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A maioria dos sistemas dinâmicos,
independente de serem elétricos, hidráulicos,
etc, podem ser caracterizados por equações
diferenciais utilizando as leis físicas..
Modelagem
matemática
Modelagem matemática é a descrição
matemática das características dinâmicas
de um sistema.
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F.T. é definida pela relação da T.L. da
saída (função resposta) para a T.L. da
entrada (função de excitação) sob a
hipótese de que todas as condições iniciais
são nulas.
Função de
transferência
 F.T. : são usadas para caracterizar as
relações de entrada-saída de componentes
ou sistemas que podem ser descritos por
E.D.L.I.T.
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y é chamada de variável de saída e u é a variável
de entrada.
Função de
transferência
Considerando o S.L.I.T. definido pela
seguinte equação diferencial
(n) (n 1) (m) (m 1)
0 1 n 1 n 0 1 m 1 m
a y a y a y a y b u b u b u b u
− −
− −
+ +…+ + · + + + +
& &
L




+ + … + + ·
+ + + + L
n n 1
0 1 n 1 n
m m 1
0 1 m 1 m
a s Y(s) a s Y(s) a sY(s) a Y(s)
b s U(s) b s U(s) b sU(s) b U(s)
Aplicando a T.L. com
C.I. nulas temos:
On
de:
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Função de
transferência
Colocando Y(s) e U(s) em
evidencia temos:
n n 1 m m 1
0 1 n 1 n 0 1 m 1 m
Y(s) a s a s a s a U(s) b s b s b s b
− −
− −
1 1
+ +…+ + · + + + +
¸ ] ¸ ]
L
Log
o:
m m 1
0 1 m 1 m
n n 1
0 1 n 1 n
b s b s b s b
Y(s)
F(s)
U(s)
a s b s a s a




+ + + +
· ·
+ + + +
L
L
C.I 0
L [saída]
Função de transferência F(s)
L [entrada]
·
· ·
Assi
m:
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Função de
transferência
Obter a Função de Transferência
do seguinte sistema:
Log
o:
+
· ·
+ +
2
Y(s) s 7
F(s)
U(s)
s 3s 2
+ + · + y 3y 2y u 7u
&& & &
Aplicando a
T.L. temos:
+ + · +
2
s Y(s) 3sY(s) 2Y(s) sU(s) 7U(s)
1
+ + · + 1
¸ ]
¸ ]
2
Y(s) s 3s 2 U(s) s 7
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PROPRIEDADES DA Função de
transferência
A F.T. de um sistema é a T.L. da sua
resposta ao impulso.
 A equação diferencial pode ser obtida da
F.T. substituindo-se a variável s pelo
operador diferencial
 A estabilidade de um S.L.I.T, pode ser
determinada a partir da equação
característica.
 As raízes do denominador são os pólos do
sistema e as raízes do numerador são os
zeros do sistema.
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REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE
TRANSFERÊNCIA
Polinô
mios
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 m 1 m
1 2 n 1 n
K s z s z s z s z
Y(s)
F(s)
U(s) s p s p s p s p


− − − −
· ·
− − − −
L
L
Produto dos
fatores
Fração
parcial
1 2 n 1 n
1 2 n 1 n
C C C C Y(s)
F(s)
U(s) s p s p s p s p


· · + + + +
− − − −
L
zer
os
pól
os
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SISTEMAS
ELÉTRICOS
Resistência
 Os componentes dos circuitos elétricos são: o
capacitor, o indutor e a resistência.
 A F.T. a ser considerada a seguir, depende de qual
é a fonte considerada, isto é, a diferença de potencial
ou a corrente elétrica..
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SISTEMAS
ELÉTRICOS
 Capacitância
 Indutância
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SISTEMAS ELÉTRICOS: Leis de
kirchhoff
 1ª Lei: Lei dos nós: "A soma das
intensidadades das correntes que
chegam a um nó é igual à soma das
intensidades das correntes que
deixam o nó".
 2ª Lei: Lei das malhas: “A tensão
aplicada a um circuito fechado é
igual à soma das quedas de tensão
naquele circuito.
1 3 5 6 2 4
I I I I I I + + + · +
A 1 2 3
V V V V V 0 · − − − ·

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SISTEMAS ELÉTRICOS:
Exemplos
 Obter a Função de Transferência do sistema
elétrico:
E R L C
V(t) V (t) V(t) V (t) · + +
E
1 di(t)
V (t) R i(t) i(t)dt L
c dt
· + +

S C
V(t) V (t) ·
S
1
V (t) i(t)dt
c
·


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SISTEMAS ELÉTRICOS:
Exemplos
E
I(s)
V (s) R I(s) LsI(s)
cs
· + +
S
I(s)
V (s)
cs
·

S
E
I(s) 1
V (s)
cs cs
1
1 V (s)
R Ls
I(s) R Ls
cs
cs
· ·
¸ _
+ +
+ +

¸ ,
S
2
E
1
V (s) 1
cs
1
V (s)
Rcs Lcs 1
R Ls
cs
· ·
+ +
+ +
S
2
E
1
V (s)
LC
R 1
V (s)
s s
L LC
·
+ +
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SISTEMAS ELÉTRICOS:
Exercício

Tempo
estimado:
7min
Tempo
estimado :20
min
c
)
d
)
4/16/12
SISTEMAS ELÉTRICOS:
Exercício
Obter a Função de Transferência do sistema
elétrico:

Tempo
estimado:
3min
Tempo
estimado : 5
min
a
)
b
)
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SISTEMAS ELÉTRICOS:
Exemplos
 Obter a Função de Transferência do sistema
elétrico:

Malha
01
1 1
E R C
V (t) V (t) V (t) · +
E 1 1 1 2
1
1
V (t) R i (t) [i (t) i (t)]dt
C
· + −


Malha
02
1 2 2
C R C
0 V (t) V (t) V (t) · + +
2 1 2 2 2
1 2
1 1
0 [i (t) i (t)]dt R i (t) i (t)dt
C C
· − + +
∫ ∫
2
S C
V (t) V (t) ·
S 2
2
1
V (t) i (t)dt
C
·


Malha
03
Malha 01 Malha 02 Malha 03
(II
)
(II
I)
(I
)
4/16/12
SISTEMAS ELÉTRICOS:
Exemplos


E 1 1 1 2
1
1
V (s) R I (s) I (s) I (s)
C s
· + − 1
¸ ]
2 1 2 2 2
1 2
1 1
0 I ( s ) I (s ) R I ( s ) I (s )
C s C s
· − + + 1
¸ ]
S 2
2
1
V (s) I (s)
C s
·
Aplicando Laplace nas
eqs. (I) (II) e (III):
(IV)
(V)
(VI)
Isolando a corrente I1
da eq. (V) temos:
1
1 2 1 2 2 2
2
C
I (s) I (s) C R s I (s) I (s)
C
· + +
(VII)
Substituindo a corrente I1
na eq. (IV) temos:
2 2 2
2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1
E 2
2 1
C C R R s ( C C R C R C C R ) s C
V ( s ) I ( s )
C C s
1
+ + + +
·
1
1
¸ ]
Dividindo a equação (VI)
pela (VIII) temos:
S
2
E
2 1 2 1 2 1 1 1 2 2
V (s) 1
V (s)
C C R R s (C R C R C R )s 1
·
+ + + +
(VIII)
(Função de
Transferência)
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SISTEMAS ELÉTRICOS:
Exercício


Obter a Função de
Transferência do circuito
abaixo:
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CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS
MALHAS

Executar os seguintes passos:
1. Substituir todos os valores dos elementos passivos por suas
impedâncias.
2. Substituir todas as fontes e todas as variáveis no domínio do
tempo pelas T.L.
4/16/12
CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS
MALHAS

3. Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado
em cada malha.
4. Resolver a lei de Kirchhoff das tensões ao longo de cada
malha.
1 1 1 2
R I (s) Ls I (s) I (s) V(s) + − · 1
¸ ]
Malh
a 1:
1 1 2
[R Ls] I (s) LsI (s) V(s) + − ·
Malh
a 2:
2 1 2 2 2
1
Ls[I (s) I (s)] R I (s) I (s) 0
Cs
− + + ·
1 2 2
1
LsI (s) [Ls R ] I (s) 0
Cs
− + + + ·
4/16/12
CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS
MALHAS

5.Resolver o sistema de equações em termos da saída.
1 1 2
[R Ls] I (s) LsI (s) V(s ) + − ·
1 2 2
1
Ls I (s) [Ls R ] I (s) 0
Cs
− + + + ·
Usar a regra
de Cramer:
2
1
1
2
V(s) Ls
1
0 Ls R
Cs
I (s)
R Ls Ls
1
Ls Ls R
Cs

+ +
·
+ −
− + +
4/16/12
CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS
MALHAS
6. Elaborar a função de Transferência
1
2
1
2
R Ls V(s)
Ls 0
I (s)
R Ls Ls
1
Ls Ls R
Cs
+

·
+ −
− + +
1
2
1 2
[(R Ls) (0)] [( Ls) V(s)]
I (s)
1
(R Ls) Ls R [( Ls) ( Ls)]
Cs
+ × − − ×
· ·
1
¸ _
+ × + + − − × −
1
¸ ,
¸ ]
2
2 2 1
1 1 2
LsV(s)
I (s)
R
R Ls R R L s
Cs
·
+ + +
2 2
2
Ls
R Ls L s
Cs
+ + −
·
4/16/12
CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS
MALHAS
4/16/12
CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS
MALHAS
1 2
Soma das Soma das impe- Soma das tensões
impedâncias ao I (s) dâncias comuns às I (s) applicadas ao
longo da Malha 1 duas malhas longo da Malha 1
1 1 1
1 1 1
− ·
1 1 1
1 1 1
¸ ] ¸ ] ¸ ]
1 2
Soma das impe- Soma das Soma das tensões
dâncias comuns às I (s) impedâncias ao I (s) applicadas ao
duas malhas longo da Malha 2 longo da Malha 2
1 1 1
1 1 1
− + ·
1 1 1
1 1 1
¸ ] ¸ ] ¸ ]
Forma Geral
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CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO
DAS MALHAS
Exercício
Obter a Função de Transferência I3(s)/V(s)
3 2
3
4 3 2
I (s ) 8s 13s s
V (s )
24 s 30 s 17s 16 s 1
+ +
·
+ + + +
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SISTEMAS
MECÂNICOS
COMPONETES DOS SISTEMAS
MECÂNICOS
Massa
ü
Mola
ü
Amortecedo
r
MASS
A
Corresponde à idéia intuitiva de "quantidade de
matéria existente em um corpo" Lei de
Newton:
f ma · ·
mv ·
&
my
&&
Massa pode estar submetida a mais de uma
força, a equação generalizada:
i
f ma mv my · · ·

& &&
Aplicando
a T.L.:
2
i
F(s) mA(s) msV(s) ms y(s) · · ·

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SISTEMAS
MECÂNICOS:
mola

MOLA
Mola é um objeto elástico flexível usado para
armazenar a energia mecânica . Feitas geralmente de
aço endurecido.
A equação da mola é dada pela lei de Hook:
f K y · −
é a constante
da mola.
Força gerada pela mola é sempre contrária ao
deslocamento, isto é, se o deslocamento for positivo a
força é negativa e vice-versa.
As extremidades da mola podem estar submetidas a
deslocamentos distintos:
1 2
f K (y y ) · − −
4/16/12
SISTEMAS
MECÂNICOS:
mola
Nota-se que a mola é admitida como ideal, o que significa que
sua massa é nula e que a força nas suas extremidades são
iguais e contrárias
1 2
f K (y y ) · − −
A força na mola pode ser posta também em função da
velocidade das suas extremidades:
( ) k 1 2 1 2
f K (y y ) k V dt V dt · − − · − −
∫ ∫
Aplicando
a T.L.:
K 1 2 1 2
K
F (s) K Y (s) Y (s) V (s) V (s)
s
· − − · − − 1 1
¸ ] ¸ ]
4/16/12
SISTEMAS
MECÂNICOS:
amortecedor
É um componente capaz de resistir ao movimento de seus
terminais.
Um amortecedor automotivo é um bom exemplo deste
componente, e sua função é dissipar a energia de
oscilação do veículo causada pela mola.
Aplicando
a T.L.:

AMORTECE
DOR
A força no amortecedor é proporcional à velocidade
com que as sua extremidades se aproximam ou se
afastam
· − − · − −
1 1
¸ ] ¸ ] b 1 2 1 2
f b v v b y y
& &
· − − · − − 1 1
¸ ] ¸ ] b 1 2 1 2
F (s) b V (s) v (s) bs Y (s) Y (s)
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2ª LEI DE
NEWTON
A Lei fundamental que governa os sistemas mecânicos é a 2 Lei
de Newton. Para sistemas de translação a lei estabelece que.
F ma ·

Onde:
m = massa, kg;
a = aceleração
m2/s;
F = força, N.
Um quilograma é uma unidade de massa. Quando é
acionado por uma força de 1N, a massa de 1 kg
acerela com 1 m/s2.
“Na 2ª lei de Newton, a massa é igual à razão entre a
força aplicada num corpo e a respectiva aceleração”.
4/16/12
Exercíci
o
Obter a Função de Transferência do sistema mecânico mostrado
na Figura abaixo, considerando que o termo forçante f(t) é a
entrada e a posição da massa, x(t) é a saída.
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Resolucao do
Exercício
Pela 2 lei de Newton
temos:
f ma ·

amor
f +
+
ma − +
mola
f
− · f(t)
+ + ·
& &&
kx(t) bx(t) mx(t) f(t)
Aplicando a T.L.:
+ + ·
2
kX(s) bsX(s) ms X(s) F(s)
+ + ·
2
X(s)[ms bs k] F(s)
·
+ +
2
X(s) 1
F(s)
[ms bs k]
·
+ +
2
1
X(s)
m
b k
F(s)
[s s ]
m m
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Exercíci
o
A Figura a seguir mostra um diagrama esquemático de um
sistema de suspensão do automóvel. Quando o carro se move ao
longo da estrada, os deslocamentos verticais em pneus a agir
como o movimento de excitação do automóvel sistema de
suspensão. A resolução deste sistema consiste em um
movimento de translação da centro de massa e de um
movimento rotacional sobre o centro de massa. Modelagem
matemática do completar o sistema é bastante complicada.
4/16/12
Exercíci
o
Pela 2 lei de Newton
temos:
amor
f +
+
ma −
mola
f + ·
4/16/12
Exercíci
o
Aplicando a Transformada de
Laplace temos:
2
0 0 0 i i
bsY (s) kY (s) ms Y (s) bsY(s) kY(s) + + · +
2
0 i
ms bs k Y (s) bs k Y(s)
1
+ + · + 1
¸ ]
¸ ]
0
2
2
i
b k
s
Y (s)
bs k
m m
b k
Y (s)
ms bs k
s s
m m
+
+
· ·
+ +
+ +
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Exercíci
o
Obter A Função de Transferência do sistema a seguir
considerando agora a massa do pneu (m1)
4/16/12
Exercíci
o
O sistema de suspensão de uma das rodas de uma camionete
clássica está ilustrado na Figura abaixo. A massa do veículo é m1,
e a massa da roda, m2. A mola da suspensão possui uma
constante de mola k1, e o pneu, uma constante de mola k2. A
constante de amortecimento do amortecedor é b. Obter a função
de transferência Y1(s)/X(s), a qual representa a resposta do
veículo aos solavancos devidos a irregularidades da estrada.
Suspensão de uma
camionete
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Exercíci
o
1 1 1 2 1 1 2
my b(y y ) k (y y ) 0 + − + − ·
&& & &
2 2 2 1 1 2 1 2 2
m y b(y y ) k (y y ) k (y x) 0 + − + − + − ·
&& & &
2
1 1 1 2 1 1 1 2
ms Y (s) bsY (s) bsY (s) k Y (s) k Y (s) 0 + − + − ·
2
2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 2
m s Y (s) bsY (s) bsY (s) k Y (s) k Y (s) k Y (s) k X(s) + − + − + ·
Pela 2 lei e Newton temos:
Aplicando a Transformada de Laplace temos:
4/16/12
Exercíci
o
Simplificando as equações
temos:
Após resolver Y1(s)/X(s), temos:
2
1 1 1 1 2
m s bs k Y (s) bs k Y (s) 0
1
+ + − + ·
1
¸ ]
¸ ]
2
2 1 2 2 1 1 2
[m s bs k k ]Y (s) [bs k ]Y (s) k X(s) + + + − − ·
1 2 1
2
2 2
1 1 2 1 2 1
Y (s) k [bs k ]
X(s)
m s bs k m s bs k k bs k
+
·
1 1
+ + + + + − +
1
¸ ]
¸ ] ¸ ]

Função de transferência
 F.T. : são usadas para caracterizar as

relações de entrada-saída de componentes ou sistemas que podem ser descritos por E.D.L.I.T.
 F.T.

é definida pela relação da T.L. da saída (função resposta) para a T.L. da entrada (função de excitação) sob a hipótese de que todas as condições iniciais são nulas.
4/16/12

Função de transferência Considerando o S.L.I.T. definido seguinte equação diferencial
a0 y + a1 y + …+ an − y& an y = b0 u+ b1 u + 1 +
(n) (n − 1) (m) (m 1) −

pela

L bm− 1u& bmu + +

a0 sn Y(s) + a1 sn− 1 Y(s) + … + an− 1sY(s) + an Y(s) =

On y é chamada de variável de saída e u é a variável de: de entrada. Aplicando a T.L. com C.I. nulas temos:
b0 sm U + b1s m− 1U(s) +L + b m− 1sU(s) +b mU(s) (s)
4/16/12

Função de transferência Colocando Y(s) e U(s) em evidencia temos: Log o: −  Y(s) a0s n + a1s n −1 + … + a n −1s + a n = U(s) b 0s m + b 1s m 1+ L+ b m− 1s+ b m     Y(s) b0 s m + b1s m −1 + L + bm − s + bm 1 F(s) = = U(s) a0 s n + b1s n −1 + L + an − s + an 1 Assi m: L [saída] Função de transferência =F(s) = L [entrada] 4/16/12 C.I =0 .

L. temos:2 s Y(s) + 3sY(s) + 2Y(s) = sU(s) + 7U(s) Y(s) s 2 + 3s + 2 = U(s)  + 7  s     Log o: Y(s) s +7 F(s) = = 2 U(s) s + 3s + 2 4/16/12 .Função de transferência Obter a Função de Transferência do seguinte + 3y + 2y = u + 7u & sistema: & & & y Aplicando a T.

L.L.   A equação diferencial pode ser obtida da F. pode ser determinada a partir da equação característica. de um sistema é a T.I.T. da sua resposta ao impulso.PROPRIEDADES DA Função de transferência A F.T.T.  As raízes do denominador são os pólos do sistema e as raízes do numerador são os zeros do sistema. substituindo-se a variável s pelo operador diferencial  A estabilidade de um S. 4/16/12 .

REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA Polinô mios Produto dos fatores Y(s) K ( s − z1 ) ( s − z 2 ) L (s − z m −1 ) (s − z m ) F(s) = = U(s) ( s − p 1 ) ( s − p 2 ) L (s − p n −1 ) (s − p n ) zer os pól Fração os parcial C1 C2 Cn−1 Cn Y(s) F(s) = = + +L + + U(s) s − p1 s − p2 s − pn−1 s − pn 4/16/12 .

SISTEMAS ELÉTRICOS  Os componentes dos circuitos elétricos são: o capacitor.  A F. depende de qual é a fonte considerada. a diferença de potencial ou a corrente elétrica.T.. a ser considerada a seguir.  Resistência 4/16/12 . o indutor e a resistência. isto é.

SISTEMAS ELÉTRICOS  Indutância  Capacitância 4/16/12 .

I1 + I3 + I5 + I 6 = I 2 + I 4  2ª Lei: Lei das malhas: “A tensão aplicada a um circuito fechado é igual à soma das quedas de tensão naquele circuito. ∑V = V A − V1 − V2 − V3 = 0 4/16/12 .SISTEMAS ELÉTRICOS: Leis de kirchhoff  1ª Lei: Lei dos nós: "A soma das intensidadades das correntes que chegam a um nó é igual à soma das intensidades das correntes que deixam o nó".

SISTEMAS ELÉTRICOS: Exemplos  Obter a Função de Transferência do sistema elétrico: VE(t) = (t) +VL(t) VC(t) VR + VS(t) = (t) VC VE(t) = i(t) + R 1 i(t)dt L + c VS(t) = 1 i(t)dt c ∫ di(t) dt ∫ 4/16/12 .

SISTEMAS ELÉTRICOS: Exemplos VE(s) = I(s) +LsI(s) R + I(s) cs I(s) VS(s) = cs VS(s) = VE(s) I(s) cs  I(s)  R  = 1  + +  Ls cs  1 cs 1 R +Ls + cs VS(s) = VE(s) = 1 R +Ls + cs 1 cs 1 Rcs +Lcs 2 1 + 1 VS (s) LC = R 1 VE (s) 2 s + s + L LC 4/16/12 .

SISTEMAS ELÉTRICOS: Exercício c )  Tempo estimado: 7min d )  Tempo estimado :20 min 4/16/12 .

SISTEMAS ELÉTRICOS: Exercício  Obter a Função de Transferência do sistema elétrico: a ) Tempo estimado: 3min b ) Tempo estimado : 5 min 4/16/12 .

SISTEMAS ELÉTRICOS: Exemplos  Obter a Função de Transferência do sistema elétrico: Malha 01 VE (t) = VR 1(t) + VC 1(t) Malha 01 Malha 02 Malha 03 1 VE (t) = R 1 i1 (t) + C1 ∫ [i1 (t) −2 (t)]dt i (I ) 0 = VC1 (t) + VR 2 (t) + VC 2 (t) 0= 1 C1 Malha 02 Malha 03 VS(t) =VC (t) 2 1 +2i (t)dt (II C2 ∫ [i 2 (t) − 1 i (t)]dt R + 2i (t) 2 ) ∫ VS (t) = 1 C2 ∫ i (t)dt 2 4/16/12 (II I) .

(I) (II) e (III): 1 VE (s) = R1 I1 (s) + 1  2 I (s ) C1 s  I1 (s) − I2 (s)  C1 s  (IV) Substituindo a corrente I1 na eq.SISTEMAS ELÉTRICOS: Exemplos Aplicando Laplace nas eqs. (V) temos:C1 Dividindo a equação (VI) pela (VIII) temos: VS (s ) = VE (s ) C2 C1 R 2 R12 s+ 1 (C2 R1 + C1 R1 I1 (s) = I2 (s) + C1 R 2 s I2 (s) + I2 (s) C2 (VII) +C2 R 2 )s (Função de Transferência) 4/16/12 . (IV) temos: VE ( s = ) 2 2  C2 C1 R1 R 2 +s I2 ( s )   2 ( C2 C1 R1 + C1 R1 C2 C1 s 0= 1 I −(s )  2R 2 + (s ) I (s 1 2I + )  C2 s (V) C2 C1 R2 + (VIII) VS (s) = 1 I2 (s) C2 s (VI) Isolando a corrente I1 da eq.

SISTEMAS ELÉTRICOS: Exercício Obter a Função de Transferência do circuito abaixo: 4/16/12 .

Substituir todos os valores dos elementos passivos por suas impedâncias.CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS Executar os seguintes passos: 1.L. todas as fontes e todas as variáveis no domínio do 2. Substituir tempo pelas T. 4/16/12 .

4. Malh a 1: Malh a 2: R1 I1 (s) + Ls  I1 (s) − I2 (s)  = V(s)   [R1 + Ls] I1 (s) − LsI2 (s) = V(s) Ls[I 2(s) − 1(s)] +R 2I 2(s)+ I 1 I 2(s) 0 = Cs −LsI1 (s) + [Ls + R 2 + 1 ] I2 (s) = 0 Cs 4/16/12 . Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado em cada malha. Resolver a lei de Kirchhoff das tensões ao longo de cada malha.CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS 3.

[R1 + Ls] I1 (s) − Ls I1 (s) + [Ls + R2 Usar a regra de Cramer: 1 + ] I2 (s) =0 Cs − 2 (s) = ) LsI V(s V(s) 0 I1 (s) = R1 + Ls −Ls 4/16/12 −Ls Ls + R 2 + −Ls Ls + R 2 + 1 Cs 1 Cs .Resolver o sistema de equações em termos da saída.CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS 5.

Elaborar a função de Transferência R1 + Ls V(s) −Ls 0 I2 (s) = R1 + Ls −Ls −Ls Ls + R 2 + 1 Cs I2 (s) = [(R1 + Ls) × (0)] − [( −Ls) × V(s)]  1   (R1 + Ls) ×  Ls + R2 + − [( −Ls) × ( −Ls)]  Cs      LsV(s) R Ls 2 2 R1Ls + R1R 2 + 1 +L2 s2 + R 2Ls + −L s Cs Cs = = I2 (s) = 4/16/12 .CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS 6.

CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS 4/16/12 .

     − dâncias comuns às  I1 (s) +  impedâncias ao   longo da Malha 2 duas malhas     4/16/12 .  Soma das tensões      dâncias comuns às  I2 (s) =  applicadas ao     longo da Malha 1  duas malhas        Soma das tensões     I2 (s) =  applicadas ao     longo da Malha 2     Soma das  Soma das impe.CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS Forma Geral Soma das    impedâncias ao  longo da Malha 1     I1 (s) −    Soma das impe.

CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS Exercício Obter a Função de Transferência I3(s)/V(s) I3 (s ) 8 s3 + 1 3s2 +s = 3 2 V (s ) 2 4 s4 + 3 0 s +1 7 s 1+ s 6 4/16/12 .

: Fi (s) = mA(s) = msV(s) = ms2 y(s) ∑ 4/16/12 .L. a equação generalizada: & ∑ f = ma = mv&= my& i Aplicando a T.SISTEMAS MECÂNICOS Massa üMola COMPONETES DOS SISTEMAS üAmortecedo MECÂNICOS  r MASS Corresponde à idéia intuitiva de "quantidade de A de matéria existente em um corpo" Lei & & & f = ma = mv = my Newton: Massa pode estar submetida a mais de uma força.

f lei de A equação da mola é dada pela= −K y Hook:  é a constante da mola. se o deslocamento for positivo a As extremidades e vice-versa.SISTEMAS MECÂNICOS: mola  MOLA Mola é um objeto elástico flexível usado para armazenar a energia mecânica . Força gerada pela mola é sempre contrária ao deslocamento. força é negativa da mola podem estar submetidas a deslocamentos distintos: f = −K (y1 − y 2 ) 4/16/12 . Feitas geralmente de aço endurecido. isto é.

SISTEMAS MECÂNICOS: mola f = −K (y1 − y 2 ) Nota-se que a mola é admitida como ideal.: K FK (s) = −K Y1 (s) − Y2 (s) = − V1 (s) − V2 (s)    s 4/16/12 .L. o que significa que sua massa é nula e que a força nas suas extremidades são iguais e contrárias A força na mola pode ser posta também em função da velocidade das suas extremidades: fk = −K (y1 − y 2 ) = −k V1dt − V2dt (∫ ∫ ) Aplicando a T.

A força no amortecedor é proporcional à velocidade com que as sua extremidades se aproximam ou se afastam fb = − b  v1 − v 2  = − & 1 & 2  b y −  y    Aplicando a T.: Fb (s) = − b  V1 (s) − v2 (s)  = − Y1 (s) bs    −2 (s)  Y  4/16/12 .L.SISTEMAS MECÂNICOS: amortecedor  AMORTECE É um componente capaz de resistir ao movimento de seus DOR terminais. e sua função é dissipar a energia de oscilação do veículo causada pela mola. Um amortecedor automotivo é um bom exemplo deste componente.

a = aceleração m2/s. N. a massa é igual à razão entre a força aplicada num corpo e a respectiva aceleração”. Um quilograma é uma unidade de massa. Quando é acionado por uma força de 1N. kg. a massa de 1 kg acerela com 1 m/s2. ∑ F = ma Onde: m = massa. Para sistemas de translação a lei estabelece que. “Na 2ª lei de Newton. 4/16/12 . F = força.2ª LEI DE NEWTON A Lei fundamental que governa os sistemas mecânicos é a 2 Lei de Newton.

considerando que o termo forçante f(t) é a entrada e a posição da massa. x(t) é a saída.Exercíci o Obter a Função de Transferência do sistema mecânico mostrado na Figura abaixo. 4/16/12 .

Resolucao do Exercício Pela 2 lei de Newton temos: + fmola + famor −f(t) = −ma & & kx(t) b & m = f(t) + + x(t) x(t) Aplicando a T.: ∑ f = ma + kX(s) b + sX(s)+m X(s) 2F(s) s = X(s)[m s X(s) F(s) = 2 b+ k] = s + F(s) 1 2 [m s b + + k] s X(s) F(s) = [s 2 1 m b k + s+ ] m m 4/16/12 .L.

Modelagem matemática do completar o sistema é bastante complicada. A resolução deste sistema consiste em um movimento de translação da centro de massa e de um movimento rotacional sobre o centro de massa. os deslocamentos verticais em pneus a agir como o movimento de excitação do automóvel sistema de suspensão. 4/16/12 .Exercíci o A Figura a seguir mostra um diagrama esquemático de um sistema de suspensão do automóvel. Quando o carro se move ao longo da estrada.

Exercíci o Pela 2 lei de Newton temos: + + famor + fmola = −ma 4/16/12 .

Exercíci o Aplicando a Transformada de Laplace temos: 2 bsY0 (s) + kY0 (s) + ms Y0 (s) = bsYi (s) + kYi(s) ms 2 +bs + k Y (s)= bs k Y (s)  +   i 0     b k s+ Y0 (s) bs + k m = = m b k Yi (s) ms2 + bs + k s2 + s + m m 4/16/12 .

Exercíci o Obter A Função de Transferência do sistema a seguir considerando agora a massa do pneu (m1) 4/16/12 .

A massa do veículo é m1. a qual representa a resposta do veículo aos solavancos devidos a irregularidades da estrada. e a massa da roda. e o pneu.Exercíci o O sistema de suspensão de uma das rodas de uma camionete clássica está ilustrado na Figura abaixo. m2. Suspensão de uma camionete 4/16/12 . Obter a função de transferência Y1(s)/X(s). A mola da suspensão possui uma constante de mola k1. A constante de amortecimento do amortecedor é b. uma constante de mola k2.

Exercíci o Pela 2 lei e Newton temos: & b(y 1 & & m1y 1 + &− y 2)+ k 1(y− y= 1 2) 0 & & & m2 & + b(y 2 − y1 ) + k1 (y 2 − y1 ) + k 2 (y 2 − x) = 0 y2 Aplicando a Transformada de Laplace temos: m1s 2 1(s) bsY1(s) −bsY2(s) k1Y1(s) k1Y2(s) Y + + − = m2 s2 Y2 (s)+ bsY2 (s) − bsY1 (s) +k1 Y2 (s) −1 Y1 (s) k 4/16/12 0 k+ Y2 (s) 2 k2= .

temos: Y1 (s) = X (s)  m s2 + bs + k 1  1 k 2 [bs + m2 s   2 bs + k1 ] k1 +  k 2 +  2 bs  4/16/12 .Exercíci o Simplificando as equações temos: m1s 2 + bs + k1  Y1 (s) − bs + k1  Y2 (s) = 0     [m2s 2 +bs + k 1 + k 2]Y2(s)− [bs k 1]Y1(s) k 2X(s) − = Após resolver Y1(s)/X(s).