Práctica 1: Introducción al entorno de simulación Matlab-Simulink

Descripción general de Matlab
Cálculo matemático Identificación de sistemas Ficheros .m

Optimización

Gráficos

MATLAB
Simulink Control de sistemas

Compilador

Sistemas lineales

Sistemas No lineales

Comienzo de la ejecución

Espacio de trabajo: almacén de todas las variables generadas a lo largo de una sesión (who, whos, clear) Argumentos de entrada Argumentos de salida
[salida1,salida2,...] = comando (parámetro1, parámetro2, ...)

return

Nombre de la función

Manejo de los datos
En Matlab la unidad computacional es la matriz Matriz Matriz Matriz Matriz 0 1] Matriz

>>Num = 2 >>M_vacia = [ ] >>M_fila = [1 2 3] >>M_col = [1 ; 2 ; 3] >>Matriz = [4 6 3 2 ; 3 5

dim 1 x 1 dim 0 x 0 fila dim 1 x 3 columna dim 3 x 1 dim 2 x 4

Acceso a los elementos de una matriz • elemento individual (>> nombre_matriz(fila,columna)) • toda una fila (>> nombre_matriz(fila,:))

El comando help
Proporciona ayuda acerca de cada comando

¿Qué es Simulink?
Es una herramienta interactiva, que sirve para modelar gráficamente, simular y analizar sistemas dinámicos, y basada en la construcción de diagramas de bloques Muchas de las prestaciones de Simulink son debidas a su estrecha interacción con MATLAB Toolboxes:
Control, Señales Estadísticas, Finanzas,...
Blocksets Stateflow

MATLAB
Real Time Workshop

SIMULINK

Crear un modelo
1.- Editar un modelo – Abrir la ventana para editar un nuevo modelo – Añadir bloques (modelos matemáticos de componentes) – Conectar los bloques – Cambiar el tamaño de los bloques – Modificar etiquetas y añadir anotaciones – Parametrizar los bloques 2.- Guardar un modelo (formato M-File)

Abrir la ventana de un nuevo modelo

Escribiendo simulink se inicia el programa » simulink

en Simulink, en el menú File submenú New se crea la ventana de un nuevo modelo

Añadir bloques

Hacer doble click en un icono para desplegar los bloques de la librería

Arrastrar con el ratón los bloques deseados a la ventana del modelo simulink

Conectar los bloques
Añadir una conexión: arrastrar, pulsando el botón derecho del ratón, desde la salida, o entrada del bloque

Cambiar el tamaño de los bloques
Tras seleccionar el bloque, aparecen en él los puntos, que sirven para arrastrar para cambiar el Posteriormentedel se tamaño puede bloque mover el bloque para que las líneas de conexión queden rectas, bien con el ratón o con las teclas de cursor

Modificar etiquetas y añadir anotaciones
Hacer click en la etiqueta Etiquet y editarla as

Anotacio nes Hacer click en el fondo y escribir el texto

Propiedades de los bloques

Hacer doble click sobre el bloque que se desea parametrizar

Guardar un modelo

Crea el fichero del modelo: orden1.m

Abrir el modelo desde Matlab

Ejecutar una simulación
1.- Establecer los parámetros de la simulación 2.- Ejecutar una simulación desde la ventana del modelo 3.- Asignar y recoger valores de las variables en/desde los modelos – Utilizar en Matlab los valores obtenidos en la simulación – Variables definidas en Matlab y

Establecer los parámetros de la simulación

Parámetros de simulación de un sistema lineal
Método de integración: Linsim

N º de puntos =

Stop Time − Start Time + 1 Step size

Ejecutar una simulación desde la ventana del modelo
Salida del bloque Auto-Scale Graph

Asignar y recoger valores a/desde un modelo

Usar en Matlab los valores obtenidos en la simulación
Después de ejecutar la simulación en Simulink

Creación de gráficos sencillos
>> >> >> >> >> >> migrafico = plot (y,t,’c+’) xlabel (‘etiqueta eje x’) ylabel (‘etiqueta eje y’) title (‘título del gráfico’) gtext (‘comentario’) axis [xmin xmax ymin ymax] y m c r g b w k amarillo magenta cian red verde azul blanco negro . O X + * : -. -línea línea línea línea línea línea línea línea línea de puntos de círculos de x de + continua de * de : de -. discontinua figure hold clf zoom copy

Otros comandos

>> >> >> >> >>