C M BI N V N T C

Nhóm 7_C T 4 1.Nguy n Minh L ng 2.Nguy n c Quân 3.Nguy n c Du t 4.Lê ình Cao 5.D ng Ti n Anh.

N I DUNG BÀI THUY T TRÌNH
C m bi n,phân lo i c m bi n. C m bi n v n t c,các lo i c m bi n dùng o v n t c. S d ng Encoder o và i u khi n t c ng c DC Servo M ts ng d ng c a c m bi n v n t c.

I.C m bi n.
Là các thi t b c m nh n s thay i c a các i l ng v t lý và chuy n chúng thành các tín hi u t ng t ,th ng là tín hi u i n.

M t s c m bi n trên xe oto .

Vai trò c a c m bi n Có vai trò quan tr ng trong các bài toán i u khi n quá trình nói ri ng và trong các h th ng i u khi n t ng nói chung Là thi t b có kh n ng c m nh n các tín hi u i u khi n vào ra Có vai trò o c các giá tr Gi i h n c m nh n v i các i l ng v t lý c n o .

Phân lo i c m bi n. Theo nguyên lý ho t ng: -c m bi n siêu âm -c m bi n quang .

C m bi n i n t c m bi n nhi t .

C m bi n i n dung .

.Phân l ai theo il ng u vào .C m bi n khí nén .l u l ng.i n:bi n i các i l ng khác thành tín hi u khí nén sau ó bi n i thành th i n.C m bi n i n .áp su t« thành tín hi u i n.nhi t . .i n: u vào là i l ng i n .C m bi n không i n ± i n:bi n i v n t c.

l u l ng nhi t ti m c n áp su t l c.Phân lo i theo ph m vi C C C C C C « m m m m m m bi bi bi bi bi bi n n n n n n v n t c.gia t c m c.va ch m ng d ng .

c m ng.c nh báo..phân lo i.Y t :phát hi n các ch t. i s ng:webcam.b o m t« máy ch m thi tr c nghi m« .ch ng cháy n .thi t b an toàn.phát hi n ph ph m« Các h th ng i u khi n..máy.ki m tra.c nh báo.ch ng tr m« Trong các l nh v c nh .M ts ng d ng c a c m bi n ng d ng trong các day chuy n s n xu t: m s n ph m.

Có nhi u lo i c m bi n c dùng o v n t c góc. . o v n t c th ng c a v t«vi c o v n t c th ng c ng có th quy v o v n t c góc. v n t c quay c a ng c .C m bi n v n t c 1.C m bi n v n t c. C m bi n v n t c là c m bi n dùng phát hi n s thay i c a v n t c.II.t ó chuy n hóa thành các tín hi u i n.

tõ th ng ®i qua phÇn øng biÕn thiªn. trong nã xuÊt hiÖn suÊt ®iÖn ®éng c¶m øng x¸c ®Þnh theo c ng thøc: SuÊt ®iÖn ®éng này tØ lÖ víi vËn tèc cÇn .2.Ph ng pháp o v n t c góc k vòng i n t : 2. Khi cã chuyÓn ®éng t ¬ng ®èi gi÷a phÇn c¶m và gi÷ phÇn øng. C¶m biÕn gåm cã hai phÇn: phÇn c¶m (nguån tõ th ng) và phÇn øng (phÇn cã tõ th ng ®i qua).1 S d ng t c Nguyªn lý ho¹t ®éng dùa trªn hiÖn t îng ho¹ c¶m øng ®iÖn tõ.

S¬ ®å cÊu t¹o cña mét tèc ®é kÕ dßng mét chiÒu .

chiÒu dài d©y dÉn. . +r .vËn tèc gãc cña d©y.b¸n kÝnh quay cña d©y.suÊt ®iÖn ®éng xuÊt hiÖn trong mét d©y: tõ th ng mà d©y dÉn c¾t qua trong thêi gian dt: dSc là tiÕt diÖn bÞ c¾t trong kho¶ng thêi gian dt: Trong ®ã: +l . +v .vËn tèc dài cña d©y. + .

suÊt ®iÖn ®éng xuÊt hiÖn trong mét d©y: SuÊt ®iÖn ®éng øng víi mét nöa sè d©y Nguyªn t¾c nèi d©y là nèi thành hai côm. cßn hai côm th× m¾c ng îc pha nhau . trong mçi côm c¸c d©y m¾c nèi tiÕp víi nhau.

Tèc ®é kÕ dßng xoay chiÒu .

Thùc chÊt ®©y là mét m¸y ph¸t ®iÖn xoay chiÒu nhá. e = Esint . Roto (phÇm c¶m) cña m¸y ph¸t là mét nam ch©m hoÆc tæ hîp cña nhiÒu nam ch©m nhá. PhÇn øng gåm c¸c cuén d©y bè trÝ c¸ch ®Òu trªn mÆt trong cña stato là n¬i cung cÊp suÊt ®iÖn ®éng c¶m øng h×nh sin cã biªn ®é tØ lÖ víi tèc ®é quay cña roto.

3). Stato làm b»ng thÐp tõ tÝnh. . mét cuén là cuén kÝch thÝch ® îc cung cÊp ®iÖn ¸p Vc cã biªn ®é Ve và tÇn sè e æn ®Þnh Vc = Ve coset . Roto là mét ®Üa h×nh trô kim lo¹i máng và dÞ tõ quay cïng tèc ®é víi trôc cÇn ®o. trªn ®ã bè trÝ hai cuén d©y.CÊu t¹o cña m¸y ph¸t kh ng ®ång bé t ¬ng tù nh ®éng c¬ kh ng ®ång bé hai pha (h×nh 7. khèi l îng và qu¸n tÝnh cña nã kh ng ®¸ng kÓ.

Gi¹a hai ®Çu ra cña cuén này xuÊt hiÖn mét suÊt ®iÖn ®éng em cã biªn ®é tØ lÖ víi tèc ®é gãc cÇn ®o: Trong ®ã k là h»ng sè phô thuéc vào kÕt cÊu cña m¸y.Cuén d©y thø hai là cuén d©y ®o. là ®é lÖch pha .

Khi ®o. mét phÇn tö ® îc gi÷ cè ®Þnh. Tr êng hîp ®o vËn tèc cña dÞch chuyÓn th¼ng nhá cã thÓ dïng c¶m biÕn vËn tèc dài gåm hai phÇn tö c¬ b¶n: mét nam ch©m và mét cuén d©y. ChuyÓn ®éng t ¬ng ®èi gi÷a cuén d©y và nam ch©m làm xuÊt hiÖn trong cuén d©y mét suÊt ®iÖn ®éng tØ lÖ víi vËn tèc cÇn ®o. phÇn tö thø hai liªn kÕt víi vËt chuyÓn ®éng.Tèc ®é kÕ ®iÖn tõ ®o vËn tèc dài: Khi ®o vËn tèc dài. . víi ®é dÞch chuyÓn lín cña vËt kh¶o s¸t (> 1m) th êng chuyÓn thành ®o vËn tèc gãc.

S¬ ®å c¶m biÕn cã cuén d©y di ®éng biÓu diÔn trªn h×n .

SuÊt ®iÖn ®éng xuÊt hiÖn trong cuén d©y cã d¹ng: N . .sè vßng d©y. l .tæng chiÒu dài cña d©y. B .b¸n kÝnh vßng d©y.tèc ®é dÞch chuyÓn cña vßng d©y.gi¸ trÞ cña c¶m øng tõ. r . v .

s. Khi ®é dÞch chuyÓn lín h¬n (tíi 0.Tèc ®é kÕ lo¹i này ®o ® îc ®é dÞch chuyÓn vài mm víi ®é nh¹y ~ 1V/m.5 m) ng êi ta dïng tèc ®é kÕ cã nam ch©m di ®éng .

suÊt ®iÖn ®éng xuÊt hiÖn trong tõng cuén d©y tØ lÖ víi tèc ®é cña nam ch©m nh ng ng îc chiÒu nhau. . Khi nam ch©m di chuyÓn. Hai cuén d©y ® îc m¾c nèi tiÕp và quÊn ng îc chiÒu nªn nhËn ® îc suÊt ®iÖn ®éng ë ®Çu ra kh¸c kh ng.C¶m biÕn gåm mét nam ch©m di chuyÓn däc trôc cña hai cuén d©y quÊn ng îc chiÒu nhau và m¾c nèi tiÕp.

Cho chïm s¸ng chiÕu qua ®Üa ®Õn mét ®Çu thu quang. .2. .C¶m biÕn lo¹i này th êng cã mét ®Üa ® îc m· ho¸ g¾n víi trôc quay. xung ®iÖn lÊy tõ ®Çu thu quang cã tÇn sè tØ lÖ víi vËn tèc quay cÇn ®o.2 S d ng t c k vòng lo i xung: Làm viÖc theo nguyªn t¾c ®o tÇn sè chuyÓn éng cña phÇn tö chuyÓn ®éng tuÇn hoàn.

. .C¶m biÕn tõ ®iÖn trë: sö dông khi vËt quay là mét hay nhiÒu nam ch©m nhá. mÆt ph¶n x¹ .C¶m biÕn quang cïng víi nguån s¸ng: sö dông khi trªn vËt quay cã c¸c lç. ® êng v¸t.Tuú thuéc vào b¶n chÊt cña vËt quay và dÊu hiÖu m· ho¸ trªn vËt quay. . ng êi ta sö dông lo¹i c¶m biÕn thÝch hîp.C¶m biÕn tõ trë biÕn thiªn: sö dông khi vËt quay là s¾t tõ.

a) Tèc ®é kÕ tõ trë biÕn thiªn .

tõ trë cña m¹ch tõ biÕn thiªn mét c¸ch tuÇn hoàn làm cho tõ th ng qua cuén d©y biªn thiªn. trong cuén d©y xuÊt hiÖn mét suÊt ®iÖn ®éng c¶m øng cã tÇn sè tØ lÖ víi tèc ®é quay .CÊu t¹o cña c¶m biÕn tõ trë biÕn thiªn gåm mét cuén d©y cã lâi s¾t tõ chÞu t¸c ®éng cña mét nam ch©m vÜnh cöu ®Æt ®èi diÖn víi mét ®Üa quay làm b»ng vËt liÖu s¾t tõ trªn ®ã cã khÝa r¨ng. Khi ®Üa quay.

Biªn ®é E cña suÊt ®iÖn ®éng trong cuén d©y phô thuéc hai yÕu tè: . Khi tèc ®é quay nhá. . E càng lín. biªn ®é E rÊt bÐ và khã ph¸t hiÖn. do vËy tån t¹i mét vïng tèc ®é quay kh ng thÓ ®o ® îc.Kho¶ng c¸ch gi÷a cuén d©y và ®Üa quay: kho¶ng c¸ch càng lín E càng nhá. n .TÇn sè cña suÊt ®iÖn ®éng trong cuén d©y x¸c ®Þnh bëi biÓu thøc: f = pn p . ng êi ta gäi vïng này là vïng chÕt.Tèc ®é quay: Tèc ®é quay càng lín.sè vßng quay cña ®Üa trong mét gi©y.sè l îng r¨ng trªn ®Üa. .

b) Tèc ®é kÕ quang: Nguån s¸ng là mét diot(LED). ®Æt gi÷a. Khi ®Üa quay . ® thu quang nhËn ® îc ¸nh s¸ng biÕn ®iÖuvà ph¸t tÝn hiÖ cã tÇn sè tØ lÖ víi tèc ®é quay . cã c¸ lç bè trÝ c¸ch ®Òu trªn mét vßng trßn. §Üa quay.

D¶i th ng cña ®Çu thu quang và cña m¹ch ®iÖn tö. Ph¹m vi tèc ®é ®o ® îc phô thuéc vào hai yÕu tè chÝnh: . . ng êi ta còng cã thÓ dïng ®Üa quay cã c¸c vïng ph¶n x¹ ¸nh s¸ng bè trÝ tuÇn ho n trªn mét vßng trßn ®Ó ph¶n x¹ ¸nh s¸ng tíi ®Çu thu quang.Trong c¸c c¶m biÕn quang ®o tèc ®é.Sè l îng lç trªn ®Üa. .

1 vßng/phót) ph¶i dïng ®Üa cã sè l îng lç lín (500 . khi ®ã tÇn sè ng¾t cña m¹ch ®iÖn x¸c ®Þnh tèc ®é cùc ®¹i cã thÓ ®o ® îc.1. .§Ó ®o tèc ®é nhá (~ 0. Trong tr êng hîp ®o tèc ®é lín ( ~ 105 106 vßng/phót) ph¶i sö dông ®Üa quay chØ mét lç.000 lç).

. PhÇn tÜnh cã hai d©y quÊn thø cÊp (cuén sin và cuén cos) ®Æt lÖch nhau 90o.10 kHz qua m¸y biÕn ¸p quay (h×nh 7. M¸y ®o gãc tuyÖt ®èi gåm hai phÇn: phÇn ®éng g¾n liÒn víi trôc quay chøa cuén s¬ cÊp ® îc kÝch thÝch b»ng sãng mang cã tÇn sè 2 .8a).3.2.Máy o góc tuy t i.

S nguyên lý: .

. ë ®Çu ra cña hai d©y quÊn thø cÊp ta thu ® îc hai tÝn hiÖu ®iÒu bi n.Khi trôc quay. lÊy ®¹o hàm ta nhËn ® îc tèc ®é gãc cÇn ®o. § êng bao cña biªn ®é kªnh tÝn hiÖu ra chøa th ng tin vÒ vÞ trÝ tuyÖt ®èi (gãc ) cña roto m¸y ®o tøc là vÞ trÝ tuyÖt ®èi cña trôc quay Khi biÕt gãc quay tuyÖt ®èi .

1.3. hallhall-OEM .Các lo i c m bi n o v n t c 3.C m bi n Hall.

Khi ti m c n v i v t th nhi m t thì c ng B trong c m bi n y u i qua ó có th ng d ng ov n t c theo nguyên lý t c k xung. .

Giá thành r -Ho t ng n nh .C u t o n gi n .Dùng xác nh v trí di chuy n t ó liên h t i bài toán v n t c .Dùng trong phân lo i s n ph m c s dùng nhi u trong rô b t . ng d ng: .Kích th c l n -Trong i u ki n nhi t cao thì n nh làm vi c không cao * ng d ng: .c i m.

2.C m bi n quang. E3JK E3JM E3Z E3F 3 E3X-DA-S DA- .3.

Ngoài ra có th k t h p c m bi n quang v i máy quay ho c Webcam xác nh v trí và v n t c v t qua hình nh. .nh k t h p u phát và u thu.S d ng c m bi n quang o v n t c Là lo i c m bi n o d ch chuy n và v trí theo ph ng pháp quang h c g m ngu n phát sáng k t h p v i 1 u thu quang C m bi n quang ng d ng ov nt c ng c .v n t c quay b ng ph ng pháp xung.

d s d ng.d l p t.ph m vi ng d ng -nh g n. -kho ng làm vi c r ng.c i m. chính xác cao. -Giá thành cao .biên o không thay i. n nh. phân gi i cao.

C m bi n siêu âm. SPF02 SPF02 SRF02 SRF02 SRF235 SRF235 SPF10 SPF10 SRF05 SRF05 .3.3.

B bi n âm 2nh a t ng h p 3.Cáp i n 5.ho t ng ‡C m bi n siêu âm là thi t b dùng phát hi n v trí các v t thông qua các sóng siêu âm *C m bi n phát ra tín hi u sóng siêu âm.sóng n p vào v t th và ph n x l i« qua ó ta có th xác nh v trí c ng nh v n t c c av t 1.C u t o.Ph n gi m âm 4.V b c .V kim lo i 6.

nh sóng siêu âm ph n x l i có th xác nh dc v trí c a v t.ng d ng: C m bi n siêu âm ng d ng ov n t c b ng cách phát tín hi u siêu âm theo chu k xác nh.t ó tính c kho ng di chuy n và v n t c c a v t. o v n t c các v t nh các tr m phát_thu sóng siêu âm.phôi tr c khi gia công . C m bi n siêu âm s d ng nhi u o dày v t li u. ng d ng o v n t c xe.

c i m.ng d ng hi u qu trong các h th ng òi h i s chính xác .Làm vi c trong môi tr ng bi n i.ph c t p -Giá thành cao .ph m vi ng d ng: .Kích th c nh g n .kh c nghi t .Ho t ng n nh .

3. E2K-C CB i u khi n b c ng c CB quay không ti p xúc C m bi n i n dung .c m bi n i n c m.4 C m bi n i n dung.

C m bi n i n dung dùng c a các v t th phi kim. phát hi n v trí C m bi n i n dung là m t t i n ph ng ho c hình tr tròn có 1 b n c c g n c nh và 1 b n c c di chuy n liên k t v i v t c n o khi v t thay i v trí kéo theo b n c c ng di chuy n làm thay i i n dung c a t . C m bi n i n dung g m 2 lo i: .C m bi n t i n n .C m bi n t i n kép vi sai .

C m bi n i n c m. E2GN E2A .

C m bi n i n c m là nhóm các c m bi n làm vi c d a trên nguyên lý c m ng i n t .ch y u là kim lo i . C m bi n i n c m dùng xác nh s có m t và v trí c a v t th nhi m t .V t c n o v trí ho c dich chuy n c g n vào m t ph n t c a m ch t gây nên s bi n thiên t thông qua cu n dây.

o v n t c b ng c m bi n i n c m và c m bi n i n dung.C m bi n s xác nh s có m t c a v t và th i i m xuát hi n c a nó t i v trí c a c m bi n nh n tín hi u. C m bi n i n c m và c m bi n i n dung c s d ng o v n t c dài c a v t th . o c v n t c c a v t ta ph i b trí 2 ho c nhi u c m bi n trên ng i chuy n c a v t. . T kho ng cách c a các c m bi n và kho ng th i gian di chuy n c a v t ta tính c v n t c c a v t: v=s/t.

3.5 C m bi n h ng ngo i. .

S d ng c m bi n h ng ngo i o v n t c. .S d ng thi t b phát và thu h ng ngo i nh m t camera xác nh v trí v t ho c ng i. .S d ng ph ng pháp d m xung nh v i c m bi n quang b ng cách dùng m t u phát h ng ngo i và m t u thu tín hi u. Các ph ng pháp o v n t c: .

III.S D NG ENCODER OV NT C NG C .

quang h c. . i n tr .t tr ng. Các encoder thông th ng s d ng công ngh c h c. Ngày nay các encoder h u h t us d ng quang h c.Khái quát v encoder Encoder s d ng nhi u cách khác nhau t o ra tín hi u.

Encoder c chia làm 2 lo i -Encoder t ng i (incremental encoder) -Encoder tuy t i (absolute encoder) .

Encoder t ng i 1 tia sáng phát ra t èn LED xuyên qua khe h c a a kim lo i. . Tia sáng ó s kích thích các photon c hi u là các sensor ánh sáng.sinh ra 1 sóng hình sin. Các sensor này s ph n x l i 1 chùm sáng. sóng này c bi n i thành sóng vuông ho c các xung truy n i.

Các xung này sau khi truy n nb m ho c b i u khi n chúng s cho tín hi u có ch c n ng mong mu n. Qua ó ta có tr ng thái chuy n ng c a encoders. .

Encoder tuy t 1. 2. 3. a quang Led phát Th u kính HT T bào quang i n B x lý tín hi u i . 4. 5.

T ng ng ta s có m t b mã hóa n bít .m i v trí c a a quang s hoàn toàn xác nh b ng n bít.C ut o:  Encoder tuy t i g m m t dãy n led phát . . a quang n vòng a và b thu có n m t thu.

M ch ng d ng o v n t c ng c .

M t s ng d ng 1.H TH NG PHANH ABS .IV.

V trí l p c m bi n t c hay rôto c m bi n c ng nh s l ng r ng c a rôto c m bi n thay i theo ki u xe.10% s v tai n n x y ra trong tr ng h p c n d ng kh n c p. tài x p phanh m nh t ng t làm xe b rê bánh và tr t i. a) C u t o C m bi n t c bánh xe tr c và sau bao g m m t nam châm v nh c u. H th ng ABS giúp kh c ph c tình tr ng này không ph thu c vào k thu t phanh c a ng i lái. d n n m t lái. . cu n dây và lõi t .

C u t o c m bi n t c ABS .

C m bi n t c trong ABS s d ng c m bi n i n t ot c c a bánh xe,tính toán ra t c c a xe t i th i i m tác d ng l c phanh.B x lý s t ng tính toán và a ra tín hi u i u khi n h th ng c khí tác ng l c hãm c n thi t lên phanh,tránh nguy c phanh ch u l c hãm không phù h p.

C m bi n (sensor) là m t cu n dây c m ng, g m m t cu n dây c qu n quanh m t lõi s t t . Sensor c t bên c nh vòng c m bi n, khe h gi a sensor và vòng c m bi n c xác nh chính xác mb os c m bi n i n t có th x y ra. m t s xe, b c m bi n có th c t trong b phân ph i ho c trong tr c sau

b) Ho t

ng

Vành ngoài c a các rôto có các r ng, nên khi rôto quay, sinh ra m t i n áp xoay chi u có t n s t l v i t c quay c a rôto. i n áp AC này báo cho ABS ECU bi t t c bánh xe. C m bi n gi m t c (ch có vài xe).Vi c s d ng c m bi n gi m t c cho phép ABS o tr c ti p s gi m s c c a bánh xe trong quá trình phanh. Ví v y cho phép nó bi t r h n tr ng tthái c a m t ng . K t qu là, m c chính xác khi phanh c c i thi n tránh cho các bánh xe không b bó c ng.

I U KHI N T C NG C C m bi n t c c a xe phát hi n t c th c c a xe ang ch y. C m bi n này truy n tín hi u SPD (speed) và ECU ng c s d ng tín hi u này ch y u i u khi n h th ng ISC (h th ng ánh l a i n t ) và t l không khíkhí-nhiên li u trong lúc t ng t c ho c gi m t c c ng nh các ng d ng khác. nh ng hi n nay nhi u ki u xe s d ng tín hi u SPD t ECU c a h th ng phanh ABS . Các lo i MRE (Ph n t i n tr t ) là lo i c m bi n t c chính c s d ng.2.

C m bi n t c ng c .

C m bi n MRE c l p trong h p s ho c h p s ph và c d n ng b ng bánh r ng ch ng c a tr c th c p nh c th hi n trong hình minh h a. .

Các lo i c m bi n t c ng c .

công t c l i gà này óng và m b n l n trong m i vòng quay c a cáp ng h t c . m và óng các ti p i m c a công t c l i gà này theo vòng quay c a nam châm. . L c t tr ng b n v trí.Lo i công t c l i gà: C m bi n này là ng h lo i kim l p trong b ng ng h táp lô và có m t nam châm do cáp ng h t c làm quay nh th hi n trong hình minh h a. Nói khác i. mà c c nam và c c b c c a nam châm thay i các v trí.

. Bánh xe này t o ra 20 tín hi u xung trong m i vòng quay c a cáp. ánh sáng do LED phát ra nhi u l n cho phép xuyên qua và b che b i vòng quay c a m t bánh xe có khe. Có 20 khe quanh bánh xe này.Lo i c m bi n quang i n: C m bi n này n: n m trong ng h táp lô và có m t c p quang i n bao g m m t tranzito quang và m t LED.

khe h gi a lõi cu n dây và rôto c giãn ra và co l i b i các r ng trên rôto.Lo i c m bi n i n t : C m bi n này c g n vào h p s và phát hi n t c quay c a tr c th c p c a h p s . i u này làm t ng ho c gi m t tr ng i qua lõi và sinh ra m t i n áp AC trong cu n dây này. . Khi tr c th c p c a h p s quay.

3. Nguyên lý:là m T máy ch p có trang b c m bi n o t c ghi l i hình nh c a xe v t quá t c cho phép. .MÁY B N T C .

ngoài ra nó còn c trang b công ngh laser. máy có chân. c trang b thi t b ghi l i chính xác t c vi ph m c a ng i tham gia giao thông m i n i. có nhi u hình d ng.Máy b n t c di ng Lo i máy này c ng g n gi ng v i h th ng radar. kích c khác nhau nh : Máy c m tay. h n ch c chùm ánh sáng c a xe ang n trong vòng 3-7 giây và o ct c c a xe trong ph m vi ho t ng 800 mét.. ..

Khi 1 chi c xe l n bánh qua. èn tín hi u i n t c a máy s sáng lên.Máy b n t c c nh Máy b n t c c nh có th ghi l i ct c c a xe b i nó c trang b h th ng c m bi n i n t cl p tn i trên m t ng. N u t c c a xe cao h n t c gi i h n máy s t ng ch p l i c hình nh vi ph m c a xe t i th i i m .

h th ng s nh n di n chi c xe qua bi n s . S d ng tia h ng ngo i và c s d li u c a ph ng ti n. . C ng nh th i gian xu t phát t i m A máy d dàng xác nh ct c trung bình c a chi c xe gi a hai i m.Máy b n t c t m trung Nguyên lý ho t ng c a lo i máy này c ng n gi n: Tính c kho ng cách gi a i m A n i m B.

THE END .