LA INSTRUMENTACION LA INSTRUMENTACION

EN EN
LA INDUSTRIA LA INDUSTRIA
Alain P. Chacón Paniagua
alainplaton@gmail.com
Introducción Introducción
q
¿Como gobernar un proceso de forma
automática?
q
Nociones básicas de Control
q
Nociones básicas de Instrumentación
Operación manual de un proceso Operación manual de un proceso
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
Operación de un proceso Operación de un proceso
Proceso
Medir
Actuar
Respuesta dinámica
Operación manual o en lazo abierto
Cambios
Respuestas
Comparar
Decidir
Operación automática
Operación automática
Proceso
Medir
Actuar
Cambios
Respuestas
Regulador
Valores
Deseados
Operación en lazo cerrado
Operación Automática Operación Automática
LT
LC
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Componentes Componentes
Proceso
Variables
a controlar
Regulador
Valores
Deseados
Actuador
Transmisor
Valores medidos
Variables
para actuar
Control de temperatura Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Indice Indice
q
Sistemas de Control: Terminología
q
Control Continuo / Discreto
q
Transmisores

Definiciones y tipos

Nivel, Presión, Caudal,Temperatura...
q
Actuadores:

Válvulas

Bombas y Compresores
q
Dinámica de sistemas
Terminología Terminología
Perturbación
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT
LC
Proceso
Regulador
Transmisor
Variable Controlada
Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
Referencia
Consigna
Set Point SP
Variable manipulada
Manipulated Variable MV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
w
MV u
y (Europa)
CV y
x
Perturbaciones
Deviation Variables DV
Diagrama de bloques
Control Continuo Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actua continuamente sobre un rango de valores
del actuador
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT
LC
Perturbación
Control discreto Control discreto
Detector de máxima
y mínima altura
Electroválvula
ON/OFF
Relé
Las variables solo
admiten un conjunto
de estados finitos
Diagramas de proceso P&I Diagramas de proceso P&I
Instrumentos de
medida y regulación
representados por
círculos con
números y letras
Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales
Lineas de conexión
LT
102
LC
102
Instrumentos Instrumentos
q
Indicadores
q
Transmisores
q
Registradores
q
Convertidores
q
Controladores
q
Actuadores
q
Transductores
Conectados por lineas
de transmisión:

Neumáticas

Eléctricas

Digitales
Instrumentos Instrumentos
LRC
128
PT
014
Montaje en campo
Conexión al proceso
o alimentación
Señal neumática
Montaje en panel
Señal eléctrica
El número es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulación
Instrumentos digitales
LRC
128
PT
014
Normalmente no
accesible al operario
Accesible al operario
Comparte varias funciones:
display, control,etc.
Configurable por software
Acceso por red
El número es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulación
Controlador de DCS,
regulador por
microprocesador,...
Instrumentos digitales
LRC
128
Computador
Distinto del controlador
de un DCS
Varias funciones: DDC,
registro, alarmas,etc.
Acceso por red
Conexión software
o por red digital
Instrumentos digitales
Control lógico o
secuencial
PLC o secuencias/
lógica de un DCS
Accesible al operario
No accesible al operario
1ª letra: variable medida o relacionada
2ª letra: puede cualificar a la primera
D diferencial
F relación
S seguridad
Q integración
3ª y sig: Función del Instrumento
I indicador
R registro
C control
T transmisor
V válvula
Y cálculo
H alto
L bajo
A análisis
D densidad
E voltaje
F caudal
I corriente
J potencia
L nivel
M humedad
P presión
S velocidad
T temperatura
V viscosidad
W Peso
Z posición
1ª letra
Instrumentos Instrumentos
PDT LRC PIC
TDT
DT
FY FFC ST
Recalentador Recalentador
MV
CV
DV
Transmisores Transmisores
q
Sensor: Elemento primario sensible a una
propiedad física relacionada con la variable
que se quiere medir.
q
Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su señal
para transmitirla a distancia.
q
Indicador: Combina un sensor y un sistema
de medida analógica o digital.
Transmisor de presión Transmisor de presión
Circuito electrónico
Sensor
Piezoeléctrico
Amplificación
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalización
Presión
Señal
normalizada
Transmisores Transmisores
q
Señal neumática: 0.2 - 1 Kg/cm
2
3 - 15 psi
q
Señal electrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
q
Frecuencia: pulsos/tiempo
q
Otras: RTD, Contactos,...
q
Señal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
4-20 mA 4-20 mA

La señal de corriente es la misma en cualquier punto de la linea

Puede diferenciarse una averia o ruptura de linea del rango
inferior de medida

Pueden conectarse un número máximo de cargas o instrumentos
Transmisor
mA
FC
Pulsos/Frecuencia Pulsos/Frecuencia
Transmisor
FC
Contador
de pulsos
El número de pulsos de tensión recibidos
por unidad de tiempo es proporcional al
valor de la magnitud medida
Alimentación Alimentación
Transmisor
mA
Transmisor
mA
220 V ac
24 V dc
Consumo
Conectores
Condiciones de trabajo
Protecciones
Montaje
Conexionado Conexionado
XT
Protección
y aislamiento
Filtrado
Tomas
auxiliares
Acondicionamiento XC
SP
CV
MV
Apantallamiento Apantallamiento
Transmisor
mA
FC
Cableado, Fiabilidad,... Cableado, Fiabilidad,...
Sala de
control
TT
FT
DT
Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,...
Distancia
Buses de Campo Buses de Campo
PLC
Ordenador
Bus digital 1101...
Microprocesador
Módulo A/D y
Comunicaciones
TT FT
DT
Instrumentación Inteligente Instrumentación Inteligente
q
Lleva incorporado un
microprocesador
q
Esto le dota de
capacidad de cálculo y
almacenamiento de la
información:

Datos del Instrumento

Datos dinámicos
q
Dispone de un sistema
de comunicaciones
digitales que pueden
ser bidireccionales
q
Proporcionan nuevas
funcionalidades
Instrumentación Inteligente Instrumentación Inteligente
q
Totalmente digital:
Buses de campo
q
Comunicaciones entre
todos los elementos
conectados al bus:
instrumentos y
sistemas de control
q
Híbrido: Combina
transmisión de señal
analógica y digital:
Protocolo HART
q
Comunicaciones entre
transmisores y
sistemas de control
Buses de Campo
Buses de Campo

Ahorro de cableado

Rechazo de ruidos

Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentación,....

Información mas elaborada

Arquitecturas y Protocolos
PLC
Ordenador
Bus digital
1101...
Buses de campo Buses de campo
q
Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)
q
Profibus DP, PA
q
WorldFIP
q
CAN
q
DeviceNet
q
.....
HART HART
Unidad
HART
RS-232
LT
PT
FT
Comunicación digital superpuesta
a la señal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
desde el ordenador o módulo de mano
4-20 mA
1011..
Conexión serie Conexión serie
Analizador
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485
Conversión A/D
Protocolo de comunicación
11010...
Terminología (SAMA) Terminología (SAMA)
q
Rango
q
Span
q
Error dinámico
q
Precisión
q
Sensibilidad
q
Repetitividad
q
Zona muerta e Histéresis
Transmisores Transmisores
Rango: 20 - 80 ºC
Span: 80-20 = 60 ºC
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Calibrado:
lectura = f ( valor real )
Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 ºC - 1.3333
Transmisores
Transmisores
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Calibrado:
lectura = f ( valor real )
Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 ºC - 1.3333
Cero
Span
Transmisores Transmisores
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Error de linealidad
Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
% span
Valor indicado
Valor real
Transmisores
Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
la lectura.
% del span
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Zona
muerta
Transmisores
Transmisores
Repetitividad
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histéresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
Transmisores
Transmisores
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Valor real
error dinámico
valor indicado
Precisión:
Limite máximo
de error posible
por linealidad,
histéresis, etc....
% del span
% de la lectura
Valor directo,...
Transmisores
Transmisores
1 unidad
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Sensibilidad
Sensibilidad:
Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
en la variable
% del span
Transmisores de Temperatura Transmisores de Temperatura
q
De bulbo
q
RTD (Pt100 0ºC 100 Ω)
q
Termistores (Semiconductores)
q
Termopares E, J, K, RS, T
q
Pirómetros (altas temperaturas, radiación)
Pt-100 Pt-100
0ºC 100Ω
La resistencia
eléctrica cambia
con la temperatura
Puente eléctrico
para la conversión
a señal electrica de
tensión
Margen de empleo: -200 500ºC Sensibilidad: 0.4 Ω/ºC
Precisión: 0.2%
Puente Puente
V
R
R
R R
t
Pt100
Cuando el puente está equilibrado, la
tensión V es nula. Si se modifica R
t
la
tensión V cambia.
Conexión a tres hilos Conexión a tres hilos
V
R
R
R R
t
Pt100
La longitud de los hilos de conexión influye en la medida, el
tercer hilo hace que se añada la misma resistencia a cada
rama y se compensa el desequilibrio producido en el puente
Termopares Termopares
T
1
T
2
I
En la unión de ciertos
metales se genera una
f.e.m. si los extremos
están a temperaturas
diferentes. La f.e.m.
depende de la diferencia
de temperatura
Termopar
T
M
Medida: Se opone una
tensión conocida a la del
termopar hasta que la
salida del amp. diferencial
es nula
Termopares Termopares
Tipo Rango Precisión
T -200 250ºC 2%
J 0 750ºC 0.5%
K 0 1300ºC 1%
R / S 0 1600ºC 0.5%
W 0 2800ºC 1%
Transmisores de presión Transmisores de presión
q
Presión absoluta
q
Presión manométrica
q
Presión diferencial
Medidas basadas en:

Desplazamiento

Galgas

Piezoelectricidad
Sensor de
desplazamiento
Capacidad
Inducción
Potenciómetro
Presión Presión
Sensor piezoeléctrico Sensor piezoeléctrico
Cristal de cuarzo
Fuerza
Placa metálica
+
-
Galgas / Efecto Hall Galgas / Efecto Hall
N
S
Corriente
Fuerza
Efecto Hall
Galgas
extensiométricas
La
deformación
varia R
Transmisor de presión Transmisor de presión
Transmisores de nivel Transmisores de nivel
q
Desplazamiento

Flotador

Fuerza: Principio de Arquímedes
q
Presión diferencial
q
Capacitivos
q
Ultrasonidos
q
Radar
Nivel: presión diferencial Nivel: presión diferencial
LT
(p
0
+ ρgh) - p
0
Se mide la
diferencia de
presión entre ambas
ramas
Se supone la
densidad constante
Condensación en
los tubos
Capacitivos Capacitivos
Entre el electrodo y la
pared del depósito se
forma un condensador
cuya capacidad depende
del nivel de líquido
Nivel: Ultrasonidos Nivel: Ultrasonidos
El tiempo entre la
emisión y la
recepción de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel
Transmisores de Caudal Transmisores de Caudal
q
Presión diferencial
q
Electromagnéticos
q
Turbina
q
Vortex
q
Efecto Doppler
q
Másicos (Coriolis) …..
Placas de orificio Placas de orificio
P
1
P
2
D
d ) P P ( g 2
4
D
1
C q
2 1
2
4
2
· β
ρ
− π
β −
β
·
Basada en la medida
de presión diferencial
D
d
S
Caudalímetros electromagnéticos Caudalímetros electromagnéticos
N
S
B
En el conductor
(líquido) que
circula a una
velocidad en el
seno del campo B
se induce una f.e.m
proporcional a la
velocidad, que se
recoge en los
electrodos
N
-
+
Actuadores Actuadores
q
Elementos finales de control. Modifican la
variable manipulada del proceso de acuerdo
a la señal del controlador.

Válvulas

Motores

Bombas de velocidad variable

Amplificadores de potencia

....
Válvulas Válvulas
q
Dispositivo que permite variar el caudal que
pasa por una conducción modificando la
pérdida de carga en la misma mediante una
obturación variable.

Cierre manual

Retención

Seguridad

On/Off

Regulación
Válvulas de regulación Válvulas de regulación
q
Estructura y funcionamiento
q
Tipos de válvulas
q
Fórmulas de cálculo
q
Características estáticas
q
Cavitación
q
Características instaladas
q
Dinámica de una válvula
Válvula neumática de asiento Válvula neumática de asiento
Aire
Fluido
Obturador
Asiento
Bridas
Membrana
Vastago
Muelle
Tapa
Indicador
Cuerpo
Servomotor
Neumático
Electrico
3 -15 psi
Válvulas de regulación Válvulas de regulación
Aire
Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Mariposa
Camflex II
2 -3 vias

Estanqueidad

Presión máxima

Capacidad de caudal

Tipo de fluido
Fluido
Mariposa Mariposa
Cuerpo
Aire abre/cierra Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire
cierra
Aire
abre
Aire
cierra
Aire
abre
Convertidor I/P Convertidor I/P
Aire 3-15 psi
I
P
4 - 20 mA
Poca precisión en
el posicionamiento
del vástago
Alimentación aire y
electrica
Posicionador Posicionador
Posicionador
Alimentación de aire
Aire
Señal de control
4 - 20 mA
Perdida de carga Perdida de carga
∆p
a C
q
v
·
1
2 2
2
ρ
∆p pérdida de carga
q caudal
a fracción de apertura
C coeficiente
ρ densidad
q
∆p
a
p
1
p
2
Fórmulas de cálculo Fórmulas de cálculo
q
aC p
v v
·
116 .

ρ
q
aC
p p p
v
v
· +
724
1 2
.
( ) ∆
q Tm/h
p bares
a tanto por uno
q m3/h
p bares
ρ densidad
relativa
a tanto por uno
Vapor saturado
Líquidos
q
∆p
a
p
1
p
2
Cv coeficiente de caudal
Características estáticas Características estáticas
% de posición del
vastago
% de area del
asiento 100%
% de flujo máximo
en cond. nominales
a ∆p constante
Lineales
Isoporcentuales
Apertura rápida
Mariposa
Camflex
0 % 100 %
0 %
0 % 100 %
0 %
Mariposa
Apertura
rápida
Lineal
Isoporcentual
Características estáticas Características estáticas
Rangeability Rangeability
0 % 100 %
0 %
máximo flujo controlable
R = -------------------------------
mínimo flujo controlable
% posición del vastago
Flujo
no controlable
R= 50...20
Cavitación Cavitación
longitud
presión p
1
p
2
longitud
presión p
1
p
2
presión de vapor
presión de vapor
Presión de vapor:
Presión a la que hierve el
líquido a la temperatura
de trabajo
Cavitación Cavitación
q
aC p
v v
·
116 .

ρ
Cavitación
incipiente
∆p
v
q
Máxima ∆p
para regular flujo
Flujo crítico
∆p K p p
v c v
≤ − ( )
1
K
c
Coeficiente de
cavitación incipiente


p C p p
p
p
M
f
v
v
c
· − −

]
]
]
]
2
1
096 028 ( . . )
p Maxima caida de presion admisible
M
C
f
Factor de flujo
crítico
p
c
presión del
punto crítico
Fórmulas de cálculo Fórmulas de cálculo
q
a C C p y y
y
C
p
p
f v
f
v
·

· ≤
1
3
1
0148
54 5
163
15
ρ( . )
.
.
.
gas
y

q Tm/h
p bares
q
a C C p y y
q
a C C p
f v
f v
·

·
1
3
1
0148
837
837
( . )
.
.
vapor saturado
flujo critico
Características Instaladas Características Instaladas
q
aC p
v v
·
116 .

ρ
q
∆p
v
a
p
1
p
2
h
q
p gh
K
a C
L
v
·

+
|
.

`
,

1
116
1
0
2 2
.
∆ ρ
ρ
∆ ∆ p p K q gh
v L 0
2
· + + ρ ρ
∆p
0
Características instaladas Características instaladas
q
p gh
K
a C
L
v
·

+
|
.

`
,

1
116
1
0
2 2
.
∆ ρ
ρ
% posición del vastago
% q
Válvulas inteligentes Válvulas inteligentes
Posicionador +
Microprocesador
Aire
Bus de
campo
Caracterización
Diagnósticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
Bombas Bombas
q
Desplazamiento positivo
q
Centrifugas
q
Instalación
q
Potencia y rendimiento
q
Curvas características
q
Cavitación
Desplazamiento positivo Desplazamiento positivo
Embolo, membrana, ...
Centrífugas Centrífugas
Motor
Asíncrono
Rodete
Energía eléctrica Energía mecánica
Bombas centrífugas Bombas centrífugas
( )
∆p aw bq
b
· − ρ
2 2
P p q P P
P W
b
·
·
36 022 . ∆ otencia suministrada
W Potencia absorvida η
P kw
q m3/h
p bares
Incremento de energia = energia suministrada - pérdidas
Curvas características Curvas características
∆p
b
q
ω
1
ω
2
ω
2
> ω
1
η
Punto de operación Punto de operación
∆p
b
q
q
∆p
v
a
h
∆ ∆ ∆
∆ ∆
p p p K q gh
p
a C
K q gh p
b v L
b
v
L
0
2
2 2
2
0
1
+ · + + ·
· + + −
ρ ρ
ρ ρ ( )
∆p
0
∆p
b
Bombas de velocidad variable Bombas de velocidad variable
M
Variador

4 - 20 mA
Compresores Compresores
∆p
b
q
ω
1
ω
2
ω
2
> ω
1
Línea de bombeo
(surge)
Motores eléctricos Motores eléctricos
N
S
B
F
F
Motores eléctricos cc / ca Motores eléctricos cc / ca
M
Amplificador
CC
4 - 20 mA
Alimentación
M
Variador

4 - 20 mA
Motor
CC
Motor de
inducción
ca
EL PROBLEMA DE
CONTROL
Proceso Controlador
u
w
y
SP CV
v
MV
DV
Controladores Controladores
q
Generan una señal de control normalizada
al actuador en función del valor medido de
la variable que se quiere controlar y de su
valor deseado.
Referencia
Variable controlada
4-20 mA
Error
+
-
Variable
manipulada
4-20 mA
Cálculo y
normalización
Controladores Controladores
q
Tecnologías:

Neumática

Electrónica

Digital
q
Controladores de lazo (PID)
q
Autómatas (PLC)
q
Sistemas de Control Distribuido (DCS)
q
Control por ordenador (PC)
Controlador Controlador
SP 45
PV 45.5
4-20 mA del
transmisor
4-20 mA al
actuador
MV
38 %
Señales del regulador Señales del regulador
Proceso Regulador
Transmisor
Actuador
w
Las señales de entrada y salida al regulador son
señales normalizadas, normalmente de 4-20 mA
u y
4-20 mA
4-20 mA
EL REGULADOR PID
q
regulador basado en señal, no incorpora
conocimiento explícito del proceso
q
3 parámetros de sintonia K
p
, T
i
, T
d
q
diversas modificaciones
e t w t y t
u t K e t
T
e d T
de
dt
p
i
d
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
· −
· + +
|
.

`
,


1
τ τ
Dos opciones
Proceso R
w
u
Proceso R
w u
Ing.
mA Ing.
Ing.
Ing.
mA
Ing.
%
%
mA e
e
mA
%
+
-
+
-
%
K
p
% / %
K
p
% / Ing.
Análisis del regulador
G
p
R
100/span
Actuador
W
Las señales de entrada y salida al regulador suelen
expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.
La conversión del regulador debe corresponder a
calibración del transmisor
U
%
%
%
+
-
Y
100/span
Parámetros PID Parámetros PID
q
K
p
ganancia / Término proporcional

% span control / % span variable controlada
– banda proporcional PB=100/ K
p

q
T
i
tiempo integral / Término integral

minutos o sg. (por repetición) (reset time)
– repeticiones por min = 1/ T
i
q
T
d
tiempo derivativo / Término derivativo

minutos o sg.
Acción proporcional Acción proporcional
u t K e t bias
p
( ) ( ) · +
e
t
u
t
Un error del x % provoca una acción de control
del K
p
x % sobre el actuador
bias = manual reset (CV = SP)
Acción directa/inversa Acción directa/inversa
LT
Direct acting controller K
p
< 0 Reverse acting controller K
p
> 0
u(t)=K
p
(w-y) si aumenta y decrece u con K
p
positiva
considerar el tipo de
válvula
LC
LT
LC
Acción proporcional Acción proporcional
M
K
p
w
u
Ing.
Ampl.
e
30 %
+
-
1500
rpm
1500
rpm
u(t)=K
p
e(t) + 30
Solo puede alcanzarse un punto
de equilibrio con error cero
Acción integral Acción integral (automatic reset) (automatic reset)
y
y
w w
t t
u
t
u
t
Un regulador P no elimina
el error estacionario en
procesos autoregulados
La acción integral continua
cambiando la u hasta que el
error es cero
K
T
ed
p
i
τ

Acción Integral Acción Integral
M
K
p
w
u
Ing.
Ampl.
e
+
-
1500
rpm
K
T
ed
p
i
τ

1500
rpm
Acción Integral Acción Integral
e
t
e
t
K
p
e
Si e=cte.
K
T
ed
p
i
τ

T
i
= 1 repetición
K
T
ed
K
T
et K e t T
p
i
p
i
p i
τ

· · ⇒ ·
T
i
tiempo que tarda la
acción integral en igualar
a la acción proporcional
(un repetición) si e=cte.
u t
K
T
e d
p
i
t
( ) ( ) ·

τ τ
0
Acción derivativa Acción derivativa
y
y
w w
t t
u
t
u
t
Un regulador P con ganancia
alta para dar respuesta rápida
puede provocar oscilaciones
por u excesiva
La acción derivativa acelera la
u si e crece y la modera si e
decrece, evitando oscilaciones
)
t d
e d
T e ( K ) t ( u
d p
+ ·
Acción derivativa Acción derivativa
u t K T
de
dt
p d
( ) ·
e
t
e
t
K
p
T
d
a
Si e= a t
T
d
K
p
e
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría T
d
sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
PD
Acción derivativa Acción derivativa
u t K T
de
dt
p d
( ) ·
e
t
e
t
K
p
T
d
a
Si e= a t
T
d
K T
de
dt
K T a K at t T
p d p d p d
· · ⇒ ·
T
d
tiempo que tarda la
acción derivativa en igualar
a la acción proporcional
si e= a.t.
K
p
e
Métodos de sintonía de PID Métodos de sintonía de PID
q
Métodos de prueba y error
q
Métodos basados en experimentos

Estimar ciertas características dinámicas del proceso
con un experimento

Cálcular los parámetros del regulador mediante tablas o
fórmulas deducidas en función de las características
dinámicas estimadas
q
Métodos analíticos basados en modelos

Minimización de indices de error

Márgenes de Fase y/o ganancia
Prueba y Error Prueba y Error
Partir de valores bajos de K
p
, y sin
acción integral o derivativa
Aumentar K
p
hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente T
d
para mejorar
la respuesta
Disminuir T
i
hasta eliminar el error
estacionario
1 Aumentar K
p
2 Aumentar T
d
3 Disminuir T
i
y y
y
w w
w
Respuesta dinámica Respuesta dinámica
Cambio
escalón de
la variable
manipulada
tiempo
nivel
Respuesta dinámica Respuesta dinámica
Proceso
MV
u
tiempo
CV
y
tiempo

Experimentación

Modelo matemático
Respuesta dinámica Respuesta dinámica
Estacionario
tiempo
u
y
Transitorio
Tipos de procesos Tipos de procesos
Autoregulados No autoregulados
o Integradores
tiempo
u
y
tiempo
u
y
Tipos de procesos Tipos de procesos
Fase mínima Fase no-mínima
o respuesta inversa
tiempo
u
y
tiempo
u
y
Estabilidad Estabilidad
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
Estable
Inestable
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
u
y
y
Amortiguamiento Amortiguamiento
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
Sobreamortiguado
Subamortiguado
u
y
y
Respuesta dinámica Respuesta dinámica
tiempo
+5% del valor final
u
y
Retardo
tiempo de
asentamiento
respuesta dinámica respuesta dinámica
Sobrepico en % = 100 Mp/ ∆y
Ganancia = ∆y / ∆u
u
y
∆y
∆u
M
p
tiempo
Ganancia Ganancia
Ganancia positiva Ganancia negativa
o inversa
tiempo
u
y
tiempo
u
y
respuesta dinámica respuesta dinámica
u
y
tiempo
periodo
de oscilación
tiempo de subida
90 % y
s
10 % y
s
y
s
valor final
Modelo matemático Modelo matemático
Proceso
u
tiempo
y
tiempo
Modelo
y
m
tiempo
Sistemas de eventos discretos Sistemas de eventos discretos
q
Muchos procesos no son continuos
q
Sus variables solo admiten un número finito
de valores
q
Los valores de las variables no cambian de
forma continua en el tiempo, sino en
instantes determinados.
q
Problemas de control lógicos y secuenciales
Estados discretos Estados discretos
Motor:
En marcha o
parado
Depósito:
Con líquido o
vacio
Válvula:
Abierta o
cerrada
Instrumentación Instrumentación
Circuito
cerrado
Circuito
abierto
Detector de nivel
mínimo: cuando
el nivel
desciende del
valor mínimo se
activa / o
desactiva la
señal del sensor
Instrumentación Instrumentación
Proceso
PS
TS
Termostato:
Cuando la
temperatura
supera un
límite se
activa/desactiva
el sensor
Presostato
Instrumentación Instrumentación
Detector de
presencia
Emisor
Receptor
Final de
carrera
Instrumentación Instrumentación
Válvula on/off
Electroválvula
Arrancador de
motor
~
Sistemas combinacionales Sistemas combinacionales
q
Asociados a alarmas o lógicas de operación
q
Las respuestas dependen solo de las
entradas a través de las funciones lógicas y,
ó, no
q
SI ( condiciones lógicas )
ENTONCES ( acciones)
Lógica combinacional Lógica combinacional
AND 1 0
1 1 0
0 0 0
OR 1 0
1 1 1
0 1 0
NOT 1 0
0 1
A.B AND
A+B OR
A NOT
B A B . A
B . A ) B A (
+ ·
· +
Leyes de
Morgan
Puertas lógicas Puertas lógicas
&
A
B
≥ 1
A
B
A.B
A+B
≠ 1
A A
Nomenclatura
DIN
Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos
eléctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a presencia o ausencia de señal y la
conclusión se expresa en términos de la señal de salida
Circuitos lógicos Circuitos lógicos
&
≥ 1
B
C (C+B).A
≥ 1
&
A
B
D
&
C
A.B + C.D
≠ 1
A A
Diagramas de contactos Diagramas de contactos
Contacto normalmente
abierto
Contacto normalmente
cerrado
Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos
eléctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a contactos cerrados o abiertos y la
conclusión se expresa en términos de circula corriente o no
Diagramas de contactos Diagramas de contactos
A
A
B
B
A.B
A+B
Diagramas de contactos Diagramas de contactos
A
B
C
D
+
-
Función lógica: (A+B).C.D
Relés Relés
Dispositivo que permite implementar acciones
lógicas y actuar sobre elementos físicos
~
Carga
S1
S2
SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
ENTONCES carga activada
bobina
Diagrama de contactos Diagrama de contactos
bobina de relé
S1 S2
X1
Pulsador normalmente
abierto
Pulsador normalmente
cerrado
Otros elementos:
temporizadores,
contadores,
pulsadores, etc.
+ -
Ejemplo Ejemplo
M
~
relé
S1 P1
X1
+ -
S1
P1
X1
X1 X2
X2
S2
S2
Procesos Secuenciales Procesos Secuenciales
A
B
Descarga
Sucesión de etapas
de operación con
acciones específicas
y condiciones de
transición entre ellas
1 Espera
2 Carga
3 Operación
4 Descarga
M
Grafos de transición de estados
A
B
M
1
2
3
4
Arranque
Tanque lleno
Operación
terminada
Tanque
vacio
Estados
Transiciones
Espera
Carga
Operación
Descarga
Autómatas programables Autómatas programables
Dispositivos programables orientados
a implementar funciones lógicas y
secuenciales conectados a un proceso

CPU

Comunicaciones

Tarjetas I/O

Alimentación
Arquitectura
Modicon TSX Nano Modicon TSX Nano
PC + PLC + Proceso PC + PLC + Proceso

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