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Sistemas de posicionamiento global

Jos Chacano, Oscar Gmez


Comunicaciones Satelitales ELEP 190

Profesor: Sr. Alejandro Villegas Macaya

Introduccin

GPS
Contenido

Seales Arquitectura Calculo de posiciones Fuentes de Error Sistemas de proteccin Aplicaciones

Seales GPS
Esquema de la seal GPS
Estas seales estn compuestas de tres partes: 1. Portadora. 1. L1, L2. 2. Datos de navegacin. 1. Informacin de reloj. 2. Datos de efemrides. 3. Datos de almanaque. 3. Secuencia de ensanchado. 1. Cdigo C/A. 2. Cdigo P(Y).

Seales GPS
Esquema de la seal GPS: Portadora

Las seales de GPS se transmiten en dos frecuencias de radio en la banda UHF, la banda que el IEEE denomina L. las dos frecuencias L1 y L2 se derivan de la frecuencia comn f0=10,23Mhz. Esta frecuencia comn f0 es creada por los osciladores atmicos de precisin (o relojes, terminologa usada en los GPS), comnmente en cada satlite hay de 2 a 4 relojes, que pueden ser de rubidio 10^-12, cesio 10^-13, hidrogeno 10^-14.

Seales GPS
Esquema de la seal GPS: Datos de navegacin
Los datos de navegacin que se transmiten en L1 y L2 esta compuesto por una trama de 1500 bits dividido en 5 subtramas, cada uno con 300 bits. Cada trama contiene 10 palabras de 10 bits cada una. Las subtramas 1, 2 y 3 se repiten en cada trama, las subtrama 4 y 5 tienen 25 versiones diferentes con la misma estructura pero diferentes datos, que se denominan pginas. El total con 25 paginas en el mensaje. Con una tasa de bits de 50 bps, la transmisin de una subtrama dura 6 s, la de una trama 30 s y el mensaje completo, con sus 25 pginas, 12.5 minutos.

Seales GPS
Esquema de la seal GPS: Datos de navegacin
Cada subtrama comienza con dos palabras especiales, denominadas TLM (telemetry) que se emplea para la sincronizacin de los subtrama y HOW (handover word) contiene una versin truncada de la hora de la semana y el identificador del subtrama. Despus de estas dos palabras, cada subtrama contiene 8 palabras que recogen la siguiente informacin: Subtrama 1: Subtrama 2 y 3: Subtrama 4 y 5:

Seales GPS
Esquema de la seal GPS: Secuencia de ensanchado
Cdigo que ensancha el espectro del ancho de banda mas all de lo que le corresponde de acuerdo a la informacin transportada, este cdigo tiene la forma de pseudo ruido PRN, la seal tiene un espectro muy parecido al ruido, as a los radio receptores parecer ruido, menos al receptor al que va dirigida la seal, esta modulacin se conoce como DS-CDMA (acceso mltiple por divisin de cdigo en secuencia directa), cada satlite usa dos de estos cdigos:
Cdigo de adquisicin aproximativa o C/A: Este es utilizado para el servicio estndar civil SPS (Standard positioning service), se trata de una secuencia de 1023 bit, este cdigo se repite cada milisegundo, con una frecuencia de 1,023 MHz. Este cdigo modula nicamente a la seal L1, siendo diferente para cada satlite.

Cdigo de precisin P: Utilizado para fines militares y de seguridad PPS (precisin positioning service) este cdigo tiene una tasa de transmision de 10,23 MHz (diaz veces superior a C/A), este cdigo se repetir cada 266.4 das. El cdigo Y es militar y est encriptado; modulando la seal L1 y L2.

Seales GPS
Esquema de la seal GPS: Cdigo C/A
Este cdigo utilizado para uso civil pertenece a una clase de secuencias llamadas Gold por su creador Robert Gold, tambin llamadas de pseudoruido PRN (pseudorandom noise). Los generadores G1 Y G2 son registros de desplazamiento con realimentacin lineal LFSR. Un LFSR de n bits acaba repitiendo su secuencia de salida despus de un cierto nmero de pasos, que es como mximo N=2^n -1.

Seales GPS
Esquema de la seal GPS: Cdigo de precisin P
La generacin de cdigo P(Y) es mas compleja que la C/A, pero semejantes en principios de funcionamiento. Generando cdigos con cuatro LFSR de 12 bits cada uno.

Generalmente el cdigo P se ve afectado por el Anti-spoofing, as mermando su precisin, de esta manera el cdigo P se modifica para que sea utilizado solo para uso militar, este cdigo P encriptado solo ser utilizado por receptores especiales, el cdigo P se renombra a cdigo Y.

Seales GPS
Esquema de la seal GPS: Transmisin de seales
La transmisin de estas seales se describe en el siguiente diagrama de bloques. La informacin es modulada con los cdigos C/A y P(Y) por DSCDMA (acceso mltiple por divisin de cdigo en secuencia directa), la que se modula en fase con la portadora L1. y la informacin es modulada con los cdigos P(Y), y modulada en fase con la portadora L2. las seales radiadas por el satlite tienen polarizacin circular.

Arquitectura sistema GPS


Segmento Espacial

Segmento diseado con 24 satlites inicialmente; distribuidos en 6 planos orbitales con una inclinacin de 55 sobre la lnea del horizonte y una altitud de 20.200 Km.
Hay actualmente 30 satlites en rbita que reciben 2 tipos de seales desde las estaciones de control del Segmento de Control.

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Segmento Espacial
El perodo de cada satlite para completar una rbita es de 11 h 58 min (12 horas sidreas) Algunos operan con relojes atmicos de Cesio y otros de Rubidio. En una frecuencia fundamental de 10.23MHz, la cual se emplea para generar las seales transmitidas por el satlite. Dichas ondas portadoras se derivan de la frecuencia fundamental, generada por un reloj atmico muy preciso. La portadora L1 es transmitida a 1575.42 MHz (10.23 x 154) y La portadora L2 es transmitida a 1227.60 MHz (10.23 x 120).

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Segmento de Control
Seguimiento continuo de los satlites, calcular su posicin precisa, transmisin de datos y la supervisin necesaria para el control diario de todos los satlites; evaluar la calidad del servicio, controlar la constelacin de satlites y calcular su posicin

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Segmento de Control

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Segmento de Usuarios
Comprende a cualquiera que reciba las seales GPS con un receptor, determinando su posicin y/o la hora. Constituido por el hardware y software usado para captar y procesar las seales satelitales.

Algunas aplicaciones tpicas dentro del segmento Usuarios son: la navegacin en tierra para excursionistas, ubicacin de vehculos, topografa, navegacin martima y area, control de maquinaria, etc.

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Tipos de receptores: Geodsicos de doble frecuencia

Disminuir los errores derivados de la propagacin desigual de la seal a travs de las distintas capas atmosfricas (sobre todo la ionosfera) y resolver la ambigedad del nmero de ciclos de la portadora. Precisin cerca del centmetro para distancias de 10 Km y cerca del metro para 500 Km. El precio de un receptor bifrecuencia de ltima generacin est entorno a 20.000 Euros

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Tipos de receptores: Geodsicos con medicin de fase

Trabajan con la onda portadora L1, acumulando informacin que con postproceso permite obtener precisiones relativas al centmetro en el mejor de los casos para distancias de hasta 25 30 km y mtricas para distancias de hasta 50 km. Su precio suele estar entorno a 4.000 Euros

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Tipos de receptores: De cdigo C/A avanzados

Adems de analizar el cdigo C/A disponen de lectura de la fase portadora L1. Tiene precisiones entorno a 1 metro en tiempo real. El precio aproximado de un equipo de estas caractersticas, incluyendo una PDA y la suscripcin al sistema va satlite por un ao est entorno a los 6.000 Euros.

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Tipos de receptores: Navegadores convencionales

Bajo coste y multiplicidad de aplicaciones. Consisten en receptores capaces de leer el cdigo C/A, que pueden tener incluso capacidad para leer seales diferenciales va radio o conexin software y tambin capacidad para representar cartografa sencilla en una pantalla de cristal lquido.

Permiten la navegacin asistida con indicacin de rumbos, direcciones y seales audibles de llegada en rutas definidas por el usuario a travs de puntos de referencia. (waypoints)

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Tipos de antena: Tipo patch o microcinta

En los receptores de GPS, los tipos de antenas usados son variados, depende de la aplicacin. Los tipos de antenas son: A menudo las antenas de microcinta son tambin conocidas como antenas patch o parche. Los elementos de radiacin y las lneas de alimentacin son usualmente fotograbados en el elemento substrato dielctrico. El parche de radiacin puede ser cuadrado, rectangular, una cinta delgada o dipolo, circular, elptica, triangular o cualquier otra configuracin.

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Tipos de antena: Helicoidal
La antena helicoidal o antena hlice es una antena con forma de solenoide. La antena helicoidal es una evolucin del monopolo vertical, en la cual el monopolo vertical ha sido modificado para tomar la forma de un solenoide. Es un tipo de antena que presenta un comportamiento de alto ancho de banda. Una hlice es el resultado de bobinar un hilo conductor sobre un cilindro de dimetro constante. Presenta una polarizacin de tipo circular. El sentido de la polarizacin derecha o izquierda es definido por el sentido de giro del elemento conductor. Poco sensible a los fenmenos atmosfricos.

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Tipos de antena: Choke Ring

La antena Choke ring o antena de bobina anular es una antena omnidireccional usada en alta frecuencia, esta antena consiste en cilindros circulares concntricos conductores que rodean a la antena, para proteger de interferencias que provengan de la reflexin de la seal GPS con algn obstculo, imagen falsa reflejada, como seales de RF. Esta antena es usada en mediciones geodesicas.

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Diagrama
Filtro pasa-banda que elimina las seales que no interesan. Amplificador de gran calidad y con baja ganancia de ruido (4dB). Filtro pasabajos que elimina armnicos indeseables . Mezclamos la seal recibida (fc) con la procedente de un oscilador local (fo) . Mediante un filtro pasabajos nos quedamos con la frecuencia mas baja (fc-fo). Repitiendo el proceso podemos reducir la frecuencia hasta el nivel adecuado, y entonces amplificaremos la seal y pasaremos a la etapa de procesado

Clculo de posicin
Posicin del receptor

Para calcular las distancias el GPS mide el tiempo que tarda en llegar la seal a la tierra, para lo cual necesitan tener relojes muy precisos. Se debe saber la posicin del satlite en el espacio A medida que la seal viaja a la tierra, se retrasa por efecto de la ionosfera y la atmosfera

Clculo de posicin
Posicin del receptor

Clculo de posicin
Posicin del satlite

Para lograr la posicin correcta del satlite en una de las seis orbitas del sistema GPS, es necesario calcular la posicin de esta. Una forma de estimar la posicin en la orbita es empleando coordenadas keplerianas, la cual define una orbita elptica, la cual centra sus ejes de referencia en el eje de rotacin de la tierra, el meridiano de Greenwich y la lnea del ecuador. Estos clculos son realizados en las estaciones de monitoreo terrestres, los cuales pueden posicionar con precisin a un satlite GPS que tenga algn grado de desviacin de su orbita.

Clculo de posicin
Posicin del satlite

Las rbitas llamadas keplerianas se definen a travs de seis parmetros, segn lo indicado en la figura: - Semieje mayor de la elipse: a - Excentricidad de la elipse: e - Argumento del perigeo (punto de mayor cercana al foco donde se encuentra el cuerpo gravitatorio principal): - Ascensin recta del nodo ascendente: - Inclinacin del plano orbital respecto al ecuador: i - Anomala media (ngulo polar medio del punto sobre el plano orbital):

Fuentes de Error
Perturbacin ionosfrica
Formada por una capa de partculas cargadas elctricamente que modifican la velocidad de las seales de radio que la atraviesan. 1. Un promedio del efecto de la reduccin de la velocidad de la luz causada por la ionosfera. No es la solucin ptima para la Mitigacin del Error Ionosfrico.

2. Cuando una seal de radio viaja a travs


de la ionosfera, sta reduce su velocidad en una relacin inversamente proporcional a su frecuencia. Por lo tanto, si se comparan los tiempos de arribo de las dos seales, se puede estimar el retraso con precisin.

Fuentes de Error
Error en los relojes

Aunque los relojes en los satlites son muy precisos (cerca de 3 nanosegundos), algunas veces presentan una pequea variacin en la velocidad de marcha y producen pequeos errores, afectando la exactitud de la posicin.

El Departamento de Defensa de los Estados Unidos, observa permanentemente los relojes de los satlites mediante el segmento de control y puede corregir cualquier deriva que pueda encontrar.

Fuentes de Error
Errores de Multitrayectoria

Cuando el receptor est ubicado cerca de una gran superficie reflectora, la seal del satlite no viaja directamente a la antena, sino que llega primero al objeto cercano y luego es reflejada a la antena, provocando una medicin falsa.

Afecta nicamente a las mediciones topogrficas de alta precisin. Los receptores de navegacin manuales no utilizan estas tcnicas.

Fuentes de Error
Errores de Multitrayectoria

La solucin preferida es la antena de bobina anular (choke ring antenna). Tiene 4 o cinco anillos concntricos alrededor de la antena que atrapan cualquier seal indirecta.

Fuentes de Error
Dilucin de la precisin
DOP es una medida de la fortaleza de la geometra de los satlites y est relacionada con la distancia entre los estos y su posicin en el cielo. El DOP puede incrementar el efecto del error en la medicin de distancia a los satlites. Cuando se utilice el GPS para topografa, lo mejor es observar satlites con un ngulo de elevacin de 15 sobre el horizonte. Las posiciones ms precisas sern calculadas por lo general cuando el GDOP tiene un valor bajo, usualmente menor que 8.

Fuentes de Error
Disponibilidad Selectiva

La Disponibilidad Selectiva es un proceso aplicado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos a la seal GPS. Sometiendo a los relojes del satlite a un proceso conocido como dithering (dispersin), el cual altera el tiempo ligeramente. Adems, las efemrides (o la trayectoria que el satlite seguir), son transmitidas ligeramente alteradas respecto a las verdaderas.

Fuentes de Error
Anti - Spoofing

El efecto Anti-Spoofing es similar al efecto S/A, ya que ha sido concebido con la idea de no permitir que los usuarios civiles y las fuerzas hostiles tengan acceso al cdigo P de la seal GPS, obligndolos a emplear el cdigo C/A, al cual se aplica el efecto S/A. El efecto Anti-spoofing encripta el cdigo P en una seal conocida como cdigo Y. Slo los usuarios con receptores GPS militares (EEUU y sus aliados) pueden descifrar el cdigo Y

Sistema de proteccin
Tormentas Solares
Los cientficos son de seis pases europeos y estn elaborado un modelo del campo magntico de la Tierra que permitir prever, con algunas horas de anticipacin, dnde y en qu momento habr un aumento de las partculas peligrosas. El costo de este sistema, unos 3.4 millones de dlares, es muy pequeo comparado con lo que costara reponer satlites afectados por las tormentas solares Segn algunos estimados, si se repitiera ahora una tormenta solar como la que ocurri en 1859 se producira un dao en los satlites que significaran prdidas por unos 30 mil millones de dlares. En el 2003, otra tormenta solar da 47 satlites, provocando una prdida de 640 millones de dlares.

Aplicaciones

Estudio de fenmenos atmosfricos. Cuando la seal GPS atraviesa la troposfera el vapor de agua, principal causante de los distintos fenmenos meteorolgicos, modifica su velocidad de propagacin. El posterior anlisis de la seal GPS es de gran utilidad en la elaboracin de modelos de prediccin meteorolgica.

Localizacin y navegacin en regiones inhspitas. El sistema GPS se utiliza como ayuda en expediciones de investigacin en regiones de difcil acceso y en escenarios caracterizados por la ausencia de marcas u obstculos. Un ejemplo son los sistemas guiados por GPS para profundizar en el conocimiento de las regiones polares o desrticas.

Aplicaciones

Navegacin desasistida de vehculos. Se estn incorporando sistemas GPS como ayuda en barcos para maniobrar de forma precisa en zonas de intenso trfico, en vehculos autnomos terrestres que realizan su actividad en entornos abiertos en tareas repetitivas, de vigilancia en medios hostiles (fuego, granadas, contaminacin de cualquier tipo) y en todos aquellos mviles que realizan transporte de carga, tanto en agricultura como en minera o construccin.

Aplicaciones

Sistemas de alarma automtica. Existen sistemas de alarma conectados a sensores dotados de un receptor GPS para supervisin del transporte de mercancas tanto contaminantes de alto riesgo como perecederas (productos alimentarios frescos y congelados). En este caso la generacin de una alarma permite una rpida asistencia al vehculo. Guiado de disminuidos fsicos. Se estn desarrollando sistemas GPS para ayuda en la navegacin de no videntes por la ciudad. En esta misma lnea, la industria turstica estudia la incorporacin del sistema de localizacin en guiado de visitas tursticas a fin de optimizar los recorridos entre los distintos lugares de una ruta.