SIC

Tema 4 Implementacin del Control Continuo

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

Seales y Sistemas contnuos/discretos (recordatorio)

1

Segn cmo sea la variable independiente, x: Seales continuas: x (dominio continuo)

Por ejemplo x=t, tiempo Notacin: f(x)
0.5

Seales discretas: x N (dominio discreto)

Notacin: f[n] Es secuencia de valores:
n f 1 2.4 2 2.8 3 3.3 4 3.7

-0.5 0 1

0.5

Caso partircular: seal continua muestreada: -0.5 0 f[n] = f(n.T), T = perodo de muestreo

Sistemas continuos: Sistemas discretos:

transforman seales continuas en continuas transforman seales discretas en discretas

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 2

Controlador continuo/discreto (1)

Hasta ahora hemos trabajado con seales y sistemas continuos. El controlador, es un sistema continuo? p Slo si es sistema fsico interconectado al sistema a controlar, por ejemplo:
amortiguador de un coche (ya visto, +/-): regulador de velocidad mecnico: mquina de vapor de Watt (1788) - visto molinos de viento holandeses

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

Controlador continuo/discreto (2)

(Ejs. controladores como sistemas fsicos interconectados a sistema controlado) controlador implementado con componentes elctricos/electrnicos analgicos: Ej: placa que implementa un PID:

PERO si controlador es un procesador p es un sistema discreto

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 4

CM

Procesador como controlador (1)

Un procesador ejecuta instrucciones en momentos concretos (discretos) de tiempo (relacionados con frecuencia del reloj) Un procesador como controlador ejecuta cclicamente la secuencia: Leer entradas Calcular salidas Escribir salidas Entradas y salidas del mundo real son seales continuas reales El procesador las considera slo en ciertos momentos t = n.T
( T = periodo de muestreo )

La seal continua de entrada es muestreada (discretizada) mediante un conversor A/D La seal discreta de salida es convertida a continua por conversor D/A

A/D

CONTROLADOR
(sistema discreto)

D/A

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

Procesador como controlador (2)

Proceso de conversin A/D (muestreo):
1 1 0.5

0.5

-0.5 0

-0.5 0

f(t)

f[n]=f(n.T), n=0,1,2

Proceso de conversin D/A:

Elegir criterio: por ejemplo, retenedor de orden cero (ZOH)

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

Procesador como controlador (3)

Ventajas del uso de un procesador como controlador:
Es fcil realizar un control adaptativo (que cambia segn circunstancias) Es fcil y rpido hacer pruebas con diferentes controladores antes de elegir definitivamente el ms adecuado. El incremento de coste frente a incrementos de precisin o complejidad en los clculos es casi nulo. Son los ms adecuados cuando toma de decisiones es parte del control.

Desventajas:

CM

Pasamos de control LTI a NO LINEAL y VARIANTE EN EL TIEMPO. Estos efectos pueden ser minimizados, pero no eliminados del todo. Este fenmeno de debe: discretizacin (del tiempo, ya comentada) cuantificacin: el valor en cada instante de muestreo de la seal original es real, pero al pasar al procesador se convierte a su representante ms prximo en coma flotante.
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 7

Teorema de muestreo (1)

Podemos recomponer una seal a partir de su muestreo? O, visto desde punto vista contrario, dado muestreo, s seal origen? Ejemplo: rueda girando, variable a medir, altura punto rojo:
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0 . 2 -0 . 4 -0 . 6 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0 . 2 -0 . 4 -0 . 6 -0 . 8 -1 0 1 0.8 5 10 15 20 25 30 0 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0 . 2 -0 . 4 -0 . 6 -0 . 8 -1 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 5 10 15 20 25 30

T=0.1s T=1s

-0 . 8 -1

T=0.5s T=3s

0.6 0.4 0.2 0 -0 . 2 -0 . 4 -0 . 6 -0 . 8 -1

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

CM

Teorema de muestreo (2)

Teorema de muestreo: dada una seal continua x(t) de banda limitada (espectro 0 para [> [M), x(t) queda determinada por su muestreo x[kT], k=0,1,2 si ocurre
S

"2

NOTA: [=1/T si [ dado en Hz, y [=2T/T si en rad/s

Espectro: indica, para cada frecuencia en la descomposicin frecuencial de la seal, la magnitud de la senoidal correspondiente a esa frecuencia. Teorema de muestreo: ejemplo de la rueda
1 vuelta/s p [M = T rad/s = 1Hz; TM =1s
S

"

p TS < 0.5s

Nota: en la prctica, usar T unas 10 veces menor.

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 9

Transformada en Z (1)
Los sistemas discretos se describen mediante ecuaciones en diferencias (en lugar de ecuaciones diferenciales como para los continuos):
y[k+1] = 2.u[k+1] + u[k] + y[k]

Transformada en Z: representacin para sistemas discretos peridicos, equivalente a la transformada de Laplace para continuos. Transformada en Z, definicin:
g

Z{f[n]} ! F(z) ! f[n]zn

n !0

Con z complejo y con f[n] = f(k.T),

con T = periodo
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 10

Transformada en Z (2)
Se sigue definiendo funcin de transferencia como cociente entrada/salida: H(z) = Y(z)/U(z) Propiedad L(x(t))=sX(s) pasa a Z(f[n-1])=z-1F(z) Tablas de transformacin Laplace m tiempo m Z () Hay traduccin de propiedades y herramientas de s a z a travs de esta relacin entre s y z: p grfica s.T

z ! e

Por ejemplo, estabilidad de s=a+jb se traduce a |z|<1 Esta traduccin entre s y z tambin trae novedades, por ejemplo: No existe en el plano z representacin para frecuencias mayores que [S/2 (relacionado con teorema de muestreo). Fenmeno del plegamiento de frecuencias
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 11

CM

Fenmeno del plegamiento de frecuencias

Equivalente al teorema de muestreo, pero para sistemas (en vez de para seales): dado sistema discreto, versin discretizada de uno continuo, puedo saber de qu sistema continuo haba partido? Al igual que para seales, la respuesta depende del periodo de muestreo elegido: es afirmativa si se cumple: NOTA: [S S "2 d en rad/s con [S = frecuencia de muestreo y
[d = parte imaginaria (en valor absoluto) del polo del sistema con mayor parte imaginaria

Demostracin: z=esT=eT(W+j[) () Ejemplo: para el sistema

C(s)! 1 s2  4s  5

tenemos [d = 1 (polos -2sj), y por tanto [S > 2

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 12

Discretizacin de sistemas continuos (1)

Dado C(s), cmo conseguir C(z) que se parezca lo ms posible a C(s) en los instantes de muestreo (kT, k=0,1,2,)? Transformacin directa: C(z) = Z[L-1(C(s)] Equivalente del retenedor: Suponiendo esta estructura en la entrada: e(t) A/D D/A (ZOH) eh(t) C(s)
(continuo)

No es una buena tcnica.

x(t)

Trata de ver cmo responde C(s) ante la seal eh(t) C(z) = (1-z-1)Z[L-1(C(s)/s)]
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 13

Discretizacin de sistemas continuos (2)

Transformacin mediante mtodos de integracin: Se intenta obtener valores de la integral de funcin continua e(t) conociendo slo sus valores en instantes kT, k=0,1,2, Se define x(t) tal que x(t)= e(t), y se intenta obtener as: x(t) ! x 0
g

e( ) d

Resultado: para discretizar se cambia s por expresin en z Mtodo de Euler o rectangular hacia adelante: Mtodo rectangular hacia atrs: Mtodo de tustin o trapezoidal:
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

1 - z-1 s ! Tz-1 1 - z-1 s ! T 2 1- z-1 s ! T 1  z-1

14

Discretizacin de sistemas continuos (3)

Ejercicio: discretiza el siguiente controlador:
C(s)! 5 s 2

mediante cada uno de los 5 mtodos estudiados (transformacin directa, equivalente del retenedor, y los 3 integrales: Euler, rectangular hacia atrs y Tustin) (tras ver imp. dig. control - sw) Escribe programa que implementa cada versin discretizada de C(s). Elige periodo muestreo adecuado. Investiga la funcin la funcin c2d (continuo a discreto) de MATLAB. Contrasta tus resultados con los que obtienes con esta funcin para los mtodos zoh y tustin.
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 15

Discretizacin de sistemas continuos (4)

C(s)! 5 - respuesta escaln de versiones discretizadas s 2

rectangular (ambos) tustin equivalente retenedor

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

16

Implementacin del control digital - sw (1)

Se asume que ya se dispone de C(z), por ejemplo:
X(z) z2  z  1 C(z)! ! E(z) z2  z PASO 1: si no est ya as, pasar C(z) a formato en que mayor potencia de z es z-1, dividiendo num. y den. por mayor potencia de z: X(z) 1  z-1  z-2 C(z)! ! E(z) 1  z-1

PASO 2: pasar C(z)a ecs. en diferencias:

X(z)(1-z-1) = E(z) (1+z-1+z-2) x[k]-x[k-1]= e[k]+e[k-1]+e[k-2] p xk-xk-1 = ek+ek-1+ek-2 p xk = ek+ek-1+ek-2++xk-1 que indica cmo calcular xk (en el paso k) y qu variables se necesitan para hacerlo, en este ejemplo: ek-1, ek-2 y xk-1 (ek no porque es leda en paso k)
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 17

Implementacin del control digital sw (2)

PASO 3: establecer valores iniciales para esas variables; normalmente, si sistema parte del reposo, esos valores son 0: ek-1=ek-2=xk-1=0 PASO 4: programar el ALGORITMO DE CONTROL:
Inicializar ek-1, ek-2 y xk-1 WHILE controlar LEER: ek (=uk-yk, salida-entrada del lazo cerrado) CALCULAR: xk=xk-1+ek+ek-1+ek-2 DAR SALIDA: xk xk-1=xk ESPERAR siguiente periodo de muestreo

ACTUALIZAR VARS: ek-2=ek-1, ek-1=ek,

Cronograma:
k = 0

T 1 2 3 leer calcular dar salida

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 18

Implementacin del control digital - hw (1)

Podemos encontrar muchas formas de implementar un controlador.
Una opcin es utilizar un dispositivo comercial especializado, por ejemplo: Un variador de velocidad (motores de alterna) Un control de temperatura Un controlador PID (ya construido, slo se sintoniza) Otra opcin es usar un dispositivo genrico (con algoritmo de control programable) basado en microprocesador, a medida o comercial: microcontroladores (PIC) DSP (Digital Signal Processor) FPGA (Field-Programmable Gate Array) microprocesadores (intel/AMD, powerPC, alpha) Asignatura optativa: diseo basado en microprocesadores Entre los dispositivos genricos, podramos incluir las diferentes tarjetas de control para insertar en un ordenador, los PCs, en particular los PCs industriales, los autmatas programables (PLCs)
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 19

Implementacin del control digital - hw (2)

Ejemplo de variador de velocidad (manual):

Ejemplo de tarjeta FPGA (folleto):

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

20

Implementacin del control digital - hw (3)

Ejemplo de controladores PID (y otros) (catlogo):

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

21

Implementacin del control digital - hw (4)

Ejemplo de controlador basado en DSP: tarjeta dSpace 1102:

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

22

Implementacin del control digital - hw (5)

Diseada para ejecucin en tiempo real:
Procesador principal especializado: DSP Texas Instruments TMS320C1 RAM rpida (sin ciclos de espera para el DSP) RAM de doble puerto (permite interaccin desde PC) Procesador auxiliar para I/O digital (TMS320P14)

4 conversores DA y 4 AD 2 interfaces de encoder incremental

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

23

Implementacin del control digital - hw (6)

SIC 07/08 Tema 4 (1) J. Cervera SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

24

Implementacin del control digital - hw (7)

2 OPCIONES de programacin: Directamente (en C)
El fabricante incluye la correspondiente librera de llamadas para no acceder a bajo nivel a los puertos de la tarjeta.

Mediante Simulink:
El fabricante aade a Simulink bloques que representan las funcionalidades ms interesantes de la tarjeta
A D C #1 A D C #2 A D C #3 A D C #4 D A C #1 D A C #2 D A C #3 D A C #4

E N C _P O S #1 E N C _P O S #2

DS 1 1 0 2 E N C_ P O S

DS 1 1 0 2 A DC

DS 1 1 0 2 DA C

Diseamos un modelo Simulink que represente el programa que queremos generar, y lo compilamos con RTW.
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 25

Implementacin del control digital - hw (8)

Algunas cuestiones a tener en cuenta a la hora de elegir: Facilidades para programacin, incluyendo: Reutilizacin Nivel de abstraccin de los lenguajes Tiempo de desarrollo Compatibilidad Tiempo de muestreo conseguible Robustez y fiabilidad Precio Escalabilidad Sencillez Conectividad
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 26

PCs industriales
PCs especialmente preparados para entornos industriales Formatos rack/panel

Disco duro de estado slido

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

27

Sistemas operativos en tiempo real

Si cerramos el lazo de control con PC, necesario S.O. en T.R. Nos asegura que las cosas ocurren cuando deben. En particular, necesitamos asegurar periodo de muestreo. Requisitos de robustez y tolerancia a fallos. Ejemplos: RT-Linux ADA QNX RTX (Real Time Extension para Windows) Asignatura optativa: sistemas operativos en tiempo real

SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera

28

Recapitulemos
Recordatorio seales/sistemas continuos vs. Discretos. Controlador continuo vs. Discreto Procesador como controlador: Procesos A/D, D/A; ZOH Ventajas e inconvenientes Teorema de muestreo Transformada en Z: Definicin, propiedades Plegamiento de frecuencias. Discretizacin de controladores continuos. Implementacin del control digital: sw algoritmo de control Implementacin del control digital - hw: Clasificacin Ejemplos: variador de velocidad, FPGA, PIDs, Estudio de tarjeta DSP dSpace 1102 PCs industriales / SOs tiempo real
SIC 10/11 Tema 4 J. Cervera 29