Professional Documents
Culture Documents
UVOD
1. Na dvije materijalne to ke mase m1 = 5 kg i m 2 = 15 kg djeluju jednake sile. Usporedite (module) ubrzanja tih to aka. Koji je odgovor to an? a) ubrzanja jednaka (a 2 = a 1 ) b) ubrzanje to ke mase 15 kg tri puta je ve e od ubrzanja to ke mase 5 kg; (a 2 = 3 a 1 ) 1 c) Ubrzanje to ke mase 15 kg tri puta je manje od ubrzanja to ke mase 5 kg; a 2 = a 1 3
Rjeenje: F = ma
F1 = F2
m1 a1 = m2 a 2 a 2 m1 = a1 m2
a2 5 1 = = a1 15 3
1 a 2 = a1 odgovor c) 3
2. Na materijalnu to ku A mase 10 kg djeluje sustav sila prikazan na slici i to: F1 = F2 = F4 = F5 = 10 N F3 = 16 N F6 = 9 N Odredite pravac, smjer i veli inu ubrzanja to ke A.
Dinamika
II. RAD
A = F s = F s cos 1. Koliki rad izvri radnik vu om kolica ako upotrijebi silu od 500 N pod kutom putu od 300 m? Rjeenje: F = 500 N s = 300 m
= 25 na
= 25
A = F s = F s cos
Fh = F cos
2. Koliki rad izvri elektromotorna dizalica pri podizanju tereta mase 5 t na visinu od 25 m? Rjeenje: m = 5 t = 5 000 kg s = h = 25 m
Dinamika
3. Koliki je rad sile koja djeluju na tijelo pri slobodnom padu, sile tee 981 N, ako se brzina tijela pove a s 5 m/s na 25 m/s? Rjeenje:
Slobodni pad :
1. 2.
v = v0 + g t 1 s = s0 + v0 t + g t 2 2 A = F s = G s = G s cos 1. v = v0 + g t 25 = 5 + g t t= 20 g
Rad :
3. ad
( = 0
cos = 1)
ad
2.
ad Doma a zada a:
3.
4. Koliki je iznos rada sile tee pri horizontalnom pomicanju tijela? 5. Rad konstantne sile pri pravocrtnom gibanju iznosi A= -10 J. Koji kut me usobno zatvaraju pravac djelovanja sile i pravac pomaka hvatita? 6. Usporedite me usobno veli ine radova sile tee ako se teite tijela preseli iz to ke C u to ku C1 po trajektorijama I, II i III.
7. Koliki rad izvri elektromotorna dizalica kada teret mase 2 500 kg podigne na visinu od 5 m? (-122,63 kJ) 8. Koliki je iznos sila koja tijelo gura na putu od 20 m pri emu izvri rad od 1000 J ? (50 N)
Dinamika
III. SNAGA
A t
P=
1. Elektromotorna dizalica digne teret mase 5 t na visinu od 25 m za 50 sekundi. Izra unajte: a) izvreni rad b) upotrijebljenu snagu. Rjeenje: Rad: A = F s = F s cos ; = 180 0 A = Gh = mgh A = 5 9,81 25 = 1.226,25 kNm Snaga: P = A t = 1.226,25 kNm = 24,525 = 24,525kW 50 s
cos = 1
2. Dizalica nosivosti 1.000 kN podie teret brzinom 2 m/s. Kolika je ukupna snaga elektromotora ako stupanj korisnog djelovanja od motora do tereta iznosi = 0,8? Rjeenje: F = 1 000 kN
v = 2 m/s P= A Fs = = Fv t t
Dinamika
3. Dizalica podigne teret mase 1.000 kg na visinu 10 m za 1min jednolikom brzinom. Dovedena snaga od motora do dizalice (ukupna snaga P U ) iznosi 2,5 kW. Odredite stupanj iskoristivosti dizalice. Rjeenje: m = 1.000 kg h = s = 10 m t = 1 min = 60 s P U = 2,5 kW = 2 500 W =? v= = PK PU PK = F v = G v = 9 810 = 1 = 1 635 W 6 s 10 1 = = = 0,167 m/s t 60 6 G = m g = 1 000 9,81 = 9 810 N
PK 1 635 = = 0,654 P U 2 500 4. Na pokretnoj traci ovjek mase 75 kg hoda brzinom v = 1,5m/s. Traka ima nagib od 12%. Koliku snagu razvija ovjek? Rjeenje: m = 75 kg v = 1,5 m/s U jednoj sekundi prevali 1,50 m (horizontalna projekcija) Visinska razlika h = tg = 0,12 1,50 Rad: A = F s = F s cos = G h = m g h = 75 9,81 0,18 = 132 Nm = 132 J Snaga: P= A t = 132 J = 132 = 132 W 1 s
Doma a zada a: 5. Koliki rad moe izvriti motor snage P = 5 kW za 20 minuta? (6 000 kJ) 6. Kolika je snaga stroja koji u 10 sekundi izvri rad od 120 J? (12 W) 7. Koliku snagu ima lokomotiva koja vu e vlak silom od 20 kN brzinom od 60 km/h? (416,66 kW) 8. Kolika je snaga dizalice ako teret mase 2 500 kg podigne na visinu 5 m za 10 sekundi ? (12, 3 kW)
Dinamika
s=
1 g t2 2
t=
2s g
v = v0 + g t v = gt = g b) Ek = ? m v2 Ek = 2 Ek = c)
2
m = V v m = 2 1 000 = 2 000 kg
v = 1.000 kg/m 3
2 000 3 = 9 000 Nm 2
P=? A P= t
Dinamika
2. Izra unajte promjenu kineti ke energije materijalne to ke mase 20 kg, ako se njezina brzina pove ala od 10 m/s na 20 m/s. Rjeenje: EK =
2 2 m v1 m v0 m 2 2 20 = (v1 v0 ) = (202 102 ) = 10 300 2 2 2 2
EK = 3 000 kg
m = 3 000 J 2 s
3. Koliko se promijeni kineti ka energija pri pravocrtnom gibanju to ke ako se njezina brzina pove a dva puta? Rjeenje: EK v = m v2 2
4. Kineti ka energija jedne to ke dvaput je ve a od kineti ke energije druge to ke. To ke se gibaju pravocrtno jednakim brzinama. U kakvom su odnosu mase tih to aka? Rjeenje: E K 1 = 2 EK 2 m1 v2 m v2 = 2 2 2 2 m1 = 2 m 2
Dinamika
5. Koliki je prirast kineti ke energije zamanjaka promjera 3 m i teine 50 kN ako mu broj okreta naraste sa 60 okr/min na 120 okr/min?
Rjeenje:
E K1 EK2
2 m v1 2 m v2 2 = 2
E K = E K 2 E K1 = EK = G (6)2 2g
Dinamika
A) D` ALEMBERTOV PRINCIP
1. Materijalna to ka vlastite teine G = 100 N giba se po glatkoj horizontalnoj podlozi konstantnim ubrzanjem a = 1,5m/s2. Odredite silu koja uzrokuje i podrava gibanje zanemaruju i sile otpora. Rjeenje: 1. Fx = 0 F Fin = 0 G 100 a = 1,5 g 9,81 F = 10,2 1,5 = 15,3 N F = Fin = m a = 2. Fy = 0 Rn G = 0 Rn = G
2. Zbog vlastite teine tijelo M, bez po etne brzine pada s visine h = 1 500 m uz otpor zraka. Ako je sila otpora jednaka polovici teine odredite: a) ubrzanje tijela a = ? b) brzinu v nakon 5 sekundi od po etka padanja (v = ?) c) vrijeme padanja (T = ?). (Na tijelo djeluju konstantne sile pa e se ono gibati jednoliko ubrzano.) Rjeenje: t = 0; v 0 = 0 Fw = 0,5 . G s=H a) Fy = 0 Fin + Fw G = 0 1 1 m a = G Fw = G G = G 2 2 mg 1 m ma = a = g = 4,9 2 2 2 s jednoliko ubrzano gibanje - ubrzanje a > 0 ; a = konst. - brzina : v = v 0 + a t put : c) put : s = s0 + v0 t + s = s0 + v0 t + t=T= 2H a v = 0 + 4,9 5 = 24,5 m/s 1 a t2 2 1 a t2 2 T= s=H H =0+0+ 1 a t2 2
b)
Dinamika 3. Kabina dizala (lifta) die se brzinom od 0,80 m/s. U polasku kabina se giba ubrzano na putu od 1,20 m. Odredite: a) silu u uetima kojima se die lift ra unaju i samo ovjeka mase 80 kg b) silu koja pri dizanju dizala djeluje na ovjeka. Rjeenje: Po etni uvjeti: t = 0 s 0 = 0 ; v0 = 0 v = 0,80 m/s m = 80 kg
s = 1,20 m jednoliko ubrzano gibanje
10
a>0
a = konst. v = at 1 a t2 2
2
v = v0 + a t s = s0 + v0 t +
t=
v a
1 1 v s = a t2 = a 2 2 a
v2 = 2a
0) Iz Fy=0 za slu aj mirovanja sila ukupna sila u uetima dizala bila bi: R G = 0 R = G = 80 9,81 = 784,80 N
Fy = 0
R = G + Fin = m g + m a = 80 9,81 + 80 0,266 = 784,80 + 21,33 = 806,13 N b) Sila koja djeluje na ovjeka : F = m a = 80 0,266 = 21,33 N
Dinamika
11
4. Kabina dizala giba se brzinom 0,80 m/s. Prilikom zaustavljanja giba se usporeno na putu od 2,00 m. Odredite silu koja djeluje na ovjeka mase 80 kg pri zaustavljanju dizala. Rjeenje: - po etni uvjeti: t = 0 ; v0 = 0,80 t=t ; v=0 ; m ; s
s0 = 0 s = 2,00 m
v0 a 2 2 2 2 2 1 v 1 v0 v0 1 v0 v v s = v0 t a t 2 = v0 0 a 2 = = 0 s= 0 2 a 2 a 2 a 2a 2a a 0 = v0 a t t= a=
2 0,80 2 m v0 = = 0,16 2 2 s 2 2,00 s
a) DAlembertov princip Fy = 0 R + Fin G = 0 R = G Fin = m g m a R = 80 9,81 80 0,16 = 784,80 12,80 = 772,00 N b) Sila koja djeluje na ovjeka : F = m a = 80 0,16 = 12,80 N
Dinamika
12
5. Tijelo mase 10 kg po inje iz stanja mirovanja kliziti niz kosinu nagiba = 30 0 . Odredite silu trenja ako tijelo za 2 sekunde prevali put od 5 m.
Po etni uvjeti: t = 0 ; s0 = 0 ; t = 2s s = 5m
2s t
2
25 2
2
= 2,5
m s2
Dinamika 6. Odredite za prikazani poloaj pokretnih kolica dizalice nosivosti 10 t a) stati ke reakcije b) dinami ke reakcije ako teret podiemo ubrzanjem od 6,5 m/s2 c) dodatne dinami ke reakcije. m = 10 t a = 6,5 m/s2 a) Stati ke reakcije G = m g = 10 9,81 = 98,1 kN
13
1.
MA = 0 R B 18 G 3 = 0 RB = G 3 = 16,35 kN 18 15 = 81,75 kN 18
2.
MB = 0 R A 18 G 15 = 0
RA = G
3.
Fx = 0 ident. zadov. Fz = 0
Kontrola :
G RA RB = 0 98,1 - 81,75 - 16,35 = 0 b) Dinami ke reakcije Fin = m a = 10 6,5 = 65,0 kN 1. R BD 18 (G + Fin ) 3 = 0 R BD = (98,1 + 65,0 ) 2. MB = 0 3 = 27,15 kN 18 MA = 0
R A 18 (G + Fin ) 15 = 0 R A = (98,1 + 65,0 ) 15 = 135,95 kN 18 Fx = 0 ident. zadov. Fz = 0 G + Fin R AD R BD = 0 98,1 + 65,0 - 135,95 - 27,15 = 0
3.
Kontrola :
c) Dodatne dinami ke reakcije R A = R AD R A = 135,95 81,75 = 54,20 kN R B = R BD R B = 27,15 16,35 = 10,80 kN R A + R B = 65,00 kN
Dinamika 7. Na simetri nom reetkastom nosa u nalazi se dizalica koja die teret mase m = 2 000 kg. Masa reetke iznosi 1 200 kg, a masa dizalice 300 kg. a) Odredite dinami ke reakcije oslonaca reetkastog nosa a pri dizanju tereta ubrzanjem od 1,8 m/s2. b) Usporedite dinami ke i stati ke reakcije. Zadano: m = 2 000 kg mr = 1 200 kg md = 300 kg a = 1,8 m/s2
14
Q = m g = 2 000 9,81 = 19 620 N G r = m r g = 1 200 9,81 = 11 770 N G d = m d g = 300 9,81 = 2 943 N = 3 600 N
R BD = 11 770 2. MB = 0
4 6 5,80 + 2 943 + 23 220 = 24 926,75 N 8 8 8 15 R A = (98,1 + 65,0 ) = 135,95 kN 18 3. Fx = 0 ident. zadov. Kontrola : Fz = 0 G r + G d + Q + Fin R AD R BD = 0 0=0
Dinamika
15
b) Stati ke reakcije
1.
MA = 0 RB = Gr 4 2 2,20 + Gd + Q = 12 016,25 N 8 8 8
2.
MB = 0 RA = Gr
c) Usporedba reakcije dinami kih i stati kih reakcija R A = R AD R A = 24 926,75 22 316,75 = 2610 N R B = R BD R B = 13 006,25 12 016,25 = 990 N R A + R B = 3 600 N (= Fin )
Dinamika
16
9. Kuglica teine G ovjeena je o nerastezljivoj niti ( iju teinu zanemarujemo) oscilira u vertikalnoj ravnini. Primjenom DAlembertovog principa odredite zakon osciliranja matemati kog njihala.
1. Luk OM 2. sin
s = l za mali kut
3. Ft in 4.
dv d 2s = mat = m = m 2 dt dt
Fx = 0 Ft in G sin = 0 m d 2s m g sin = 0 dt 2 d 2 (l ) g = 0 dt 2 d 2 l 2 + g = 0 dt g + = 0 l
:m (-1) :l 2 = g l
+ 2 = 0
+ = 0
= e rt
Rjeenje u obliku:
= r 2 e rt + 2 = 0 r 2 e rt + 2 e rt = 0 r 2 + 2 = 0 Rjeenja : r1 = i 1 = e r1t = e it r2 = i 2 = e r2 t = e it / : e rt
Op e rjeenje diferencijalne jednadbe sastoji se od zbroja pojedina nih rjeenja pomnoenih konstantama: = C1 1 + C 2 2 = C1 e it + C 2 e it
Dinamika
17
A = C1 - C2
B = C1 + C2
= A sin t + B cos t
Period oscilacija za mali kut 0
g l
T=
2 l = 2 g
T = 2
l 1 2 1 + 0 g 16
B = 0
A=0
= 0 cos t
Dinamika
18
m v1 m v0 = I = F t mv1 mv 0 = I = F t
1.1 Kojom e brzinom tijelo pasti na zemlju ako se zanemarimo otpor zraka, a vrijeme padanja iznosi 3,5 sekunde? Po etni uvjet: t=0s ; v0 = 0 t1 = 3,5 s ; v1 = ? Rjeenje: Zakon o promjeni koli ine gibanja
s=H=
1 1 g t 2 = 9,81 3,5 2 = 60 m 2 2
Dinamika
19
1.2 Sanduk ba en na kosinu ( = 10 ) imao je brzinu v = 2 m/s. Za 5 sekundi zaustavi se zbog trenja. Odredite koeficijent trenja sanduka po kosini? Zadano: = 10 sin = 0,174 cos = 0,985 v0 = 2 m/s ; v1 = 0 t=5s
=?
Rjeenje: 1.
Fy = 0 R n G cos = 0 R n = G cos
3. Zakon o promjeni koli ine gibanja m v1 m v 0 = F t 0 m v 0 = (G sin R t ) t m v 0 = G t sin G t cos = G t sin + mv 0 ; G = mg G t cos g t sin + v 0 9,81 5 0,174 + 2 = = = 0,217 g t cos 9,81 5 0,985
Dinamika
20
1.3 Na potpuno ravnom putu vozilo mase 1000 kg zaustavi se bez ko enja za 33 sekunde pri po etnoj brzini od 36 km/h. Odredite koeficijent trenja? Otpor zraka zanemariti! Po etni uvjet: m =1 000 kg t=0s ; v0 = 36 km/h = 10 m/s t1 = 33 s ; v1 = 0 Rjeenje:
Rn =
1. Fy = 0 Rn G = 0 Rn = G = mg 2. zakon trenja Rt = Rn Rt = mg
4 1
R ni
; Rt =
4 1
R ti
3. Zakon o promjeni koli ine gibanja m v1 m v 0 = R t t (-) jer su sila Rt i put s u suprotnom smjeru
0 m v 0 = G t G v 0 = G t g v 10 = 0 = = 0,031 g t 9,81 33
Dinamika
21
1.4 Odredite za koji e se vremenski interval zaustaviti automobil koji je po eo ko iti pri brzini 80 km/h? Koeficijent trenja kota a na putu iznosi 0,25. v 0 = 80 km/h = v1 = 0 = 0,25 t=? 80000 = 22,22 m/s 3600
Rn =
Rjeenje: 1.
4 1
R ni
; Rt =
4 1
R ti
Fy = 0 Rn G = 0 Rn = G
2. zakon trenja Rt = Rn Rt = G
3. Zakon o promjeni koli ine gibanja m v1 m v 0 = R t t 0 m v 0 = G t G v 0 = G t g v 22,22 t= 0 = =9 s g 0,25 9,81 (-) jer su sila Rt i put s u suprotnom smjeru
Dinamika
22
2.1 Kojom e brzinom tijelo, ako ga pustimo da slobodno pada (bez po etne brzine), pasti na zemlju s visine od 60 metara ako zanemarimo otpor zraka? Po etni uvjet: t=0s ; v0 = 0
h = s = 60 m
2 m v1 2 2 m v1 2 2 m v1 2 v1 = 2 m v0 = F s = F s cos 2 2 m v0 = Gh 2
2.2
Teret teine G ovjeen je o nerastezljivu nit duine l = 1 m. Odredite iznos po etne brzine v0 kako bi kuglica iz po etnog vertikalnog poloaja bila otklonjena za kut: a) = 30 l = 1,00 m v1 = 0 v0 = ? h = l - l . cos E k = A = F s
b) = 45
c) = 60
d) = 90.
a ) = 30 ;
cos = 0,866;
Dinamika b) = 45 ; c) = 60 ; d ) = 90 ; cos = 0,707; cos = 0,500; cos = 0 v 0 = 2 9,81 1,00 0,293 = 2,40 m / s v 0 = 2 9,81 1,00 0,5 = 3,13 m / s v 0 = 2 9,81 1,00 1 = 4,43 m / s
23
2.3 Viljukar mase m1 nosi teret mase m2, giba se brzinom v 0 . Ako je zadan koeficijent trenja odredite duinu zaustavnog puta? Pri ko enju se izme u kota a viljukara i vozne staze javlja maksimalna (grani na) sila trenja. Po etni uvjeti: t = 0 t=t 1. Fy = 0 R n G1 G 2 = 0 R n = G1 + G 2 R n = m1 g + m 2 g 2. zakon trenja Rt = Rn R t = (m1 g + m 2 g ) v0 v1 = 0
Rn =
3. put ko enja (m + m 2 ) v 0 ( m1 + m 2 ) v1 + 1 = R t s 2 2 0+
2 2
4 1
R ni
; Rt =
4 1
R ti
(m 1 + m 2 ) v 0 = ( m 1 g + m 2 g ) s 2 s= v0 2g
2
Dinamika
24
2.4. Teret teine G, ovjeen je o nit duine l, otklonjen od vertikale za kut 0 pustimo bez po etne brzine (v0 = 0). Odredite reaktivnu silu u niti u trenutku kada teret prolazi kroz najnii poloaj za slu ajeve: a) 0 = 30 b) 0 = 60 c) 0 = 90. (Statika R = G)
1. 2.
E k1 - E k0 = A Fy = 0
2 2 m v0 m v1 ad 1. = Gh 2 2 2 m v1 = mgh 2 2 v1 = 2 g h = 2 g l (1 cos 0 )
ad 2.
R - G - FN_in = 0
R = G + FN_in = G +
R = G (3 2 cos 0 )
Dinamika
25
3.1. Tijelo mase m= 5 kg ba eno je vertikalno uvis po etnom brzinom od 25 m/s. Odredite: a) koju visinu dostigne tijelo (h = ?) b) ukupnu promjenu kineti ke energije ( Ek = ?) c) potencijalnu energiju tijela u najviem poloaju (Ep1 = ?). m = 5 kg v0 = 25 m/s h0 = 0 a) h = h1=? v1 = 0 h0 = 0
E k1 + E p1 = E k 0 + E p 0
2 2 m v0 m v1 + mgh 1 = + mgh 0 2 2 2 m v0 0 + mgh 1 = +0 2 2 m v0 mgh 1 = 2 2 v 25 2 h = h1 = 0 = = 31,85m 2g 2 9,81
b) v1 = 0
E k = E k1 E k 0 =
2 2 2 m v0 m v0 m v1 = 0 2 2 2
2 m v0 5 25 2 m2 E k = 0 = = 1 562,5 kg 2 = Nm = J 2 2 s
Dinamika
26
3.2. Koliko iznosi brzina v1 matemati kog njihala kad prolazi kroz ravnoteni poloaj ako je zadan kut i duljina niti l? a) Zakon o odranju mehani ke energije v0 = 0 h1 = 0
E K + E P = konst m v2 1 2 m v2 1 + m g h1 = mv 2 0 2 + m g h0
+ 0 = 0 + m g h0 2 v1 = 2 g h 0 v1 = 2 g l (1 cos )
Dinamika
27
KOMBINACIJA ZAKONA
1. Koliko iznosi koeficijent trenja izme u kota a automobila i podloge ako se automobil uz po etnu brzinu od 36 km/h zaustavi za 20 s? Izra unajte duljinu zaustavnog puta automobila. Po etni uvjet: v 0 = 36 km/h = v1 = 0 t = 20 s a) = ? b) s = ? Rjeenje: 36000 = 10 m/s 3600
1.
Fy = 0 Rn G = 0 Rn = G
Rn =
4 1
R ni
; Rt =
4 1
4 1
R ti
4 1
2. zakon trenja Rt = Rn
Rn =
Rt = G
R ni
; Rt =
R ti
3. Zakon o promjeni koli ine gibanja m v1 m v 0 = R t t 0 m v 0 = G t G v 0 = G t g v 10 = 0 = = 0,05 g t 9,81 20 4. Zakon o promjeni kineti ke energije:
2 2 m v0 m v1 = F s cos 2 2 2 2 m v0 m v1 = R t s 2 2 2 2 m v0 m v1 = R t s 2 2 2 m v0 0 = m g s 2 2 v0 10 2 s= = = 101,94 m 2 g 2 9,81 0,05
Dinamika
28
2. Skija mase 80 kg iz stanja mirovanja po inje s vrha kosine klizati niz kosinu. Duljina kosine je 20 m a visina 1,5 m. a) Odredite brzinu koju skija postigne pri dnu kosine ako koeficijent trenja iznosi 0,05 b) Odredite brzinu koju bi skija postigao pri dnu kosine uz pretpostavku da nema trenja ( = 0) Zadano: m = 80 kg
= 0,05
h = 1,5 m l = 20 m sin = h 1,5 = = 0,075 l 20 cos = 0,997 Rjeenje:
1.
Fy = 0 R n G cos = 0 R n = G cos
h = l sin
Dinamika
29
b) bez trenja = 0
E K + E P = konst.
m v2 1 2 m v2 1 + m g h1 = mv 2 0 2 + m g h0
Dinamika
30
3. Odredite brzinu v1 kojom ovjek pri padu iz uspravnog poloaja padne na bok ako je zadano: masa ovjeka m = 100 kg visina teita ovjeka u uspravnom poloaju h = 0,95 m visina teita pri padu na bok hb = 0,15 m t = 0; v 0 = 0 h = h h b = 0,95 0,15 = 0,80 m
2 2 m v0 m v1 = G h 2 2 2 m v1 0 = m g h 2 v1 = 2 m g h = 2 9,81 0,8 = 15,696 = 3,96 m/s
b) Ako pretpostavimo da se tijelo pri padu zaustavi za 0,2 s. Odredite silu koja je potrebna da zaustavi pad ovjeka.
t = 0,2 s
v1 = 0
m v1 m v 0 = F t
m v1 m v 0 = F t 0 m v 0 = F t F= m v o 100 3,96 = = 1980 N t 0,2
Dinamika
31
Putanja planeta je elipsa a Sunce se nalazi u fokusu elipse to je gibanje pod djelovanjem centralne sile kod koje pravac sile za cijelo vrijeme gibanja prolazi kroz jednu te istu to ku O.
MO = r F = 0 d LO = dt
d rm v dt
=0
d v = d A v A = d N v N = konst.
d LO =0 dt
L = konst .
L = r m v = konst. r v = konst.
Dinamika Primjer 3:
32
r0 mv0 = r1 mv1
33
Promjena momenta koli ine gibanja u vremenu obzirom na neku to ku jednaka je stati kom momentu sila obzirom na tu to ku. d LO = MO dt d LO = dt
d rm v dt
= MO = r F
LO = r m v
MO = r F
d dt d d L O = l ml = m l2 dt dt M O = d mg = l sin mg r = l; v = r = l d LO = M O (4. zakon dinamike) dt d 2 m l 2 2 = l sin mg dt g za mali kut sin + sin = 0 l g g + = 0 = l l Diferencijalna jednadba (oscilacijskog) gibanja matemati kog njihala:
+ 2 = 0
Rjeenje u obliku:
= e rt
= r 2 e rt + 2 = 0 / : e rt r2 = i 2 = e r2 t = e it
r 2 e rt + 2 e rt = 0 r 2 + 2 = 0 Rjeenja : r1 = i 1 = e r1t = e it
Op e rjeenje diferencijalne jednadbe sastoji se od zbroja pojedina nih rjeenja pomnoenih konstantama:
34
Dobivamo op e rjeenje diferencijalne jednadbe matemati kog njihala: = A sin t + B cos t Konstante A i B odre ujemo iz po etnih uvjeta gibanja.
B = 0 A=0
= 0 cos t
Dinamika
35
OSCILACIJE
Primjer 1: Odredite trenutne vrijednosti pomaka, brzina i ubrzanja slobodnih harmonijskih oscilacija bez po etne faze za t = 2 sekunde i t = 4 sekunde, ako amplituda oscilacija iznosi 50 cm a period osciliranja je 8 sekundi. =0 R = 50 cm = 0,5 m T=8s za t = 4 s x =?; v = x =?; T=
a = x =? 2 2 2 = = = T 8 4
t 4
cos t 4 4 4
2
x = 0,5
sin
t 4 2 = 0,5 m 4
t = 2s
cos 2 = 0 m/s 4 4
2
sin 2 = 0,5 4 4
m/s 2
t = 4s
4 = 0,5 0 = 0 4 m/s 0 = 0
cos 4 = 0,5 ( 1) = 4 4 4 8
2
x = 0,5 4
sin 4 = 0,5 4 4
Dinamika
36
Primjer 2: Amplituda slobodnih harmonijskih oscilacija iznosi 2 metra, a period 4 sekunde bez po etne faze. Izra unajte za vrijeme t = 2 sekunde trenutne vrijednosti pomaka, brzine i ubrzanja. x = R sin ( t + ) R=2 T= T=4 =0 2 =4= 2 x = 2 sin t 2
v = x = cos t 2 2 a = x = sin t 2 2
t x v a
2 0 - 0
Dinamika
37
Primjer 3: Opruga oscilira jer je optere ena trenutno silom od 0,12 kN. Odredite zakon slobodnih oscilacija ako krutost opruge iznosi 2000 N/m (zadatak dan u PowerPoint-u). Rjeenje: G = 0,12 kN k = 2000 N/m. t = 0 x0 = xst = -6
t = 0 v0 = x = 0
x = A sin t + B cos t x = A cos t B sin t x st = G 120 N = = 0,06 m k 2000 Nm t = 0 x 0 = 0,06 = A 0 + B 1 B = 0,06
Primjer 4: Odredite trenutne vrijednosti pomaka, brzina i ubrzanja slobodnih harmonijskih oscilacija bez po etne faze za t = 1 sekunda, ako amplituda oscilacija iznosi 30 cm a period osciliranja 6 sekundi.
Dinamika
38
Primjer 5: Odredite krunu frekvenciju slobodnih oscilacija sustava zadanog na slici ako je zadano: G = 98,1 N k1 = 4 N/cm k2= 12 N/cm =?
k = m G x st
k ekv. m G = mg
k=
(x st )1 = (x st )2 = x st (x st )1 = G1
k1
G k ekv.
G 1 = k 1 (x st )1 = k 1 x st G 2 = k 2 (x st )2 = k 2 x st
(x st )2
G2 k2
Gornja opruga se rastee silom G1 a donja sabija silom G2 s time da je zbroj sila jednak ukupnoj sili G:
16
N N N = 16 = 16 10 2 -2 cm m cm 10 m
Dinamika
39
Primjer 6: Teret teine 29,43 N ovjeen je o dvije serijski spojene opruge krutosti k1= 12 N/m i k2 = 4 N/m. Odredite krunu frekvenciju slobodnih oscilacija zadanog sustava. G = 29,43 N k1= 12 N/cm k2 = 4 N/cm =? k ekv. k = = m m k= G x st G k1
(x st )1 =
(x st )2 =
G k2
x st = (x st )1 + (x st )2 x st = k + k1 G G + = G 2 k1 k 2 k1 k 2 k k G = k ekv. = 1 2 x st k 2 + k1
k ekv. = =
k ekv. = m
Dinamika
40
1) ( 2) Ek = E( k + Ek
1) ( 2) Ek = E( k + Ek
Dinamika
41
Primjer 2: Kolika je snaga motora ako broj okretaja ko enog vratila iznosi 600 okreta/min i ako sila ko enja od 120 N djeluje na kraku od 90 cm. n = 600 o/min F = 120 N a = 90 cm = 0,90 m P=?
Dinamika
42
Primjer 3: Odredite za koje e se vrijeme broj okretaja zamanjaka pove ati sa 200 na 300 u minuti ako na njega djeluje konstantan zaokretni moment od 6 Nm. Teina zamanjaka iznosi 981 N, a polumjer 50 cm. 2 n 1 2 200 20 (1/s) n1 = 200 o/min 1 = = = 60 60 3 2 n 2 2 300 2 = = = 10 (1/s) n2 = 300 o/min 60 60 M = 6 Nm G = 981 N r = 50 cm = 0,50 m t=? 1. Jednoliko ubrzana rotacija: > 0; = konst. = 0 + t 2 = 1 + t t= 2 1
2. Dinami ka jednadba rotacijskog gibanja krutog tijela: M M z = Iz = z Iz 3. Dinami ki moment tromosti zamanjaka (valjak) Iz = 1 G 981 m r2 = r2 = 0,5 2 = 125 kgm 2 2 g 9,81
1 t= 2 =
Dinamika
43
D`Alembertov princip
Primjer 4: Preko koloture mase 5 kg, promjera 50 cm preba ena je ica na ijim krajevima su ovjeeni utezi masa 1,0 kg i 1,25 kg. Ako zanemarimo trenje i masu ice odredite ubrzanje utega. mk = 5,0 kg D = 50 cm = 0,50 m m1 = 1,0 kg m2 = 1,25 kg a=?
r = 0,25 m
I. Uteg mase m1 1. Fy = 0
N 1 G 1 m1 a = 0 N 1 = G 1 + m1 a
N2 + m2 a G2 = 0 N2 = G 2 m2 a
Dinamika
44
Rotacija : v = r
3.
MO = 0 N1 r N 2 r + I = 0 Rotacija : valjak I = v = r 1 mk r2 2 = at a = r r
at =
d dv d (r ) = = r = r dt dt dt
(G1 + m1 a ) r (G 2 m 2 a ) r + 1 m k r 2 a = 0
2 r 1 mk a = 0 2 G 2 G1 1,25 9,81 1,00 9,81 a= = = 0,52 m/s 2 1 1 m1 + m 2 + m k 1,00 + 1,25 + 5 2 2 G 1 + m1 a G 2 + m 2 a +
:r
Dinamika
45
D`Alembertov princip
Primjer 5: Pod djelovanjem horizontalne sile F = 100 N, homogeni tap giba se pravocrtno po horizontalnoj glatkoj podlozi. Ako je tap mase m = 5 kg duga ak 1 m odredite: a) ubrzanje tapa (a = ?) b) kut to ga tap zatvara s horizontalnom podlogom. F = 100 N m = 5 kg l=1m a) a = ? b) = ?
1.
Fx = 0
F - Fin = 0 F-ma = 0 F 100 = 20 m/s 2 a= = m 5 Rn -G = 0 R n = G = m g = 5 9,81 = 49,05 N l l F sin R n cos = 0 2 2 F tg - R n = 0 R n 49,05 = = 0,4905 F 100 = 26,1 tg = : l cos 2
2.
Fy = 0 MT = 0
3.
Dinamika
46
PLANARNO GIBANJE
Planarno ili ravninsko gibanje krutog tijela moe se rastaviti na dva gibanja: a) translaciju i b) rotaciju. Kineti ka energija tijela u planarnom gibanju sastoji se od kineti ke energije translatornog gibanja (centra - sredita masa) i kineti ke energije rotacijskog gibanja tijela oko toga sredita (centra masa): Ek = m v 2 I 2 + 2 2 valjak : I = mR2 2
Primjer 6: Izra unajte kineti ku energiju valjka promjera 20 cm, mase 100 kg koji se kotrlja po horizontalnoj podlozi za slu aj ravninskog gibanja ako brzina sredita iznosi 5 m/s. d = 20 cm r = 0,10 m m = 100 kg vS = 5 m/s Ek = ?
2 m vS I 2 + 2 2 Brzina translacije vS sredita jednaka je obodnoj brzini rotacije vS!
Ek =
Ek =
2 2 m vS v I 2 m v S 1 1 Ek = + = + m r2 S 2 2 2 2 2 r 3 3 2 E k = m vS = 100 5 2 = 1 875 Nm 4 4
Dinamika
47
Primjer 7: Izra unajte kineti ku energiju valjka promjera 20 cm, mase 100 kg koji se kotrlja bez klizanja po horizontalnoj podlozi ako je poznata brzina sredita 5 m/s za slu aj rotacije oko trenutnog pola. d = 20 cm r = 0,10 m m = 100 kg v = 5 m/s Ek = ?
I P 2 Ek = 2 v s = PS = vs PS = 5 = 50 1/s 0,10
Dinamika
48
Primjer 8: Za valjak koji se s visine od 1,50 m iz stanja mirovanja kotrlja niz kosinu bez trenja odredite brzinu pri dnu kosine. v0 = 0 0 = 0 h = 1,50 m v1 = ?
I= E k1 E k 0 = A
1 mR2 2
2 2 I 2 m v0 I 2 m v1 + s 1 + s 0 =Gh 2 2 2 2 2 m v1 1 1 + mR2 2 2 2
v1 R
-0=Gh
(Vidi primjer klizanja niz kosinu bez trenja: a) Zakon o promjeni kineti ke energije E k1 E k 0 = A
2 2 m v0 m v1 = Gh (v 0 = 0) 2 2 2 m v1 0 = mgh 2 v1 = 2 g h = 2 9,81 1,50 = 5,42 m/s
(h 1 = 0) (v 0 = 0; h 0 = h )
Dinamika
49
h = sin s
E k = E rotac. + E tran.
E k1 E k0 = A
2 2 2 2 I 0 m v0 I 1 m v1 + + = Gh 2 2 2 2 2 2 I 1 m v1 + 0 = Gh 2 2 2 m v1 Gh 2 I= 2 1 2
v = r =
v r
mgh I=
2 v1
2 m v1 2
5 22 2
= 0,205 kgm
2 r2
Dinamika Literatura Andrejev, V., Mehanika I. dio Statika, Tehni ka knjiga, Zagreb, 1969. Andrejev, V., Mehanika II. dio Kinematika, Tehni ka knjiga, Zagreb, 1971. Andrejev, V., Mehanika III. dio Dinamika, Tehni ka knjiga, Zagreb, 1973.
50
Bajt, M. I., Danelidze, G. J., Kelzon, A. S., Rijeeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije prvi dio Statika i kinematika, Gra evinska knjiga, Beograd 1978. Bajt, M. I., Danelidze, G. J., Kelzon, A. S., Rijeeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije drugi dio Dinamika, Gra evinska knjiga, Beograd 1979. Bazjanac, D., Tehni ka mehanika I dio Statika, Tehni ka knjiga, Zagreb, 1966. Bazjanac, D., Tehni ka mehanika II dio, Kinematika, Tehni ka knjiga, Zagreb, 1969. Bazjanac, D., Tehni ka mehanika III dio, Dinamika, Sveu ilina naklada Liber, Zagreb, 1980. Cindro, N., Fizika 1, Mehanika-valovi-toplina, kolska knjiga, Zagreb,1980. Hibbeler, Dynamics Kiri enko, A., Tehni ka mehanika I dio Statika, GI, Zagreb, 1990. Kiri enko, A., Tehni ka mehanika II dio, Kinematika, Zagreb Kiri enko, A., Tehni ka mehanika III dio, Dinamika, PBI, Zagreb, 1996. Kittel, C., Knight, W. D., Ruderman, M. A., Mehanika , Tehni ka knjiga, Zagreb, 1982. McLean, W. G., Nelson, E. W., Theory and problems of Engineering Mechanics, Statics and Dynamics 2/ed, Schaum`s Outline Series, McGraw-Hill Book Company, New York, 1962 Nikoli , V., Hudec, M., Principi i elementi biomehanike, kolska knjiga, Zagreb,1988. Peri , R., Tehni ka mehanika, RGNF VG Varadin, 1979. Rustempai , A., Tehni ka mehanika, Svjetlost, Sarajevo, 1990. piranec, V., Tehni ka mehanika, kolska knjiga, Zagreb,1990.