfresco degli I/O .  L¶attivazione fisica di una uscita non avviene immediatamente all¶esecuzione dell¶istruzione.

Minimo segnale rilevabile  Segnale di ingresso non sempre rilevabile  Segnale di ingresso sicuramente rilevabile .

Eventi molto rapidi possono essere ³persi´ tra un ciclo ed il successivo. tipicamente in risposta ad interrupt.  In casi particolari (tipicamente guasti o emergenze) una CPU può eseguire operazioni con accesso immediato ai punti di ingresso/uscita. l tempo di scansione del PLC costituisce un limite alla rapidità di risposta del PLC ad un allarme. Task eseguite in risposta ad un segnale esterno (interruzione). IPI acquisizione ingressi PU programma utente SO sistema operativo IPO attuazione uscite .Problemi legati al tempo di scansione     Il ciclo di elaborazione del PLC non ha durata costante. A volte la durata del ciclo è influenzata dall¶esecuzione di task in parallelo al ciclo di elaborazione normale con priorità più elevate:   Task eseguite periodicamente. E¶ bene limitare l¶uso degli interrupt il più possibile. dal momento che un loro utilizzo esagerato riduce la leggibilità del codice.

controlli di parità sulla memoria e sulle linee di comunicazione. . diagnostica interna. ovvero    watchdog timer (controllo del tempo di esecuzione di alcune funzionalità e generazione di un allarme se esso supera una soglia assegnata).Il sistema operativo del PLC  Il sistema operativo di un PLC è un insieme di programmi memorizzati in modo permanente. comunicazione. elaborazione dei programmi utente. controllo della tensione di alimentazione e dello stato delle batterie tampone. che si occupano (tra l¶altro) di     controllo delle attività del PLC.

Modalità operative  Un generico PLC può trovarsi in tre modalità operative:    esecuzione: si eseguono i programmi utente aggiornando ingressi e uscite. . validazione: si eseguono i programmi ma l¶aggiornamento delle uscite è disabilitato (questa modalità serve tipicamente a verificare la correttezza del codice). programmazione: questa è la modalità utilizzata per caricare il codice nella memoria del PLC.

poi PROM o EPROM). area dei programmi utente (RAM durante lo sviluppo. con word di 8 o 16 bit.Memoria di un PLC  La memoria di un PLC è organizzata per aree distinte:      area del sistema operativo (ROM).  La memoria a disposizione dei programmi utente varia tipicamente da circa mezzo kiloword a qualche centinaio di kiloword. . area dei dati utente (RAM). area di I/O (RAM). area di lavoro del sistema operativo (RAM).

di rete) I linguaggi supportati (torneremo su questo punto) Le capacità ed eventualmente le modalità di multitasking La possibilità di gestire interrupt. parallele. .Altre caratteristiche importanti di un PLC       L¶espandibilità della memoria Il numero di moduli di I/O collegabili direttamente o in remoto Il numero e il tipo di porte di comunicazione disponibili (seriali.

Interfacciamento con ingressi e uscite Isolamento galvanico Separazione elettrica tra elettronica di elaborazione e campo Schede digitali    optoisolatori. optoisolatori (su segnali digitali)  Schede analogiche  . relé trasformatori di isolamento. amplificatori di isolamento.

Ingresso digitale in tensione non isolato .

Ingresso digitale in tensione isolato .

Ingresso digitale a contatto di relé .

Uscita digitale in tensione non isolata .

Uscita digitale in tensione isolata .

Uscita digitale a contatto di relé .

Tipi di PLC .

2. 5. Lanciare il software di programmazione.Fasi di sviluppo di un progetto      1. 3. Scaricare il programma utente sul PLC ed eseguire la verifica della correttezza del programma. . Produrre la documentazione del progetto. Sviluppare il programma utente 4. Specificare la configurazione dell¶hardware che si vuole utilizzare.

e molti PLC odierni possono essere ancora programmati nel cosiddetto linguaggio a contatti (ladder diagram) che usa proprio una metafora dei contatti dei relè per effettuare la programmazione logica.Linguaggi per programmazione PLC       Malgrado i PLC possano essere ritenuti dei calcolatori elettronici. Infatti i PLC venivano inizialmente programmati con una tecnica basata sugli schemi logici delle schede a relay. questo eliminava la necessità di insegnare ai primi utilizzatori dei PLC (tecnici elettricisti) come programmare un calcolatore. Questo modo di programmazione sopravive ancora oggi. e quindi il linguaggio a contatti è stato via via affiancato da linguaggi di programmazione più moderni ed efficienti . storicamente i linguaggi di programmazione del PLC hanno avuto uno sviluppo differente dai linguaggi di programmazione normalmente usati nel mondo informatico Questo è dovuto al fatto che inizialmente i PLC sono stati impiegati principalmente per sostituire in ambito industriale le schede a relé I loro utilizzatori erano quindi tecnici elettricisti aventi scarsa dimestichezza con la tecnica informatica. Ovviamente con il passare del tempo anche le tecniche di sviluppo del software per i PLC si sono ammodernate.

Questo fatto ha reso difficile la migrazione di programmi da una marca di PLC ad un¶altra. . Si noti che tale norma è stata recepita anche dal CEI. ed ha spesso costituito un problema per gli utilizzatori. o su una sorte di assembler).Linguaggi per programmazione PLC    Inoltre in passato le case costruttrici di PLC hanno favorito l¶uso di strumenti di programmazione di tipo proprietario. Questo standard definisce 5 61131linguaggi di programmazione tra loro intercambiabili. ed in particolare ciascuna di esse ha creato il proprio dialetto di programmazione (spesso basato sul linguaggio a contatti. Recentemente per risolvere questo problema il Comitato Elettrotecnico Internazionale (IEC) ha emanato lo standard IEC 61131-3.

in cui collocare le architetture di controllo basate sui PLC. I principali componenti dello standard sono:       IEC 61131-1 Overview 61131IEC 61131-2 Requirements and Test Procedures 61131IEC 61131-3 Data types and programming 61131IEC 61131-4 User Guidelines 61131IEC 61131-5 Communications 61131IEC 61131-7 Fuzzy control 61131-  Noi siamo interessati alla parte ± 3 ± dello standard.Lo standard IEC 61131-3 61131 Lo standard IEC 61131 è stato sviluppato con lo scopo di fornire un ambiente aperto. che definisce i tipi di dati ed i linguaggi di programmazione .

Lo standard IEC 61131-3 61131 I linguaggi previsti dallo standard sono 5. schema funzionale) Sequential Flow Chart (SFC)   Molti costruttori di PLC già sopportano alcuni di questi linguaggi I principali sono il Ladder e l¶SFC. linguaggio a contatti) Function Block Diagram (FBD. . lista di istruzioni) Structured Text (ST) Ladder diagram (LD. definiti nella norma IEC 61131-3 61131     Instruction List (IL.

.dello standard definisce i tipi di dati a disposizione del programmatore. Nella tabella viene riportato un elenco parziale di tipi disponibili.Lo standard IEC 61131-3 61131  Oltre a definire i linguaggi di programmazione. la parte 3 .

3. 2.Aspetto di un programma IL   Un programma in IL ha una sintassi vicina a quella degli assembler. 5. Il significato di una lista come quella a lato potrebbe essere il seguente: 1. carica il contenuto della variabile A nell¶accumulatore conserva il contenuto dell¶accumulatore nella variabile X carica il contenuto della variabile C nell¶accumulatore effettua l¶and logico tra l¶accumulatore e la variabile B conservando il risultato nell¶accumulatore metti il contenuto dell¶accumulatore in uscita sulla variabile Y LD A ST X LD C AND B OUT Y  Ovviamente tale programma va completato con una tabella dei simboli che specifica l¶indirizzo delle variabili impiegate . 4.

Aspetto di un programma ST  Lo Structured Text (ST) invece è un linguaggio simile al basic .

Aspetto di un programma LD .

Aspetto di un programma FBD  Il FBD permette di specificare gli algoritmi tracciando le operazioni che vanno via via eseguiti sui dati   In questo caso l¶uscita O0:1 e uguale a 1 se A < B. altrimenti sarà = 0 dove A è uguale al seno di N7:0 moltiplicato per il logaritmo di N7:1 e B è uguale a N7:2  O0:1. N7:1 ed N7:2 sono indirizzi fisici di locazioni di memoria del PLC. In particolare O0:1 sarà l¶indirizzo fisico di un¶uscita. N7:0. .

Aspetto di un programma SFC .

SFC ed IL Linguaggio PL7-2 nelle due forme principali a contatti (ladder) e PL7grafcet (SFC). FUP. SFC anche mescolati insieme Linguaggio RSLogic: quasi esclusivamente di tipo LD  Omron   Telemecanique (Schneider electric)   Allen Bradley  . Quelli più recenti (es.Ditte produttrici di PLC  Siemens  Linguaggio STEP 5 nelle tre forme: lista di istruzioni AWL (tipo IL). e schema a contatti KOP (tipo LD) Software di programmazione CX-One: supporta linguaggi LD. Zelio Logic) prevedono LD. schema funzionale FUP. CXST.

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