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INSTITUTO TECNLGICO DE

MATAMOROS
UNIDAD III
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST

Ing. Jorge Alejandro Gallegos de la Cruz

Diciembre 2011
INTRODUCCIN:
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta
en frecuencia de lazo abierto con la estabilidad en lazo
cerrado; basado en un teorema de la variable compleja
que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el
plano complejo.
Para una trayectoria cerrada y continua en el plano s,
que no pasa por ninguna singularidad, le corresponde
una trayectoria cerrada en el plano F(s).
Si el contorno en el plano s (Is), encierra igual numero
de ceros que polos de F(s), el contorno en F(s), (I
F(s)
),
no encerrara el origen.
Si el Is encierra n polos de F(s), I
F(s)
rodea al origen n-
veces en sentido contario a las manecillas del reloj.
Si el Is encierra m ceros de F(s), I
F(s)
rodea al origen
m-veces en sentido horario.
Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s, donde todos ellos
forman una trayectoria cerrada o contorno , utilizando la funcin
3 -1
1 2
1
-1
Plano s
Plano F(s)
1 2 ) ( + = s s F
e j
o
jv
u
Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en el plano F(s). Se
evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un contorno en el plano F(s). En este caso, el
contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que el contorno del plano s,
(Transformacin conforme).
1 2 ) ( + = s s F
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin de transformacin:
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el sentido positivo.
Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del plano s encierra a
ceros o polos la funcin:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el contorno en el plano F(s)
encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la funcin, el contorno en el
plano F(s) no encierra al origen.
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la funcin, el contorno en el plano
F(s) encierra al origen en sentido contrario.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el contorno en el
plano F(s) no encierra al origen.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno en el plano s rodea Z ceros y
P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o cero de F(s) cuando el recorrido es en la
direccin del movimiento del reloj a lo largo de contorno s, el contorno correspondiente en el
plano F(s), rodea al origen de dicho plano,
veces en la misma direccin.
P Z N =
0
) (
) (
) ( 1 ) (
1
1
=
+ H
+ H
= + =
=
=
k
m
k
i
n
i
s s
s s k
s G s F
El criterio de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar localizados en la parte
izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un contorno en el plano s que encierre toda la
parte derecha del plano y por medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro
del contorno. Esto se logra graficando en el plano F(s) y observando el nmero de rodeos al
origen.
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto G(s) por ser relativamente ms
sencillo, entonces:
+ = ) ( 1 ) ( s G s F
) ( 1 ) ( ) (
'
s G s F s F = =
) 0 1 ( j +
Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto
del plano F(s)
F(s)
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de G(s).

Plano s
Plano F(s)
e j
o
u
jv
Criterio de estabilidad de Nyquist
Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno .
en el plano G(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el nmero de polos de G(s) en la
parte derecha del plano s es cero.
G
I
Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y solamente si, en el
contorno el nmero de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario al
movimiento del reloj es igual al nmero de polos de G(s) con partes reales positivas.
G
I
G
I
s
I
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto . en la
grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa de un sistema.
) 0 1 ( j +
-1
u
jv
d
El margen de ganancia. Se define como el recproco de la ganancia .
para la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza -180. .

El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la ganancia del
sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto
.
) ( e j GH
). 0 1 ( j +
d
1
Margen de ganancia =
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define como el
ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico para que el punto de
magnitud unitaria pase a travs del punto . en el plano
) ( e j GH
1 ) ( = e j GH
) 0 1 ( j +
). ( e j GH
-1
u
1 ) ( = e j GH
jv
f
mf | =
Margen de fase (mf )
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Solucin
Para realizar el contorno primero se divide el contorno en cuatro tramos:
s
I
G
I
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Tramo 1 (T1). Se evala la funcin desde la
frecuencia hasta , (grfica polar).
+
= 0 e
e
Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia a la
frecuencia . En este caso se cambia la
variable s de la funcin por donde
representa un radio de valor infinito y es una
evaluacin angular de 90 a -90.
j e
j e
u j
e I
I
u j
e
Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde la
frecuencia hasta , (espejo de la
grfica polar).

= 0 e
j e
Contorno
s
I
1 T
2 T
3 T
4 T
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia a la
frecuencia . En este caso se cambia la
variable s de la funcin por donde
representa un radio de valor muy pequeo y es
una evaluacin angular de -90 a 90. El tramo se
disea para rodear a posibles ceros o polos en el
origen de la funcin a evaluar.

0 e
+
0 e
u
c
j
e
c
u j
e
T1. Se cambia en la funcin la variable s por y se obtiene la grfica polar
e j
e e e e
e e e
e
20 4 5
) 5 )( 4 (
) (
) 5 )( 4 (
) (
2 2 3
j j
K
j j j
K
j G
s s s
K
s G
+
=
+ +
=
+ +
=
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del denominador
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) (
2 2
2 2
2 2
e e e
e e e
e e e
e

+
=
j
j
j
K
j G
e e e
e
e e
e
400 41
) 20 (
400 41
9
) (
3 5
2
2 4
+ +

+ +

=
K
j
K
j G
Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde hasta
0 = e
e
0 = e
=
+ +

+ +

= j
K K
j
K
G
400
9
) 0 ( 400 ) 0 ( 41 ) 0 (
) ) 0 ( 20 (
400 ) 0 ( 41 ) 0 (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
e
0 0
) ( 400 ) ( 41 ) (
) ) ( 20 (
400 ) ( 41 ) (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
j
K
j
K
G + =
+ +

+ +

=
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar valores
muy pequeos para aproximar y valores muy grande de para aproximar
cuando
0 = e
e
. e
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
0 = e
e
como a la frecuencia el valor es final es
, se tiene que la grfica polar llega a cero por el
cuadrante superior izquierdo. Como se inici en el
cuadrante inferior izquierdo, existe un cruce por el
eje real y su valor se obtiene al igualar a cero la
parte imaginaria de la ecuacin resultante:
0 0 j + e
e e e
e
400 41
) 20 (
0
3 5
2
+ +

=
K
j
20 = e =
2
20 0 e
y esta frecuencia se evala en la parte real
400 ) 20 ( 41 ) 20 (
9
) Re(
2 4
+ +

=
K
e
180
1
) Re(
K
= e
Se obtiene otro punto para la
grfica. Con ellos se dibuja de
manera aproximada la grfica
polar. (Nota: para una mejor
aproximacin de la grfica, se
pueden evaluar ms frecuencias)
j
180 K
Figura. Grfica polar.
jv
u
Respuesta en frecuencia
T2. Se cambia en la funcin la variable s por y se evala desde 90 a -90
u j
e I
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ I + I I
=
u u u
e
j j j
e e e
K
j G

Infinito
Infinito
pequeo
pequeo
u
u u u u
e
3
3
0
) )( (
) (
j
j j j j
e
e
K
e e e
K
j G

~
I
~
I I I
=
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Contorno
s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al punto .
en el plano F(s).
90 j
e I
90 ) 90 ( 3
0 0 =
j
e
El punto en el plano s mapea al punto .
en el plano F(s).
80 j
e
240
0

El punto en el plano s mapea al punto .


en el plano F(s).
30

j
e
90
0
Se evalan todos los puntos posible hasta deducir
que el tramo 2 forma en el plano F(s)
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin antihoraria.
jv
u
0 = radio
Plano F(s), tramo 2.
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)

= 0 e
e
j
180 K
jv
u
Plano F(s), tramo 2.
T4. Se cambia en la funcin la variable s por y se evala desde -90 a 90
u
c
j
e
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
u u u
u
c c c
c
j j j
j
e e e
K
e G
muy muy pequeo relativ, grande
u
u u
u
c c
c
j
j j
j
e
e
K
e
K
e G

~ = =
) 5 )( 4 (
) (
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Contorno
s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al punto .
en elplano F(s).
90
e c
90
e
El punto en el plano s mapea al punto .
en elplano F(s).
45
e c
45
e
P
I
j

= 0 e

j
Plano F(s)
Contorno . Tramo 4.
P
I
0 = e
e
j
180
K

Figura. Grfica de Nyquist.


jv
u
T1
T3
T4
T2
1
Criterio de Nyquist:

Como el sistema no tiene polos inestables en
lazo abierto, para que sea estable se necesita
que no haya rodeos al punto -1. Entonces el
rango de estabilidad es
180 0 s s K
CONCLUSIN
Si la trayectoria de Nyquist en el plano s encierra Z
ceros y P polos de 1 + G(s)H(s) y no pasa por los
polos ni los ceros de 1 + G(s)H(s) conforme un
punto representativo s se mueve en el sentido de
las agujas del reloj a lo largo de la trayectoria de
Nyquist, el contorno correspondiente en el plano
G(s)H(s) rodea en un crculo N = Z P veces el
punto -1 + j0 en el sentido de las agujas del reloj.
(Los valores negativos de N implican rodeos en
sentido contrario al de las agujas del reloj)
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control
lineales mediante el criterio de estabilidad de Nyquist, se
observa que se pueden presentar tres casos:
1. El punto -1 + j0 no est rodeado. Esto implica que el
sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el
sistema es inestable
2. El punto -1 + j0 queda rodeado una o varias veces en
sentido contrario al de las agujas del reloj. En este caso,
el sistema es estable si el nmero de rodeos en sentido
contrario al de las agujas del reloj es igual al nmero de
polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de
lo contrario, el sistema es inestable
3. El punto -1 + j0 queda rodeado una o varias veces en el
sentido de las agujas del reloj. En este caso el sistema
es inestable