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Criterios algebraicos de estabilidad Criterio de Routh-Hurtwitz

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Clase del 08/10/2011

4/28/12

Criterios Algebraicos de Estabilidad para SLE en TC Probamos que la condición necesaria y suficiente para que un Sistema Lineal Estacionario (SLE) en Tiempo Continuo (TC) representado por su función transferencia. es que la función transferencia sea propia y tenga de un La forma de verificar la estabilidad todos sus polos en sistema consiste el semiplano calcular las entonces en izquierdo abierto raíces del polinomio denominador de la FT. sea Entrada Acotada-Salida Acotada (BIBO) estable. si el polinomio denominador es 4/28/12 . Por ejemplo. Esto es relativamente fácil si uno dispone de un software como Matlab.

es decir que asegure que el sistema sea estable. >> polos = roots(d). 6]. 6. De hecho esta condición existe y4/28/12 es conocida .>> d = [1. 11.0000 Surge el interrogante de si existirá alguna condición sobre los coeficientes del polinomio denominador de la función transferencia que asegure que sus raíces (es decir. los polos de la FT) estén todas en el semiplano izquierdo abierto. >> polos polos = -3. sin necesidad de calcular las raíces.0000 -1.0000 -2.

Si bien el criterio es del siglo 19. Probamos que una condición necesaria para la estabilidad es que todas las raíces de D(s) tengan parte real negativa. Supongamos que el polinomio denominador Donde sin pérdida estágeneralidad asumimos de la FT de un SLE de dado por: que el polinomio es mónico (coeficiente del término de mayor grado en s. cuando no existía Matlab. cuando estos coeficientes están en forma simbólica. unitario). Esto requiere que todos los coeficientes sean positivos (esto es fácil de probar expresando 4/28/12 el polinomio . es todavía de utilidad para determinar el rango de coeficientes del polinomio que aseguran la estabilidad.

Routh (1874) y Hurwitz (1895) probaron que una condición necesaria y suficiente para estabilidad es que todos los elementos de la primer columna de la tabla de Routh sean positivos. Polinomio completo + coeficientes mismo signo Si alguno de los coeficientes es cero o negativo entonces el sistema tendrá polos en el semiplano derecho (inestables). La tabla es un arreglo triangular que 4/28/12 se construye a partir de los coeficientes.Condición necesaria de estabilidad de Routh: Una condición necesaria (pero no suficiente) de estabilidad es que todos los coeficientes del polinomio D(s) sean positivos. .

Tabla de Routh 4/28/12 .

Normalmente hay n+1 elementos en la primer columna de la Tabla de Routh. polos inestables) es igual al número de cambios de signo en la primera columna.+. y por lo tanto habrá dos raíces en el semiplano derecho. entonces todas las raíces de D(s) están en el semiplano izquierdo y por lo tanto el sistema es estable.+ .e. Si los elementos de la primer columna no son todos positivos. Si todos los elementos de la primer columna son positivos. Por ejemplo. 4/28/12 .-. corresponde a dos cambios de signo. si se tiene +. entonces el número de raíces en el semiplano derecho (i..

por lo tanto D(s) tiene dos raíces en el semiplano derecho (inestables).Ejempl o1 Hay dos cambios de signo en la primer columna. 4/28/12 .

clear all.4.7488i % -0.6797 .9935i % -0.6797 + 0.1. d=[1.7488i % 0.clc.0.8858 4/28/12 .0.6046 .2644 % 0.4].Utilizando Matlab encontramos las raíces close all.6046 + 0. polos=roots(d) % polos % -3.9935i % -0.3.4.2.

Rango de parámetros El criterio de Routh es útil para determinar el rango de ganancias del controlador que aseguran la estabilidad de un sistema retroalimentado. Por ejemplo: La función transferencia en lazo cerrado resulta: 4/28/12 .Estabilidad vs.

Notar que la planta en lazo abierto es inestable (tiene polos inestables en 0 y 1). La tabla de Routh resulta Para que el sistema sea estable debe ser Es decir 4/28/12 .

el procedimiento para determinar la estabilidad debe modificarse. reemplazando el cero por una constante pequeña ε > 0 que luego se hace tender a cero.Criterio de Routh – Caso Especial 1 Si el primer elemento en una de las filas de la tabla de Routh es cero. Ejemplo: Sea el polinomio 4/28/12 .

9043 % 0. utilizando Matlab d=[1.2.2881i % -0.9929i 4/28/12 .6.1.6567 .0. En all.7046 . las raíces son close all.6. % polos = % % -2.2881i % 0.clc.Vemos que cuando ε tiende a cero hay dos cambios de signo en la primer columna.clear efecto. por lo que D(s) tiene dos raíces en el semiplano derecho (inestables).9929i % -0.3.7046 + 0.6567 + 1. polos=roots(d).9].

Si la iésima fila es cero. y se completa la tabla. Esto indica que hay raíces complejas conjugadas sobre el eje imaginario.Criterio de Routh – Caso Especial 2 Otro caso especial ocurre cuando toda una fila de la tabla de Routh es cero. se forma un polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior. 4/28/12 . y se reemplaza la fila de ceros por los coeficientes de la derivada del polinomio auxiliar.

y están 4/28/12 sobre el eje imaginario. como las raíces del polinomio auxiliar son también raíces del polinomio original.Vemos que los coeficientes de la primer columna son todos positivos. sin embargo. el sistema es .

polos=roots(d) % polos = % -3. d=[1.0000 % 0.2.].0000 % -1.5.0000 4/28/12 .0000i % -1.close all.11.0000 .23.clc.12.0000i % 0.28.clear all.0000 + 2.