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TRANSFORMADA Z

 Seales de tiempo contnuo:

Transformada de Laplace s = W + j[
 Secuencias:

caso particular

Transformada de Fourier s = j[

(W = 0)

Transformada Z z = rej[
 Transformada Z bilateral:

caso particular

Transformada de Fourier de Tiempo Discreto z = ej[

(r = 1)

X (z) !

n! g

x[n] z n

 Transformada Z unilateral:

X ( z) !

n !0

x[n] z  n

Seales de tiempo discreto: como en el caso de seales de tiempo contnuo, interesa conocer la respuesta de los sistemas LTI (caracterizados por su h[n]) a exponenciales complejas x[n] = zn (z es un nmero complejo). En el caso particular de  z = 1 (crculo unitario en el plano Z) se obtiene la respuesta en frecuencia del sistema.

REGION DE CONVERGENCIA
Para una secuencia dada, es el conjunto de valores de z para los cuales la Tansformada Z converge. En general son regiones anulares del plano Z: Rx 

Rx  donde Rx  puede ser tan pequeo como 0 y Rx  tan grande como .

Si X(z) = funcin racional = N(z)/D(z), las races de N(z) son los ceros de X(z). Las races de D(z) son los polos de X(z) (valores finitos de z que provocan X(z) = ). Adems, hay que considerar los valores particulares z = 0 y z = .

La Regin de Convergencia est limitada por los polos de la Transformada

A menudo es conveniente mostrar la Transformada Z grficamente mediante un diagrama de polos y ceros en el plano Z. Ejemplo: la secuencia x[n] ! a n Q[n] tiene como Transformada Z: X [ z ] ! que converge a:
n ! g

a Q [ n] z
n

n

! a z 1

Propiedad til:
N 1

n !0

1  qN q ! 1 q n !0
n

si q

n !0

qn ! 1  q

X [ z] !

1 1  a z 1 z ! za

para z " a
O X

cero en 0 polo en a

Regin de convergencia segn las propiedades de las secuencias


1.- Secuencia de longitud finita: X [ z ] !
n ! n1

x[n] z n

n2

la convergencia requiere que | x[n] | < para n1 e n e n2 RC: 0 < | z | < y puede incluir z = 0 z =

Casos particulares: z = , si n1 < 0 y z = 0 si n2 > 0 2.- Secuencia hacia la derecha: x[n] = 0 para n < n1 X [ z ] !
g

n ! n1

x[n] z n

RC: exterior de un crculo, | z | > Rx n ! n1

Demostracin: se supone que la serie es absolutamente convergente para z = z1 Considerando la serie:


n ! n1

 x[n] z1 n

x[n] z  n
g

g
1 g

n1 > 0: si | z | > | z1 | cada trmino de la sumatoria es menor y la convergencia es ms rpida. n1 < 0: puede escribirse
n ! n1

x[n] z

n

n ! n1

x[n] z

n

 x[n] z  n
n !0

la primer suma es finita para cualquier valor finito de z. La segunda es el caso n1 > 0.

Caso particular: la sumatoria diverge para z = si n1 < 0 3.- Secuencia hacia la izquierda: x[n] = 0 para n > n2 X [ z ] ! Demostracin: sustituyendo la variable n = -m X [ z ] !
n2

Si la RC incluye a z = secuencia causal

n ! g g n !  n2

x[n] z n

RC: interior de un crculo, | z | < Rx+ se aplican los resultados anteriores con n reemplazada por n y z por z-1. hacia la izquierda RC: | z | < Rx+ hacia la derecha RC: | z | > Rx -

x[m] z m

Caso particular: la sumatoria diverge para z = 0 si n2 > 0 si converge para z = 0 entonces x[n] = 0 para n u 0. 4.- Secuencia bilateral:

n ! g

x[n] z

n

! x[n] z
n !0

n

n ! g

x[n] z

1

n

RC: si Rx -< Rx+ es la regin anular Rx - < | z | < Rx+

si Rx - > Rx+ no existe regin comn y la sumatoria diverge.

TRANSFORMADA Z INVERSA
 Utilizando residuos

1 , 1 k 1 z dz ! La expresin de la TZ inversa puede derivarse utilizando el teorema integreal de Cauchy: 2T j c , 0 (C es un crculo en contra de las agujas del reloj que rodea el origen)

k !0 k {0

Partiendo de la expresin de la TZ, se multiplica en ambos trminos por zk-1 y se integra con una integral de contorno:
g 1 1 n k 1 k 1 c X ( z ) z dz ! 2T j c ?n x[n] z z Adz Intercambiando el orden de integracin y sumatoria se tiene: 2T j ! g g 1 1  n  k 1 dz X ( z ) z k 1dz ! x[ n] c c z 2T j 2T j n ! g

utilizando el teorema:

1 n 1 c X ( z ) z dz ! x[n] TZI 2T j

Para transformadas Z racionales, la integral de contorno puede evaluarse con el teorema de los residuos:

x[ n] !

1 n 1 n 1 c X ( z ) z dz ! residuos de X ( z) z en los polos dentro de C 2T j

=( z) z  z0 s donde X(z)zn-1 tiene s polos en z = z0 y =(z) no tiene polos en z = z0: Res X ( z ) z n 1 en z ! z0 !


Si X(z)zn-1 es funcin racional de z: X ( z ) z n 1 !

1 d s 1= ( z ) s  1 ! d z s 1 z ! z
(para n u 0)

En particular, si existe un slo polo de primer orden en z = z0: Res X ( z ) z n 1 en z ! z0 ! = ( z0 )

En general, cuando n < 0 aparece un polo en z = 0 cuyo orden depende de n. Se realiza el cambio de variables z = p-1

x[ n] !

1 1  n 1 1  n 1 1  n 1 c X ( p ) p dp ! Res X ( p ) p ! X ( p ) p p  p0 (p0 = polo de primer orden) 2T j

TRANSFORMADA Z INVERSA
 Expansin en fracciones parciales El mtodo se basa en expandir la TZ en fracciones parciales e identificar la transformada Z inversa de los trminos simples. Sea: F ( z ) !

P( z ) se definen M ! orden P ( z ) y N ! orden Q( z ) se presentan entonces distintos casos. Q( z )

a) Slo polos de primer orden (z = zk) y M < N :

F (z) !
b) M u N :

Ak k !1 z  z k

los Ak son los residuos en los polos Ak ! ( z  z k ) F ( z ) z ! z

F ( z ) ! BM  N z

M N

 BM  N 1 z

M  N 1

 . .  B1 z  B0 

Ak k !1 z  z k

los Bi se obtienen por divisin

b) M u N y polos de orden mltiple. En particular, si F(z) tiene adems un polo de orden s en z = zi :

F ( z ) ! BM  N z M  N  BM  N 1 z M  N 1  . .  B1 z  B0 

1 d s k ?z  zi As F ( z) , los Ak y Bi se calculan como en los casos anteriores. con Ck ! s  k ! dz s k z! z


i

s Ak Ck  k k !1 z  z k k !1 z  zi

Para aplicar la expansin en fracciones parciales se considera la TZ como un cociente de polinomios en z o z-1.

TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z


 Regin de convergencia de las transformadas z racionales La regin de convergencia de la transformada z no puede contener ningn polo y est limitada por los polos o por 0 o g. En el caso general de secuencias bilaterales, algunos de los polos contribuyen slo para n u 0 y el resto slo para n e 0. Suponiendo una transformada que presenta tres polos (en z = a, b, c) en la figura se muestran las cuatro posibles elecciones para la regin de convergencia. La primera corresponde a una secuencia hacia la derecha, la segunda a una secuencia hacia la izquierda, y las dos restantes a secuencias bilaterales. Plano Z

ab c

abc

a bc

a b c

 Linealidad Sean dos secuencias x[n] e y[n] con transformadas X(z) con Rx  z Rx  e Y(z) con Ry  z Ry  entonces:   Z ?a x[n]  b y[n]A ! a X ( z )  b Y ( z ) con Rz z Rz donde la RC es al menos el solapamiento de las regiones. Para secuencias con TZ racionales, si los polos de aX(z) + bY(z) son la unin de los polos de X(z) e Y(z); la RC ser exactamente igual al solapamiento de las regiones individuales Rz- = max(Rx-,Ry-) y Rz+ = min(Rx+,Ry+). Si la combinacin lineal provoca que algunos ceros cancelen polos, entonces la RC puede ser ms grande. Esto sucede, por ejemplo, cuando x[n] e y[n] son de duracin infinita, pero su combinacin lineal es de duracin finita. La RC resultante es el plano Z entero con la posible excepcin de 0 y/o g.

TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z


 Corrimiento de la secuencia Para la secuencia cuyos valores son x[n+n0] se tiene Z ?x[ n  n0 ]A! z n0 X ( z ) Las RC de x[n] y x[n+n0] son idnticas, con la posible excepcin de z = 0 o z = g. Para valores de n0 positivos, se introducen ceros en z = 0 y polos en z = g, mientras que para valores negativos, se introducen polos en el origen y ceros en g.  Multiplicacin por una secuencia exponencial Para la secuencia anx[n], donde a puede ser compleja, Z[anx[n]] = X(a-1z) con ` a `Rx- < ` z ` < ` a `Rx+. Si X(z) tiene un polo en z1, entonces X(a-1z) tendr un polo en az1. En general, todas las ubicaciones de los polos y ceros estn escaleadas por un factor a. Si es real positivo, se interpreta como una expansin o compresin del plano Z. Si a es compleja de magnitud unitaria, la escala corresponde a una rotacin en el plano Z, provocando que los polos y ceros cambien a lo largo de crculos centrados en el origen.  Diferenciacin de X(z) La TZ de x[n] linealmente pesada es: Z ?n x[n]A!  z

dX ( z ) dz

Rx 
Rx 

Rx 
Rx 

 Conjugacin de una secuencia compleja  Teorema del Valor inicial

Z x * [ n] ! X * ( z * )

Si x[n] es cero para n < 0, entonces x[0] ! lim X ( z )


z pg

TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z


 Convolucin de secuencias Sea la secuencia w[n] = x[n]*y[n], entonces W(z) = X(z)Y(z) Demostracin: Rx- < ` z ` < Rx+ ; Ry- < ` z ` < Ry+.

W ( z) !

n ! g

w[n] z

n

g ! x[ k ] y[n  k ] z  n n ! g k ! g
g

Intercambiando el orden de las sumatorias:

g W ( z ) ! x[k ] y[ n  k ] z n k ! g n !g
g

Cambiando el ndice de la segunda sumatoria de n a m = n - k :

g W(z) = x[k ] y[ m] z - m z -k k =- g m=-g


g

As, para valores de z dentro de las zonas de convergencia de X(z) e Y(z) puede escribirse: W ( z ) ! X ( z ) Y ( z ) donde la RC incluye la interseccin de las regiones de convergencia de X(z) e Y(z). Si un polo que confina la regin de convergencia de una de las TZ se cancela con un cero de la otra, la regin de convergencia de W(z) ser mayor.

FUNCION del SISTEMA


La TZ de la respuesta de un sistema a la muestra unitaria se denomina funcin del sistema. Evaluada sobre el crculo unitario ( | z | = 1) es la respuesta en frecuencia del sistema.

Entrada h[n] - H(z) x[n] X(z)

Salida y[n]- Y(z)

y[n] = x[n] * h[n] Y(z) = X(z) H(z)

Para que un sistema LTI sea estable es necesario que su respuesta a la muestra unitaria sea absolutamente sumable. La RC de H(z) queda definida por los valores de z para los cuales h[n]z-n es absolutamente sumable

Si la RC de la funcin de sistema incluye el crculo unitario, el sistema es estable y viceversa.

Para que un sistema sea estable y causal, la RC de H(z) debe incluir el crculo unitario y el plano z exterior a un crculo (determinado por el polo de mayor mdulo), incluyendo z = .

FUNCION del SISTEMA


Cuando el sistema puede describirse mediante una ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes, la funcin del sistema es una relacin de polinomios (filtros). Considerando un sistema para el cual la entrada y la salida satisfacen la ecuacin:

k !0

ak y[n  k ] ! br x[n  r]
r !0

aplicando la TZ a cada miembro:

N M ak y[n  k ] ! Z br x[n  r ] Z k !0 r !0

considerando la propiedad de linealidad:

k !0

ak Z y[n  k ] ! br Z x[n  r ]
r !0

definiendo a X(z) e Y(z) como las TZ de x[n] e y[n] respectivamente y aplicando la propiedad de desplazamiento:

Z y[n  k ] ! z

k

Y ( z)

Z x[n  r ] ! z

r

X ( z)

k !0

ak z

k

Y ( z) !

r !0

br z  r X ( z )

entonces, como H(z) = Y(z) / X(z)

! H ( z ) ! rN 0 k !0

br z  r

ak z k

FUNCION del SISTEMA

! H ( z ) ! rN 0 k !0

br z

r

A 1  cr z 1
puede expresarse en forma factorizada:

H ( z) !

ak z  k

1  d k z 1
k !1

r !1 N

La ecuacin anterior no indica la RC de H(z). Esto es consistente con el hecho de que la ecuacin en diferencias no especifica unvocamente la respuesta a la muestra unitaria de un sistema LTI. Las posibles RC son regiones anulares limitadas por los polos. Cada uno de los factores (1 - crz-1) en el numerador contribuye con un cero en z = cr y un polo en z = 0. Anlogamente, los factores (1 - dkz-1) en el denominador contribuyen con un polo en z = dk y un cero en el origen; a diferencia de un factor de escala A, la funcin de sistema puede especificarse mediante un diagrama de polos y ceros en el plazo Z. Cada eleccin de una RC conduce a respuestas a la muestra unitaria diferentes, pero todas corresponden a la misma ecuacin en diferencias. Si el sistema es estable, se debe eligir como RC la regin anular que incluye el crculo unitario. Si adems el sistema es causal, contendr el exterior al crculo que pasa a travs del polo de H(z) que est ms lejos del origen.