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Sistemas en Tiempo Real: Introduccion

Dr. Pedro Mejía Alvarez Cinvestav-IPN. Sección de Computación pmejia@cs.cinvestav.mx http://delta.cs.cinvestav.mx/~pmejia
Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN, Sección de Computación
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Contenido 

Que

es un Sistema en Tiempo Real.  Predecibilidad.  Tipo de de tareas.  Planificación de Sistemas de Tiempo Real  Aplicaciones de Sistemas en Tiempo Real

Dr. Pedro Mejía Alvarez

CINVESTAV-IPN, Sección de Computación
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Que es un Sistema en Tiempo real ?
Un sistema de tiempo real es un sistema de procesamiento de información el cual tiene que responder a estímulos de entrada generados externamente en un período finito y específico.

respuestas correctas dependen no solo de los resultados lógicos sino también del tiempo en que son entregadas.  Las fallas para responder a tiempo son tan malas como una mala respuesta!. 
Las
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Elementos de un Sistema de Tiempo Real Termosensor CAD Transductor de presion ADC Comunicaciones Switch T P Calentador S Software de Tiempo Real tarea SO tarea tarea Screen CDA Valvulas Digital & Analogico E/S Reloj Computadora Ambiente Otras E/S Dr. Sección de Computación 4 . Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

Sección de Computación . Pedro Mejía Alvarez Caracterizar y Diseñar el Sistema Controlar el Sistema Monitorizar el Sistema 5 CINVESTAV-IPN.Elementos de un Sistema de Tiempo Real Termosensor CAD Transductor de presion ADC Comunicaciones Switch T P Calentador S Software de Tiempo Real tarea SO tarea tarea Screen CDA Valvulas Reloj Entender la Aplicacion Dr.

CINVESTAV-IPN.   Confiabilidad.  Tareas deben ser asignadas y terminadas antes de su plazo. Administración y control del tiempo.  Seguridad.Caracteristicas de un Sistema de Tiempo Real  Tiempo.  La ejecución correcta no solo considera la lógica sino también el tiempo en que se producen los resultados. Sección de Computación 6 Dr.   Ambiente. Predecibilidad  Tolerancia a Fallos.  Características dinámicas del ambiente. Pedro Mejía Alvarez .

Como resultado:    Se imponen restricciones de tiempos al software. el ambiente cambia con el tiempo el sistema debe controlar y/o reaccionar a diferentes aspectos del ambiente. dispositivos de E/S. CINVESTAV-IPN. El software es naturalmente concurrente. Pedro Mejía Alvarez .Caracteristicas de un Sistema en Tiempo Real Un sistema en tiempo real es una combinación de computadoras. hardware y software de propósito específico en donde:    existe una fuerte interacción con el ambiente. Sección de Computación 7 Dr. Se exige una alta confiabilidad.

Sección de Computación 8   Dr. Pedro Mejía Alvarez . archivos y bases de datos. estructuras de datos. Periodo. Restricciones de precedencia: una tarea puede requerir resultados de una u otra tarea antes de comenzar su ejecución. Restricciones de confiabilidad y desempeño:una tarea podría tener que cumplir con ciertas restricciones de confiabilidad. Plazos). CINVESTAV-IPN. Restricciones de predecibilidad. redes de comunicación. Restricciones de recursos: una tarea puede requerir acceso a ciertos recursos. disponibilidad o desempeño.Restricciones de un sistema en tiempo real    Restricciones de tiempos: (Computo.ademas del procesador. como dispositivos de E/S.

La cual implica que debe ser posible demostrar o comprobar a priori que los requerimientos de tiempos se cumplen en cualquier circunstancia. Como consecuencia. lenguaje. anticipación a fallos. sistema operativo.Predecibilidad Una caracteristica distintiva de un sistema en tiempo real es la predecibilidad. consideraciones de sobrecargas: degradación controlada. CINVESTAV-IPN. dotar al sistema con capacidades de monitorización y control de tiempos (hardware. y sus requerimientos temporales. la predecibilidad implica:       una cuidadosa planificación de tareas y recursos. software. lineas y protocolos de comunicaciones). Pedro Mejía Alvarez . Sección de Computación 9 Dr. consideraciones de elementos de inpredecibilidad. cumplimiento predecible de requisitos temporales: determinismo.

Sección de Computación 10 Dr.ej. Pedro Mejía Alvarez .Tipo de Tareas  De  Tiempo Crítico Las tareas deben completarse antes de su plazo de respuesta Las tareas deben completarse tan pronto como sea posible  Acriticas   Tareas  Periódicas Reiniciación periódica de tareas. cada instancia debe completar antes de su plazo. p. CINVESTAV-IPN. Ejemplo: Señal de 60 Hz  Tareas  Aperiódicas Se activan una sola vez. dispara un misil y verifica el blanco.

Tipos de Garantías  Los sistemas de TR requieren una garantía del cumplimiento de que las tareas cumplirán sus plazos de respuesta. de Garantías  Tipos Determinística . Sección de Computación 11 .Tarea i terminará antes de su plazo la mayor parte del tiempo. terminará lo mas pronto posible.  Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.Tarea i siempre terminará antes de su plazo  Estadística .

sino peligroso Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 12 .Utilidad y Efectividad de un Sistema en Tiempo Real  Si el sistema pierde un plazo: ninguna utilidad útil  De  Parcialmente  No solo inútil.

Sección de Computación 13 .quien obtiene que prioridades. dispositivos. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.  Si no existe contención suficiente:  Todos los procesos comparten adecuadamente el recurso  Si existe algún grado de contención en el sistema:  Diseño .Planificación = Tecnología que permite dar garantías de ejecución al STR  Problema Un conjunto de procesos requieren el acceso a un recurso compartido: Procesador. y cuando ?  Cómo se asigna el acceso a los recursos compartidos ?  Problemas de concurrencia  Dr. medio de comunicación.

Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. el procesador) tal que cada una de las tareas cumpla con su plazo de respuesta. Sección de Computación 14 . Planificabilidad  Planificación = enfoque para dar prioridad a una tarea sobre otra.ej.Planificación vs. Planificabilidad = Control de admisión   Dr. Planificabilidad = análisis formal que permite garantizar que un conjunto de tarea periódicas pueden (o no) ser asignadas a un recurso compartido (p.

Sección de Computación 15 . Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.Proceso de Planificación Aplicación Crítica Tarea Planificador Carga de Trabajo de Tiempo Real Ci Ti Di Análisis de Planificabilidad EJECUCIÓN No es planificable Dr.

Proceso de Planificación (estados) despachar activación SI LISTA EJECUCION test de aceptación expulsión NO recurso liberado espera en recurso ocupado BLOQUEO Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 16 .

Sección de Computación 17 .Caracterización de la Aplicación r(t) Sensor de temperatura Termo y(t) Computadora u(t) Calefactor ‡Componentes: tanque. censores. interfaces A/D y computadora. Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. actuadores.

En el sistema (planta). El sistema recibe una señal de referencia r(t). sea lo mas parecida a r(t). el cual indica la temperatura deseada. Para lograr el objetivo. dada una u(t).       Componentes: tanque. Dr. es preciso aplicar a la planta la señal u(t) y(t) muestra el valor real de la temperatura del termo. actuadores. censores. interfaces A/D y computadora. Sección de Computación 18 . El objetivo del sistema de control es que y(t). se produce una y(t). Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.Caracterización de la Aplicación Restricciones de Funcionamiento.

Caracterización de la Aplicación Restricciones de Tiempos: ‡Tiempos de cómputo. Sección de Computación 19 . Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. ‡Planificar el sistema con un Sistema Operativo. ‡Periodos de muestreo. ‡Tiempos de acceso a los ‡Plazos de Respuesta. ya sea mediante mediciones instrucción por instrucción. mediante analizadores lógicos o osciloscopios digitales. dispositivos (censores actuadores) ‡Análisis de Planificación. ‡Se trata de asegurar que: Rj < Dj Dr. ‡Los tiempos hay que obtenerlos. ‡El periodo de muestreo y el plazo de respuesta dependen de la aplicación.

400 0.Ejemplo Tarea X1 X2 X3 T 16 40 80 C 4 5 32 P 1 2 3 U 0.775 X1 X2 X3 0 10 20 30 40 50 60 70 80 20 Dr. Sección de Computación .250 0.125 0. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

D) no son conocidas a priori  Las tareas pueden arribar en forma dinámica.T.  Asignación de prioridades estáticas. De la misma forma las prioridades de las tareas se asigna durante la ejecución. Sección de Computación 21 .  Planificación Dinámica  Los parámetros de las tareas (C.  No puede dar garantía de cumplimiento de plazos a priori Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.Tipos de Planificación  Planificación Estática  Estimación a-priori de las restricciones temporales de todas las tareas del sistema  Opera sobre un conjunto de tareas no necesariamente estáticas  Asignación estática de prioridades:  Tabla estática.

Sección de Computación 22 .Sistemas de Tiempo Real Críticos Que tipos de Sistemas de tiempo real son críticos ? ‡Tiempo Real no es cómputo rápido. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. ‡Como comprobar/verificar que siempre se cumplen los plazos en un sistema de tiempo real crítico ? ‡Implementar mecanismos para monitorizar el estricto cumplimiento de tiempos ‡Que consecuencia trae la pérdida de plazos en este tipo de Sistemas. Dr.

(c) Requerimientos de plazos con restricciones: ‡Multimedia Dr. ‡Calidad de servicio: (obtener 70% de los mensajes de la red). (% por ciento de plazos perdidos) ‡Tareas con Cómputo obligatorio y computo opcional. U (a) Requerimientos de tiempos sin restricciones: ‡Sistemas de transacciones en línea. Switches de telefonía. ‡Mejor esfuerzo: que se cumplan el mayor número de plazos ‡ posibles.Sistemas de Tiempo Real No Críticos Que tipos de Sistemas de Tiempo Real son no Críticos ? ‡Restricciones de Tiempo Tolerantes: algunos plazos se permite que se pierdan: ‡n de m plazos perdidos. (b) Requerimientos de plazos con pocas restricciones: ‡Sistema de obtención de precios de cotizaciones en bolsa. Pedro Mejía Alvarez (a) (b) (c) d t 23 CINVESTAV-IPN. Sección de Computación .

Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 24 .Aplicaciones de los Sistema de Tiempo Real  Dominio Industrial  Controlador de la planta  Robot para tratamiento de material peligroso  Uso militar  Sistema de reconocimiento de blancos automático  Sistema de guiado de misiles y navegación  Sistemas altamente  Plantas nucleares  Sistemas de aviónica críticos  Sistemas de Telecomunicaciones  Sistemas Multimedia  Sistemas de Telefonia Mobil Dr.

Aplicaciones Interfase Tubería Lectura del flujo de entrada Procesamiento Salida de la válvula Medidor de Flujo Tiempo Computadora Válvula Un Sistema de control de fluido simple Dr. Sección de Computación 25 . Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

Sección de Computación 26 .Sistema de computo embebido de control de produccion Manipuladores Cinta transportadora Computo Máquina de Herramientas Computo Computo Manipuladores Red de Area Local Computo Máquina de Herramientas Computo Computo Cinta transportadora Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.Aplicaciones: Control de temperatura en un Tanque Bin Furnace Fuel Tank grain Pipe fuel Dr. Sección de Computación 27 .

Sección de Computación 28 . Pedro Mejía Alvarez Box 1 = run CINVESTAV-IPN.Aplicaciones: Control de Manufactura Switch Computer Switch Assembly line Bell Line controller 0 = stop Dr.

potencia) La aplicacion se ejecuta desde ROM Los Sistemas Embebidos estan en el 90% de los dispositivos electonicos y de computo en todo el mundo Existen mas sistemas embebidos que computadoras (>10). Sección de Computación 29 ..   Dr.Sistemas Embebidos  Sistemas de computo basados en microprocesadores    Funciones especificas. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.. pre-definidas Recursos limitados (memoria.  Existen.

Sección de Computación 30 . Agua y alcantarillado Dr. Control de energia Plantas de manufactura Estaciones nucleares Refinerias de Petroleos Sistemas de Energia Estaciones de Poder Robots Sistemas de switching Sist. Organizadores personales Still and video cameras Sistemas de Telefonia Grabacion de tiempo Impresoras Hornos de Microondas Sistemas en Edificios Aire acondicionado Respaldo y generadores de luz Administracion de edificios Television por cable Controladores de Fuego Calefaccion y Ventilacion Elevadores.Ejemplos Sistema de oficina y equipo mobiles Maquinas contestadoras Copiadoras Faxes Laptops y notebooks Telefonos moviles PDAs. Escaleras Iluminacion Seguridad Camaras de Seguridad Extintores Fabricacion y control de procesos Fabricas automatizadas Plantas embotelladoras Sist. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

Ejemplos Transporte Aereoplanos Trenes Autobuses Barcos Muelles Automobiles Cntr. De calefaccion domestica VCRs Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.de velocidad Comunicaciones Telefonia Cable Switches de telefonos Satelites Posicionamiento Global Otros equipos Maquinas contestadoras Sist.de Trafico aereo Sist. Tarjetas de credito Equipos de Imagenes Medicas Ctrl. de senalizacion Radares Luces de Trafico Maquinas de boletos Camaras de velocidad Detects. Sección de Computación 31 .

fluctuaciones de corriente. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. corrosion Operación de seguridad critica ‡ Deben funcionar correctamente y no deben funcionar correctamente Alto costo Dr.Caracteristicas de un sistema embebido Operacion en Real-Time ‡ Reactivo: Calculos que deben ocurrir en respuesta a eventos externos ‡ Exactitud es parcialmente una funcion del tiempo Pequeño y de bajo peso ‡ Dispositivos manuales y aplicaciones de trasnportacion Bajo consumo de energia ‡ Bateria con duracion de 8 horas (laptops comunmente menso de 2 horas) Ambientes asperos ‡ Calor. vibracion. golpes. interferencia. luz. Sección de Computación 32 .

Anatomia de un Proyecto Embebido 1 Requerimientos de Aplicacion 2 Procesador y Arquitectura 3 pSOS+ 4 SO-TR y Arq. Pedro Mejía Alvarez . depurador.(compilador. de Soft. simulador) MetroWerks CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 33 Dr. Neutrino lynxOS nucleus VxWorks Herramientas de Desarrollo .

CINVESTAV-IPN.  Control de la concurrencia de procesos.Dificultades en el Diseño de la aplicación en tiempo real. responder a situaciones en las cuales no todos los tiempos se cumplen responder a situaciones en las que los requisitos de tiempos cambian dinámicamente. Pedro Mejía Alvarez . especificar en cuanto tiempo debe completarse cada acción. Sección de Computación 34 Dr.  Obtención de tiempos: Caracterización  Diseño     especificar los tiempos a los que las acciones deben llevarse a cabo.  Selección de la arquitectura de hardware que mejor responda a la aplicación.

 A la arquitectura de hardware. Dr. Sección de Computación 35 .  Al sistema operativo. compiladores.Consideraciones de Diseño A quien afecta la introducción de Tiempo Real ?.  A la metodología de diseño. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.  A la arquitectura del sistema (HW/SW/Ambiente). A los lenguajes.

D=40ms. T=40ms. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. T=Periodo de ejecucion. T=80ms. D=80ms. no-critico C=10ms. T=20ms. C=tiempo de computo (peor caso). Actividades en una computadora de automobil. Control de Velocidad C=4ms. Otro software T=40ms. Control de combustible C=40ms. Sección de Computación 36 . D=5ms.Programacion de Sistemas de Tiempo Real. Control de Frenado C=10ms. D=Plazo de respuesta Dr.

76 combustible-2 0 no critico velocidad 4 frenado 14 com busti ble-1 20 vel. Pedro Mejía Alvarez frenado velocidad 24 combustible-2 40 CINVESTAV-IPN.Solucion Ciclica. Sección de Computación 37 44 . 54 Dr. 60 com busti ble-3 * implica descomponer actividades grandes en varias ejecuciones. 64 vel.

Solucion Ciclica: Ejemplo Tarea T C A 25 10 B 25 8 C 50 5 D 50 4 E 100 2 € € El ciclo principal dura 100 ms Se compone de 4 ciclos secundarios de 25 ms cada uno TM = 100ms TS = 25ms A 0 B C 25 A B D E 50 A B C 75 A B D 100 38 Dr. Sección de Computación . Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

end Cyclic_Executive. when 2 => A. D. Frame . end case. end loop. when 3 => A. D. C. Sección de Computación 39 . B. Cycle : = 0. when 1 => A. Dr. E.Programación del Ejecutivo cíclico procedure Cyclic_Executive is type Cycle is mod 4. B. C. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. B. B. Frame : = Frame + 1. begin loop Wait_for_Interrupt. case Frame is when 0 => A.

end loop end speed task body brake is begin loop control_brakes. task body speed is begin loop speed_measurement. Sección de Computación 40 . next:=next+0. La solucion concurrente es mas simple de disenar y modificar. next:=next+0. end loop end speed Dr.2 sleep_until_next. Pedro Mejía Alvarez task body non_critical is begin loop perform computation. end loop end speed CINVESTAV-IPN. end loop end speed task body fuel is begin loop fuel_injection. next:=next+0.2 sleep_until_next.2 sleep_until_next.Solucion Concurrente.

C  C++ Dr. Sección de Computación 41 . Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.Lenguajes de Programacion de Sistemas de Tiempo Real  ADA  Modula-2  Java-RT  Ocamm.

Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 42 .RT  Object Time Tool Set  PERTS (TriPac)  TimeWiz (TimeSys)  QNX Dr.Ambientes y Herramientas de Diseño de Sistemas de Tiempo Real  Tornado  UML-RT  Rational Rose .

MATRIXx Lynx QNX Software QNX Personal Computers SOFT RTOS Microsoft 3COM Palm Computing LynxOS Microware OSOS-9 RTOS Windows CE Windows 98. Military. Pedro Mejía Alvarez Source: Lehman Brothers Footprint (Memory Size) CINVESTAV-IPN. Aerospace Consumer Electronics Office Products Automotive. NT Microtec VRTX Symbian EPOC16 RTOS JChorusOS Sun Microsystems SONY Nano OS. VxWorks Systems Integrated Development Environment (format of embedded software) pRISM+.Sistemas Operativos de Tiempo Real Household Appliances. Telecom. Medical HARD RTOS Wind River Systems Complex Integrated Tornado. Datacom. Aperios JavaOS Lucent Inferno Simple Low Dr. SecciónHigh de Computación 43 .

SO's: Hard Real-Time vs. Sección de Computación 44 . Soft Real-Time Commercial ‡ Wind River ‡ Integrated Systems ‡ QNX ‡ Symbian ‡ Lucent ‡ Lynx ‡ TRON ‡ Microware ‡ Microtec ‡ Venturcom Hard Real Time ‡ real time ‡ deterministic ‡ time critical ‡ failure can be catastrophic In-house RTOS Soft Real Time ‡ less real time ‡ less deterministic ‡ not as time critical ‡ failure can be overcome General Purpose OS Commercial ‡ Microsoft (CE) ‡ Sun Microsystems (Java) ‡ Geoworks Source: Lehman Brothers Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

Sección de Computación 45 . Dr. Procesos y threads. reserva. Tareas aperiodicas y Servidor esporadico. servicios y transacciones. locking. estados de las tareas. Algoritmos de Planificacion: Ciclica. Transacciones en tiempo real y manejo de archivos. Sincronizacion de procesos. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. E/S sincrona y asincrona. Modelos de tareas. Cambio de contexto. Relojes y timers. Memoria compartida. Inversion de prioridad y protocolo de techo de prioridad. RMS.Sistemas Operativos de Tiempo Real              Estructura del sistema operativo. Manejo de interrupciones y device drivers. EDF. Comunicación entre procesos.

Sección de Computación 46 . Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.Componentes del Ejecutivo de Tiempo Real Scheduling information Real-time clock Scheduler Interrupt handler Process resource requirements Processes awaiting resources Resour ce manager Ready processes Released resources Available resource list Ready list Despatcher Executing process Processor list Dr.

Red.Componentes Principales ‡ ‡ ‡ ‡ ‡ Reloj de tiempo real ‡ Provee información para el calendario de procesos (process scheduling). Asigna recursos de memoria . Controla el servicio a los requerimientos instantáneos. Dr. Selecciona el próximo proceso a correr. Inicia Manejador de interrupciones ‡ Scheduler ‡ Administrador de recursos ‡ Despachador ‡ la ejecución de procesos.dispositivos de E/S. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 47 .

cache. Control completo del tiempo y de los recursos. Configurable para aplicaciones especificas. Sección de Computación 48 . Predecibilidad: Pocos accesos a disco. Ejecutable desde ROM. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.Caracteristicas del SO-RT         Velocidad y Eficiencia Bajo Tamano. Tolerante a Fallas Dr. Manejo de diversos dispositivos de E/S. DMA. etc.

Sección de Computación 49 .Arquitectura de un Sistema de Tiempo Real Termosensor CAD Transductor de presion ADC Comunicaciones Switch T P Calentador S Software de Tiempo Real tarea SO tarea tarea Screen CDA Valvulas Digital & Analogico E/S Reloj Computadora Ambiente Otras E/S Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

ATM.Multibus.FutureBus Arquitecturas RISC. PLC¶s. Token Ring Modelo OSI. Transputers. Memorias chache. Pedro Mejía Alvarez Computadora (HW) Otras E/S CINVESTAV-IPN. Reloj E/S Analógico Medio Ambiente Dr. DMA¶s. Redes de area local. Comunicaciones Otras Computadoras E/S Digital Software de Tiempo-Real Microcontroladores y sistemas embebidos. y topologias de red. Sección de Computación 50 . Multiprocesadores. X-25. Protocolos de comunicaciones:Ethernet.Arquitecturas de Tiempo Real Sistema en Tiiempo Real Distribuido. DSP¶s. Arqutecturas homogeneas o heterogeneas. Redes FFDI. Buses de multiprocesadores:VMEBUs. Uniprocesadores.

la inabilidad de conocer cuantos objetos debe accesar un query y cuanto tiempo le tomara. Pedro Mejía Alvarez .Bases de Datos en Tiempo Real   Uno de los principales problemas con las bases de datos es su naturaleza inpredecible sobre sus tiempos de respuesta. semantica explicita que permita especificar manejo de transacciones con tiempos. planificacion de transacciones que cumplan plazos de respuesta. Sección de Computación 51  Restricciones importantes:    Dr. Esta inpredecibilidad es debida a:     la naturaleza de los querys. CINVESTAV-IPN. accesos a disco. chequeo del sistema de base de datos de cumplir con requerimientos de tiempos en sus transacciones. contension de recursos.

Sección de Computación 52 .. TR Hard/Soft. Guarantee type. user user Dr. Modo.Comunicaciones en Tiempo Real: user   A conjunto de mensajes generados desde un nodo fuente hacia un nodo destino y conectados a traves de una red de topologia single/multihop Los mensajes deben de cumplir las restricciones de TR:end-toend-scheduling  Deadline. Pedro Mejía Alvarez user CINVESTAV-IPN. Periodicidad...

Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Plazos de respuesta globales (end-toend). Sección de Computación 53 . Tolerancia a fallos. Asignación de tareas a procesadores.     Dr. Sincronización de relojes.Problemas específicos de un Sistema Distribuido de Tiempo Real  Planificación del medio de comunicación.

Sistemas de Control de Procesos en Tiempo Real 
Teoria de Control:  Proporcionar garantias de estabilidad y robustes en el sistema.  Teoria de Planificacion:  Minimiza Perdida de plazos de respuesta.  Maximizar la calidad del servicio.

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Caracterización de la Aplicación
r(t)
Sensor de temperatura Termo

y(t)
Computadora

u(t)
Calefactor

‡Componentes: tanque, censores, actuadores, interfaces A/D y computadora.

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Caracterización de la Aplicación
Restricciones de Funcionamiento.  

 

 

Componentes: tanque, censores, actuadores, interfaces A/D y computadora. En el sistema (planta), dada una u(t), se produce una y(t). El sistema recibe una señal de referencia r(t), el cual indica la temperatura deseada. El objetivo del sistema de control es que y(t), sea lo mas parecida a r(t). Para lograr el objetivo, es preciso aplicar a la planta la señal u(t) y(t) muestra el valor real de la temperatura del termo.

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Pedro Mejía Alvarez .Elementos Teoricos de un Sistema de Control de Tiempo Real Tareas de Computo Modelos de Ecuaciones Diferenciales Modelado Colas de Recursos Planificacion de Recursos Teoria de Planificacion Fine-grained Performance Guarantees CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 57 Comportamiento Deseado Control con RetroAlimentacion Dr.

Proceso de Diseño de Sistemas de Tiempo Real      Identificar la estimulación a ser procesada y las respuestas requeridas de esa estimulación Por cada estímulo una respuesta. Estos deben satisfacer los requerimientos de tiempo involucrados Diseñar un planificador del sistema. Un proceso debe estar asociado con cada tipo de estímulo y respuesta Diseñar algorítmos para procesar cada tipo de estímulo y respuesta. identificar los limites de tiempo Unir el procesamiento de estímulos/respuestas en procesos concurrentes. Pedro Mejía Alvarez . en el cual se mostrará la secuencia de los procesos sus tiempos y sus plazos CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 58 Dr.

Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 59 .Un Modelo de Sistema de Tiempo Real Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Real-time control system Actuator Actuator Actuator Actuator Dr.

una falla de energía en el sistema debe provocar una interrupción la cual debe ser procesada por el sistema Dr.Sistemas de Estímulo/Respuesta   Dando un estímulo. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Es la que se dá en intervalos de tiempo predecibles  Por ejemplo. un sensor de temperatura debe estar midiendo 10 veces por segundo  Estimulación no periódica. el sistema debe producir una respuesta dentro de un tiempo específico Estimulación periódica. Sección de Computación 60 . Es la cual ocurre en instantes impredecibles  Por ejemplo.

Sección de Computación 61 . Deben almacenarla temporalmente y mandarla como respuesta a un sensor de estímulos Lleva a cabo el procesamiento de la información recolectada y computa la respuesta del sistema Produce señales de control para el activador  Procesador de Datos   Control del Activador  Dr.Elementos del Sistema  Procesos de Control de Sensores  Recolectan información de los sensores. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

Procesos del Sensor/Activador Sensor Actuator Stimulos Sensor control Data processor Respuestas Actuator control Dr. Sección de Computación 62 . Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.

Pedro Mejía Alvarez Requerimientos de tiempo El encendido de la energía de emergencia debe estar listo en un tope de 50 ms. Sección de Computación 63 . La llamada a la policia se activa dentro de 2 seg. Cada alarma de ventana debe activarse dos veces por segundo.Requerimientos de tiempo Estímulo/Respuesta Interrupción por falla de energía Alarma de puerta Alarma de ventana Detector de movimiento Alarma sonora Encendido de luces Comunicaciones Sintetizador de voz Dr. La alarma sonora debe activarse dentro de 1/2 segundo de queuna alarma se active por un sensor Las luces deben encenderse dentro de 1/2 segundo de que una alarma se active por un sensor. Cada alarma de puerta debe activarse dos veces por segundo. de la activación de una alarma por un sensor. Un mensaje sintetizado debe activarse dentro de4 seg. Cada detector de movimiento debe activarse dos por segundo. de que una alarma sea activada por un sensor CINVESTAV-IPN.

Pedro Mejía Alvarez Lighting control process CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 64 .Arquitectura del Proceso 400Hz 60Hz 100Hz Movement detector process Detector status 560Hz Door sensor process Sensor status Window sensor process Sensor status Alar m system Building monitor process Power failure interrupt Building monitor Room number Communication process Power switch process Alarm system process Room number Alarm system Alert message Alarm system Audible alarm process Alarm system Room number Voice synthesizer process Dr.

entry Monitor . Move_sensor. Corridor_sensor_locations : ROOMS (0. Door_sensor : SENSOR .. Number_of_window_sensors -1) . Next_movement_sensor. entry Test .code here to activate a sensor test routine end Test . Move_sensor_locations: ROOMS (0. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. task body Building_monitor is type ROOMS is array (NATURAL range <>) of ROOM_NUMBER .the main processing loop Dr.. Sección de Computación 65 . Next_window_sensor. Window_sensor_locations: ROOMS (0.initialise all location arrays end Initialise . Next_door_sensor: NATURAL := 0.. begin select accept Initialise do -.code here to read sensor locations from a file and -. or accept Test do -. or accept Monitor do -. Window_sensor. end Building_monitor .Number_of_corridor_sensors-1) .Number_of_move_sensors-1) .Tareas de monitoreo del edificio task Building_monitor is entry Initialise .

-. if Move_sensor /= OK then Alarm_system. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Window_sensor. end Building_monitor .TIMING: Each movement sensor twice/second Next_move_sensor := Next_move_sensor + 1 rem Number_of_move_sensors .TIMING: Each door sensor twice/second -.rendezvous with Movement detector process Movement_detector.rendezvous with Window sensor process Next_window_sensor := Next_window_sensor + 1 rem Number_of_window_sensors . Sección de Computación 66 . end select .TIMING: Each window sensor twice/second -. end if .Comparable code to the above here end loop .Tareas de monitoreo del edificio accept Monitor do -. -.Initiate (Move_sensor_locations (Next_move_sensor)) .the main processing loop loop -.rendezvous with Door sensor process -.Interrogate (Move_sensor) . -. Dr.Initiate (Window_sensor_locations (Next_move_sensor)) . if Window_sensor /= OK then Alarm_system. end if .Interrogate (Window_sensor) .

Planificabilidad.mx http://delta.mx/~pmejia Dr.cs.Trabajo en Desarrollo        Control de Procesos en Tiempo Real. pmejia@cs.cinvestav. Ahorro de Energia en Sistemas de Computo Portatil de TR Tolerancia a Fallas en Sistemas de Tiempo Real. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN. Sistemas Operativos de Tiempo Real Embebidos para Sistemas de Computo Mobil Seccion de Computacion. Sistemas Multimedia.cinvestav. Metodos de Diseno de Sistemas de Tiempo Real. CINVESTAV-IPN. Sección de Computación 67 .

Sección de Computación 68 .Tolerancia a Fallos en STR Objetivo: Objetivo Integrar en los Sistemas de Tiempo Real la atención a Fallos    Correcto funcionamiento Cumplimiento de plazos críticos Confiabilidad FUNCIONALIDAD TIEMPO REAL TOLERANCIA A FALLOS Caracteristicas:    Listo siempre que se le necesita Proporciona una operación estable Protege de situaciones catastróficas DISPONIBLE FIABLE SEGURO Dr. Pedro Mejía Alvarez CINVESTAV-IPN.