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4/10/12
Moteurs électriques
Partie I
© Guy Gauthier ing. Ph.D.
Été 2011
4/10/12
Un peu de physique

Un conducteur dans un champ
magnétique est sujet à une force.

C’est la force de Laplace;
sin
F B I
BI l α
· ×
·
r r
22
4/10/12
Un peu de physique

Ainsi, un cadre traversé par un
courant dans un champ magnétique
subit une force qui se traduit en un
couple de rotation.
33
4/10/12
Un peu de physique

Il faut générer un champ
magnétique:

C’est le rôle du STATOR (appelé aussi
inducteur) qui est la partie fixe du
moteur.

Il faut un cadre mobile (en rotation)
traversé par un courant électrique:

C’est le rôle du ROTOR (appelé aussi
induit) qui est la partie mobile du
moteur.
44
4/10/12
Première version possible
de moteur

Le champ magnétique peut avoir une
direction constante.

Cela désigne un moteur à courant
continu (CC).

Toutefois, il y a un petit problème.
55
4/10/12
Voici le problème

A 0°, un couple fait tourner le cadre.

90° plus tard, le couple est nul.

180° plus tard, le couple est l’inverse
de celui à 0° .
66
4/10/12
Voici la solution

Inverser le sens du courant à chaque
fois que le couple devient nul.
77
4/10/12
Voici la solution

Ce qui se fait avec des balais (au
stator) et des collecteurs (au rotor).
88
Axe de
rotation
4/10/12
Seconde version possible de
moteur

Le champ magnétique tourne.

Cela désigne un moteur à courant
alternatif (CA).

Comment avoir un champ magnétique
tournant ?

Réponse à venir…
99
4/10/12
Types de moteurs

Moteur à courant continu (CC)

Réglage de vitesse facile;

Point fort.

Collecteur et balais alimentent l’induit;

Point faible, car usure.
1010
4/10/12
Types de moteurs

Moteur asynchrone (CA)

Robuste et simple;

Point fort.

Deux versions:

Moteur à cage d’écureuil.

Pas de collecteurs, ni de balais.

Moteur à rotor bobiné.

Collecteur et balais alimentent l’induit;

Point faible, car usure.
M
o
t
e
u
r

l
e

p
l
u
s

u
t
i
l
i
s
é
1111
4/10/12
Types de moteurs

Moteur pas à pas

Petit moteur de précision;

Positionnement en boucle ouverte.

Commande par impulsions.
1212
4/10/12
Les charges entraînées

Types de charge

Couple résistant parabolique;

Couple résistant hyperbolique;

Couple résistant constant;

Couple résistant linéaire.
1313
4/10/12
Couple résistant
parabolique

Exemple: ventilateurs.
2
3
m m
a m
T
P
ω
ω


0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
ω
m
(radians/seconde)
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
1414
4/10/12
Couple résistant
hyperbolique

Exemple: enrouleurs de tôle.
1
m m
a
T
P cte
ω



0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
ω
m
(radians/seconde)
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
1515
4/10/12
Couple résistant constant

Exemple: ascenseurs.
m
a m
T cte
P ω


0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
ω
m
(radians/seconde)
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
1616
4/10/12
Couple résistant linéaire

Exemple: polisseuses.
2
m m
a m
T
P
ω
ω


1717
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
ω
m
(radians/seconde)
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
4/10/12
Point de fonctionnement

Intersection des caractéristiques du
moteur et de la charge.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
5
10
15
20
25
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
ω
m
(radians/seconde)


Moteur #1
Moteur #2
Charge
Point defonctionnement stable
1818
4/10/12
Point de fonctionnement

Moteur #1 n’est pas en mesure de
démarrer.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
5
10
15
20
25
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
ω
m
(radians/seconde)


Moteur #1
Moteur #2
Charge
Point defonctionnement stable
1919
4/10/12
Point de fonctionnement

Moteur #2 peut démarrer et
accélérer la charge.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
5
10
15
20
25
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
ω
m
(radians/seconde)


Moteur #1
Moteur #2
Charge
Point defonctionnement stable
C
o
u
p
l
e

d
i
s
p
o
n
i
b
l
e

p
o
u
r

l

a
c
c
é
l
é
r
a
t
i
o
n
2020
4/10/12
Un peu de mécanique

Équation mécanique d’un moteur (à
vide):
2
2
m
d d
T J B
dt dt
θ θ
· +
2121
4/10/12
Un peu de mécanique

Équation mécanique d’un moteur (à
vide):
2
2
m
d d
T J B
dt dt
θ θ
· +
2222
C
o
u
p
l
e

d
u

m
o
t
e
u
r
M
o
m
e
n
t

d

i
n
e
r
t
i
e
F
r
o
t
t
e
m
e
n
t
A
c
c
é
l
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r
a
t
i
o
n

a
n
g
u
l
a
i
r
e
V
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e
4/10/12
Un peu de mécanique

Équation mécanique d’un moteur (à
vide):
2
2
m
d d
T J B
dt dt
θ θ
· +
2323
C
o
u
p
l
e

d
u

m
o
t
e
u
r
M
o
m
e
n
t

d

i
n
e
r
t
i
e
F
r
o
t
t
e
m
e
n
t
A
c
c
é
l
é
r
a
t
i
o
n

a
n
g
u
l
a
i
r
e
V
i
t
e
s
s
e

a
n
g
u
l
a
i
r
e
+
Tc
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e
4/10/12
Souvenirs de GPA535

Si le moteur entraine une charge, il
faut en tenir compte:

Cette équation est valable pour un
entrainement direct de la charge par le
moteur.
( ) ( )
2
2
m m c m c c
d d
T J J B B T
dt dt
θ θ
· + + + +
2424
4/10/12
Si présence d’un engrenage

Entre le moteur et sa charge:
2525
9 0
R o u e e n t r a î n é e
R o u e d ' e n t r a î n e m e n t
R
1
N
1
9 0
R
2
N
2
θ
1
θ
2
4/10/12
Relations mathématiques

Rapport des distances:

Rapport de l’engrenage:
2626
θ θ
θ θ
1 1 2 2
1 1 2 2
R R
N N
·
·
N
N
N
·
2
1
4/10/12
Relations mathématiques

Rapport des angles, vitesses,
accélérations:

Rapport des couples (rendement 100
%):
2727
N · · ·
θ
θ
θ
θ
θ
θ
1
2
1
2
1
2




N
T
T
·
2
1
4/10/12
Relations mathématiques

Moment d’inertie réfléchit:

Moment d’inertie total:
2828
J
J
N
2 1
2
2 →
·
J J J J
J
N
T
· + · +
→ 1 2 1 1
2
2
4/10/12
Relations mathématiques

Coefficient de frottement réfléchit:

Coefficient de frottement total:
2929
B
B
N
2 1
2
2 →
·
B B B B
B
N
T
· + · +
→ 1 2 1 1
2
2
4/10/12
Souvenirs de GPA535

Si un engrenage existe entre le
moteur et la charge, il aussi faut en
tenir compte:

N est le rapport d’engrenage.
2
2
c
m T T
T
d d
T J B
dt N dt
θ θ
· + +
3030
4/10/12
Moment d’inertie
d’éléments en translation

Moment d’inertie réfléchit une masse
m en translation à une vitesse v:
3131
2
1
2
1
T
v
J m
ω

·
4/10/12
Puissance d’un moteur

Puissance électrique:

Produit du courant et de la tension.

Puissance mécanique:
3232
2
60
u u m u
P T T N
π
ω · ⋅ · ⋅ ⋅
C
o
u
p
l
e

u
t
i
l
e

(
N
.
m
)
V
i
t
e
s
s
e


(
r
d
/
s
)
V
i
t
e
s
s
e


(
R
P
M
)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
W
)
4/10/12
Rendement d’un moteur

Rapport de la puissance mécanique
utile vs la puissance électrique
consommée:
3333
1
u
a
P
P
η · <
4/10/12
Le bilan puissance d’un moteur
à CC
3434
4/10/12
Moteur à courant continu
3535
4/10/12
Description technologique

Éléments de base
3636
4/10/12
Les balais

Point faible:
3737
4/10/12
Types de moteurs à CC

Moteur à excitation indépendante;

Le plus flexible en terme de contrôle.

Moteur série;

Moteur « shunt »;

Moteur « compound ».
3838
4/10/12
Le stator ou l’inducteur

Génère le champ magnétique
nécessaire pour faire tourner le
moteur.

L’intensité du champ magnétique est
proportionnelle au courant dans
l’inducteur (f = field):
f
i α Φ ·
3939
4/10/12
Le rotor ou l’induit

Réagit au champ magnétique généré
par le rotor.

Force contre électromotrice:

Couple moteur:
b E m E f m
v K K i ω α ω · Φ ·
m C a pertes C f a pertes
T K i T K i i T α · Φ − · −
4040
4/10/12
Le rotor ou l’induit

Simplifions l’écriture et négligeons
les pertes.

Force contre électromotrice:

Couple moteur:
'
b f m
v k i ω ·
m f a
T ki i ≈
4141
4/10/12
Moteur à excitation
indépendante

Topologie électrique
4242
4/10/12
Au niveau électrique

Maille de l’induit (rotor):
a
a a a a b
a
a a a f m
di
v R i L v
dt
di
R i L k i
dt
ω
· + +

· + +
4343
4/10/12
Au niveau électrique

Maille de l’inducteur (stator):
f
f f f f
di
v R i L
dt
· +
4444
4/10/12
En régime permanent

Maille de l’induit (rotor):

Maille de l’inducteur (stator):
a a a f m
v R i k i ω

· +
f f f
v R i ·
4545
4/10/12
Calcul de la vitesse

En isolant la vitesse dans : 

Raia représente les pertes Joules qui
peuvent être négligées.

Raia équivaut à de 2 à 3 % de la tension va.
a a a a
m
f f
v R i v
k i k i
ω

· ≈
′ ′
4646
4/10/12
Calcul de la vitesse

La vitesse dépend de la tension va et
du courant de l’inducteur if.

Si le courant if est nul, le moteur
s’emballe.

Ce qui entraîne une surintensité destructrice
dans l’induit.
a a a a
m
f f
v R i v
k i k i
ω

· ≈
′ ′
4747
4/10/12
Deux possibilités

Soit que l’on conserve le courant
inducteur constant ou le courant
induit constant.

Moteur à courant induit constant;

Moteur à courant inducteur constant;

Moteur à aimants permanents.
4848
4/10/12
Calcul du couple moteur
(courant induit ia constant)

En utilisant le couple moteur et on 
trouve en solutionnant pour if:

Moteur dit « à puissance constante ».

Si le couple moteur est nul (pas de
charge), il faut que la vitesse du moteur
soit infini ! emballement du moteur.
a a
m f a
m
kv i
T ki i
k ω
≈ ·

4949
4/10/12
Caractéristique mécanique
du moteur à courant induit
constant

Tracé de la caractéristique couple-
vitesse:
5050
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
ω
m
(radians/seconde)
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
4/10/12
Bilan

Emballement du moteur et sur-
intensité destructice dans l’induit en
cas de rupture d’excitation.

Variation de la vitesse avec la
charge.

Augmentation de la vitesse en
diminuant l’excitation.

S’emballe à vide.
5151
4/10/12
Calcul du couple moteur
(courant inducteur if
constant)

En utilisant le couple moteur et on 
trouve en solutionnant pour ia:

Si le couple moteur est nul (pas de
charge), le moteur ne s’emballe pas.
a f m
m f a f
a
v k i
T ki i ki
R
ω


¸ _
≈ ·

¸ ,
5252
S

a
p
p
l
i
q
u
e

a
u
s
s
i

a
u

M
o
t
e
u
r

à

a
i
m
a
n
t

p
e
r
m
a
n
e
n
t
4/10/12
Caractéristique mécanique du
moteur à courant inducteur
constant

Tracé de la caractéristique couple-
vitesse:
5353
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
ω
m
(radians/seconde)
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
Linéaire
4/10/12
Bilan

Faibles variations de la vitesse avec
la charge.

Diminution de la vitesse en
diminuant la tension aux bornes de
l’induit.

Tracés parallèles de la caractéristique
mécanique.

Faible couple au démarrage.

Ne s’emballe pas à vide.
5454
4/10/12
Moteur à excitation
« shunt »

Topologie électrique (if << ia)
S
e
m
b
l
a
b
l
e

à

m
o
t
e
u
r

à

e
x
c
i
t
a
t
i
o
n

s
é
p
a
r
é

a
v
e
c

c
o
u
r
a
n
t

i
n
d
u
i
t

i
f

c
o
n
s
t
a
n
t
5555
4/10/12
Bilan

Emballement si rupture d’inducteur.

Vitesse sensiblement constante
quelque soit la charge.

Ne s’emballe pas à vide.
5656
4/10/12
Moteur à excitation
« série »

Topologie électrique
5757
4/10/12
En régime permanent

Maille de l’induit et de l’inducteur :
( )
a f m
v R R i k iω

· + +
5858
4/10/12
Calcul de la vitesse et du
couple

En isolant la vitesse dans : 

Le couple moteur est:
( )
a f
m
v R R i
k i
ω
− +
·

2
m
T ki ≈
5959
4/10/12
Calcul du couple moteur
(courant inducteur if
constant)

En combinant et on trouve en  
solutionnant pour i:

Si le couple moteur est nul (pas de
charge), le moteur s’emballe.
2
m
m a f
v
T k
k R R ω
¸ _




+ +
¸ ,
6060
4/10/12
Caractéristique mécanique
du moteur série

Tracé de la caractéristique couple-
vitesse:
6161
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
ω
m
(radians/seconde)
T
m

(
N
e
w
t
o
n
s
/
m
è
t
r
e
)
4/10/12
Bilan

Fort couple au démarrage.

Supporte les surcharges.

Couple sensiblement proportionnel
au carré de l’alimentation.

Vitesse variable avec la charge.

S’emballe à vide.

S’arrête si coupure d’excitation.
6262
4/10/12
Moteur à excitation
« compound »

Topologie électrique
6363
4/10/12
En régime permanent

Maille de l’induit et de l’inducteur #1
:

Maille de l’inducteur #2:
6464
( )
( )
1 1
1 1 1 2
( )
a f b
a f m
v R R i v
R R i k i i ω
· + +

· + + +
2 2 f
v R i ·
4/10/12
Calcul de la vitesse et du
couple

En isolant la vitesse dans  :

Le couple moteur est:
( )
1 1
1 2
( )
a f
m
v R R i
k i i
ω
− + ⋅
·

+
1 1 2
( )
m
T ki i i ≈ +
6565
4/10/12
Somme des courants
6666
i i
v v
R R
v
R
v R R R k i i R
R R R
v
R R R
k i i
R R
v
R R R
k i i
R R
b
a f f
a f f m f
a f f
a f f
m
a f
a f f
m
a f
1 2
1 2
1 2 1 2 2
1 2
1 2
1 2
1
1 2
1 2
1
1 1
1 1
1
+ ·

+
+ + − ′ +
+
·
+
+

¸

1
]
1
1

′ +
+
·
+
+

¸

1
]
1
1
+
′ +
+

¸

1
]
1
1
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
+ =
ω
ω
ω
4/10/12
Relation couple vs vitesse

Voici la relation combinant  et  :
6767
( )
T
k v
R R R
k
R R R
k
R R
R R
k
R R
m
a f f
m
a f f
m
a f
a f
m
a f

+
+
¸
¸

_
,



+
+
¸
¸

_
,

+

+
¸
¸

_
,

¸
¸

_
,

¸

1
]
1
1
1
1
1
+ +

+
¸
¸

_
,

2
1 2
1 2
1
1
1
1 1
1
1 1
1
1
ω
ω
ω
4/10/12
Caractéristiques du moteur
“compound”

Deux stratégies de cablâge d’un
moteur “coumpound”:

Compound additif:

Flux émis par i2 dans le même sens que i1.

Compound soustractif:

Flux émis par i2 dans le sens opposé à i1.

Inversion du bobinage série.
4/10/12
Caractéristiques du moteur
“compound”

Tracé de la caractéristique couple-
vitesse :
4/10/12
Bilan (“Compound” additif)

S’emballe à vide (comme le moteur
série).

La vitesse diminue plus que celle
d’un “shunt” quand la charge
augmente.

Le couple-moteur est supérieur au
moteur “shunt” au démarrage.
4/10/12
Bilan (“Compound”
soustractif)

La vitesse est constante quelle que
soit l’intensité dans l’induit.

Si le flux de l’excitation série devient
prédominant, le moteur risque de
changer de sens de rotation.
4/10/12
Bilan global
Type de
moteur
Caractéristiques Domaines d’emploi
Excitation
indépendante
- Grande souplesse de
commande
- Large gamme de vitesse
- Utilisé en milieu
industriel associé avec un
variateur électronique de
vitesse et surtout sous la
forme d’un moteur
d’asservissement
-Machines-outils
(Moteur de broche,
moteur d’axe).
- Machines spéciales.
7272
4/10/12
Bilan global
Type de
moteur
Caractéristiques Domaines d’emploi
Excitation
« shunt »
- Vitesse constante quelle
que soit la charge.
-Machines-outils
- Appareils de levage
(ascenceurs).
Excitation
« série »
- Démarrage fréquents avec
couple élevé.
- Couple diminuant avec la
vitesse.
- Engins de levage
(grues, palans,
ponts roulants)
- Ventilateurs
- Pompes centrifuges
- Traction
7373
4/10/12
Bilan global
Type de
moteur
Caractéristiques Domaines d’emploi
Excitation
« compound »
- additif
- soustractif
- Couple très variable avec
la vitesse.
- Entraînement de grandes
inerties
- Très peu utilisé
-Petits moteurs à
démarrage direct.
- Ventilateurs
- Pompes
- Machines de
laminoirs
- Volants d’inertie
- Trains de laminoir.
7474
4/10/12
Moteur à courant Alternatif
7575
4/10/12
Retour sur la seconde
version possible de moteur

Le champ magnétique tourne.

Cela désigne un moteur à courant
alternatif (CA).

Comment avoir un champ magnétique
tournant ?

Réponse: Théorème de Ferraris.
7676
4/10/12
Principe de base

Une spire mobile en
court-circuit soumise à
un champ d’induction
tournant de l’induit
est le siège
d’une force contre-
électromotrice (loi de Lenz):
7777
F C E M k B
f
· ⋅ ⋅ ω
4/10/12
Principe de base

La spire mobile est traversée
par un courant i et est
soumise à un champ
magnétique tournant
B.

Une force F fait tourner la spire
à une vitesse m. ω
7878
4/10/12
Principe de base

Puisque la spire tourne à une vitesse
m, alors la vitesse apparente est ω
inférieure à f. ω

Ainsi, la force électromotrice diminue
car elle dépend de la vitesse
apparente:
7979
( )
F C E M k B
f m
· ⋅ ⋅ − ω ω
4/10/12
Principe de base

La force F diminue puisque la force
contre-électromotrice diminue,
faisant diminuer le courant i.

L’équilibre se produira lorsque cette
force F sera celle du frottement.
8080
4/10/12
Un autre petit problème

Donc, la spire ne peut aller à la
même vitesse que le champ
tournant.

D’où le mot asynchrone pour
désigner ces moteurs.

On vit bien ce problème puisque ces
moteurs sont les plus répandus !!!
8181
4/10/12
Solution du problème

Puisque la force contre-
électromotrice dépendait de la
vitesse apparente du champ
tournant, éliminons cette
dépendance en faisant l’une ou
l’autre des modifications suivantes:

Ajout d’une alimentation à CC au rotor;

Mettre un aimant permanent au rotor.

Ce qui donne le moteur synchrone.
8282
4/10/12
Comment avoir un champ
tournant ?

On utilise une alimentation
alternative polyphasée.

Théorème de Ferraris:

Des enroulements polyphasés parcourus
par des courants polyphasés équilibrés
créent un champ tournant.
8383
4/10/12
Comment avoir un champ
tournant ?

Visuellement:
8484
( )
v a t
v a t
v a t
p
p
p
1
2
3
2
3
4
3
· ⋅
· ⋅ −
¸
¸

_
,

· ⋅ −
¸
¸

_
,

c o s
c o s
c o s
ω
ω
π
ω
π
4/10/12
Théorème de Ferraris

La vitesse du champ tournant
dépend du nombre de paires
d’enroulement et de la vitesse du
champ tournant:
8585
ω
ω
f
p
n
·
4/10/12
Vecteurs des champs
générés

Par pas de 30°:

Rotation du vecteur en noir
8686
4/10/12
Description technologique :
moteur à cage
8787
4/10/12
Description technologique :
moteur à rotor bobiné
8888
4/10/12
Le stator (inducteur)

Le stator contient les conducteurs qui
créeront le champ tournant.
4/10/12
Le stator (inducteur)

Les phases du stator peuvent être
montées en delta ou en étoile.

Ex: enroulement de 220 Vac.

Branché en delta sur un réseau 127/220V

Branché en étoile sur un réseau 220/380V
4/10/12
Le stator (inducteur)

Un bornier est parfois accessible
pour configurer le stator.
4/10/12
Le rotor (induit)

Il contient les conducteurs câblés en
court-circuit (moteur asynchrone).
4/10/12
Vitesse d’un moteur
asynchrone

La vitesse dite synchrone est:

En radians/sec:

En RPM:

Cette vitesse n’est jamais atteinte par
un moteur à induction (toutefois, c’est la
vitesse exacte d’un moteur synchrone).
9393
60 60
2
p
f
p p
f
n
f
N
n n
ω
ω
ω
π
·
· ·
4/10/12
Vitesse d’un moteur
asynchrone

Le glissement est la différence entre
la vitesse du rotor et la vitesse
synchrone:

Exemple:

Si Nf = 3000 RPM et que le glissement est de
5 %, alors Nm = 2850 RPM.
9494
f m f m
f f
N N
S
N
ω ω
ω
− −
· ·
4/10/12
Modèle d’un moteur
asynchrone triphasé

Topologie du circuit équivalent (1/3
du moteur):
9595
4/10/12
Modèle d’un moteur
asynchrone triphasé

Les éléments du moteur sont:

Rf = résistance du bobinage du
stator

Lf = inductance du bobinage du
stator

Rc = résistance représentant les
pertes fer

Courant de Foucault
9696
4/10/12
Modèle d’un moteur
asynchrone triphasé

Les éléments du moteur sont:

Lc = inductance de magnétisation

Rr = résistance du bobinage du
rotor

Lr = inductance du bobinage du
rotor

S = rapport entre tension rotor vs
stator
9797
4/10/12
Modèle d’un moteur
asynchrone triphasé

Le rotor est traversé par un courant ir
que l’on calcule comme suit:

ou S représente le glissement:
9898
( ) ( )
i
S v
R j S L
v
R S j L
r
r p r r p r
·
+
·
+ ω ω
S
n
f m
f
p m
p
·

·
− ω ω
ω
ω ω
ω
4/10/12
Modèle d’un moteur
asynchrone triphasé

Le circuit équivalent du rotor ramené
du côté stator est:
9999
4/10/12
Modèle d’un moteur
asynchrone triphasé

Le second circuit montre l’inductance
et la résistance du rotor.

Il montre aussi la partie associée à la
force contre-électromotrice.

La puissance mécanique disponible
est:
100100
T p i
S
R
m m r r
ω · −
¸
¸

_
,

2
1
1
4/10/12
Modèle d’un moteur
asynchrone triphasé

Or, on peut calculer l’amplitude
courant du rotor comme suit:

Ce qui permet d’écrire l’équation du
couple:
101101
i
v
R S L
r
r p r
·
+
2 2 2 2
ω
( )
T p v
S S R
R S L
m
m
r
r p r
·

+
2
2 2 2 2
1 ( )
ω
ω
4/10/12
Modèle d’un moteur
asynchrone triphasé

Qui peut être écrit aussi:

en négligeant les pertes du stator.

Couple proportionnel au carré de la
tension d’alimentation vf.
102102
( ) ( )
T
p n v S R
R S L
p n v S R
R S L
m
r
p r p r
f r
p r p r
·
+

+
2
2 2 2 2
2
2 2 2 2
ω ω ω ω
4/10/12
Caractéristique mécanique
du moteur

Si S 0 (vitesse nominale), le couple
est:

Si S = 1 (vitesse = 0 RPM), cela
donne le couple au démarrage:
103103
T
p n v S
R
K S
m
f
p r
≈ ≈ ⋅
2
ω
( )
T
p n v R
R L
m
f r
p r p r
·
+
2
2 2 2
ω ω
4/10/12
Caractéristique mécanique
du moteur
104104
4/10/12
Couple du moteur à
induction

Domaine de fonctionnement normal
dans la zone linéaire.
105105
4/10/12
Rendement d’un moteur
asynchrone

Le rendement du moteur est le
produit du rendement du rotor R 
par le rendement du stator S: 

D’où l’intérêt de garder un glissement faible.

Pertes Joules et pertes fer dans S.
106106
( )
η η η
η
η η
· ⋅
· −
· − ⋅
R S
R
S
S
S
1
1
4/10/12
La tension et le courant sont
des nombres complexes

La présence d’une inductance
entraîne un déphasage entre la
tension et le courant.

Exemple:
( )
( )
1 1 2 45 v j i i · Ω+ Ω × · ∠ ° Ω×
Puissance
active
Puissance
réactive
Puissance
totale
Déphasag
e
4/10/12
La tension et le courant sont
des nombres complexes

Puissance active:

Fait tourner le moteur;

Contribue au couple.

Puissance réactive:

Perdue dans le champ magnétique.

Puissance totale:

Ce que facture Hydro Québec.
T puissance ω →
4/10/12
La tension et le courant sont
des nombres complexes

La somme des puissances active et
réactive est vectorielle.

Dans l’exemple précédent, on paye
41.4% de trop en électricité.

Le rapport entre la puissance active
et la puissance totale, c’est le
FACTEUR de PUISSANCE.
4/10/12
Facteur de puissance

L’angle (qui était de 45° dans
l’exemple) représente le déphasage
du courant par rapport à la tension.

Le facteur de puissance est le
cosinus de cet angle.

FP = cos
4/10/12
Facteur de puissance du
moteur asynchrone

Le facteur de puissance diminue
avec la diminution de la charge.

Éviter d’installer un moteur trop
puissant.

Souvent un moteur trop puissant est
choisi. Il fonctionne alors avec un
facteur de puissance non optimal.
4/10/12
Correction du facteur de
puissance

Reprenons l’exemple en ajoutant un
condensateur dans le circuit:
( )
( )
( )
( )
2 45 2 90
2 45 2 90
2 0
v i
i
∠ ° − ∠− °
· Ω×
∠ ° + − ∠− °
· ∠ °Ω×
Facteur de puissance unitaire
4/10/12
Exemple de courbes pour un
moteur à cage
113113
4/10/12
Bilan pour le moteur à cage

Robustesse de leur construction;

Facilité de branchement;

Simplicité du changement de sens de
rotation;

Facteur de puissance élevé (cos >
0.8);

Rendement élevé à la charge
nominale;

Encombrement réduit;

Prix le + faible chez les moteurs à
induction
114114
4/10/12
Bilan pour le moteur à cage

Gamme de vitesse restreinte au
dessus de 1000 RPM;

Forte intensité électrique au
démarrage;

id jusqu’à 8 x in

Ne supporte pas les démarrages de
longue durée;

Durée maximale de 5 sec.

Faible couple au démarrage.
115115
4/10/12
Surintensité de courant…

… au démarrage d’un moteur à cage:

Courant nominal = 2 A.
116116
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps (secondes)
C
o
u
r
a
n
t
s

(
A
m
p
è
r
e
s
)
4/10/12
Moteur asynchrone triphasé
à bagues (rotor bobiné)
117117
4/10/12
Bilan pour le moteur à rotor
bobiné

Possibilité d’obtenir un couple de
démarrage adapté à la machine
entraînée;

Réduction maximale de l’appel de
courant pendant le démarrage;

id de 1.5 à 2 x in

Permet des démarrages de longue
durée ou fréquents.
118118
4/10/12
Bilan pour le moteur à rotor
bobiné

Rotor bobiné plus sensible aux
contraintes mécaniques centrifuges;

Risques de court-circuit augmentés à
cause de l’utilisation de balais (donc
entretien et surveillance obligatoire);

Nécessite un rhéostat de démarrage;

Encombrement et prix plus élevé que
les moteurs à cage.
119119
4/10/12
Moteurs asynchrones
monophasés

Principe de fonctionnement:

Le champ magnétique ne tourne pas,
son intensité varie de façon sinusoïdale.

Donc, l’intensité de ce champ au rotor
est:
120120
B B t
m a x
· c o s ω
4/10/12
Moteurs asynchrones
monophasés

Principe de fonctionnement:

Mathématiquement, ce champ
magnétique est constitué de deux
composantes (en appliquant la formule
d’Euler):
121121
( ) B B t
B
e e
m a x
m a x j t j t
· · +

c o s ω
ω ω
2
Champ
tournant dans
le sens direct
Champ
tournant dans
le sens inverse
4/10/12
Moteurs asynchrones
monophasés

Donc le champ pulsatif du stator
équivaut à deux champs tournants
dans le rotor.

Le couple appliqué sera la résultante
des deux couples générés par les
champs tournants.
122122
4/10/12
Moteurs asynchrones
monophasés

Caractéristique couple-vitesse d’un
moteur asynchrone monophasé:
123123
4/10/12
Moteurs asynchrones
monophasés

Donc le couple au démarrage est nul.
Il faut utiliser une des méthodes
suivantes pour démarrer le moteur:

Bague de déphasage;

Enroulement auxiliaire de démarrage;

Moteur à condensateur.
124124
4/10/12
Bague de déphasage
(shaded pole motor)
125125
4/10/12
Enroulement auxiliaire de
démarrage (Split phase
motor)
126126
4/10/12
Moteur à condensateur
(Capacitor motor)
127127
4/10/12
Bilan - moteurs asynchrones
monophasés

Puissance massique plus faible;

Facteur de puissance plus faible;

Rendement inférieur.

Limité aux moteurs de moins de 10
kW
128128
4/10/12
Moteurs universels

Structure semblable au moteur DC
série:

Performances faibles.

Rendement de 20 à 40 %.

Électroménager.
129129

Un peu de physique

Un conducteur dans un champ magnétique est sujet à une force.

C’est la force de Laplace;

r r F = B× I = B I l sin α

4/10/12

22

Un peu de physique

Ainsi, un cadre traversé par un courant dans un champ magnétique subit une force qui se traduit en un couple de rotation.

4/10/12

33

Un peu de physique • Il faut générer un champ magnétique: – C’est le rôle du STATOR (appelé aussi inducteur) qui est la partie fixe du moteur. – . • Il faut un cadre mobile (en rotation) traversé par un courant électrique: C’est le rôle du ROTOR (appelé aussi induit) qui est la partie mobile du 4/10/12 44 moteur.

– – Cela désigne un moteur à courant continu (CC). 4/10/12 55 .Première version possible de moteur • Le champ magnétique peut avoir une direction constante. Toutefois. il y a un petit problème.

Voici le problème • • • A 0°. 4/10/12 66 . 180° plus tard. 90° plus tard. un couple fait tourner le cadre. le couple est l’inverse de celui à 0° . le couple est nul.

4/10/12 77 .Voici la solution • Inverser le sens du courant à chaque fois que le couple devient nul.

Axe de rotation 4/10/12 88 .Voici la solution • Ce qui se fait avec des balais (au stator) et des collecteurs (au rotor).

– – Cela désigne un moteur à courant alternatif (CA).Seconde version possible de moteur • Le champ magnétique tourne. Comment avoir un champ magnétique tournant ? • Réponse à venir… 4/10/12 99 .

• 4/10/12 1010 . • Point fort. Point faible. – Collecteur et balais alimentent l’induit. car usure.Types de moteurs • Moteur à courant continu (CC) – Réglage de vitesse facile.

– pl u le ur é ote tilis M u s – Deux versions: • • Pas de collecteurs. ni de balais. – – 4/10/12 1111 .Types de moteurs • Moteur asynchrone (CA) – Robuste et simple. • Point fort. Moteur à rotor bobiné. car usure. Collecteur et balais alimentent l’induit. Moteur à cage d’écureuil. Point faible.

Types de moteurs • Moteur pas à pas – Petit moteur de précision. 4/10/12 1212 . – Commande par impulsions. • Positionnement en boucle ouverte.

constant. linéaire.Les charges entraînées • Types de charge – – – – Couple Couple Couple Couple résistant résistant résistant résistant parabolique. hyperbolique. 4/10/12 1313 .

2 0 1 8 1 6 Tm ∝ ω Pa ∝ ω 2 m 3 m Tm (Newtons/mètre) 1 4 1 2 1 0 8 6 4 2 0 0 2 0 4 0 6 0 8 0 10 0 10 2 10 4 10 6 10 8 20 0 ia s/se d ) ωm (rad n con e 4/10/12 1414 .Couple résistant parabolique • Exemple: ventilateurs.

T ∝ ω −1 m m 2 0 1 8 1 6 Pa ∝ cte Tm (Newtons/mètre) 1 4 1 2 1 0 8 6 4 2 0 0 2 0 4 0 6 0 8 0 10 0 10 2 10 4 10 6 10 8 20 0 ia s/se d ) ωm (rad n con e 4/10/12 1515 .Couple résistant hyperbolique • Exemple: enrouleurs de tôle.

Couple résistant constant • Exemple: ascenseurs. 2 2 2 0 1 8 1 6 Tm ∝ cte Pa ∝ ωm Tm (Newtons/mètre) 1 4 1 2 1 0 8 6 4 2 0 0 2 0 4 0 6 0 8 0 10 0 10 2 10 4 10 6 10 8 20 0 ia s/se d ) ωm (rad n con e 4/10/12 1616 .

20 18 16 Tm ∝ ωm Pa ∝ ω 2 m T (Newtons/mètre) 14 12 10 8 6 4 2 0 m 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 ωm (radians/seconde) 4/10/12 1717 .Couple résistant linéaire • Exemple: polisseuses.

Point de fonctionnement • Intersection des caractéristiques du moteur et de la charge. 2 5 2 0 M te r # o u 1 M te r # o u 2 Ca e h rg Tm (Newtons/mètre) 1 5 P in d fo ctio n m n sta le o t e n ne et b 1 0 5 0 0 2 0 4 0 6 0 8 0 10 0 10 2 10 4 10 6 10 8 20 0 d s/se n e) ωm (ra ian co d 4/10/12 1818 .

2 5 2 0 M te r # o u 1 M te r # o u 2 Ca e h rg Tm (Newtons/mètre) 1 5 P in d fo ctio n m n sta le o t e n ne et b 1 0 5 0 0 2 0 4 0 6 0 8 0 10 0 10 2 10 4 10 6 10 8 20 0 d s/se n e) ωm (ra ian co d 4/10/12 1919 .Point de fonctionnement • Moteur #1 n’est pas en mesure de démarrer.

2 5 Tm (Newtons/mètre) o i sp d le our tion 15 p p a ou ér C l cé c 1 0 l’a 5 e ibl 20 n M te r # o u 1 M te r # o u 2 Ca e h rg P in d fo ctio n m n sta le o t e n ne et b 0 0 2 0 4 0 6 0 8 0 10 0 10 2 10 4 10 6 10 8 20 0 d s/se n e) ωm (ra ian co d 4/10/12 2020 .Point de fonctionnement • Moteur #2 peut démarrer et accélérer la charge.

Un peu de mécanique • Équation mécanique d’un moteur (à vide): 2 dθ dθ Tm = J 2 + B dt dt 4/10/12 2121 .

Un peu de mécanique • Équation mécanique d’un moteur (à vide): 2 in um n d’ t ti o ed l a en up m lér aire é Co Mo cc gul A n a dθ dθ Tm = J 2 + B r dt ent e dt eu ti e t o er o Fr tt e m t Vi s es e r lai gu an 4/10/12 2222 .

Un peu de mécanique • Équation mécanique d’un moteur (à vide): 2 in um n d’ t ti o ed l a en up m lér aire é Co Mo cc gul A n a dθ dθ + Tm = J 2 + B r dt ent e dt Tc eu ti e t e o er rg r a lai ch gu ro de n F ea p le s ou es C t Vi tt e m 4/10/12 2323 .

Souvenirs de GPA535 • Si le moteur entraine une charge. 2424 4/10/12 . il faut en tenir compte: Tm = ( J m + J c ) – dθ dθ + ( Bm + Bc ) + Tc 2 dt dt 2 Cette équation est valable pour un entrainement direct de la charge par le moteur.

Si présence d’un engrenage • Entre le moteur et sa charge: R o u e e n tra în é e R o u e d 'e n t r a î n e m e n t θ2 θ1 R1 90 R 1 2 90 N N 2 4/10/12 2525 .

Relations mathématiques • Rapport des distances: θ1R 1 = θ2 R 2 θ1 N 1 = θ2 N 2 • Rapport de l’engrenage: N N = N 4/10/12 2 1 2626 .

Relations mathématiques • Rapport des angles. vitesses. accélérations:   θ1 θ1 θ1 N = =  =  θ2 θ2 θ2 • Rapport des couples (rendement 100 T2 %): N = T1 4/10/12 2727 .

Relations mathématiques • Moment d’inertie réfléchit: J • 2→ 1 J = N 2 2 Moment d’inertie total: J 4/10/12 T = J1 + J 2→ 1 = J1 + J 2 N 2 2828 .

Relations mathématiques • Coefficient de frottement réfléchit: B • 2→ 1 B = N 2 2 Coefficient de frottement total: B 4/10/12 T = B1 + B 2→ 1 = B1 + B 2 N 2 2929 .

Souvenirs de GPA535 • Si un engrenage existe entre le moteur et la charge. il aussi faut en tenir compte: dθ dθ Tc Tm = J T 2 + BT + dt N dt 2 – N est le rapport d’engrenage. 3030 4/10/12 .

Moment d’inertie d’éléments en translation • Moment d’inertie réfléchit une masse m en translation à une vitesse v: v J T →1 = m 2 ω1 2 4/10/12 3131 .

Puissance d’un moteur • Puissance électrique: – Produit du courant et de la tension. • Puissance mécanique: e nc /s ) a le i (rd iss ) e u t e Pu (W pl u .m)tess Co (N Vi 4/10/12 Pu = Tu ⋅ ωm = 2π 60 t Vi s es ⋅ Tu ⋅ N e M) P (R 3232 .

Rendement d’un moteur • Rapport de la puissance mécanique utile vs la puissance électrique consommée: Pu η = <1 Pa 4/10/12 3333 .

Le bilan puissance d’un moteur à CC 4/10/12 3434 .

Moteur à courant continu 4/10/12 3535 .

Description technologique • Éléments de base 4/10/12 3636 .

Les balais • Point faible: 4/10/12 3737 .

– Le plus flexible en terme de contrôle. Moteur « shunt ».Types de moteurs à CC • Moteur à excitation indépendante. • • • Moteur série. 4/10/12 3838 . Moteur « compound ».

L’intensité du champ magnétique est proportionnelle au courant dans l’inducteur (f = field): Φ = αi f 4/10/12 3939 .Le stator ou l’inducteur • • Génère le champ magnétique nécessaire pour faire tourner le moteur.

Le rotor ou l’induit • Réagit au champ magnétique généré par le rotor. – Force contre électromotrice: vb = K E Φωm = K E α i f ωm – Couple moteur: Tm = K C Φia − Tpertes = K C α i f ia − Tpertes 4/10/12 4040 .

– Force contre électromotrice: vb = k ' i f ωm – Couple moteur: Tm ≈ ki f ia 4141 4/10/12 .Le rotor ou l’induit • Simplifions l’écriture et négligeons les pertes.

Moteur à excitation indépendante • Topologie électrique 4/10/12 4242 .

Au niveau électrique • Maille de l’induit (rotor): dia va = Ra ia + La + vb dt dia = Ra ia + La + k ′i f ω m dt 4/10/12 4343 .

Au niveau électrique

Maille de l’inducteur (stator):

v f = Rf i f + Lf

di f dt

4/10/12

4444

En régime permanent

Maille de l’induit (rotor):

va = Ra ia + k ′i f ωm

Maille de l’inducteur (stator):

v f = Rf if
4/10/12 4545

Calcul de la vitesse

En isolant la vitesse dans :

va − Ra ia va ωm = ≈ k ′i f k ′i f

Raia représente les pertes Joules qui peuvent être négligées.

Raia équivaut à de 2 à 3 % de la tension va.

4/10/12

4646

– Si le courant if est nul. le moteur s’emballe. 4747 4/10/12 . • Ce qui entraîne une surintensité destructrice dans l’induit.Calcul de la vitesse va − Ra ia va ωm = ≈ k ′i f k ′i f •  La vitesse dépend de la tension va et du courant de l’inducteur if.

• Moteur à aimants permanents.Deux possibilités • Soit que l’on conserve le courant inducteur constant ou le courant induit constant. Moteur à courant inducteur constant. 4/10/12 4848 . – – Moteur à courant induit constant.

Calcul du couple moteur (courant induit ia constant) • En utilisant le couple moteur et  on trouve en solutionnant pour if: kva ia Tm ≈ ki f ia = k ′ωm – – Moteur dit « à puissance constante ». il faut que la vitesse du moteur soit infini !  emballement du moteur. 4949 4/10/12 . Si le couple moteur est nul (pas de charge).

• Caractéristique mécanique du moteur à courant induit constant Tracé de la caractéristique couplevitesse: 25 20 T (Newtons/mètre) 15 10 m 5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ωm (radians/seconde) 4/10/12 5050 .

Variation de la vitesse avec la charge. S’emballe à vide. 4/10/12 5151 . Augmentation de la vitesse en diminuant l’excitation.Bilan • • • • Emballement du moteur et surintensité destructice dans l’induit en cas de rupture d’excitation.

• En utilisant le couple moteur et  on trouve en solutionnant pour ia: Calcul du couple moteur (courant inducteur if constant) – Si le couple moteur est nul (pas de charge).  va − k ′i f ωm  Tm ≈ ki f ia = ki f   Ra   ssi u ea à u pliq teur p S’a u Mo nt a ima nent a a m per 5252 4/10/12 . le moteur ne s’emballe pas.

Caractéristique mécanique du moteur à courant inducteur constant • Tracé de la caractéristique couplevitesse: 20 18 16 T (Newtons/mètre) 14 12 10 8 6 4 2 0 Linéaire m 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 ωm (radians/seconde) 4/10/12 5353 .

– Tracés parallèles de la caractéristique mécanique. 4/10/12 5454 .Bilan • • Faibles variations de la vitesse avec la charge. Diminution de la vitesse en diminuant la tension aux bornes de l’induit. • • Faible couple au démarrage. Ne s’emballe pas à vide.

Moteur à excitation « shunt » • Topologie électrique (if << ia) à b le la mb ur à Se ote m tation c i e exc ré av it if épa t indu s t n ura nstan co co 4/10/12 5555 .

Ne s’emballe pas à vide.Bilan • • • Emballement si rupture d’inducteur. Vitesse sensiblement constante quelque soit la charge. 4/10/12 5656 .

Moteur à excitation « série » • Topologie électrique 4/10/12 5757 .

En régime permanent • Maille de l’induit et de l’inducteur :  v = ( Ra + R f ) i + k ′iω m 4/10/12 5858 .

Calcul de la vitesse et du couple • En isolant la vitesse dans : ωm = • v − ( Ra + R f ) i k ′i  2 5959  Le couple moteur est: Tm ≈ ki 4/10/12 .

le moteur s’emballe. 6060 4/10/12 .• En combinant  et  on trouve en solutionnant pour i: Calcul du couple moteur (courant inducteur if constant)  v Tm ≈ k   k ′ω + R + R m a f      2 – Si le couple moteur est nul (pas de charge).

Caractéristique mécanique du moteur série • Tracé de la caractéristique couplevitesse: 35 30 T (Newtons/mètre) 25 20 15 m 10 5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ωm (radians/seconde) 4/10/12 6161 .

Bilan • • • • • • Fort couple au démarrage. S’arrête si coupure d’excitation. 4/10/12 6262 . Vitesse variable avec la charge. Couple sensiblement proportionnel au carré de l’alimentation. S’emballe à vide. Supporte les surcharges.

Moteur à excitation « compound » • Topologie électrique 4/10/12 6363 .

En régime permanent • Maille de l’induit et de l’inducteur #1  : v = ( Ra + R f 1 ) i1 + vb = ( Ra + R f 1 ) i1 + k ′(i1 + i2 )ωm • Maille de l’inducteur #2: v=R i f2 2 4/10/12 6464 .

Calcul de la vitesse et du couple • En isolant la vitesse dans  : ωm = • v − ( Ra + R f 1 ) ⋅ i1 k ′(i1 + i2 )   Le couple moteur est: Tm ≈ ki1 (i1 + i2 ) 4/10/12 6565 .

Somme des courants v(Ra + R v − vb v i1 + i 2 = + = (R a + R f1) R f2  1 = v  R a + R  1 v  R a + R = f 1 ) − k ′( i1 + i 2 ) ω m R (R a + R f1)R f2 + R f 2 m  f 2 f 1 1  k ′( i1 + i 2 ) ω + − R f 2  R a + R f1 1  +  R f 2  f 1  k ′( i1 + i 2 ) ω 1 + R a + R f1  m    6666 4/10/12 .

Relation couple vs vitesse • Voici la relation combinant  et  :  1  k v  Ra + R 2 f 1 Tm ≈      k ′ω m  1    Ra  1 −  + R f2      R a + R f1 1 +  1 + R f 1 1   + R f2  k ′ω m 1 + Ra + R  f 1        ( ) k ′ω m Ra + R f 1          4/10/12 6767 .

Inversion du bobinage série.Caractéristiques du moteur “compound” • Deux stratégies de cablâge d’un moteur “coumpound”: – Compound additif: • Flux émis par i2 dans le même sens que i1. 4/10/12 . – Compound soustractif: • • Flux émis par i2 dans le sens opposé à i1.

Caractéristiques du moteur “compound” • Tracé de la caractéristique couplevitesse : 4/10/12 .

La vitesse diminue plus que celle d’un “shunt” quand la charge augmente.Bilan (“Compound” additif) • • • S’emballe à vide (comme le moteur série). 4/10/12 . Le couple-moteur est supérieur au moteur “shunt” au démarrage.

Si le flux de l’excitation série devient prédominant.Bilan (“Compound” soustractif) • • La vitesse est constante quelle que soit l’intensité dans l’induit. le moteur risque de changer de sens de rotation. 4/10/12 .

Large gamme de vitesse moteur d’axe). .Machines spéciales. variateur électronique de vitesse et surtout sous la forme d’un moteur d’asservissement 4/10/12 7272 . .Utilisé en milieu industriel associé avec un .Bilan global Type de moteur Excitation indépendante Caractéristiques Domaines d’emploi .Grande souplesse de -Machines-outils commande (Moteur de broche.

palans.Bilan global Type de moteur Excitation « shunt » Caractéristiques .Ventilateurs .Appareils de levage (ascenceurs).Pompes centrifuges . Excitation « série » .Traction 7373 4/10/12 . .Couple diminuant avec la ponts roulants) vitesse. Domaines d’emploi -Machines-outils .Démarrage fréquents avec . (grues.Vitesse constante quelle que soit la charge.Engins de levage couple élevé. .

Bilan global Type de Caractéristiques moteur Excitation .Machines de laminoirs .Ventilateurs .Couple très variable avec « compound » la vitesse. .Entraînement de grandes inerties . 7474 4/10/12 .Pompes .soustractif .additif .Très peu utilisé Domaines d’emploi -Petits moteurs à démarrage direct.Trains de laminoir.Volants d’inertie . .

Moteur à courant Alternatif 4/10/12 7575 .

Retour sur la seconde version possible de moteur • Le champ magnétique tourne. Comment avoir un champ magnétique tournant ? • Réponse: Théorème de Ferraris. – – Cela désigne un moteur à courant alternatif (CA). 4/10/12 7676 .

Principe de base • Une spire mobile en court-circuit soumise à un champ d’induction tournant de l’induit est le siège d’une force contreélectromotrice (loi de Lenz): F C =E k ⋅MB ⋅ ω f 4/10/12 7777 .

4/10/12 7878 • . Une force F fait tourner la spire à une vitesse ωm.Principe de base • La spire mobile est traversée par un courant i et est soumise à un champ magnétique tournant B.

la force électromotrice diminue car elle dépend de la vitesse apparente: • F C =E k ⋅MB ⋅ ω ( f − ω m ) 4/10/12 7979 . alors la vitesse apparente est inférieure à ωf. Ainsi.Principe de base • Puisque la spire tourne à une vitesse ωm.

Principe de base • La force F diminue puisque la force contre-électromotrice diminue. • 4/10/12 8080 . faisant diminuer le courant i. L’équilibre se produira lorsque cette force F sera celle du frottement.

On vit bien ce problème puisque ces moteurs sont les plus répandus !!! 4/10/12 8181 • • . la spire ne peut aller à la même vitesse que le champ tournant.Un autre petit problème • Donc. D’où le mot asynchrone pour désigner ces moteurs.

4/10/12 8282 . éliminons cette dépendance en faisant l’une ou l’autre des modifications suivantes: – – Ajout d’une alimentation à CC au rotor. • Ce qui donne le moteur synchrone. Mettre un aimant permanent au rotor.Solution du problème • Puisque la force contreélectromotrice dépendait de la vitesse apparente du champ tournant.

Théorème de Ferraris: – • Des enroulements polyphasés parcourus par des courants polyphasés équilibrés créent un champ tournant.Comment avoir un champ tournant ? • On utilise une alimentation alternative polyphasée. 4/10/12 8383 .

Comment avoir un champ tournant ? • Visuellement: v 1 = a ⋅ c o ω sp t ( ) 2π    v 2 = a ⋅ c o ω s p t −  3  4π    v 3 = a ⋅ c o ω s p t −  3  4/10/12 8484 .

Théorème de Ferraris • La vitesse du champ tournant dépend du nombre de paires d’enroulement et de la vitesse du champ tournant: p f ω = ω n 4/10/12 8585 .

Vecteurs des champs générés • Par pas de 30°: • 4/10/12 Rotation du vecteur en noir 8686 .

Description technologique : moteur à cage 4/10/12 8787 .

Description technologique : moteur à rotor bobiné 4/10/12 8888 .

4/10/12 .Le stator (inducteur) • Le stator contient les conducteurs qui créeront le champ tournant.

– Ex: enroulement de 220 Vac. • • Branché en delta sur un réseau 127/220V Branché en étoile sur un réseau 220/380V 4/10/12 .Le stator (inducteur) • Les phases du stator peuvent être montées en delta ou en étoile.

Le stator (inducteur) • Un bornier est parfois accessible pour configurer le stator. 4/10/12 .

Le rotor (induit) • Il contient les conducteurs câblés en court-circuit (moteur asynchrone). 4/10/12 .

c’est la vitesse exacte d’un moteur synchrone). 9393 4/10/12 .Vitesse d’un moteur asynchrone • La vitesse dite synchrone est: – ω En radians/sec: f En RPM: = ωp n fp n = 60 – N f = 60 ωp 2π n – Cette vitesse n’est jamais atteinte par un moteur à induction (toutefois.

alors Nm = 2850 RPM. 9494 4/10/12 .Vitesse d’un moteur asynchrone • Le glissement est la différence entre la vitesse du rotor et la vitesse synchrone: ω − ω N −N S= f m ωf = f m Nf – Exemple: • Si Nf = 3000 RPM et que le glissement est de 5 %.

Modèle d’un moteur asynchrone triphasé • Topologie du circuit équivalent (1/3 du moteur): 4/10/12 9595 .

Modèle d’un moteur asynchrone triphasé • Les éléments du moteur sont: – Rf = résistance du bobinage du stator – Lf = inductance du bobinage du stator – Rc = résistance représentant les pertes fer • Courant de Foucault 4/10/12 9696 .

Modèle d’un moteur asynchrone triphasé • Les éléments du moteur sont: – Lc = inductance de magnétisation – Rr = résistance du bobinage du rotor – Lr = inductance du bobinage du rotor – S = rapport entre tension rotor vs stator 4/10/12 9797 .

Modèle d’un moteur asynchrone triphasé • Le rotor est traversé par un courant ir que l’on calcule comme suit: ir = • (R S r v + j Sω p L r ω − ω ) (R = = v r S + jω p L r ) ou S représente le glissement: S = 4/10/12 f m ω p ω f − nω ω p m 9898 .

Modèle d’un moteur asynchrone triphasé

Le circuit équivalent du rotor ramené du côté stator est:

4/10/12

9999

Modèle d’un moteur asynchrone triphasé

Le second circuit montre l’inductance et la résistance du rotor. Il montre aussi la partie associée à la force contre-électromotrice. La puissance mécanique disponible est:

Tmω
4/10/12

m

= p

2 r

 1  i − 1  R  S 

r

100100

Modèle d’un moteur asynchrone triphasé

Or, on peut calculer l’amplitude courant du rotor comme suit:

ir =

v R
2

2 r

S + ω L
2 2 p

2 r

Ce qui permet d’écrire l’équation du couple: S (1 − S ) R

Tm = p

v

ω

m

4/10/12

(R

r

2 r

+ S ω L
2 2 p
101101

2 r

)

(R p 2 r n S v rR + S ω L 2 2 p 2 r 2 ) ≈ ω p (R p 2 r n S v rR + S ω L 2 2 p 2 r 2 f ) 4/10/12 102102 .Modèle d’un moteur asynchrone triphasé • Qui peut être écrit aussi: Tm = • • ω p en négligeant les pertes du stator.  Couple proportionnel au carré de la tension d’alimentation vf.

cela 2 p nf donne le couple au démarrage:R vr Tm = ω p 4/10/12 (R 2 r + ω L 2 p 103103 2 r ) . le couple est: 2 Tm ≈ • p nf S v r ω pR ≈ K ⋅S Si S = 1 (vitesse = 0 RPM).Caractéristique mécanique du moteur • Si S  0 (vitesse nominale).

Caractéristique mécanique du moteur 4/10/12 104104 .

4/10/12 105105 .Couple du moteur à induction • Domaine de fonctionnement normal dans la zone linéaire.

η = (1 − S ) ⋅ η S 4/10/12 106106 .Rendement d’un moteur asynchrone • Le rendement du moteur  est le produit du rendement du rotor R par le rendement du stator S: η = η R ⋅η S ηR = 1 − S • • D’où l’intérêt de garder un glissement faible. Pertes Joules et pertes fer dans S.

La tension et le courant sont des nombres complexes

La présence d’une inductance entraîne un déphasage entre la tension et le courant. Exemple:
Déphasag e

v = ( 1Ω + j1Ω ) × i =
Puissance réactive

(

2∠ 45° Ω× i
Puissance totale

)

Puissance active

4/10/12

La tension et le courant sont des nombres complexes

Puissance active:
– –

Fait tourner le moteur; ω T Contribue au couple.

→ puissance

Puissance réactive:

Perdue dans le champ magnétique.

Puissance totale:

Ce que facture Hydro Québec.

4/10/12

La tension et le courant sont des nombres complexes

La somme des puissances active et réactive est vectorielle. Dans l’exemple précédent, on paye 41.4% de trop en électricité. Le rapport entre la puissance active et la puissance totale, c’est le FACTEUR de PUISSANCE.
4/10/12

Le facteur de puissance est le cosinus de cet angle. – • FP = cos  4/10/12 .Facteur de puissance • L’angle  (qui était de 45° dans l’exemple) représente le déphasage du courant par rapport à la tension.

– Éviter d’installer un moteur trop puissant. Il fonctionne alors avec un facteur de puissance non optimal. 4/10/12 . • Souvent un moteur trop puissant est choisi.Facteur de puissance du moteur asynchrone • Le facteur de puissance diminue avec la diminution de la charge.

Correction du facteur de puissance • Reprenons l’exemple en ajoutant un condensateur dans le circuit: v= ( ( 2∠45° ( −2∠ − 90° ) 2∠45° + ( −2∠ − 90° ) ) ) Ω× i = 2∠0°Ω× i Facteur de puissance unitaire 4/10/12 .

Exemple de courbes pour un moteur à cage 4/10/12 113113 .

• Simplicité du changement de sens de rotation. 4/10/12 114114 • Prix le + faible chez les moteurs à • . • Rendement élevé à la charge nominale. • Encombrement réduit. • Facteur de puissance élevé (cos > 0.8). • Facilité de branchement.Bilan pour le moteur à cage Robustesse de leur construction.

Forte intensité électrique au démarrage. – id jusqu’à 8 x in • Ne supporte pas les démarrages de longue durée. 115115 • Faible couple au démarrage. – Durée maximale de 5 sec.Bilan pour le moteur à cage • • Gamme de vitesse restreinte au dessus de 1000 RPM. 4/10/12 .

2 0.4 0.2 1.8 2 Temps (secondes) 4/10/12 116116 .4 1.8 1 1.Surintensité de courant… • … au démarrage d’un moteur à cage: – Courant nominal = 2 A.6 0.6 1. 20 15 10 Courants (Ampères) 5 0 -5 -10 -15 -20 0 0.

Moteur asynchrone triphasé à bagues (rotor bobiné) 4/10/12 117117 .

– id de 1. Réduction maximale de l’appel de courant pendant le démarrage. 4/10/12 118118 .Bilan pour le moteur à rotor bobiné • • Possibilité d’obtenir un couple de démarrage adapté à la machine entraînée.5 à 2 x in • Permet des démarrages de longue durée ou fréquents.

Bilan pour le moteur à rotor bobiné • • • • Rotor bobiné plus sensible aux contraintes mécaniques centrifuges. Risques de court-circuit augmentés à cause de l’utilisation de balais (donc entretien et surveillance obligatoire). Encombrement et prix plus élevé que les moteurs à cage. Nécessite un rhéostat de démarrage. 4/10/12 119119 .

Moteurs asynchrones monophasés • Principe de fonctionnement: – – Le champ magnétique ne tourne pas. l’intensité de ce champ au rotor est: B = B m a c x oω t s 4/10/12 120120 . son intensité varie de façon sinusoïdale. Donc.

Moteurs asynchrones monophasés • Principe de fonctionnement: – Mathématiquement. ce champ magnétique est constitué de deux composantes (en appliquant la formule d’Euler): B B = B m a c x oω t s = m a 2 (e x jω t + e − jω t ) Champ tournant dans le sens direct 4/10/12 Champ tournant dans le sens inverse 121121 .

Moteurs asynchrones monophasés • Donc le champ pulsatif du stator équivaut à deux champs tournants dans le rotor. • 4/10/12 122122 . Le couple appliqué sera la résultante des deux couples générés par les champs tournants.

Moteurs asynchrones monophasés • Caractéristique couple-vitesse d’un moteur asynchrone monophasé: 4/10/12 123123 .

Moteurs asynchrones monophasés • Donc le couple au démarrage est nul. 4/10/12 124124 . Enroulement auxiliaire de démarrage. Moteur à condensateur. Il faut utiliser une des méthodes suivantes pour démarrer le moteur: – – – Bague de déphasage.

Bague de déphasage (shaded pole motor) 4/10/12 125125 .

Enroulement auxiliaire de démarrage (Split phase motor) 4/10/12 126126 .

Moteur à condensateur (Capacitor motor) 4/10/12 127127 .

moteurs asynchrones monophasés • • • Puissance massique plus faible.Bilan . Limité aux moteurs de moins de 10 kW • 4/10/12 128128 . Facteur de puissance plus faible. Rendement inférieur.

• Rendement de 20 à 40 %. 4/10/12 . 129129 – Électroménager.Moteurs universels • Structure semblable au moteur DC série: – Performances faibles.