Design Report 
Autonomous System Navigation,  
Driver Augmentation 
 
 
 
   

Joshua Lavra    Group 2 
Ronak Patel    EDSGN 100 
David Morrison    Section 007 
Beth Alsentzer 
 Table of Contents 

I. Abstract…………………………………………………………………………………………………2 

II. Problem Statement……………………………………………………………………………….2 

III. Goals……………………………………………………………………………………………………..2 

IV. Design Objectives………………………………………………………………………………….3   

V. Target Markets/Customer Needs…..………………………………………………………3 

VI. Assumptions………………………………………………………………………………………….4 

VII. Stakeholders………………………………………………………………………………………….5 

VIII. Benchmarking………………………………………………………………………………………..5 

IX. Background Research…………………………………………………………………………….6 

X. Brainstorming………………………………………………………………………………………..12 

XI. Evaluation of Ideas………………………………………………………………………………..15 

XII. Remaining Items Needed to Know………………………………………………………..17 

XIII. Design Matrices…………………………………………………………………………………….17 

XIV. Solutions Analysis…………………………………………………………………………………19 

XV. Sensor Detail………………………………………………………………………………………..20 

XVI. Calculations……………………………………………………………………………………………21 

XVII. Cost Analysis………………………………………………………………………………………….23 

   

1 | P a g e  
 
 Abstract: 

The need for maintenance of convoy formation in war zones is crucial for the safety of the troops and 

the success of the United States Army. A Driver Assist System would therefore be a beneficial device for 

the HMMWV. After brainstorming and analyzing several ideas and concepts, we developed a system of 

sensors and visual aids that will help the convoy drivers maintain the correct speed and distance from 

fellow HMMWV. After the system is successfully implemented in the HMMWV, we will tweak the 

system to be operational in civilian vehicles, as this will greatly decrease accidents on domestic 

roadways.  

Problem Statement: 

American HMMWV convoys are unable to travel at safe distances while maintaining high speeds 

in black out and other adverse conditions and are unable to detect obstacles in the road while 

maintaining convoy structure. In order to travel at these high speeds (50 km/hr) and varying distances 

(5‐150 meters), a new system must be developed to allow the driver to safely maintain distance and 

speed while staying in convoy formation under war conditions. Because operating a convoy is not a dry 

cut operation and has many variables involved with each maneuver, a completely integrated system 

must be created that is practical, reliable, and intuitive. 

Goals: 

Create a system that improves the safety, effectiveness, and overall success of HMMWV 

convoys during any maneuver, ranging from hazardous war conditions to everyday highway driving. 

Also, we would like to alter and tailor the system so that it will function in civilian cars, making roadways 

safer and decreasing fatalities on the highways. Overall we would like to create a synergy of current 

technology and new ideas that will come together to make convoy movements and everyday highway 

driving safer. With this culmination of technologies, we would like to make our system as intuitive as 

2 | P a g e  
 
possible. Drivers, of both HMMWV and civilian automobiles, need to have their attention focused on 

driving. We would like to create a system that lowers distractions while still alerting the driver of 

hazards, all while allowing for convoy formation to be maintained under any condition. 

Design Objectives: 

The system will consist of radar, sonar and visual technology that will notify the driver of 

oncoming obstacles, including but not limited to vehicles, people, or environmental hazards. The system 

will warn the driver and allow him enough time to react and avoid the hazard while maintaining convoy 

formation. 

The system will also display the speed and distance of the vehicle in front on a “head‐up display” 

(HUD) that will be illuminated on the windshield, informing the driver if he is within a safe distance from 

the HMMWV in front of him. 

When too close or too far from the vehicle in front, the system will automatically adjust the 

vehicle’s speed to keep the vehicle 100‐150 meters apart from the car in front. 

Heart beat sensors would be included in the system so that convoy members are aware of the status of 

each soldier in the convoy. 

Target Markets/Customer Needs: 

Primary Market: The primary market is the United States Army, the users of the HMMWV 

Secondary Market: The secondary market is the civilian automobile manufacture 

Humvees must ensure success of convoys 
  People in Humvees must remain safe during convoy  
  Humvee must be able to drive on poor road conditions  
  Humvee must be able to drive in poor weather conditions  
  Any Humvee must be able to become the leader 
 
Humvees must reduce the amount of accidents  
  Humvees should be able to warn drivers of upcoming dangers on the road 

3 | P a g e  
 
  Humvees should be able to map out the road ahead of them 
Humvees must be able to move in a circular path without being thrown off track  
Humvee must be able to drive at high speeds (50 km/hr) without being thrown off track 
 
Humvee must employ and use sensors 
Humvee detects obstacles on the road  
Humvee must be responsive and be able to avoid obstacles  
Humvee must be able to stay in a three car formation during convoy 
Humvees must be five meters apart throughout convoy 
Humvee is able to maintain a three car formation black out conditions  
 
Humvee should be safer 
 
Humvees should be more user friendly  
 
Humvee must remain lightweight  
 
Humvee must still be affordable 
  Must be cheap to employ technology in the Humvee 
  Must be cheap to employ technology on the highway 
  Manufacturing cost must remain low  
 
Technology is not limited to Humvees  
  Technology should be applicable to cars used on the highways   
 

Assumptions: 

Using our system will require that the HMMWV operators be trained and equipped with the 

skills to maintain and read the system. This will include knowing what each of the indicator lights mean 

and being able to translate these signals to the driver. We must also assume that the soldiers may be 

under a great deal of stress, and not performing to their best ability due to the circumstance of them 

driving for days without sleep, food and an abundance of water. The operators of the leading HMMWV 

will be under the greatest amount of pressure and highest level of stress  due to their position and its 

greater degree of danger, seeing as the leading vehicle in a convoy will be the enemy’s main target. We 

must assume that the soldiers will find themselves in black out conditions as well as all extreme weather 

conditions, including extreme wind, rain, snow, and dust storms, in which our system must be able to 

uphold and perform effectively. We have determined through an army general that millions of dollars 

4 | P a g e  
 
have been spent on individual HMMWV’s in the past; however we can assume that we must pay 

attention to budget and cost when designing our system.  An unrealistically expensive system will be 

unlike to be used.  

Stakeholders: 

‐ BAE Systems‐ BAE Systems is taking our idea and using their time, work power, and funds to 

implement the idea into the military HMMWV. They will either succeed or fail depending on the 

success of the new system. 

‐ Federal Government‐ the Federal Government oversees the army and the sensor system will 

improve the convoy sector of the military, allowing the government to focus it’s attention on 

other parts of the US Army 

‐ US Army‐ The US Army will be using the sensor to protect their soldiers and convoys. The system 

will protect the lives of US soldiers in combat 

‐ HMMWV manufacturer‐ The system must be installed in the HMMWV by the manufacturer of 

the HMMWV, which will have various costs associated with the installation for the manufacturer 

‐ Car companies (GMC, Ford, etc.)‐ The system will be tweaked to be available in civilian vehicles. 

The car companies installing the system in their cars will have added costs and new profits open 

to them with the introduction of the system in their vehicles 

‐ Civilian drivers of new cars‐ The drivers of new vehicles with the sensor system will receive the 

benefits of the system on the road. They will be safer and less likely to be involved in a motor 

vehicle accident 

Benchmarking 

We generated ideas that could implement in both the short run and the long run. For both time 

frames we used technology that is currently being employed right now. In the short run we want the 

technology to match or exceed our benchmarking. In the long run we want the technology to 

5 | P a g e  
 
technologically pass the benchmarking. The benchmarks main purpose was to set a target for 

maintaining distances between cars, avoiding obstacles, and ensuring convoy success. We used six 

benchmarks.  

The first benchmark is Lexus’s Dynamic Laser Cruise Control. The Dynamic Laser Cruise Control is 

an innovative look on cruise control. For the most part, until recently most cruise controls relied on 

moving at a set speed. However, Lexus has recently employed technology that allows people to travel 

and maintain a certain distance between the cars. The Laser Cruise Control is also beneficial because it 

signals the driver whether he should slow down, speed up, or maintain speed. This technology is going 

to be used to benchmark maintaining distances between the HMMWVs during the convoy.      

Another benchmark is the Bonneville Head Up Display. The Head Up Display is also known as 

HUD. The HUD is a system that allows the driver to stay focused on the road; furthermore, drivers are 

able to see their speed while driving because the HUD projects the speedometer onto the driver’s 

windshield. This will be the benchmark of notification systems like to how to notify the drivers of various 

obstacles without distracting him.  

Moreover, a benchmark is Volvo’s heartbeat sensor. Volvo recently decided to install heart beat 

sensors in their car seats. Volvo decided to use the heartbeat sensor for a magnitude of reasons. The 

biggest reason for Volvo is to stop intruders from being in the car. However, we decided to use this 

technology for a different reason. Our purpose for the heartbeat sensors was to inform each convoy car 

about the health of other soldiers in the other cars. Therefore, passengers will know what course of 

action to take during problems like if someone is sniped in blackout conditions. This is benchmark to 

help maintain a lead vehicle, ensure the safety of the drivers, and to aid in convoy success.   

Background Research 

  The High Mobility Multi‐purpose Wheeled Vehicle (HMMWV) is the replacement vehicle for the 

M151 series jeeps. The HMMWV's mission is to provide a light tactical vehicle for command and control, 

6 | P a g e  
 
 special purpose shelter carriers, and special 

purpose weapons platforms throughout all 

areas of the modern battlefield. The 

HMMWV is equipped with a high 

performance diesel engine, automatic 

transmission and four‐wheel drive that is air 

transportable from a variety of aircraft. The 

HMMWV can support payloads from 2,500 ‐ 4,400 pounds depending on the model. The HMMWV can 

be used in the field as anything from an ambulance to cargo transportation. 

AM General was among three companies awarded “Phase I” contracts in July 1981; those 

contracts provided funding for production of prototype HMMWV vehicles for the U.S. military to test. In 

accordance with the  suggestions from the engineers contracted by the United States military, the 

Humvee’s seven‐slotted grille first appeared in a blueprint completed in November 1982. 

Since its inception, the HMMWV has undergone numerous design and configuration updates 

and changes. These changes have included technological, environmental, operational, and safety 

improvements, such as higher payload capability, radial tires, 1994 Environmental Protection Agency 

emissions update, commercial bucket seats, three‐point seat belts, four‐speed transmissions, and, in 

some cases, turbo‐charged engines and air conditioning.  

  The specific HMMWV we are working with is the AM General M998 Truck. The specifications are 

provided in the table below: 

Specifications
Manufacturer AM General
Width 85"
Ground Clearance 16" Loaded
Length
M966 / M998 / M1025 / M1035 / M1043 / M1045 / M1097 180"

7 | P a g e  
 
 M1026 / M1036 / M1038 / M1042 / M1044 / M1046 185"
M996 / M997 202"
Height
M998 / M1035 / M1037 / M1038 / M1042 69"
M966 / M1025 / M1026 / M1036 / M1043 / M1044 / M1045 / M1046 73"
M996 86"
M997 102"
Vehicle Curb Weight
M998 / M1035 / M1038 7,700 lbs.
M966 / M1025 / M1026 / M1036 8,200 lbs.
M1043 / M1044 / M1045 / M1046 8,400 lbs.
M966 / M1037 / M1042 8,660 lbs.
M997 9,100 lbs
M1097 / M1097A1 10,000 lbs.
M998A1 / M1035A1 / M1038A1 7,880 lbs.
M966A1 / M1025A1 / M1026A1 8,380 lbs.
M1043A1 / M1044A1 / M1045A1 / M1046A1 8,580 lbs.
M996A1 8,580 lbs.
M997A1 9,280 lbs.
Performance
Maximum Speed 55 mph Governed @ Gross Weight
Range 275 - 337 mi.
Maximum Grade 60%
Side Slope 40 deg.
Fording Without Kit:30"
With Kit: 60"
Equipment Specifications

Cab
Crew Seating 2-4 Man

Seat Design Fore/Aft Adjustable

Steering Type Power Assist

Engine

Manufacturer General Motors

Engine Diesel, 8-cyl, 6.5 L, Naturally Aspirated

Rating 150 hp @ 3600 rpm, EPA-Certified

Fuel Diesel, DF-2, JP-4, JP-8, VV-F-800
Cooling Water, Radiator
Fan Engine-Driven, Clutch Type
Transmission
Manufacturer Allison, Fully Automatic

8 | P a g e  
 
 Speeds 3 Speeds Forward/ 1 Reverse
Transfer Full Time All Wheel Drive, Integral Transfer Case
Self-Recovery Winch (Optional)
Operation Electric
Load Capacity Fifth Layer - 3,360 lbs.
Fourth Layer - 3,780 lbs.
Third Layer - 4,310 lbs.
Second Layer - 5,020 lbs.
First Layer - 6,000 lbs.
Table 1: High Mobility Multi‐purpose Wheeled Vehicle Specifications 

  Along with the above specifications, the M998 is the general shape of most HMMWV’s in use 

today. The wide front and long back allow for increased storage and hauling capabilities. The 0.39 meter 

ground clearance and 2.18 meter width allow for many obstacles encountered in everyday driving to be 

avoided. However, when obstacles of larger proportions are encountered, the rigidity and strength of 

the HMMWV are tested. We would like to provide drivers with an increased chance in avoiding 

obstacles, allowing for less reliance on the manufacturing of the HMMWV and more reliance on 

avoiding possible hazards.  

Figure 1: M998 HMMWV Basic Dimensions    

9 | P a g e  
 
 In designing our system, the extreme weather conditions of Iraq must be considered. The 

average temperature ranges from higher than 

120 degrees Fahrenheit in the summer months of 

July and August to below freezes in January.  

Similar to that of extreme southwestern United 

States, Iraq has hot, dry summers, cold winters, 

and a moderately warm spring and fall. About 
Figure 2: Temperature and Precipitation of Baghdad
90% of the annual rainfall falls within November and April, most between December and March.  August 

through September are dry months. There are two different kinds of wind in the summer. The first is the 

southern and southeasterly sharqi, present between April to early June and between September and 

November, and characterized by dry, dusty wind with sporadic gusts up to 80 km/hr. The second is the 

Shamal, present between mid‐June to September, is a steady wind from the north and northwest, and 

containing very dry air which allows sun heating on the land surface as well as providing a cooling effect.  

Iraq is broken up into several different topographic regions and climates. The western and 

southern desert region has a climate of hot summers and cool winters. Brief fierce rainstorms occur 

here in the winters which usually accumulate 10 centimeters.  Approximately a third of the nights are 

cloudy here in the winter, with the rest being clear.  

There is almost no precipitation in the rolling upland (foothill) region in the summer but some in 

the winter, with clear summer nights and dense clouds common in the winter. The rainfall in the winter 

accumulates an average of 38 centimeters.   

In the southeast alluvial plain of the Tigris and Euphrates Delta, most of the precipitation 

accompanied with thunder storms occurs in the winter and early spring with an average annual rainfall 

of 10 to 17 centimeters. There are cloudy nights in the winter but mostly clear nights in the summer. 

10 | P a g e  
 
While the influence of the Persian Gulf is not potent, the region near the gulf has a higher relative 

humidity than other areas in Iraq.  

In the region of mountains in the north and northeast most of the precipitation occurs mostly in 

the winter and spring, with very little rainfall in the summer. In the high mountains over 1,500 meters, 

there is heavy snowfall in the winter and thunderstorms in the summer. Annual precipitation in this 

region varies from 40 to 100 centimeters.  This region has cloudy winter nights and clear summer nights.  

  It is important to note that these extreme weather conditions and ranges of temperature will 

affect people as well as their equipment. The humidity and scarcity of water in several areas will certain 

affect the physical performance of the soldier as he becomes dehydrated and fatigued from the extreme 

heat. During dry seasons, driving vehicles will cause clouds of dust in desert regions which can impair 

the vision of the driver. There is often flooding across roads which will cause the vehicles to slow down 

and make resupply efforts difficult in the rainy season. Clear skies make air superiority crucial, with air 

operations being decreased in the windy season.  

One of preliminary steps in background research was gather information on the sensor 

technology available. We knew the basic functions about the different types of sensors. From there we 

went and made a list of sensors that we thought would help with the convoy. The list included infrared 

sensors, acoustic sensors, radar sensors, and computer 

sensors. For all the sensors we gathered background 

information. After completing this list we used the provided 

chart to assess the cost, weight, dimensions, frame of view, 

and other important statistics. (See Chart Below) 

  Infrared sensors measure the infrared light radiating 

from objects within sight. They are often deployed in making 
Figure 3: Sensor Ranges 
motion sensors. Motion sensors detect motion by measuring a 

11 | P a g e  
 
change in temperature between two objects; for example, the change in temperature between a wall 

and a human. Another reason that infrared sensors work so well is that they make use of black body 

radiation, and everything emits black body radiation so infrared sensors can detect virtually anything. 

Infrared sensors are very useful in detecting motion within their field of view. Another type of sensor is 

the acoustic sensors make use of sound. Acoustic sensors often use a microphone to observe noise 

levels and noise frequencies. Furthermore, another type of sensor is radar sensors. Radar sensors use 

electromagnetic waves to measure various things.  Range, velocity, and direction are all things that are 

measured by radars. Radars are not limited to sitting objects because they have the ability to detect 

fixed objects as well. Finally, we also wanted to make use of computer vision. Computer vision is what a 

machine sees and relays back to a computer, and it has many uses. We thought that the most important 

uses of computer vision would be detecting events, controlling process, and organizing information.  

  Table 2: Sensor Background Information

Brainstorming of Ideas 

We began to formulate ideas for this project after we completed all of the research and background 

presentations. First, we began to develop ideas that would relate to the types of sensors that could be 

12 | P a g e  
 
used. We looked at how the various types of sensors function. Once we finished that we decided how 

they could be applied to the Humvee. After we came up with ideas for the applications of the sensors, 

we tried to come up with concepts that could be used now and in the future. First we looked at the 

technology available to people now. Next, we started to decide what technology we would use. Once 

that was done, we started coming up with new innovative ideas to ensure convoy success.  

  We came up with ideas for each type of sensor. Infrared sensors would be used in helping 

maintain a three car convoy formation. In addition, we wanted to use infrared sensors in black out 

conditions because they rely on temperature and not on light. The main purpose of the acoustic sensors 

would be to monitor potential enemy threats outside and to alert the driver if they should take an 

alternate route. We wanted to use the radars to detect upcoming obstacles and to detect any roadside 

obstructions. Another use of the radars is also to determine how fast oncoming traffic is approaching. By 

knowing how upcoming traffic is approaching, the Humvee is able to determine what course of action to 

take. Lastly, radars can be used to enemy threats like rocket propelled grenades, which can allow the 

driver to slow down or give other Humvees an early notice to become the lead vehicle. Computer vision 

is helpful in finding obstacles, determining how to avoid the obstacle, and executing the plan of desire.  

  After the sensor ideas were done, we started to come up with other ideas. The first idea that we 

came up with was a Head Up Display, which is also known as HUD. The HUD is a device that portrays 

things from the dashboard onto the windshield. By using the HUD, the drive is able to keep his eyes on 

the road and still be able to see everything that he needs to see. This can prevent accidents and trouble 

during the vigorous driving conditions. Next, we came up with the idea of a Heartbeat Sensor. The 

Heartbeat Sensor is something that is used in certain new Volvo models. It was initially installed as a 

system to prevent intruders from sneaking into the car. We thought that this could be used in order to 

notify all the soldiers on the convoy about the vitals of the soldiers in the other Humvees. Moreover, we 

thought about using a Backup Camera. During our research we learned that rear view mirrors are 

13 | P a g e  
 
useless and when the Humvee has to reverse one of the soldiers has to navigate the Humvee. As of now 

this is both risky for the soldier and for the entire Humvee because it is moving slow while one the 

soldiers is a sitting target. Thus, we wanted to use two different ideas to eliminate this problem. The 

first idea was using a Back‐Up Camera. When the car is reverse, the system will turn on a screen which 

shows what is behind them. Therefore, they do not need a troop to risk his life by standing outside. 

However, we thought if something is not the view of the camera then the Humvee there is a problem 

again. We decided to have some sort of back up sensor to detect what is behind the Humvee and the 

distance to the Humvee. This will practically eliminate all the problems associated with reversing. The 

next issue we addressed was maintaining a three car formation while being a certain distance apart. We 

thought about what is out in the market now and what can be deployed. The idea that we came up with 

was Laser Cruise Control. Laser Cruise Control is something that Lexus uses and is a form of cruise 

control in which you have two options, which are to drive at a set speed or a set distance to the car in 

front of you. Therefore, by using this we can allow the Humvees to maintain their formation during the 

convoy. Another one of our ideas was a night vision windshield. We know that the drivers wear night 

vision and drive with that, but the concern was irritation from wearing the night vision and limited range 

of vision. Hence, by using a night vision windshield both of these issues are resolved.  

  After we came up with what we felt were adequate ideas that could be used today, we started 

to think about the future. We began to brainstorm the possibility of future technology. Our first idea 

was touch screen guided driving. The concept behind this is a fusion of a touch control GPS and cruise 

control. The concept behind the system is that a screen displays a map that a GPS would normally 

display. The driver before departing has an option to map out a desired route. IF the driver is 

preoccupied with something else like enemy fire, he can set the cruise control on and the car will follow 

the path. However, if there is a warning about a roadside obstruction the driver has the option to switch 

cruise off and take the lead. The other idea is a turn sensitive steering wheel. The concept behind this is 

14 | P a g e  
 
that a computer will observe future obstacles and using sensors, algorithms, and other technology 

assess the best alternate route. Based on this, the HUD will display a series of lights on the windshield 

indicating the degree to turn the steering wheel. As the steering wheel turns, the lights turn off the on 

the screen. When the windshield resumes normal appearance, which is without any lights, the turn has 

been executed in a way to avoid the obstacle and keep the convoy going.  

Evaluation of Ideas 

Once we finished brainstorming, we began to evaluate all of ideas using a screening matrix. We 

used two separate matrixes, one was for the sensors and the other was new technology we wanted to 

use. We used two matrixes because we had different criteria.  

  After using our matrix for the new technology we figured out what ideas we would use. First we 

got rid of ideas that did not make sense. The first idea to go was the night vision windshield. The night 

vision was unneeded. The soldiers in the Humvee already wear night vision goggles during the convoy; 

therefore, it is a waste of money and does not help the people anymore. Next, the heartbeat sensor was 

removed. The heartbeat was a good benchmark because it is some of the best technology available; 

however, in Humvees it is not that helpful. The heartbeat sensors are open to a lot of damage, which 

may lead to skewed data and problems. Moreover, the heartbeat sensors can only be used partially 

because all the people in the convoy are not sitting on actual seats.  

Then we looked through our idea list and decided on which ideas we should combine. First, we 

decided to combine the VORAD Back up Sensors with the Rear View Cameras. We wanted to combine 

these two things to aid the Humvees in reversing and turning around. Currently, when Humvees reverse 

or turn around they move slowly and jeopardize the health of the soldiers. However, by using a 

combination of these ideas the Humvees have a greater gap to move faster and more efficiently because 

they can both see and sense obstacles behind them. We wanted to make a few tweaks to the 

15 | P a g e  
 
technology before using it. Next, we combined the HUD (Head up Display) with the Dynamic Laser Cruise 

Control. Currently, the laser cruise control displays its symbol by the speedometer, which leads to the 

driver taking his eyes off the road. We used the HUD to make sure that the driver would not have to 

take his eyes off the road, but the laser cruise control forces the driver to do this. Hence, we decided to 

display the laser cruise control systems on the windshield as well via the HUD. This would allow us to 

accomplish our goal of keeping the driver focused.  

Finally, we looked over our ideas that we would keep alone to make sure that they would work 

out. Both of ideas are ideas that we wish to employ over the long run. The first of the two ideas is to use 

a new steering wheel. The steering wheel provides that driver with information about how hard they 

have to turn to avoid the obstacle. The next idea is also a long run idea and it is computer aided driving. 

We wanted to use the various lasers with the aid of GPS to create a map of the terrain. The driver could 

then map out the path he wanted to make on the GPS screen and then drive along this path. By hitting a 

cruise control button the car would automatically stay on this route via algorithms and the lasers. Both 

of these ideas cannot be used now, but in the long run they can be very helpful to ensuring convoy 

success.  

After we evaluated all of our ideas we conducted a brief matrix for the different type of sensors. 

The data supported using most of the lasers except for one. The only type of sensor that would not work 

is the acoustic sensor. The acoustic sensor would create a lot of problems for the soldiers during the 

convoy. Most of the time, the car is driving fast on rough terrain, which creates a lot of noise. There are 

a lot of naturally occurring noises outside the Humvee as well like animals. The noise inside the Humvee 

is usually loud as well. When adding all of these noises together it is clear the acoustic sensors would be 

ineffective because there are too many noises skewing the data collected. Thus, we eliminated the 

acoustic sensors but kept everything else.  

16 | P a g e  
 
 Remaining Items Needed to Know 

‐ Cost of system‐ The cost of the system is important to know because the system must be cheap 

enough to provide a profit for the stakeholders involved in the production of the sensor system 

‐ Time needed to manufacture the technology‐ The time needed to manufacture the system is key 

to knowing how many of the sensor systems can be created at one time and the labor costs 

associated with the production 

‐ Time needed to react to obstacles‐ The time needed for the system to calculate an obstacles 

position and what course of action to take is crucial to know for the driver of the HMMWV 

‐ How will the lead vehicle notify the trailing vehicles when he is maneuvering around 

obstructions? ‐ It is important to know when the lead vehicle will make a maneuver so the 

trailing vehicles can move in the same path 

Design Matrices 

Table 3: Screening Matrix for HMMWV components 

17 | P a g e  
 
  

Table 4: Screening Matrix for Sensors  

Table 5: Weighted Matrix for HMMWV components 

18 | P a g e  
 
 Solution Analysis: 

In our final solution, we have compiled 

several different sensors to create our 

system.  The dynamic cruise control 

system will consist of two modes. The 

first is the standard cruise control mode, 

in which the constant speed of the 

vehicle is maintained. The second mode 

is a vehicle‐to‐vehicle system distance control mode. In this mode, the vehicle will determine the lane 

the vehicle is in, as well as the lanes other traveling vehicles are in. Within this mode, there will be four 

controls: constant speed control, deceleration control, follow‐up control, and acceleration control.  The 

dynamic cruise control will use primarily a millimeter wave radar sensor placed on the front of the 

HMMWV in the grill. On the outside of the vehicle, a second yaw rate and deceleration sensor will be 

placed behind the rear view mirrors of the HMMWV. In addition to this, long range radar will be placed 

on the front of the vehicle, near the location of the wave radar sensor. This sensor has an angular range 

of 10 degrees, so to increase this range we will add two infrared radars on either side of the long range 

radar, towards the side of the HMMWV grill. Each of these radars has an angular range of 40 degrees, 

which in turn will allow the system to detect a wider range of obstacles ahead.  

  Integrated within this system will be the head up display. After the information is received and 

analyzed from these sensors, the head up display will communicate to the driver the speed of their own 

HMMWV, the speed of the vehicles ahead of it, and if there is an obstacle approaching head. By using 

the head up display, crucial information will be communicated directly to the driver, without needing to 

be informed by the passenger. As a result, the driver will have more time to react to the unpredictable 

surroundings. The head up display will project this information on the windshield, preventing the driver 

19 | P a g e  
 
from having to look away from the road. The other information and maps of the landscape obtained by 

the different sensors will be communicated on a screen viewed by the passenger, who will then relay 

this information to the driver as it applies.  

  In addition to these sensors, computer vision will be incorporated in our system. Small video 

cameras will be placed on both rear view mirrors to convey what is occurring in a 90 degree view range 

on either side of the vehicle. In addition, we will use a VORAD back up sensor placed at the rear of the 

car below the hitch. This radar based sensor will detect both station and moving objects in a 15 ft. by 15 

ft. area behind the car when it is in reverse. The radar based technology of this sensor will work under 

poor weather conditions, such as rain, which is an important factor in Iraq. The view will be conveyed on 

a computer screen, similar to that of the cameras placed on both sides of the HMMWV. 

Sensor Detail 

The first sensor that we are deploying is a long range radar sensor. This will be placed in front of 

the HMMWV in protective casing. The radar will work by emitting electromagnetic waves. These 

electromagnetic waves will find an object and bounce back to the sensor. This information will then be 

relayed to a computer. From here the information is displayed both on the windshield as well as the 

blue force screen to inform both the driver and navigator. Moreover, the second sensor that we used is 

the infrared sensor. We are going to use two infrared sensors. The infrared sensors will be placed near 

the headlights in the front of the car. The infrared sensors work by using blackbody radiation. The sensor 

observes things in its scope of vision. If it detects anything that is emitting a different blackbody 

radiation, or heat, than this information is relayed to a computer. The computer than tells the driver 

through the HUD the direction of the object, and it informs the navigator through blue force. In addition, 

we used a computer vision sensor. There are two computer vision sensors in our car. One sensor is 

placed on each side of the car near the rear view mirrors. We know that the rear view mirrors are not 

20 | P a g e  
 
used in the car. Thus, we are giving the drivers their vision back with the computer vision sensors. The 

computer vision sensors are like cameras. They see what is going on outside and around them, and then 

relay this information to a computer. From the computer the information is put on a monitor that the 

navigator is monitoring. Furthermore, another sensor that we used is the Dynamic Laser Cruise Control. 

This is a highly developed sensor that is deployed by Lexus. It uses waves to find where cars are and 

then relays the information to a computer. The computer then signals both the driver through the HUD 

and the navigator through the blue force about what course of action is required to remain the three car 

formation. The sensor itself is a radar sensor and works like the radar sensor. Lastly, we are using the 

VORAD Backup Sensor. This is simply a radar sensor placed on the back of the car. It works like a normal 

radar sensor, but the difference is that the sensor is on the back of the car.   

Calculations 

We decided that the best approach to avoiding an obstacle is to slow down and then execute the turn. 
Our radars allow us to execute an almost perfectly circular turn. Therefore, we used equations for 
uniform circular motion and kinematics. The calculations are below: 
 
Constants:  
r = 8.07 m  
vi = 50 km/hr * 1000 m/1 km * 1 hr/3600 s = 13.89 m/s 
a = 1.3 g 
Slower velocity: 
a= v2/r 
1.3(9.8) = v2/8.07 
v2 = 102.8 
v = 10.14 m/s 
Distance to slow down: 
a = .17g 
vf2 = vi2 + 2ad  
(10.14)2 = (13.89)2 + 2(.17) (9.8) (d) 
9.011 = 2(.17) (9.8) (d) 
d = 27 m  
Total distance: 
xtot = d + r  
xtot = 27.04 + 8.07  

21 | P a g e  
 
xtot = 35.11 
Analysis: You have to start to slow down at least 35 meters before the object to avoid the object. 
 
Time to slow down: 
d = vi(t) + (1/2) (a) (t)2 
27.04 = 10.14(t) + (1/2) (.17) (9.8) (t)2 
0 = .833t2 + 10.14t – 27.04 
Note: Use Quadratic Formula to derive the value  
t1 = 2.25 s 
Time to turn: 
t2 = 2π(r)/2v 
t2 = π(8.07)/(10.14) 
t2 = 2.5 s  
Total time: 
ttot = t1 + t2 
ttot = 2.25 + 2.5 
ttot = 4.75 
Analysis: The deceleration and the turn to avoid the object will take 4.75 seconds. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

22 | P a g e  
 
 Cost Analysis of Driver Assist System 

Materials Cost 

• The sensor system is a system with multiple devices that are each assigned an individual 
cost in the cost analysis chart below. 
 
Individual System parts
 
 
 
Name  Quantity Total Cost 
 
Radar  1 $1,000,000 
 
IR Sensor  2 $14,000 
 
Computer Sensor  2 $40,000 
 
VORAD System  1 $6,000 
 
Back‐up Camera  1 $500 
 
Touch monitor  1 $659 
 
Lexus Cruise Control  1 $1,000 
 
Head‐up Display  1 $190 
 
Computer Mainframe  1 $23,000 
 
Computer Monitor  2 $1,014 
 
Protective casing  For all external parts $2,400 
 
Total Cost of System  $1,089,763 
 

• Total cost of the sensor system is $1,097,763. Note that some parts have rough cost 
estimates 
 

23 | P a g e  
 
Labor Costs 

• Labor cost calculations are based on the assumptions that there are four people working 
on three HMMWVs simultaneously at $30.00/hour. After installation, the three‐car 
convoy needs to be tested. Sixteen hours of testing with two employees is needed for 
the testing of the HMMWV convoy. 
Labor costs for Implementation of Driver Assist System 

Time to Implement  Cost of installation w/ 4 people at 
Part  (hours)  $30/h 

Radar  1 $120 

IR Sensor  1 $120 

Computer Sensor  2 $240 

VORAD System  1 $120 

Back‐up Camera  0.5 $60 

Touch monitor  0.5 $60 

Lexus Cruise Control  1 $120 

Head‐up Display  0.5 $60 

Computer Mainframe  2.5 $300 

Computer Monitor  0.5 $60 

Protective casing  0.5 $60 

Total  11 $1,320 

• The total cost of labor for the installation of the system in one vehicle is $1320, and 
therefore the total labor cost of installation for a three‐vehicle convoy is $3960. 
• The basic cost can be calculated using a simple equation: 
 
Basic Cost of 3 vehicle convoy = $3,293,289 + [($1320)*3] + $2880 = $3,300,049 

Total cost of 3 vehicle convoy = $3,293,289 *1.3(profit margin) = $4,254,276 

24 | P a g e