Tema 3: La Transformada Z La Transformada Z

Ing. Jorge Enrique Montealegre
jorge.montealegre@unad.edu.co
La Transformada Z La Transformada Z
1. 1. Definición de la Transformada Z Definición de la Transformada Z
2. 2. Propiedades de la Transformada Z Propiedades de la Transformada Z
3. 3. La Transformada Z inversa La Transformada Z inversa
4. 4. Sistemas LTI y dominio Z Sistemas LTI y dominio Z
5. 5. Estructuras para la realización de Estructuras para la realización de
sistemas discretos sistemas discretos
1. Definición de la Transformada Z. 1. Definición de la Transformada Z.
La Transformada Z directa.
La transformada Z de una señal discreta x(n) está definida
como una serie de potencias
Donde z es una variable compleja.
La transformada es llamada directa por transformar una
señal del dominio del tiempo x(n) al plano complejo X(z).
El proceso inverso es llamado transformada inversa Z.
¦
¯
·
· =

÷ ÷
n
n
z n x n x z ) ( ) ( ) (
Al ser la transformada Z una serie infinita de potencias,
existe solo para valores de z donde la serie converge.
La región de convergencia (ROC) de X(z) es el conjunto de
valores de z para el cual X(z) alcanza valores finitos.
Ejemplos:
x
1
(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} X
1
(z) = 1 + 2z
-1
+ 5z
-2
+ 7z
-3
+ z
-5
x
2
(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} X
2
(z) = z
2
+ 2z + 5 +7z
-1
+ z
-3
x
3
(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1} X
3
(z) = z
-2
+ 2z
-3
+ 5z
-4
+ 7z
-5
+ z
-7
x
4
(n) = {2, 4, 5, 7, 0, 1} X
4
(z) = 2z
2
+ 4z +5 +7z
-1
+z
-3
x
5
(n) = į(n) X
5
(z) = 1
x
6
(n) = į(n - k), k > 0 X
6
(z) = z
-k
, k > 0
x
7
(n) = į(n + k), k > 0 X
7
(z) = z
k
, k > 0
¿Cuál es la ROC en cada caso?
‡ La ROC de señales de duración finita es todo el
plano Z salvo en ocasiones z = {0, ’}.
‡ Estos puntos quedan excluidos pues z
k
(k > 0) no
está acotada para ’ y z
-k
(k > 0) para 0.
‡ La transformada Z es una forma alternativa de
representar una señal.
‡ El exponente de z tiene la información necesaria
para identificar las muestras de la señal.
‡ La suma finita o infinita de la transformada Z
puede expresarse en forma compacta.
Determina la transformada Z de la señal x(n) = ½
n
u(n).
Expresemos la variable compleja z en forma polar
z = re

donde r = |z| y ș= Ŀz.
La transformada Z puede expresarse entonces como
En la ROC de X(z), |X(z)| < ’. Pero
Entonces |X(z)| es finita si x(n)r
-n
es en absoluto sumable.
¯
·
· =

=
=
n
n j n
re z
e r n x z
j
j
j
) ( ) (
¯ ¯ ¯
·
· =

·
· =

·
· =

= · =
n
n
n
n j n
n
n j n
r n x e r n x e r n x z ) ( ) ( ) ( ) (
j j
La ROC de X(z) se determina con el rango de valores de r
donde la secuencia x(n)r
-n
es en absoluto sumable.
‡ Si X(z) converge en alguna región del plano complejo,
entonces los dos sumandos son finitos en esa región.
‡ Si converge el primer sumando, los valores de r son lo
suficientemente pequeños para que la secuencia x(-n)r
n
,
1 ” n < ’, sea en absoluto sumable y la ROC
correspondiente es una circunferencia de radio r
1
< ’.
‡ Si converge el segundo sumando, los valores de r son lo
suficientemente grandes para que x(n)/r
n
, 1 ” n < ’, sea en
absoluto sumable y la ROC son todos los puntos fuera de
una circunferencia de radio r < r
2
.
¯ ¯ ¯ ¯
·
=
·
=
·
=

· =

+ · + ·
0 1 0
1
) (
) (
) (
) ( ) (
n
n
n
n
n
n
n
n
r
n x
r n x
r
n x
r n x z
Im(z)
Re(z)
r
1
Región de
convergencia
Im(z)
Re(z)
r
2
Región de
convergencia
Plano z
Plano z
Im(z)
Re(z)
r
2
Región de
convergencia
de |X(z)|
r
2
< r < r
1
Plano z
r
1
La convergencia de X(z) exige que
los sumandos sean finitos.
Entonces la ROC de X(z) es la
región anular del plano z: r
2
< r < r
1
,
que es la zona donde las sumas son
finitas.
Si r
2
> r
1
no existe región de
convergencia común y X(z) no
existe.
Determina la transformada Z de la señal x(n) = Į
n
u(n).
Determina la transformada Z de la señal x(n) = - Į
n
u(-n-1).
Determina la transformada Z de la señal x(n) = Į
n
u(n) + b
n
u(-n-1).
Una señal discreta x(n) queda unívocamente determinada
por su transformada z, X(z), y la región de convergencia de
X(z).
La ROC de una señal anticausal es el interior de una
circunferencia de radio r
1
mientras que la ROC de una señal
causal es el exterior de un círculo de radio r
2
.
La ROC para una señal que se extiende hasta el infinito por
los dos lados es un anillo (región anular) en el plano z.
Transformada Z unilateral:
¯
·
=
+
=
0
) ( ) (
n
n
z n x z
«
«
« «
Causal
Causal
Anticausal
Anticausal
Bilateral
Bilateral
Señales de duración finita
Señales de duración infinita
Plano z
excepto z = 0
Plano z
excepto z = ’
Plano z
excepto z = ’ y z = 0
r
1
r
2
r
2
r
1
|z| > r
2
|z| < r
1
r
2
< |z| < r
1
La Transformada Z inversa.
El procedimiento para transformar una señal del dominio z
al dominio del tiempo se denomina transformada Z inversa.
Se emplea el teorema integral de Cauchy.
Tenemos:
Multiplicamos por z
n-1
e integramos sobre un contorno
cerrado C en el interior de la ROC y que contiene al origen.
Al converger la serie en los puntos de C podemos tener
¯
·
· =

=
k
k
z k x z ) ( ) (
´
¯
´
·
· =

=
C
k
k n
C
n
dz z k x dz z z
1 1
) ( ) (
§
´ ´
g
g !

!
k
C
k n
C
n
dz z k x dz z z X
1 1
) ( ) (
La integral de Cauchy dice:
Aplicando esta integral tenemos finalmente:
°
¯
®
{
=
=
´

n k
n k
dz z
j
C
k n
, 0
, 1
2
1
1
T
´

=
C
n
dz z z
j
n x
1
) (
2
1
) (
T
Im(z)
Re(z)
r
2
Contorno C para la integral
Plano z
r
1
C
2. Propiedades de la Transformada Z. 2. Propiedades de la Transformada Z.
Linealidad.
Si
Entonces
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
z X n x y z X n x
z z
€p n €p n
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
z a z a z n x a n x a n x
z
+ = ÷÷ ÷ + =
Determina la transformada Z y la ROC de la señal x(n) = [3(2
n
) ± 4(3
n
)]u(n). Determina la transformada Z de las señales x(n) = (cos Ȧn )u(n) y x(n) = (sen Ȧn)u(n).
Desplazamiento en el tiempo.
Si
Entonces
La ROC de z
-k
X(z) es la misma que la de X(z) salvo para
z = 0 si k > 0 y z = ’ si k < 0.
) ( ) ( z n x
z
÷÷ ÷
) ( ) ( z z k n x
k z
÷÷ ÷
Determina las transformadas Z de las señales x
1
(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1} y
x
2
(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} a partir de la TZ de x
0
(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}.
Determina la transformada Z de la señal:
Escalado en el dominio z.
Si
Entonces
Para cualquier constante a real o compleja.
2 1
: ) ( ) ( r z r ROC z X n x
z
€p n
2 1
1
: ) ( ) ( r a z r a ROC z a X n x a
z n
€p n

Determina la TZ de las señales x(n) = a
n
(cos Ȧn )u(n) y x(n) = a
n
(sen Ȧn)u(n).
Inversión temporal.
Si
Entonces
2 1
: ) ( ) ( r z r C z n x
z
÷÷ ÷
1 2
1
1 1
: ) ( ) (
r
z
r
C z n x
z
÷÷ ÷

Determina la TZ de la señal x(n) = u(-n)
Diferenciación en el dominio z.
Si
Entonces
) ( ) ( z n x
z
÷÷ ÷
dz
z dX
z n nx
z
) (
) ( €p n
Determina la TZ de la señal x(n) = na
n
u(n). Determina la señal x(n) si X(z) = log(1 + az
-1
) con |z| > |a|.
Convolución de dos secuencias.
Si
Entonces
La ROC de X(z) es, cuando menos, la intersección de las de
X
1
(z) y X
2
(z)
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
z n x z n x
z z
÷÷ ÷ ÷÷ ÷
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
z z z n x n x n x
z
= ÷÷ ÷ - =
Determina la convolución de x
1
(n) = {1, -2, 1} y x
2
(n) = {1, 1, 1, 1, 1, 1}
.
El cáculo de la convolución de dos señales empleando la
transformada z exige los siguientes pasos:
1. Calcular las transformadas z de la señales a
convolucionar
X
1
(z) = Z{x
1
(n)} X
2
(z) = Z{x
2
(n)}
(Dominio del tiempo Dominio z)
2. Multiplicar las dos transformadas z
X(z) = X
1
(z) X
2
(z)
(Dominio z)
3. Encontrar la transformada z inversa de X(z)
x(n) = Z
-1
{X(z)}
(Dominio z Dominio del tiempo)
Correlación de dos secuencias.
Si
Entonces
La ROC de R
x1x2
(z) es, como mínimo, la intersección de las
de X
1
(z) y X
2
(z
-1
).
Multiplicación de dos secuencias.
Si
Entonces
C es un contorno cerrado que encierra al origen y se halla
en la región de convergencia común a X
1
(v) y X
2
(1/v).
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
2 1 2 1
2 1 2 1

·
· =
= ÷÷ ÷ =
¯
z z z l n x n x l r
x x
z
n
x x
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
z n x z n x
z z
÷÷ ÷ ÷÷ ÷
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
z n x z n x
z z
÷÷ ÷ ÷÷ ÷
dv v
v
z
v
j
z n x n x n x
C
z 1
2 1 2 1
) (
2
1
) ( ) ( ) ( ) (

´
¹
º
¸
©
ª
¨
= ÷÷ ÷ =
T
Relación de Parseval.
Si x
1
(n) y x
2
(n) son dos secuencias complejas, entonces
Siempre que r
1l
r
2l
< 1 < r
1u
r
2u
, donde r
1l
< |z| < r
1u
, y
r
2l
< |z| < r
2u
, son las ROC de X
1
(z) y X
2
(z).
El teorema del valor inicial.
Si x(n) es causal, es decir, x(n) = 0 para n < 0, entonces
´
§

-
-
g
g !
-
¹
º
¸
©
ª
¨
!
C
n
dv v
v
X v X
j
n x n x
1
2 1 2 1
1
) (
2
1
) ( ) (
T
) ( lim ) 0 ( z X x
z g p
!
Transformadas Z racionales.
Polos y ceros.
Los ceros de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = 0.
Los polos de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = ’.
Si X(z) es una función racional entonces,
¯
¯
=

=

=
+ + +
+ + +
= =
N
k
k
k
M
k
k
k
N
N
M
M
z a
z b
z a z a a
z b z b b
z D
z N
z
0
0
1
1 0
1
1 0
...
...
) (
) (
) (
Si a
0
 0 y b
0
 0, se pueden evitar las potencias negativas
de z sacando factores comunes:
Al ser N(z) y (z) polinomios de z entonces:
Donde G Ł b
0
/a
0
.
0
1
0 1
0
1
0 1
0
0
/ ... ) / (
/ ... ) / (
) (
) (
) (
a a z a a z
b b z b b z
z a
z b
z
z N
z X
N
N N N


! !

) )...( )( (
) )...( )( (
) (
) (
) (
2 1
2 1
0
0
N
M
N M
p z p z p z
z z z z z z
z
a
b
z D
z N
z


= =
+
¦
¦
=
=

=
N
k
k
M
k
k
M N
p z
z z
Gz z
1
1
) (
) (
) (
‡ X(z) tiene M ceros en z = z
1
, z
2
,«,z
M
, N polos en z = p
1
,
p
2
,«,p
N
y |N - M| ceros (si N > M) o polos (si N < M) en el
origen z = 0.
‡ Puede haber polos o ceros en z = ’:
‡ Existe un cero en z = ’ si X(’) = 0
‡ Existe un polo en z = ’ si X(’) = ’
‡ Si contamos los polos y ceros, incluyendo los que están
en z = 0 y z = ’, veremos que X(z) tiene exactamente el
mismo número de ceros y polos.
‡ X(z) puede representarse gráficamente con el diagrama de
polos (×) y ceros (ż) en el plano complejo.
‡ Por definición, la ROC de una transformada z no puede
contener ningún polo.
Algunos pares de transformada Z.
Determina el diagrama de polos y ceros de x(n) = a
n
u(n) y
para a > 0
Localización de polos y comportamiento en el dominio
del tiempo de señales causales.
Existe una relación entre la localización de un par de polos
en el plano z y la forma de la señal en el dominio del tiempo.
El comportamiento de la señales causales depende de si los
polos se hallan en la región |z| < 1, en |z| > 1, o sobre la
circunferencia unidad |z| = 1.
Si la TZ de una señal real tiene un solo polo, este debe ser
real. La única señal así es la exponencial real:
Que tiene un cero z
1
= 0 y un polo p
1
= a sobre el eje real.
a z ROC
az
z X n u a n x
z n
"

! €p n !

:
1
1
) ( ) ( ) (
1
¿Cómo es la señal con respecto a la localización del polo?
Plano z
0
1
x
Plano z
0
1
x
Plano z
0
1
x
Plano z
0
1
x
Plano z
0
1
x
Plano z
0
1
x
«
«
«
«
«
«
Una señal causal con doble polo es de la forma:
) ( ) ( n u na n x
n
=
Plano z
0
1
Plano z
0
1
Plano z
0
1
Plano z
0
1
Plano z
0
1
Plano z
0
1
x
x
x
x
x
x
«
«
«
«
«
«
m=2
m=2
m=2
m=2
m=2
m=2
Plano z
0
1
«
«
«
x
x
r
Ȧ
Plano z
0
1
x
x
r
Ȧ
Plano z
0
1
x
x
r
Ȧ
Par de polos conjugados
r = 1
r
n
r
n
Plano z
0
1
x
x
Ȧ
Doble par de polos conjugados sobre la circunferencia
r
«
m=2
m=2
Función de transferencia de un sistema LTI.
La propiedad de convolución nos permite expresar:
Y(z) = H(z)X(z); H(z) = Y(z)/X(z)
Como
H(z) caracteriza al sistema en el plano z.
H(z) y h(n) son descripciones equivalentes del sistema.
H(z) se denomina función de transferencia del sistema.
Si describimos al sistema mediante edcc:
entonces
§
g
g !

!
n
n
z n h z H ) ( ) (
El sistema LTI descrito por una edcc tiene una función de
transferencia racional.
Si a
k
= 0 para 1 ” k ” N tenemos
En este caso H(z) tiene M ceros, determinados por {b
k
} y un
polo de orden M en z = 0.
Este sistema se denomina sistema de todo ceros, o sistema
FIR o sistema MA (media móvil).
Si b
k
= 0 para 1 ” k ” M tenemos
En este caso H(z) tiene N polos, determinados por {a
k
} y un
cero de orden N en z = 0.
Este sistema se llama sistema de todo polos, o sistema IIR.
La forma general
se denomina sistema de polos y ceros con N polos y M
ceros. Los polos y/o ceros en z = 0 y z = ’ no se cuentan
explícitamente. Es un sistema IIR.
a
0
Ł 1
Determina la función de transferencia y la respuesta al impulso del sistema descrito
por y(n) = ½y(n-1) + 2x(n) .
Determina la función de transferencia y respuesta al escalón de y(n-1)=¼y(n-2)+x(n)
3. La Transformada Z inversa (TZI). 3. La Transformada Z inversa (TZI).
La transformada Z inversa está dada por
una integral de contorno sobre el camino cerrado C que
encierra al origen y se halla en la ROC de X(z).
Por simplicidad C puede ser una circunferencia dentro de la
ROC de X(z) en el plano z.
Existen tres métodos empleados su cálculo:
1. Cálculo directo, mediante la integración del contorno.
2. Expansión en serie de términos en z y z
-1
3. Expansión de fracciones simples y búsqueda en tabla.
´

!
C
n
dz z z X
j
n x
1
) (
2
1
) (
T
TZI por integración.
Teorema del residuo de Cauchy.
Sea f(z) una función de variable compleja z y C un contorno
en el plano z.
Si la derivada df(z)/dz existe dentro y sobre C, y si f(z) no
tiene polos en z = z
0
, entonces:
De forma general, si existe la derivada de orden (k + 1) de
f(z) y ésta no tiene polos en z = z
0
, entonces
°
¯
!

´
C z
C z z f
dz
z z
z f
j
C
de fuera está si
de dentro está si
0
) (
) (
2
1
0
0 0
0
T
±
°
±
¯
!

´
C z
C z
dz
z f d
k
dz
z z
z f
j
k
k
C
k
de fuera está si
de dentro está si
0
) (
)! 1 (
1
) (
) (
2
1
0
0
1
1
0
T
Si suponemos que el integrando de la integral de contorno
es P(z) = f(z)/g(z), donde f(z) no tiene polos dentro del
contorno C y g(z) es un polinomio con raices distintas z
1
, z
2
,
«, z
n
dentro de C. Entonces,
donde
¯
´
¯
´
¯
´
=
=
=
=

=
¦
¦
¦

=
n
i
i i
C
i
i
n
i
C
n
i
i
i
C
z A
dz
z z
z A
j
dz
z z
z A
j
dz
z g
z f
j
1
1
1
) (
) (
2
1
) (
2
1
) (
) (
2
1
T
T T
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
z g
z f
z z z P z z z A
i i i
= =
Los valores {
i
(z
i
)} son los residuos de los correspondientes
polos en z = z
i
, i = 1, 2, «, n.
Por eso la integral es igual a la suma de los residuos de
todos los polos dentro de C.
Para el caso de la transformada Z inversa tenemos:
siempre que los polos {z
i
} sean simples.
Si X(z)z
n-1
no tiene polos dentro del contorno C para uno o
más valores de n, entonces x(n)=0 para esos valores.
? A
§
§
´
!

!
! !
!
i
z z
n
i
C z
i
n-
C
n
i
i
z z X z z
z z X(z)z
dz z z X
j
n x
1
de dentro polos los todos
1
1
) ( ) (
en de residuo
) (
2
1
) (
T
TZI por expansión en serie de potencias.
Dada X(z) con su ROC, la podemos expandir como:
la cual cual converge en la ROC dada.
Entonces, x(n) = c
n
para toda n.
Si X(z) es racional, la expansión se puede realizar a través
de la división.
§
g
g !

!
n
n
n
z c z X ) (
Determina la transformada Z inversa de
Cuando ROC: |z| > 1 y |z| < 0.5
2 1
5 . 0 5 . 1 1
1
) (


!
z z
z X
TZI por expansión de fracciones simples.
Tratamos de expresar X(z) como una combinación lineal:
X(z) = Į
1
X
1
(z) + Į
2
X
2
(z) + « + Į
K
X
K
(z)
donde X
1
,«, X
K
(z) son expresiones con TZI x
1
(n),«,x
K
(n)
disponibles en tablas.
Si la descomposición es posible, tendremos:
x(n) = Į
1
x
1
(n) + Į
2
x
2
(n) + « + Į
K
x
K
(n)
El método es útil si X(z) es racional.
Sin pérdida de generalidad, suponemos a
0
= 1, entonces
si a
0
 1, dividimos entre a
0
.
N
N
M
M
z a z a
z b z b b
z
z N
z X




! !
... 1
...
) (
) (
) (
1
1
1
1 0
La función es propia si a
N
 0 y M < N.
Una función racional impropia (M • N) es la suma de un
polinomio y una función racional propia, y en general puede
expresarse como:
) (
) (
...
) (
) (
) (
1
) ( 1
1 0
z
z N
z c z c c
z
z N
z X
N M
N M
! !

N
N
M
M
z a z a
z b z b b
z
z N
z X




! !
... 1
...
) (
) (
) (
1
1
1
1 0
Expresa la transformada racional impropia
en términos de un polinomio y una función
propia.
2
6
1
1
6
5
3
3
1
2
6
11
1
1
3 1
) (


+ +
+ + +
=
z z
z z z
z
Primer paso:
Sea X(z) una función racional propia, esto es:
con a
N
 0 y M < N.
Eliminamos las potencias negativas multiplicando por z
N
:
Como N > M, entonces
es siempre propia.
N
N
M
M
z a z a
z b z b b
z D
z N
z


+ + +
+ + +
= =
... 1
...
) (
) (
) (
1
1
1
1 0
N
N N
M N
M
N N
a z a z
z b z b z b
z
+ + +
+ + +
=

...
...
) (
1
1
1
1 0
N
N N
M N
M
N N
a z a z
z b z b z b
z
z
+ + +
+ + +
=

...
... ) (
1
1
1 2
1
1
0
El objetivo es obtener una suma de fracciones simples.
Para eso, factorizamos el polinomio denominador en
factores que contengan los polos p
1
, p
2
, «, p
N
de X(z).
Tenemos dos casos: polos diferentes y de orden múltiple.
Polos diferentes.
Suponemos a los polos p
1
, p
2
, «, p
N
todos diferentes.
Buscamos la expansión de la forma:
Debemos determinar
1
,
2
, ...,
N
.
N
N
p z p z p z z
z X

! ...
) (
2
2
1
1
Podemos obtener los coeficientes A
1
, A
2
, «, A
N
si
multiplicamos por los términos (z - p
k
), k = 1, 2, «, N, y
calculamos las expresiones resultantes en las posiciones de
los polos p
1
, p
2
, «, p
N
. Así tenemos:
Entonces, si z = p
k
, obtenemos los k-ésimos coeficientes
Este proceso es aplicable tanto a polos reales como
complejos que sean distintos. Los polos conjugados
complejos producen coeficientes de la expansión en
fracciones simples que son conjugados complejos.
N
N k
k
k k
p z
A p z
A
p z
A p z
z
z p z

+ + + +

=
) (
... ...
) ( ) ( ) (
1
1
N k
z
z X p z
A
k
p z
k
k
,..., 2 , 1
) ( ) (
!

!
!
Polos de orden múltiple.
Si X(z) tiene un polo de multiplicidad l, esto es, aparece en el
denominador un factor de la forma (z-p
k
)
l
, entonces la
expansión ha de tener los términos:
Los coeficientes {A
k
} se obtienen de derivaciones sucesivas.
l
k
lk
k
k
k
k
p z
A
p z
A
p z
A
) (
...
) (
2
2 1

+ +

+

Segundo paso:
Polos diferentes.
De la expansión se sigue que:
La TZI, x(n) = Z
-1
{X(z)}, se obtiene invirtiendo cada término y
efectuando combinación lineal.
De tablas, los términos se invierten usando la fórmula:
1 1
2
2
1
1
1
1
1
...
1
1
1
1
) (

+ +

+

=
z p
A
z p
A
z p
A z
N
N
°
¯
®

>
=
)
`
¦
°
¯
®

k
n
k
k
n
k
k
p z n u p
p z n u p
z p : ROC si ) 1 ( ) (
: ROC si ) ( ) (
1
1
1
1
Si x(n) es causal, la ROC es |z| > p
max
, donde
p
max
= max { |p
1
|, |p
2
|, «, |p
N
| } y la señal viene dada por:
y si todos los polos son reales, podemos decir que una
señal causal, que tiene una transformada Z con polos
diferentes y reales, es una combinación lineal de
exponenciales reales.
Si algunos polos son complejos, tendremos exponenciales
complejas, pero si la señal es real debemos reducirlos.
Si p
j
es un polo, su conjugado complejo p
j
*
lo es también.
La contribución de los dos polos es entonces:
) ( ) ... ( ) (
2 2 1 1
n u p A p A p A n x
n
N N
n n
!
) ( ] ) ( ) ( [ ) ( n u p A p A n x
n
k k
n
k k k
- -
+ =
Con estos términos se puede formar una señal real.
Usando notación polar tenemos:
donde Į
k
y ȕ
k
son las fases de A
k
y p
k
. Sustituyendo:
Por lo tanto,
si la ROC es |z| > |p
k
| = r
k
k
k
j
k k
j
k k
e r p
e A A
F
E
!
!
) ( ) cos( 2
) ( ] [ ) (
) ( ) (
n u n r A
n u e e r A n x
k k
n
k k
n j n j n
k k k
k k k k
E F
E F E F
!
!

) ( ) cos( 2
1 1
1 1
1
n u n r A
z p
A
z p
A
Z
k k
n
k k
k
k
k
k
E F !
¹
¹
º
¸
©
©
ª
¨

-
-

Polos múltiples, reales o complejos.
La TZI necesita términos de la forma:
Para polos dobles es útil la transformada:
Valida si la ROC es |z| > |p|.
n
k
p z
A
) (
) (
) 1 (
2 1
1
1
n u np
pz
pz
n
=
)
`
¦
°
¯
®

Determina la expansión en fracciones
simples de:
2
2
1
1
2
3
1
1
) (

+
=
z z
z
2
2
1
1
1
1
1
) (

+
+
=
z z
z
z
2 1 1
) 1 )( 1 (
1
) (

+
=
z z
z
Determina la TZI de:
±
°
±
¯
®

>
+
=

1 | |
| |
1 | |
es ROC si
1
1
) (
2
1
2
1
2
2
1
1
2
3
z
z
z
z z
z
2
2
1
1
1
1
1
) (

!
z z
z
z X
2 1 1
) 1 )( 1 (
1
) (

+
=
z z
z
Descomposición de TZ racionales.
Si tenemos
donde suponemos a
0
Ł1. Si M • N, entonces
Si los polos de X
pr
(z) son distintos
¦
¦
¯
¯
=

=

=

=

=
+
=
N
k
k
M
k
k
N
k
k
k
M
k
k
k
z p
z z
b
z a
z b
z
1
1
1
1
0
1
0
) 1 (
) 1 (
1
) (
) ( ) (
0
z X z c z X
pr
N M
k
k
k
!
§

!

1 1
2
2
1
1
1
1
1
...
1
1
1
1
) (

!
z p
A
z p
A
z p
A z
N
N pr
Puede haber pares de polos conjugados complejos, y al
tratar con señales reales debemos evitarlos, agrupando los
términos con dichos polos.
donde
El resultado general es:
donde K
1
+2K
2
=N.
2
2
1
1
1
1 0
2 1 1
1 1
1 1
1
1 1 1

- -
- - -
-
-

+ +
+
=
+
+
=

+

z a z a
z b b
z pp z p pz
pz A A z Ap A
z p
A
pz
A
2
2 1
1 0
) Re( 2
) Re( 2 ) Re( 2
p a Ap b
p a A b
! !
! !
-
¯ ¯ ¯
!

!

!

+ +
+
+
+
+ !
2 1
1
2
2
1
1
1
1 0
1 0
1 1
) (
K
k
k k
k k
K
k
k
k
k
N M
k
k
k
z a z a
z b b
z a
b
z c z
Si M = N el primer término es una constante.
Si M < N, este término desaparece.
Cuando además hay polos múltiples, se incluyen algunos
términos de mayor orden.
Una representación alternativa es:
donde
Suponiendo M = N,
donde N = K
1
+ 2K
2
.
2
2
1
1
2
2
1
1
1 1
1 1
1
1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (


-
-
+ +
+ +
=


z a z a
z b z b
z p z p
z z z z
k k
k k
k k
k k
2
2
2
2
1 1
) Re( 2 ) Re( 2
k k k k
k k k k
p a z b
p a z b
! !
! !
¦ ¦
!


!

+ +
+ +
+
+
!
2 1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
1
1
1
0
1
1
1
1
) (
K
k
k k
k k
K
k
k
k
z a z a
z b z b
z a
z b
b z
4. Sistemas LTI en el dominio Z. 4. Sistemas LTI en el dominio Z.
Respuesta con H(z) racional.
Consideremos un sistema de polos y ceros con su H(z) dados
por
Además, la señal de entrada x(n), tiene su TZ
Si el sistema está inicialmente en reposo y(-1) = y(-2) = ... = 0
Supongamos polos simples p
1
, p
2
,«, p
N
para el sistema y
q
1
, q
2
,«, q
L
para la señal de entrada, donde p
k
 q
m
para
k = 1, 2, «, N y m = 1.
Además suponemos que los ceros del numerador no
coinciden con los polos, no existiendo cancelaciones.
La transformada inversa nos da
y(n) puede subdividirse en dos partes.
La primera es la función de los polos del sistema {p
k
} y es la
respuesta natural del sistema.
La segunda es la función de los polos del sistema {q
k
} y es la
respuesta forzada del sistema.
Respuesta con condiciones iniciales no
nulas.
Suponemos que x(n) se aplica en n = 0 (causal). Los efectos
de las señales de entrada previas se reflejan en las
condiciones iniciales y(-1), y(-2), ..., y(-N).
Nos interesa determinar y(n) para n • 0, por lo que se emplea
la TZ unilateral. Tenemos entonces
Al ser x(n) causal, X
+
(z) = X(z).
Donde
La salida del sistema con condiciones iniciales no nulas
puede subdividirse en dos partes.
La primera es la respuesta en estado cero:
La segunda es la respuesta a la entrada cero:
Entonces:
Además, la respuesta a la entrada cero tiene la forma:
De manera que
Donde por definición:
Determina la respuesta al escalón unitario dada por el sistema con ecuación:
y(n) = 0.9y(n-1) ± 0.81y(n-2) + x(n)
Respuesta transitoria y en régimen
permanente.
La respuesta de un sistema a una entrada dada puede
separarse en respuesta natural y respuesta forzada.
La respuesta natural es:
Si |p
k
| < 1, para toda k, y
nr
(n) decae a cero conforme n tiende
al infinito.
En este caso, se presenta una respuesta transitoria del
sistema.
La respuesta forzada del sistema tiene la forma:
Si todos los polos de la señal de entrada {q
k
} caen en el
círculo unitario, y
fr
(n) decae a cero conforme n tiende a
infinito.
En este caso la respuesta forzada se denomina respuesta del
sistema en régimen permanente.
Para que un sistema mantenga la respuesta en régimen
permanente para n • 0, la señal de entrada debe persistir para
todo n • 0.
Determina las respuestas transitoria y permanente del el sistema con ecuación:
y(n) = 0.5y(n-1) + x(n)
Cuando la señal de entrada es x(n) = 10 cos (ʌn/4)u(n) y el sistema está en reposo.
Causalidad y estabilidad.
‡ Un sistema LTI es causal si y solo si la ROC de la función
de transferencia es el exterior de un círculo de radio r < ’,
incluyendo el punto z = ’.
‡ Un sistema LTI es estable BIBO si y solo si la ROC de la
función del sistema incluye al círculo unitario.
‡ Un sistema LTI causal es estable BIBO si y solo si todos los
polos de H(z) están dentro del círculo unitario.
Un sistema LTI está caracterizado por:
Especifica las ROC de H(z) y determina h(n) para
1. Un sistema estable
2. Un sistema causal
3. Un sistema anticausal.
5. Estructuras para la realización de 5. Estructuras para la realización de
sistemas discretos sistemas discretos
Representación con diagramas de bloques.
+
x
1
(n)
x
2
(n)
x
1
(n) + x
2
(n)
×
x
1
(n)
x
2
(n)
x
1
(n) × x
2
(n)
x(n + 1)
z
x(n)
x(n - 1)
z
-1
x(n)
ax(n) x(n) a
Dibujar el diagrama de bloques para: y(n) = 0.25 y(n-1) + 0.5 x(n) + 0.5 x(n-1)
Determinar la ecuación correspondiente a:
+ +
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
2

1/3
x(n) y(n)
Forma directa
La función de transferencia de un sistema discreto es:
La ecuación diferencial correspondiente es:
) (
) (
1
) (
1
0
z X
z Y
z a
z b
z H
N
k
k
k
M
k
k
k
!

!
§
§
!

!

§ §
! !
!
M
k
k
N
k
k
k n x b k n y a n y
0 1
) ( ) ( ) (
Su realización es la siguiente:
x(n)
x(n-1)
x(n-2)
x(n-3)
x(n-M)
Ȉ
y(n)
y(n-1)
y(n-2)
y(n-3)
y(n-N)
b
0
b
1
b
2
b
3
b
M
-a
1
-a
2
-a
3
-a
N
x(n) y(n)
Si el almacenamiento de las entradas y salidas pasadas y
presentes se representa a través del operador de retardo z
-1
tenemos:
Ȉ
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
b
0
b
1
b
2
b
M
Ȉ
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
X(z) Y(z)
-a
1
-a
2
-a
N
Realización Forma Directa I
H
1
(z)
Ceros
H
2
(z)
Polos
Intercambiando H
1
(z) con H
2
(z) y rearreglando tenemos:
Realización Forma Directa II
Ȉ
b
0
Ȉ
X(z) Y(z)
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
b
1
b
2
b
M
-a
1
-a
2
-a
M
-a
N
H
1
(z)
Ceros
H
2
(z)
Polos
Cascada y paralelo
La realización en cascada se obtiene reconociendo que los
polos o ceros de la función de transferencia H(z) al ser
números reales o conjugados complejos se pueden escribir
de manera factorizada.
Donde
N
1
son números reales de ceros para z = a
i
N
2
son pares conjugados complejos de ceros z = b
j
y z = b
j
*
1
son números reales de polos para z = c
k
2
son pares conjugados complejos de ceros z = d
l
y z = d
l
*
— —
— —
!
-
!

!
-
!

!
2 1
2 1
1
1 1
1
1
1
1 1
1
1
) 1 )( 1 ( ) 1 (
) 1 )( 1 ( ) 1 (
) (
D
l
l l
D
k
k
N
j
j j
N
i
i
M
z b z d z c
z b z b z a
Kz z H
Los polos y ceros reales son empleados típicamente en la
Forma Directa II.
Por ejemplo,
Se efectua con la estructura:
1
1
1
1
) (

=
z c
z a
z
k
i
Ȉ
-a
i
Ȉ
X(z) Y(z)
z
-1
c
k
Estructura de primer orden
Los polos y ceros conjugados complejos se hallan en pares.
Su forma general es:
Y se realizan en la siguiente estructura:
2 1
2 1
1 1
1 1
) ( 1
) ( 1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
) (
- -
- -
-
-
+ +
+ +
=


=
z d d z d d
z b b z b b
z d z d
z b z b
z
l l l l
j j j j
l l
j j
Ȉ
-(b
j
-b
j
*
)
Ȉ
X(z) Y(z)
z
-1
d
l
+d
l
*
z
-1
-d
l
d
l
* b
j
b
j
*
Como A+A* y AA* son números reales, siendo A un número
complejo, todos los multiplicadores son números reales.
Estructura de
segundo orden
La forma paralela resulta de expander H(z) en fracciones
parciales. Su forma general para polos simples es:
Donde la primera sumatoria se encarga de los términos de
la expansión en fracciones parciales que resulta si M > N.
La segunda sumatoria se encarga de los polos reales y la
tercera de los pares conjugados complejos.
Si se ignoran los errores de cuantización no existe problema
en la realización del sistema. Pero si son considerados, los
resultados pueden cambiar al moverse los polos o ceros
produciendo inestabilidad.
¯ ¯ ¯
=
-

=

=

+

+ =
2 1
1
1 1
1
1
1
0
1
) 1 )( 1 (
1
1
1
) (
D
l
l
l
l
D
k
k
k
M
i
i
z d z d
z e
C
z c
B z A z
l
Realizar la estructura en cascada y paralelo de
Hallar la ecuación en diferencias de:
+ +
x(n) y(n) s
-0.25
s
0.25
Hallar la ecuación en diferencias de:
+ +
x(n) y(n) s
- 2
2
Bibliografía
€ Digital Signal Processing: Principles, algorithms and applications
J. G. Proakis & D. G. Manolakis.
Pearson Education Inc. 3a Ed. 1996.
€ Introduction to Signals and Systems,
D. K. Lindner
McGraw Hill, 1999.
€ Signals and Systems: Continuous and Discrete.
R. E. Ziemer, W. H. Tranter & D. R. Fannin
Prentice Hall, 4a Ed. 1998
€ Principles of Signals and Systems
F. J. Taylor
McGraw Hill, 1a Ed. 1994
€ Signals and Systems
A. V. Oppenheim
Prentice Hall, 1a Ed. 1993.
€ Analog and Digital Communication Systems
M. S. Roden
Prentice Hall, 4a Ed. 1996.

La Transformada Z
1. 2. 3. 4. 5. Definición de la Transformada Z Propiedades de la Transformada Z La Transformada Z inversa Sistemas LTI y dominio Z Estructuras para la realización de sistemas discretos

1. Definición de la Transformada Z.
La Transformada Z directa.
La transformada Z de una señal discreta x(n) está definida como una serie de potencias

( z) |

_x(n)a| § x(n) z  n
n ! g

g

Donde z es una variable compleja. La transformada es llamada directa por transformar una señal del dominio del tiempo x(n) al plano complejo X(z). El proceso inverso es llamado transformada inversa Z.

Al ser la transformada Z una serie infinita de potencias, existe solo para valores de z donde la serie converge. La región de convergencia (ROC) de X(z) es el conjunto de valores de z para el cual X(z) alcanza valores finitos. Ejemplos:
x1(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} x2(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} x3(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1} x4(n) = {2, 4, 5, 7, 0, 1} x5(n) = (n) x6(n) = (n - k), k > 0 x7(n) = (n + k), k > 0 X1(z) = 1 + 2z-1 + 5z-2 + 7z-3 + z-5 X2(z) = z2 + 2z + 5 +7z-1 + z-3 X3(z) = z-2 + 2z-3 + 5z-4 + 7z-5 + z-7 X4(z) = 2z2 + 4z +5 +7z-1+z-3 X5(z) = 1 X6(z) = z-k, k > 0 X7(z) = zk, k > 0

¿Cuál es la ROC en cada caso?

’}. ‡ Estos puntos quedan excluidos pues zk (k > 0) no está acotada para ’ y z-k (k > 0) para 0.‡ La ROC de señales de duración finita es todo el plano Z salvo en ocasiones z = {0. ‡ El exponente de z tiene la información necesaria para identificar las muestras de la señal. ‡ La suma finita o infinita de la transformada Z puede expresarse en forma compacta. ‡ La transformada Z es una forma alternativa de representar una señal. .

.Determina la transformada Z de la señal x(n) = ½n u(n).

Pero ( z) ! n ! g § x ( n) r g  n  jUn e e n ! g § x ( n) r  n  jUn e ! n ! g § x ( n) r g n Entonces |X(z)| es finita si x(n)r-n es en absoluto sumable.Expresemos la variable compleja z en forma polar z = rej donde r = |z| y = z. . La transformada Z puede expresarse entonces como ( z ) z ! re jU ! n ! g § x ( n) r g g  n  jUn e En la ROC de X(z). |X(z)| < ’.

sea en absoluto sumable y la ROC son todos los puntos fuera de una circunferencia de radio r < r2. sea en absoluto sumable y la ROC correspondiente es una circunferencia de radio r1 < ’. 1 ” n < ’. ‡ Si converge el segundo sumando. 1 ” n < ’.La ROC de X(z) se determina con el rango de valores de r donde la secuencia x(n)r-n es en absoluto sumable. ( z) e n ! g § 1 x ( n) r  n  § n !0 g g g x ( n) x ( n) n e § x (  n) r  § n n r n !1 n !0 r ‡ Si X(z) converge en alguna región del plano complejo. los valores de r son lo suficientemente pequeños para que la secuencia x(-n)rn. ‡ Si converge el primer sumando. . los valores de r son lo suficientemente grandes para que x(n)/rn. entonces los dos sumandos son finitos en esa región.

.Im(z) Plano z r1 Re(z) Región de convergencia La convergencia de X(z) exige que los sumandos sean finitos. que es la zona donde las sumas son finitas. Entonces la ROC de X(z) es la región anular del plano z: r2 < r < r1. Im(z) Plano z Im(z) Plano z r1 r2 Re(z) Región de convergencia de |X(z)| r2 < r < r1 r2 Re(z) Región de convergencia Si r2 > r1 no existe región de convergencia común y X(z) no existe.

. n u(n) + bn u(-n-1). n u(-n-1).Determina la transformada Z de la señal x(n) = Determina la transformada Z de la señal x(n) = Determina la transformada Z de la señal x(n) = n u(n).

y la región de convergencia de X(z). X(z). La ROC para una señal que se extiende hasta el infinito por los dos lados es un anillo (región anular) en el plano z. La ROC de una señal anticausal es el interior de una circunferencia de radio r1 mientras que la ROC de una señal causal es el exterior de un círculo de radio r2.Una señal discreta x(n) queda unívocamente determinada por su transformada z. Transformada Z unilateral:  ( z ) ! § x ( n) z n!0 g n .

Señales de duración finita Causal Plano z excepto z = 0 Anticausal Plano z excepto z = ’ Bilateral Plano z excepto z = ’ y z = 0 Señales de duración infinita Causal « r2 |z| > r2 Anticausal « r1 |z| < r1 r1 r 2 Bilateral « « r2 < |z| < r1 .

La Transformada Z inversa. Se emplea el teorema integral de Cauchy. El procedimiento para transformar una señal del dominio z al dominio del tiempo se denomina transformada Z inversa. g Tenemos: k ( z) ! k ! g § x(k ) z g Multiplicamos por zn-1 e integramos sobre un contorno cerrado C en el interior de la ROC y que contiene al origen. ´ ´ C ( z ) z n 1dz ! ´ C k ! g x(k ) z n 1 k dz § Al converger la serie en los puntos de C podemos tener C X ( z) z n 1 dz ! k ! g § x(k ) ´ z C g n 1 k dz .

k { n 2Tj ° Aplicando esta integral tenemos finalmente: 1 x ( n) ! 2Tj ´C Im(z) ( z ) z n 1dz Plano z r1 C r2 Re(z) Contorno C para la integral . k ! n 1 n 1 k ´Cz dz ! ¯0.La integral de Cauchy dice: 1 ®.

2. n)u(n). de ROC de la señal (cos [3(2n) y x(n) = (sen . Linealidad. Si x1 (n) n z X 1 ( z ) €p y x2 ( n ) n z X 2 ( z ) €p ( z )  a2 ( z) Entonces x(n) ! a1 x1 (n)  a2 x2 (n) n z €p ( z ) ! a1 1 2 Determina la transformada Z y lalas señales x(n) = x(n) = n )u(n) ± 4(3n)]u(n). Propiedades de la Transformada Z.

0. 5. 7. Si Entonces x ( n) n €p ( z ) z x(n  k ) n €p z z k ( z) La ROC de z-kX(z) es la misma que la de X(z) salvo para z = 0 si k > 0 y z = ’ si k < 0. 1. 0. 1} a partir de la TZ de x0(n) = {1. 2.Desplazamiento en el tiempo. 7. 2. 7. 0. 1}. 1} y Determina la transformada Z dede señal: x2(n) = {1. 5. . 5. Determina las transformadas Z la las señales x1(n) = {0. 2. 0.

Determina la TZ de las señales x(n) = an(cos n )u(n) y x(n) = an(sen n)u(n). Si Entonces x ( n) n €p X ( z ) ROC : r1 a n x(n) n z X (a 1 z ) ROC : a r1 €p z z z r2 a r2 Para cualquier constante a real o compleja.Escalado en el dominio z. .

Inversión temporal. Si Entonces x ( n) n z €p ( z ) x (  n) n €p ( z ) z 1 C : r1 1 C: r2 z r2 1 r1 z Determina la TZ de la señal x(n) = u(-n) .

Si Entonces x ( n) n €p ( z ) z dX ( z ) €p nx(n) n  z dz z Determina la señal x(n) si X(z) = log(1n+ az-1) con |z| > |a|. TZ de la señal x(n) = na u(n).Diferenciación en el dominio z. .

Convolución de dos secuencias. -2. 1. Si Entonces x1 (n) n €p z 1 ( z ) x2 ( n ) n €p z 1 2 ( z) ( z) x(n) ! x1 (n)  x2 (n) n z €p ( z ) ! ( z) 2 La ROC de X(z) es. 1. . 1. 1} y x2(n) = {1. cuando menos. 1. la intersección de las de X1(z) y X2(z) Determina la convolución de x1(n) = {1. 1}.

Multiplicar las dos transformadas z X(z) = X1(z) X2(z) (Dominio z) 3. Encontrar la transformada z inversa de X(z) x(n) = Z-1{X(z)} (Dominio z Dominio del tiempo) .El cáculo de la convolución de dos señales empleando la transformada z exige los siguientes pasos: 1. Calcular las transformadas z de la señales a convolucionar X1(z) = Z{x1(n)} X2(z) = Z{x2(n)} (Dominio del tiempo Dominio z) 2.

Multiplicación de dos secuencias. como mínimo. Si Entonces x1 (n) n €p z g 1 ( z) x2 ( n ) n €p z x1 x2 ( z ) ! 2 ( z) 1 ( z) rx1x2 (l ) ! n ! g x1 (n) x2 (n  l ) n z €p § ( z 1 ) 2 La ROC de Rx1x2(z) es.Correlación de dos secuencias. z z Si x1 (n) n €p 1 ( z ) x2 (n) n €p Entonces 2 ( z) 1 x(n) ! x1 (n) x2 (n) n €p ( z ) ! ´C 2Tj z ¨ z ¸ 1 1 (v ) 2 © ¹v dv ªvº C es un contorno cerrado que encierra al origen y se halla en la región de convergencia común a X1(v) y X2(1/v). . la intersección de las de X1(z) y X2(z-1).

son las ROC de X1(z) y X2(z). entonces x(0) ! lim X ( z ) z pg . x(n) = 0 para n < 0.Relación de Parseval. y r2l < |z| < r2u. Si x(n) es causal. es decir. Si x1(n) y x2(n) son dos secuencias complejas. El teorema del valor inicial. entonces 1  ¨ 1 ¸ 1 § x1 (n) x (n) ! 2Tj ´C X 1 (v) X 2 © v ¹v dv ª º n ! g  2 g Siempre que r1lr2l < 1 < r1ur2u. donde r1l < |z| < r1u.

Transformadas Z racionales. Los polos de la transformada z son los valores para los cuales X(z) = ’.. N ( z ) b0  b1 z  .. Polos y ceros..  a N z 1 M bk z  k § M §a z k k !0 k !0 N k .. Los ceros de la transformada z son los valores para los cuales X(z) = 0.  bM z ( z) ! ! ! 1 N D( z ) a0  a1 z  . Si X(z) es una función racional entonces.

( z  p N ) D( z ) a0 ( z ) ! Gz N M — (z  z k !1 N k !1 M k ) — (z  p ) k Donde G b0/a0. se pueden evitar las potencias negativas de z sacando factores comunes: N ( z ) b0 z  z  (b1 / b0 ) z 1  .( z  z M ) ( z) ! ! z ( z  p1 )( z  p2 ).......  b / b0 ! X ( z) ! ( z ) a0 z  N z N  (a1 / a0 ) z N 1  .  a N / a0 Al ser N(z) y (z) polinomios de z entonces: N ( z ) b0  M  N ( z  z1 )( z  z 2 ).. ..Si a0  0 y b0  0.

M| ceros (si N > M) o polos (si N < M) en el origen z = 0. ‡ X(z) puede representarse gráficamente con el diagrama de polos (×) y ceros ( ) en el plano complejo.«. ‡ Por definición. p2.zM.pN y |N . .‡ X(z) tiene M ceros en z = z1. ‡ Puede haber polos o ceros en z = ’: ‡ ‡ Existe un cero en z = ’ si X(’) = 0 Existe un polo en z = ’ si X(’) = ’ ‡ Si contamos los polos y ceros. incluyendo los que están en z = 0 y z = ’. N polos en z = p1. veremos que X(z) tiene exactamente el mismo número de ceros y polos. la ROC de una transformada z no puede contener ningún polo.«. z2.

.Algunos pares de transformada Z.

Determina el diagrama de polos y ceros de x(n) = anu(n) y para a > 0

Localización de polos y comportamiento en el dominio del tiempo de señales causales. Existe una relación entre la localización de un par de polos en el plano z y la forma de la señal en el dominio del tiempo. El comportamiento de la señales causales depende de si los polos se hallan en la región |z| < 1, en |z| > 1, o sobre la circunferencia unidad |z| = 1. Si la TZ de una señal real tiene un solo polo, este debe ser real. La única señal así es la exponencial real:

1 x ( n) ! a u ( n) n €p X ( z ) ! 1  az 1
n z

ROC : z " a

Que tiene un cero z1 = 0 y un polo p1 = a sobre el eje real.

¿Cómo es la señal con respecto a la localización del polo?
Plano z Plano z

0

x

1

«

x

0 1

«

Plano z

Plano z

0

x

1

«

x

0 1

«

Plano z

Plano z

0 1

x

«

x

0 1

«

Una señal causal con doble polo es de la forma:

x(n) ! na u (n)
n
Plano z Plano z
0

x

m=2
1

«

x

0 1

«

m=2
Plano z Plano z

0

x

m=2
1

m=2

«

x

0 1

«

Plano z

Plano z

0

m=2 x
1

« «
m=2 x
0 1

Par de polos conjugados rn Plano z r 0 1 x « x Plano z x r 0 1 r=1 « x rn Plano z x « r 0 1 x .

Doble par de polos conjugados sobre la circunferencia Plano z x m=2 r 0 1 « x m=2 .

H(z) y h(n) son descripciones equivalentes del sistema. Si describimos al sistema mediante edcc: entonces . La propiedad de convolución nos permite expresar: Y(z) = H(z)X(z). H(z) = Y(z)/X(z) Como g H ( z ) ! § h( n) z  n n ! g H(z) caracteriza al sistema en el plano z. H(z) se denomina función de transferencia del sistema.Función de transferencia de un sistema LTI.

El sistema LTI descrito por una edcc tiene una función de transferencia racional. Si ak = 0 para 1 ” k ” N tenemos En este caso H(z) tiene M ceros. o sistema FIR o sistema MA (media móvil). determinados por {bk} y un polo de orden M en z = 0. . Este sistema se denomina sistema de todo ceros.

Este sistema se llama sistema de todo polos. determinados por {ak} y un cero de orden N en z = 0. Es un sistema IIR. Los polos y/o ceros en z = 0 y z = ’ no se cuentan explícitamente. o sistema IIR. La forma general se denomina sistema de polos y ceros con N polos y M ceros.Si bk = 0 para 1 ” k ” M tenemos a0 1 En este caso H(z) tiene N polos. .

Determina la función de transferencia y respuesta al escalón de y(n-1)=¼y(n-2)+x(n) .Determina la función de transferencia y la respuesta al impulso del sistema descrito por y(n) = ½y(n-1) + 2x(n) .

3. Por simplicidad C puede ser una circunferencia dentro de la ROC de X(z) en el plano z. Cálculo directo. 2. Expansión de fracciones simples y búsqueda en tabla. Expansión en serie de términos en z y z-1 3. . La Transformada Z inversa (TZI). Existen tres métodos empleados su cálculo: 1. mediante la integración del contorno. La transformada Z inversa está dada por 1 n 1 x ( n) ! ´C X ( z ) z dz 2Tj una integral de contorno sobre el camino cerrado C que encierra al origen y se halla en la ROC de X(z).

y si f(z) no tiene polos en z = z0.TZI por integración. Teorema del residuo de Cauchy. si existe la derivada de orden (k + 1) de f(z) y ésta no tiene polos en z = z0. entonces 1 d f ( z ) si z está dentro de C f ( z) 1 ± 0 k 1 ´C ( z  z0 ) k dz ! ¯ (k  1)! dz si z0 está fuera de C 2Tj ± 0 ° k 1 . Sea f(z) una función de variable compleja z y C un contorno en el plano z. Si la derivada df(z)/dz existe dentro y sobre C. entonces: f ( z0 ) si z0 está dentro de C 1 f ( z) ´C z  z0 dz ! ¯ 0 si z0 está fuera de C 2Tj ° De forma general.

zn dentro de C. z2. Entonces.Si suponemos que el integrando de la integral de contorno es P(z) = f(z)/g(z). donde f(z) no tiene polos dentro del contorno C y g(z) es un polinomio con raices distintas z1. «. « n Ai ( z ) » f ( z) 1 1 ´C g ( z ) dz ! 2Tj ´C ¬§ z  zi ¼ dz 2Tj ­ i !1 ½ n Ai ( z ) 1 !§ ´C z  zi dz i !1 2Tj ! § Ai ( zi ) i !1 n donde f ( z) Ai ( z ) ! ( z  zi ) P ( z ) ! ( z  zi ) g ( z) .

2. n. Si X(z)zn-1 no tiene polos dentro del contorno C para uno o más valores de n.Los valores { i(zi)} son los residuos de los correspondientes polos en z = zi. entonces x(n)=0 para esos valores. «. i = 1. Por eso la integral es igual a la suma de los residuos de todos los polos dentro de C. . Para el caso de la transformada Z inversa tenemos: 1 x ( n) ! X ( z ) z n 1dz 2Tj ´C ! residuo de X(z)z n-1 en z ! zi § ? A ! § ( z  z ) X ( z) z todos los polos zi dentro de C n 1 i z ! zi i siempre que los polos {zi} sean simples.

.TZI por expansión en serie de potencias. Si X(z) es racional. x(n) = cn para toda n. la podemos expandir como: X ( z) ! cn z  n § n ! g g la cual cual converge en la ROC dada. Dada X(z) con su ROC. la expansión se puede realizar a través de la división. Entonces.

5 z 1  0.Determina la transformada Z inversa de Cuando ROC: |z| > 1 y |z| < 0.5 1 X ( z) ! 1  1.5 z  2 .

tendremos: x(n) = 1x1(n) + 2x2(n) + « + KxK(n) El método es útil si X(z) es racional.  a N z  N si a0  1. suponemos a0 = 1. .«. Si la descomposición es posible.TZI por expansión de fracciones simples. XK(z) son expresiones con TZI x1(n).  bM z  M X ( z) ! ! ( z ) 1  a1 z 1  .«... dividimos entre a0. Sin pérdida de generalidad... Tratamos de expresar X(z) como una combinación lineal: X(z) = 1X1(z) + 2X2(z) + « + KXK(z) donde X1. entonces N ( z ) b0  b1 z 1  .xK(n) disponibles en tablas.

N ( z ) b0  b1 z 1  ....  cM  N z  ( z) ( z) .  a N z  N La función es propia si aN  0 y M < N.. y en general puede expresarse como: N ( z) N1 ( z ) 1 ( M  N ) X ( z) ! ! c0  c1 z  .. Una función racional impropia (M • N) es la suma de un polinomio y una función racional propia.  bM z  M ! X ( z) ! ( z ) 1  a1 z 1  ..

Expresa la transformada racional impropia en términos de un polinomio y una función propia. 1  3 z 1  11 z 2  1 z 3 6 3 (z) ! 1  5 z 1  1 z  2 6 6 .

N 1 N 2 N  M 1 ..Primer paso: Sea X(z) una función racional propia.  bM z ( z ) b0 z  b1 z ! z z N  a1 z N 1  .... Eliminamos las potencias negativas multiplicando por zN: b0 z N  b1 z N 1  .. esto es: N ( z ) b0  b1 z 1  .....  bM z N  M ( z) ! z N  a1 z N 1  .  bM z  M ( z) ! ! D ( z ) 1  a1 z 1  . entonces  ....  a N es siempre propia.  a N Como N > M.  a N z  N con aN  0 y M < N.

 z z  p1 z  p2 z  pN Debemos determinar 1. «.. pN todos diferentes. .. «. N.. Suponemos a los polos p1.. Polos diferentes. 2. Tenemos dos casos: polos diferentes y de orden múltiple.. p2. . p2. Para eso. factorizamos el polinomio denominador en factores que contengan los polos p1. pN de X(z). Buscamos la expansión de la forma: X ( z) 1 2 N !   .El objetivo es obtener una suma de fracciones simples.

si z = pk.. «.. p2. 2..Podemos obtener los coeficientes A1. k = 1. AN si multiplicamos por los términos (z . Así tenemos: ( z  pk ) ( z ) ( z  pk ) A1 ( z  pk ) AN !  . y calculamos las expresiones resultantes en las posiciones de los polos p1. Los polos conjugados complejos producen coeficientes de la expansión en fracciones simples que son conjugados complejos.  z z  p1 z  pN Entonces. N.pk). «. A2.. «. N z ! pk Este proceso es aplicable tanto a polos reales como complejos que sean distintos.. obtenemos los k-ésimos coeficientes ( z  pk ) X ( z ) Ak ! z k ! 1.  Ak  . pN... ..2.

. Si X(z) tiene un polo de multiplicidad l..  2 z  pk ( z  pk ) ( z  pk ) l Los coeficientes {Ak} se obtienen de derivaciones sucesivas.Polos de orden múltiple.. entonces la expansión ha de tener los términos: A1k A2 k Alk   . aparece en el denominador un factor de la forma (z-pk)l. esto es.

Segundo paso: Polos diferentes. De la expansión se sigue que: 1 1 1 ( z ) ! A1  A2  .  AN 1 1 1  p1 z 1  p2 z 1  p N z 1 La TZI.. se obtiene invirtiendo cada término y efectuando combinación lineal. x(n) = Z-1{X(z)}. De tablas.. los términos se invierten usando la fórmula: si ROC : z " pk ® 1 ¾ ® ( p k ) n u ( n) 1 !¯ ¯ 1 ¿  1  pk z À ° ( pk ) n u (n  1) si ROC : z pk ° .

La contribución de los dos polos es entonces:  xk (n) ! [ Ak ( pk ) n  Ak ( pk ) n ]u (n) . la ROC es |z| > pmax.Si x(n) es causal. |p2|.. «.  AN p )u (n) n 1 n 2 n N y si todos los polos son reales. |pN| } y la señal viene dada por: x(n) ! ( A1 p  A2 p  . tendremos exponenciales complejas. Si pj es un polo. que tiene una transformada Z con polos diferentes y reales. Si algunos polos son complejos. su conjugado complejo pj* lo es también. donde pmax = max { |p1|. es una combinación lineal de exponenciales reales. pero si la señal es real debemos reducirlos.. podemos decir que una señal causal.

e  j ( F k n E k ) ]u (n) ! 2 Ak rkn cos( F k n  E k )u (n)  ¨ Ak Ak ¸ 1 ¹ ! 2 Ak rkn cos( F k n  E k )u (n) Z ©  © 1  p z 1 1  p  z 1 ¹ k k º ª si la ROC es |z| > |pk| = rk . Sustituyendo: n k j ( F k n E k ) xk (n) ! Ak r [e Por lo tanto. Usando notación polar tenemos: Ak ! Ak e jE k pk ! rk e donde k jF k y k son las fases de Ak y pk.Con estos términos se puede formar una señal real.

. La TZI necesita términos de la forma: A ( z  pk ) n Para polos dobles es útil la transformada: ® pz 1 ¾ 1 ! np nu (n) ¯ 1 2 ¿ ( °1  pz ) À Valida si la ROC es |z| > |p|.Polos múltiples. reales o complejos.

Determina la expansión en fracciones simples de: (z) ! 1 1  3 z 1  1 z  2 2 2 1  z 1 ( z) ! 1  z 1  1 z  2 2 (z) ! 1 (1  z 1 )(1  z 1 ) 2 .

Determina la TZI de: (z) ! 1 1  3 z 1  1 z  2 2 2 ® | z |" 1 ± si ROC es ¯ | z | 1 2 ± |z| 1 1 2 ° 1  z 1 X (z) ! 1  z 1  1 z  2 2 1 (z) ! (1  z 1 )(1  z 1 ) 2 .

Si M • N.. entonces X ( z) ! ck z  k  X pr ( z ) § Si los polos de Xpr(z) son distintos 1 1 1  A2  .Descomposición de TZ racionales. Si tenemos ( z) ! bk z  k § 1  § ak z  k k !1 M N k !0 k !0 N M ! b0 (1  z k z 1 ) — (1  pk z 1 ) — k !1 k !1 N M donde suponemos a0 1.  AN pr ( z ) ! A 1 1 1 1  p1 z 1  p2 z 1  p N z 1 ..

Puede haber pares de polos conjugados complejos. . agrupando los términos con dichos polos. y al tratar con señales reales debemos evitarlos. A A  1 1  pz 1  p  z 1 A  Ap  z 1  A  A pz 1 ! 1  pz 1  p  z 1  pp  z  2 b0  b1 z 1 ! 1 2 1  a1 z  a2 z a1 ! 2 Re( p ) a2 ! p 2  donde b0 ! 2 Re( A) b1 ! 2 Re( Ap ) El resultado general es: ( z) ! M N k !0 ck z  k § K2 bk b0 k  b1k z 1 § § k 1  ak z 1  a1k z 1  a2 k z  2 k !1 k !1 K1 donde K1+2K2=N.

este término desaparece. Si M < N. se incluyen algunos términos de mayor orden.Si M = N el primer término es una constante. . Una representación alternativa es:  (1  z k z 1 )(1  z k z 1 ) 1  b1k z 1  b2 k z 2 ! 1  1 (1  pk z )(1  pk z ) 1  a1k z 1  a2 k z  2 donde b1k ! 2 Re( z k ) a1k ! 2 Re( pk ) b2 k ! z k 2 a2 k ! pk 1 K 2 1 2 Suponiendo M = N. Cuando además hay polos múltiples. 1  bk z 1  b1k z  b2 k z ( z ) ! b0 — 1 — 1  ak z k !1 1  a1k z 1  a2 k z  2 k !1 K1 2 donde N = K1 + 2K2.

= 0 .. Sistemas LTI en el dominio Z. tiene su TZ Si el sistema está inicialmente en reposo y(-1) = y(-2) = .4. Respuesta con H(z) racional. la señal de entrada x(n). Consideremos un sistema de polos y ceros con su H(z) dados por Además..

pN para el sistema y q1. La transformada inversa nos da y(n) puede subdividirse en dos partes. no existiendo cancelaciones. La segunda es la función de los polos del sistema {qk} y es la respuesta forzada del sistema. donde pk  qm para k = 1. qL para la señal de entrada.«. . «. N y m = 1. Además suponemos que los ceros del numerador no coinciden con los polos. p2. q2.«.Supongamos polos simples p1. 2. La primera es la función de los polos del sistema {pk} y es la respuesta natural del sistema.

.. y(-N). Tenemos entonces Al ser x(n) causal. Los efectos de las señales de entrada previas se reflejan en las condiciones iniciales y(-1). Suponemos que x(n) se aplica en n = 0 (causal). .. por lo que se emplea la TZ unilateral. y(-2). Nos interesa determinar y(n) para n • 0. X+(z) = X(z).Respuesta con condiciones iniciales no nulas. .

La primera es la respuesta en estado cero: La segunda es la respuesta a la entrada cero: Entonces: Además.Donde La salida del sistema con condiciones iniciales no nulas puede subdividirse en dos partes. la respuesta a la entrada cero tiene la forma: .

De manera que Donde por definición: .

9y(n-1) ± 0.81y(n-2) + x(n) .Determina la respuesta al escalón unitario dada por el sistema con ecuación: y(n) = 0.

ynr(n) decae a cero conforme n tiende al infinito.Respuesta transitoria y en régimen permanente. se presenta una respuesta transitoria del sistema. La respuesta natural es: Si |pk| < 1. . La respuesta de un sistema a una entrada dada puede separarse en respuesta natural y respuesta forzada. En este caso. para toda k.

yfr(n) decae a cero conforme n tiende a infinito. la señal de entrada debe persistir para todo n • 0. Para que un sistema mantenga la respuesta en régimen permanente para n • 0. . En este caso la respuesta forzada se denomina respuesta del sistema en régimen permanente.La respuesta forzada del sistema tiene la forma: Si todos los polos de la señal de entrada {qk} caen en el círculo unitario.

5y(n-1) + x(n) Cuando la señal de entrada es x(n) = 10 cos ( n/4)u(n) y el sistema está en reposo. .Determina las respuestas transitoria y permanente del el sistema con ecuación: y(n) = 0.

Causalidad y estabilidad. ‡ Un sistema LTI es causal si y solo si la ROC de la función de transferencia es el exterior de un círculo de radio r < ’. . incluyendo el punto z = ’. ‡ Un sistema LTI causal es estable BIBO si y solo si todos los polos de H(z) están dentro del círculo unitario. ‡ Un sistema LTI es estable BIBO si y solo si la ROC de la función del sistema incluye al círculo unitario.

Un sistema causal 3. Un sistema estable 2.Un sistema LTI está caracterizado por: Especifica las ROC de H(z) y determina h(n) para 1. Un sistema anticausal. .

x1(n) + x2(n) x(n) x1(n) × x2(n) x1(n) × x2(n) x(n) a ax(n) z-1 x(n .5.1) x1(n) + x2(n) x(n) z x(n + 1) . Estructuras para la realización de sistemas discretos Representación con diagramas de bloques.

Dibujar el diagrama de bloques para: y(n) = 0.5 x(n) + 0.25 y(n-1) + 0.5 x(n-1) Determinar la ecuación correspondiente a: x(n) z-1 + + -½ y(n) z-1 z-1 2 z-1 1/3 z-1 .

Forma directa La función de transferencia de un sistema discreto es: bk z  k § H ( z) ! 1  § ak z  k k !1 k !0 N M Y ( z) ! X ( z) La ecuación diferencial correspondiente es: y (n) !  § ak y (n  k )  § bk x (n  k ) k !1 k !0 N M .

Su realización es la siguiente: x(n) x(n) x(n-1) b1 b0 -a1 -a2 -a3 y(n) y(n) y(n-1) y(n-2) y(n-3) x(n-2) x(n-3) b2 b3 x(n-M) bM -aN y(n-N) .

Si el almacenamiento de las entradas y salidas pasadas y presentes se representa a través del operador de retardo z-1 tenemos: X(z) b0 Y(z) z-1 z-1 b1 -a1 z-1 H1(z) Ceros z-1 b2 -a2 z-1 H2(z) Polos z-1 z-1 bM -aN z-1 Realización Forma Directa I .

Intercambiando H1(z) con H2(z) y rearreglando tenemos: X(z) b0 Y(z) z-1 -a1 b1 z-1 H2(z) Polos -a2 z-1 b2 H1(z) Ceros z-1 -aM bM z-1 Realización Forma Directa II -aN .

H ( z ) ! Kz  M (1  ai z )— j !1 (1  b  z 1 )(1  b j z 1 ) —i !1 j N1 1 N2 (1  ck z )—l !1 (1  d l z 1 )(1  bl z 1 ) —k !1 D1 1 D2 Donde N1 son números reales de ceros para z = ai N2 son pares conjugados complejos de ceros z = bj y z = bj* 1 son números reales de polos para z = ck * 2 son pares conjugados complejos de ceros z = dl y z = dl .Cascada y paralelo La realización en cascada se obtiene reconociendo que los polos o ceros de la función de transferencia H(z) al ser números reales o conjugados complejos se pueden escribir de manera factorizada.

( z) ! 1  ck z 1 Se efectua con la estructura: X(z) z-1 ck Y(z) -ai Estructura de primer orden . 1  ai z 1 Por ejemplo.Los polos y ceros reales son empleados típicamente en la Forma Directa II.

siendo A un número complejo. todos los multiplicadores son números reales. .Los polos y ceros conjugados complejos se hallan en pares. Su forma general es: ( z) ! (1  b j z 1 )(1  b z 1 ) j (1  d l z )(1  d z ) 1  1 l ! 1  (b j  b  ) z  1  b j b  z  2 j j 1  (d l  d l ) z 1  d l d l z  2 Y se realizan en la siguiente estructura: X(z) z-1 dl+dl* Y(z) -(bj-bj*) Estructura de segundo orden z-1 -dldl* bjbj* Como A+A* y AA* son números reales.

La forma paralela resulta de expander H(z) en fracciones parciales. . Si se ignoran los errores de cuantización no existe problema en la realización del sistema. La segunda sumatoria se encarga de los polos reales y la tercera de los pares conjugados complejos. Pero si son considerados. Su forma general para polos simples es: D2 1 1  el z 1 ( z ) ! § Ai z 1  § Bk  § Cl 1 1  ck z (1  d l z 1 )(1  d l z 1 ) i !0 l !1 k !1 M D1 Donde la primera sumatoria se encarga de los términos de la expansión en fracciones parciales que resulta si M > N. los resultados pueden cambiar al moverse los polos o ceros produciendo inestabilidad.

25 0.Realizar la estructura en cascada y paralelo de Hallar la ecuación en diferencias de: x(n) + s + s y(n) -0.25 .

Hallar la ecuación en diferencias de: 2 x(n) + s + y(n) -2 .

1996. 4a Ed. Manolakis. S. 1998 Principles of Signals and Systems F. Tranter & D. Ziemer. R. Introduction to Signals and Systems. 3a Ed. E. Roden Prentice Hall. R. € € € € € . Taylor McGraw Hill. 4a Ed. 1999. 1993. Fannin Prentice Hall. Lindner McGraw Hill. Proakis & D. V. Pearson Education Inc. Signals and Systems: Continuous and Discrete. 1a Ed. 1a Ed. D.Bibliografía € Digital Signal Processing: Principles. G. J. W. 1996. algorithms and applications J. 1994 Signals and Systems A. G. H. Analog and Digital Communication Systems M. Oppenheim Prentice Hall. K.

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