CHNG I:TNG QUAN V IU KHIN M V IU KHIN

M TRONG MY GIT
1.1 H thng iu khin m
Trong nhng nm gn y, l thuyt logic m c nhiu p dng thnh
cng trong lnh vc iu khin. B iu khin da trn l thuyt logic m
gi l b iu khin m. Tri vi k thut kinh in, k thut iu khin
m thch hp vi cc i tng phc tp, khng xc nh m ngi vn
hnh c th iu khin theo kinh nghim. c im ca b iu khin
m l khng cn bit m hnh ton hc m t c tnh ca h thng di
dng cc pht biu ngn ng. Cht lng ca b iu khin m ph
thuc rt nhiu vo kinh nghim ca ngi thit k.
V nguyn tc, h thng iu khin m cng khng c g khc so vi h
thng iu khin t ng thng thng khc. S khc bit y l b
iu khin m lm vic c t duy nh b no di dng tr tu nhn
to. Nu khng nh vi b iu khin m c th gii quyt mi vn
t trc n nay cha gii quyt c theo phng php kinh in th
khng hon ton chnh xc, v hot ng ca b iu khin ph thuc vo
kinh nghim v phng php rt ra kt lun theo t duy con ngi, sau
c ci t vo my tnh da trn c s logic m.
B iu khin m c th dng trong cc s iu khin khc nhau. Sau
y l 3 s iu khin thng gp:
+ iu khin trc tip :
B iu khin m c dng trong ng thun (forward path) ca h
thng iu khin ni tip. Tn hiu ra ca i tng iu khin c so
snh vi tn hiu t, nu c sai lch th b iu khin m s xut tn
hiu tc ng vo i tng nhm mc ch lm sai lch gim v 0. y
l s iu khin rt quen thuc, trong s ny, b iu khin m
c dng thay th b iu khin m kinh in.

+ iu khin b nhiu:
S iu khin ny nhm mc ch b nh hng ca nhiu o
c. iu ny cn m hnh chnh xc, nhng nu vic xy dng m
hnh qu kh khn hoc t tin th c th dng m hnh m. Hnh 2.2
trnh by h thng iu khin vi b iu khin kinh in v b b
nhiu m ( fuzzy compensator). Khi b qua ng vo nhiu, h thng
trn c th xem l s kt hp tc ng iu khin tuyn tnh v phi
tuyn; b iu khin c th l b iu khin PID v b iu khin
m F ng vai tr b iu khin phi tuyn ph

+ iu khin thch nghi:

Cc qui tc m cng c th dng hiu chnh thng s ca b iu

khin tuyn tnh trong s iu khin thch nghi. Nu mt i tng
phi tuyn thay i im lm vic, cht lng iu khin tt th thng
s ca b iu khin phi thay i theo. Hnh sau l s iu khin
thch nghi vi b gim st m.

1.2 Cu trc b iu khin m:

B iu khin m c bn c ba khi chc nng l m ha, h lut v gii
m. Thc t trong mt s trng hp khi ghp b iu khin m vo h
thng iu khin cn thm hai khi tin x l v hu x l. Chc nng
ca tng khi trong s trn c m t sau y:

+ Tin x l:
Tn hiu vo b iu khin thng l tn hiu r t cc mch o, b tin
x l c chc nng x l cc gi tr o ny trc khi a vo b iu
khin m c bn.
B iu khin m c bn l b iu khin tnh. c th iu khin
ng, cn c thm cc tn hiu vi phn, tch phn ca gi tr o, nhng tn
hiu ny c to ra bi cc mch vi phn, tch phn trong khi tin x
l. Cc tn hiu ra ca b tin x l s c a vo b iu khin m
c bn v cn ch rng cc tn hiu ny vn l gi r.
+ B iu khin m c bn:
M ha :l khi u tin bn trong b iu khin m c bn, khi ny c
chc nng bin i gi tr r sang gi tr ngn ng, hay ni cch khc l
sang tp m, v h lut c th suy din trn cc tp m.
H lut: h lut m c th xem l m hnh ton hc biu din tri thc ,
kinh nghim ca con ngi trong vic gii quyt bi ton di dng cc
pht biu ngn ng. H lut m gm cc lut c dng nu th , trong
mnh iu kin v mnh kt lun ca mi qui tc l cc mnh
m lin quan n mt hay nhiu bin ngn ng. iu ny c ngha l b
iu khin m c th p dng gii cc bi ton iu khin mt ng
vo mt ng ra (SISO) hay nhiu ng vo nhiu ng ra (MIMO).
Phng php suy din: Suy din l s kt hp cc gi tr ngn ng ca
ng vo sau khi m ho vi h lut rt ra kt lun gi tr m ca ng
ra. Hai phng php suy din thng dng trong iu khin l MAX-MIN
v MAX PROD.
Gii m: Kt qu suy din bi h lut l gi tr m, cc gi tr m ny
cn c chuyn thnh gi tr r iu khin i tng.
+ Hu x l :
Trong trng hp cc gi tr ng ra ca cc lut c nh ngha trn
tp c s chun th gi tr r sau khi gii m phi c nhn vi mt h
s t l tr thnh gi tr vt l.

Hu x l thng gm cc mch khuch i ( c th chnh li), i

khi khi hu x l c th c khu tch phn.
M ha
M ha c ngha l dng nhng hm lin thuc ca cc bin ngn ng
tnh mc ph thuc cho tng tp m i vi mt gi tr c th ca
u vo. Trc tin, xc nh ng vo v ra ca h thng. Sau nh
ngha lut Nu Th , dng d liu suy ra 1 hm lin thuc. M ha l
bc u tin trong qu trnh tnh ton ca h m. Kt qu ca n c
dng lm u vo tnh cc lut m.
+ Lut m :
Hu ht cc h thng hot ng da trn nn tng logic m u dng
lut biu din mi quan h gia cc bin ngn ng v rt ra hnh
ng tng ng i vi u vo. Mt lut bao gm hai phn : phn iu
kin ( nu ) v phn kt lun ( th ). Phn iu kin c th gm nhiu
iu kin, kt hp vi nhau bng cc lin t nh v (and) , hoc Or
+ Suy lun m
Vic tnh ton cc lut m c gi l suy lun m, bao gm hai bc
chnh. Tnh tng lut : xt ring l tng lut m, da trn hm lin thuc
ca cc tp m u vo v lin t kt hp chng to ra ph thuc
chung cho cc u vo, v cng l kt qu ca ring lut . Thng
thng ngi ta tnh AND bng php ly min v OR bng php ly max,
iu ny nhm lm gin n cc php tnh trong cc ng dng iu khin
nh.
+ Tng hp lut da trn kt qu ca tng lut tnh trn, ngi ta
tng hp chng li c kt qu cui cng ca cc tp m u ra.
Phng php thng dng trong bc ny l Max-Min hay Max-Prod.
Hin nay, trong iu khin m ngi ta c th p dng mt trong hai loi
qui tc iu khin: qui tc Mandani v qui tc m Sugeno.

CHNG II: NG DNG LOGIC M VO BI TON MY GIT

Ngy nay nhiu trang thit b c nhng trong vo trong n lgic m
cho vic s dng n d hn, tin li hn. Chng ta c th tm thy lgic
m trong nhng camera, nhng ni cm in, nhng my ht bi, .
Nh vy ta c th c mt tng rng chng c lm nh th no,
chng ta s xem m hnh c n gin ha ny ca mt my git ng
dng logic m.
Khi s dng mt my git, vic la chn thi gian git da vo s lng
qun o, kiu v bn m qun o c. t ng ha qu trnh ny,
chng ta s dng nhng phn t sensors pht hin ra nhng tham s
ny ( v d: th tch qun o, v kiu cht bn). Thi gian git c
xc nh t d liu ny. Khng may, khng d c cch cng thc ha mt
mi quan h ton hc chnh xc gia th tch qun o v bn v thi
gian git. Chng ta gii quyt vn thit k ny bng cch s dng
lgic m.
2.1 hot ng ca my git:
quy trnh lu chuyn nc v cht ti ra trong my git:
_nc nng v nc lnh i n khay ng cht bn trong my git
_nc ho vi cht ty ra v i vo trong thng ca my git
_thng qua cc l nh ca thng my,nc c a xung y ca my
_b phn un si nc
_ng c s hot ng khi nc t nhit cn thit v ng c lm
quay thng trong my bt u qu trnh git
_thng quay my quay v pha trc v sau ho trn nc x phng vi
qun o
_my bm a nc bn ra ngoi
Sau khi git sch qun o, thng my s quay vi tc khong 1.400
vng mt pht thc hin cng on vt kh. Trn b mt ca thng
my c hng trm l nh khi quay vi tc cao, nc c th t
thot ra ngoi. a s cc my git hin nay trong qu trnh git t a
2/3 lng nc ra ngoi, v th khi vt kh s ch tn t nng lng.

2.2 B iu khin m ca my git:

Chng ta xy dng h thng m nh sau:
C hai tr nhp vo :
( 1) Mt cho bn trn qun o
( 2) Mt cho loi cht bn trn qun o.
Hai u vo ny thu c t phn t sensors quang hc. bn c xc
nh bi s trong sut ca nc. Mt khc, loi cht bn c xc nh
t s bo ha, thi gian n dng t n s bo ha. Qun o du m
chng hn cn lu hn cho s trong sut nc t n s bo ha bi
v m l cht t ha tan trong nc hn nhng dng khc ca cht bn.
Nh vy mt h thng phn t sensors kh tt c th cung cp nhng
input cn thit c nhp vo cho b iu khin m ca chng ta.
Nhng gi tr cho bn v loi cht bn l c chun ha ( phm vi
t 0 ti 100) c cho bi gi tr phn t sensors.
Vi bin ngn ng bn c cc tp m
Bn t (D.Small)
Bn va (D.Medium)
Bn nhiu (D.Large)
Vi bin ngn ng loi cht bn c cc tp m
M t (K.NotGreasy)
M va (K.Medium)
M nhiu (K.Greasy)
Vi bin ngn ng kt lun xc nh thi gian git c cc tp m
Git rt ngn (T.VeryShort)
Git ngn (T.Short)
Git va (T.Medium)
Git lu (T.Long)
Git rt lu (T.Very Long)