République Tunisienne Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Carthage

Ecole Polytechnique de Tunisie

2011-2012

Présenté par : Oussama Abid

Plan
2

 


Le choix des composants La carte électronique La partie mécanique Les robots autonomes à réaliser

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L’électricité Statique:
L’être humain est un « condensateur vivant »

!

Touchez du métal ou tout autre chose conductrice reliée à la terre avant de toucher un composant électronique

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Le choix des composants

Choix des moteurs
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Moteurs réducteurs

Moteurs pas à pas

Servomoteurs

Nécessitent un circuit de puissance pour fonctionner : L293D etc…

Nécessite une modification mais pas de circuit de puissance

Choix des capteurs
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GP2-D120 (4cm -> 30cm)

SG-2BC ( 0 -> 2 cm )

Emetteurs Récepteurs Ultrason ( 0-> 2m)

Diode IR+ Photorésistance ou TSOP

La signalisation
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Piezo (BUZZER)

Leds

Afficheur 7SEG

Ecran LCD

Voir le help MikroC pour faire fonctionner le piezo ou l’ecran LCD

Des piles
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Autonomie = ?

Exemple : 120mAh c à d 120mA pendant une heure 240mA pendant une ½ heure etc..

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La carte électronique

De la plaque d’essai au circuit imprimé
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Comment ?!

Les étapes à suivre
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Préparer votre circuit sur ISIS en choisissant des composants qui ont des empreintes Passer sur ARES et préparer un Typon Imprimer le Typon sur papier calque ou transparent Insolation : Traiter au ultraviolet la plaque pré sensibilisé (2min)

Révélation : Nettoyer avec le révélateur
Gravure : Plonger dans le perchlorure de fer pour la gravure (bien remuer 20min)

Un circuit d’alimentation simple pour le PIC
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Régulateur de tension 5 volts: L7805 Utilisation de condensateur de filtrage pour un meilleur rendement Schéma :

Attention : Séparer le circuit d’alimentation des

composants sensibles ( PIC etc.. ) de celui des moteurs car les moteurs tirent énormément d’intensité ce qui provoque des chutes de tension Mais il faut que la masse soit commune

Le PIC
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Conception Mécanique

Conception assistée par ordinateur
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Si vous maitrisez Catia, ou SolidWorks ou n’importe quel logiciel CAO :

Sinon à la main
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Les robots mobiles à réaliser

Suiveur de ligne
18    

Portée des capteurs : 1 à 2 cm (exemple : SGB-2BC) contiennent un émetteur et un récepteur Détection de la ligne noire On utilise le fait que le noire absorbe l’onde IR émise Quelques idées:
Si (capteur droite == noir ) {Moteur droite == arrêt Moteur gauche == marche } Else if ( capteur gauche == noir ) { Moteur droite == marche Moteur gauche == arrêt } Else { Moteurs = marche }

G

D

Cette idée a ses limites !!!!

Suiveur de ligne
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Limites du montage:

G

D

G

D

Marche en Zigzag

Angles droits

Intersection

Algorithme plus évolué
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Etat normal

Croisement

Angle droit 2 1 3 4

Perte de ligne

Légèrement à droite

2

1 3

4

2

1 3

4

2

1 3

4

2

1

3

4

Aller tout droit

Aller tout droit

Var = 1 ;

Voir Var

Diminuer vitesse moteur droit

A droite 2 1 3 4

Trop à droite 2 1 3 4

Pour la perte de ligne :

•Si il a déjà momérisé un angle droit à droite, il tourne à droite
•Si il a momérisé un angle droit à gauche, il tourne à gauche

Arrêter moteur droit

Moteur droit sens inverse

•Sinon il rebrousse chemin

Eviteur d’obstacle
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Portée des capteurs : 30cm max Détection de la distance et manœuvre d’évitement
Obstacle Obstacle

Obstacle

Cas limite
Obstacle

Ou
Robot

Robot

Solution : marche arrière

Difficulté
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Arrivé Obs Obs Obs Obs Obs Départ

Solution
23

 

Utilisation de balises et d’une tourelle Calculer le nombre de tour des roues et assimiler le terrain de jeu à un repère (x,y) Etc…

MERCI POUR VOTRE ATTENTION

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