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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL ´FRANCISCO DE MIRANDAµ PROGRAMAS INGENERIA MECANICA AREA DE TECNOLOGIA DPTO. DE MEC. Y TECN.

DE LA PRODUCCION COMPLEJO ACADEMICO ´PUNTO FIJOµ

TEMA N°2 N° ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS. 

Introducción Mecanismos de Dos Eslabones. Mecanismos de Cuatro Barras. Mecanismos Biela-Manivela-Corredera.

DINAMICA DE MAQUINAS

ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS INTRODUCCIÓN El análisis de las fuerzas dinámicas en un cuerpo rígido tridimensional se hace a través de las ecuaciones: d 0 ! 2 § 1 § F ! aG 0 dt Donde. considerando que el movimiento del mecanismo se realiza sobre el plano xy. que podrán resolverse por método matricialµ. Para un Mecanismo Bidimensional: Las ecuaciones anteriores se transforman. H es el momento cinético del conjunto. cuyas componentes son: x y ! I xx[x  I xy[y  I xz[z ! I xy[x  I yy[ y  I yz[z 3 Hz I xz[x I yz[y  I zz[z ´Las tres ecuaciones (4) se deben escribir para cada eslabón o cuerpo en movimiento dentro de un mecanismo plano.TEMA 2. Así las ecuaciones (1) y (2) toman la forma: 4 § x ! ax    ¡ § y ! a y §T ! I G DINAMICA DE MAQUINAS . Estas conducirán a un conjunto de ecuaciones lineales simultáneas.

Se debe determinar la masa de cada elemento y el momento de inercia con respecto al C.TEMA 2. se deben tomar en cuenta los siguientes aspectos: Se debe definir totalmente la cinemática del problema.G de todos los elementos móviles. Como un ejemplo sencillo.G. Ø M ! Tk dH dt dH dt ! Ø ( IG w ) k dt Ø k d ! IG MECANISMOS DE DOS ESLABONES. ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS Donde: x ! y !0 z ! I xz ! I yz ! 0 I zz ! I G respecto al C. consideremos dos eslabones en rotación como se muestran en la figura N°1. deben obtenerse las aceleraciones angulares de todos los elementos rotatorios y las aceleraciones lineales de los centros de gravedad C. Se establecerá un sistema coordenado local no rotatorio (xy) en cada elemento móvil localizando en su C. Efectuar un análisis de fuerzas y pares de torsión externos aplicadas a cualquier elemento del sistema. En cualquiera de estos problemas de análisis de fuerzas dinámicas. DINAMICA DE MAQUINAS . es decir.G de cada elemento.G y un sistema global fijo al bastidor del mecanismo.

L r32 r12 32 §F x ! F12 x  F32 x ! m 2 a G 2 x 0 ELEMENTO N°2 12 FIGURA N°1 (a) DINAMICA DE MAQUINAS £ £ §F §M y ! F12 y  F32 y ! m 2 a G 2 y ! r12 x F12 y r12 y F12 x  r32 x F32 y ¢ p3 r32 y F32 x  T12 ! I G 2E 2 . ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS ELEMENTO N°3 r23 U3 rp T3 = ? ar 2 E2 [2 r32 r12 U2 ELEMENTO N°1 ELEMENTO N°2 T12 FIGURA N°1 Diagramas de C.TEMA 2.

ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS ELEMENTO N°3 r23 rp T3 = ? Fp3 F23 FIGURA N°1 (b) y 0 ! 23 y ! r23 x 23 y  r23 y 23 x r px py  r py px Y ELEMENTO N°1 -.F12 X FIGURA N°1 (c) DINAMICA DE MAQUINAS ¥ ¥ ¤ §F § § x ! F23 x  F p3 x ! m 3 aG 3 x p3 y ! m 3 aG 3 y 3 ! I G 3E 3 .-F21 =-.TEMA 2.

responsable del movimiento de rotación del eslabón (2). Sus verdaderos signos saldrán del proceso. DINAMICA DE MAQUINAS . ¦ T3 ! Momento Torsor externo. sus componentes son: F p3x y F p3y . por lo tanto el sistema puede resolverse. Sus componentes son: F 32x y F 32y F23 ! Fuerza sobre el elemento (3) debido a la unión con el eslabón (2). Sus componentes son: F 23x y F 23y F p3 ! Fuerza externa aplicada en el punto P. F12 . donde podemos definir: F12 ! Fuerza sobre el elemento (2) debido a la unión con el eslabón (1). Se supondrá que todas las fuerzas o pares de torsión desconocidos son positivos. F23 y FP ! Par de torsión (momento torsor). Sus componentes son: F 12x y F 12y F32 ! Fuerza sobre el elemento (2) debido a la unión con el eslabón (3).TEMA 2. F32 . r32 . r12 . En las figuras N°1 (a) y 1(b). deben tener sus puntos de aplicación localizados respecto al sistema local (xy). Así las incógnitas son las componentes de las uerzas que actúan sobre cada elemento y seis ecuaciones. se muestran los diagramas de cuerpo libre de los elementos o eslabones 1 y 2. ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS Todas las fuerzas aplicadas de manera externa. ya sea debida a otros elementos conectados o a otros sistemas. r23 12 y rP !Vectores de posición de los puntos de aplicación de las fuerzas respecto al CG del elemento. aplicado en el elemento 3.

TEMA 2. ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS Este sistema de ecuaciones se puede escribir en la siguiente forma: F12 x  F32 x ! m2 aG 2 x 1 F12 y  F32 y ! m2aG 2 y r12 x F12 y  r12 y F12 x r32 x F32 y  r32 y F32 x 2 F23 x  F p3 x ! m3 aG 3 x F23 y  F p3 y ! m3 aG 3 y r23 x 23 y  r23 y 23 x r px py  r py px ! I G 3E 3  T3 De esta manera se puede expresar en forma matricial: Matriz ?A A = Matriz con la información geométrica. Matriz _ a= Matriz con la información dinámica. Matriz _B a= Matriz de fuerzas y pares de torsión desconocidos. C DINAMICA DE MAQUINAS ¨ § ¨ T12 ! I G 2E 2 ?AA* _Ba! _ a C .

Ahora se desean hallar las fuerzas que actúan en todas las juntas de pasador del eslabonamiento para una o más posiciones. BARRAS. En la figura N°3. todas las dimensiones de los eslabones. ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS MECANISMOS DE CUATRO BARRAS. El procedimiento es exactamente el mismo al aplicarlo a los casos anteriores. En la figura N°2. se muestran los diagramas de cuerpo libre de cada uno de los eslabones del mecanismo.TEMA 2. posiciones de los eslabones. se muestra un mecanismo de cuatro barras. aceleraciones lineales y angulares y las velocidades angulares de estos se han determinado previamente a partir de un análisis cinemático. Fp3 ELEMENTO N°3 r23 ELEMENTO N°2 rp U3 T4 ELEMENTO N°4 ar 2 E2 [2 r32 r12 U2 ELEMENTO N°1 rG4 U4 T12 FIGURA N°2 DINAMICA DE MAQUINAS .G. localizaciones de los C.

F32 x F14 - FIGURA N°4 F41 = -.F14 O4 DINAMICA DE MAQUINAS . ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS Y F32 G2 r12 r32 aG2 T12 F12 x ELEMENTO N°2 Y - - F12 = -.F21 O2 FP r23 rp G3 r43 aG3 ELEMENTO N°3 x F43 Y - r34 aG4 ELEMENTO N°4 F34 = -.TEMA 2.F43 T4= conocido r14 ELEMENTO N°1 - - F23 = -.

TEMA 2. ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS Las ecuaciones dinámicas para cada eslabón son: Eslabón 2: F12x  F32x ! F12y  F32y ! 2 aG2x a ! I G2 2 G2y Eslabón 3:  F32x  F32y F43x F43y F px ! F py ! 3 G3x 3 G3y a a  (r23x F32y  r23y F32x )  (r43x F43y  r43y F43x ) Eslabón 4: F43x  F14x ! m 4 aG4x F43y  F14y ! m 4 aG4y (r34x F43y r34y F43x ) (r14x F14y r14y F14x )  T4 ! I G4 4 © (r12x F12y  r12y F12x )  (r32x F32y  r32y F32x ) 12 2 (r px F py  r py F px ) ! I G3 3 DINAMICA DE MAQUINAS .

TEMA 2.r14y F14y 0 0 T12 « 1 ¬ ¬ 0 ¬ .r32y -1 0 F32y 0 1 r32x 0 -1 F43x 0 0 0 1 0 F43y 0 0 0 0 1 0 0 F14x 0 0 0 0 0 0 1 0 .r43y r43x 0 0 0 0 0 0 -1 0 r34y 0 -1 .r34x » ¼ 0 ¼ ¼ ¼ 0 ¼ ¼ 0 ¼ ¼ ¼ 0 ¼ 0 ¼ ¼ ¼ ½ 0 F m ®12x ¾ ® 2 aG2x ± ±± a F m ±12y ± ± 2 G2y ±32x ± ±G2 2 F I ± ±± F m ±32y ± ±3 a G3x  F px ± ±± ¯ F43x ¿ ! ¯m 3 a G3y  F py ± ±± F I  r F ±43y ± ±G3 3 px py ±14x ± ±4 aG4x F m ± ±± F m ±14y ± ±4 aG4y ± ±± T I °12 À °G4 4  T4 ¾ ± ± ± ± ± ± ¿ ±  r py F px ± ± ± ± ± À DINAMICA DE MAQUINAS . las matrices del sistema serán: F12x F12y 0 1 r12x 0 0 0 0 0 0 F32x 1 0 .r32x .r12y ¬ ¬ 0 ¬ 0 ¬ ¬ 0 ¬ ¬ 0 ¬ 0 ¬ ¬ 0 ­ 1 0 0 0 0 1 r14x 0 r23y . ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS Hay nueve ecuaciones y nueve incógnitas.