!

FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE SVEU!ILITA U ZAGREBU

!"#!$%& '()!*')+,'-+.%&
PODLOGE ZA AUDITORNE VJEBE

Pripremili: Dubravko Majeti! Danko Brezak

APV - 1

Auditorne vjebe

PODLOGE ZA VJEBE IZ OSNOVA AUTOMATIZACIJE - Smjer: Proizvodno strojarstvo

1. Odrediti Laplaceovu transformaciju sustava zadanih slijede!im diferencijalnim jednadbama: a) b) c) d) e) !! i + 3x ! i + 4 = 2x !u x ! i + x i = ( t ) x 4. Zadana je prijenosna funkcija sustava G(s) = s2 + 3 s 3 7s + 6 .

Potrebno je odrediti odziv sustava na Diracovu funkciju uzbude. 5. Sustav je opisan slijede!om diferencijalnom jednadbom ! !!i + x !! i 4 x ! i 4 xi = x !!u + 2 x u . Potrebno je na!i prijenosnu funkciju x sustava i odrediti odziv na Diracovu funkciju uzbude (tj. na!i teinsku funkciju sustava). Po"etni uvjeti se zanemaruju (P.U.=0). 6. Za zadanu prijenosnu funkciju sustava treba na!i diferencijalnu jednadbu, koja opisuje sustav i prijelaznu funkciju sustava G(s) = s+1 . (s 4)(s 1)
2

!! i x ! i + x i = x u e 4t 3x
! !!i + 4 x i + e 2 t = 2 + x ! u + 3e 2 t + 2x udt x !!i x !! i + x ! i 2 x i = 3 x u (t 4) + x u 4! x

Po"etni uvjeti se zanemaruju (P.U.=0). 2. Odrediti diferencijalnu jednadbu slijede!ih sustava: a) b) c) sx i (s) + 3 x u ( s) 2 + x i ( s) = s s

2 + 1 + 3s 3 x i (s) = x u (s) + 3sx u (s) s+3 1 3 2 + sx i (s) s 2 x i (s) = x u (s + 2) 3 3 s2

7. Sustav je opisan diferencijalnom jednadbom ! !!i + 6x !! i +12 x ! i + 8x i = x u . Na!i prijenosnu i prijelaznu funkciju x sustava. Po"etni uvjeti se zanemaruju (P.U.=0). 8. Odrediti Laplaceovu transformaciju izlaznog signala za sustav zadan diferencijalnom jednadbom

3. Odrediti prijenosnu funkciju slijede!ih sustava: a) b) c) d) ! !!i + 3x ! i + 2x i = 2x u , x P.U.=0 P.U.=0

!! i x ! i + x i = e 2 t . Po"etni uvjeti: x ! i (t = 0) = 2, x i (t = 0) = 0. x
9. Poznata je prijenosna funkcija sustava s2 2 . Odrediti diferencijalnu jednadbu sustava i s 2 2s + 2 prijelaznu funkciju. G(s) =

! !!i + 6x !! i +12 x ! i + 8x i = 3x ! u + xu , x ! i 2x i = x udt , x P.U.=0

! !!i + 4 x i = 2x !! u + 10 x ! u + 8x u , x

P.U.=0
APV - 2

Auditorne vjebe: Laplaceova transformacija, obratna Laplaceova transformacija, prijenosna funkcija, teinska funkcija i prijelazna funkcija

PODLOGE ZA VJEBE IZ OSNOVA AUTOMATIZACIJE - Smjer: Proizvodno strojarstvo

1. Provjeriti pomo!u Hurwitzovog kriterija stabilnost regulacijskog sustava koji je zadan slijede!om prijenosnom funkcijom G(s) = 2 s 4 + 2s 3 + s 2 + s + 3 . 7. Karakteristi"na jednadba regulacijskog sustava glasi s 4 + s 3 + s 2 + 2s + 3 = 0 . Pomo!u Routhovog kriterija provjeriti stabilnost sustava. 8. Prijenosna funkcija sustava glasi 3. Pomo!u Hurwitzovog kriterija odrediti stabilnost regulacije koji je zadan prijenosnom funkcijom G(s) = 3 s3 + s + 3 . sustava G(s) = 3
2

potrebno je odrediti grani"nu vrijednost poja"anja regulatora, obzirom na stabilnost regulacijskog kruga, koritenjem Hurwitzova kriterija.

2. Pomo!u Hurwitzovog kriterija provjeriti stabilnost sustava "ija karakteristi"na jednadba glasi s 2 + 3s + 4 = 0 .

(s + 1)( s + 5 s + 6) stabilnost sustava.

. Pomo!u Routhovog kriterija provjeriti

4. Karakteristi"na jednadba sustava glasi s + 4 s + s = 0 . Provjeriti stabilnost sustava.

3 2

pomo!u

Hurwitzovog

kriterija

9. Koritenjem Routhovog kriterija odrediti stabilnost sustava "ija karakteristi"na jednadba glasi s 4 + 3s 3 + 6s 2 + 12 s + 8 = 0 10. Pomo!u Rothovog kriterija odrediti iznos poja"anja KR za kojeg je sustav stabilan.

5. Za regulacijski sustav zadan prijenosnom funkcijom s 5 + 3s 4 + 2s 3 + s 2 + 4 s + 7 koritenjem Hurwitzovog kriterija. 6. Za regulacijski sustav G(s) = s3 + s2 + 3 treba provjeriti stabilnost

xu
zadan
1 s+1 1 s+1

prema
1 s+1

slici

K3

2 3s + 1

1 2s + 1

1 2s + 1

xi

xu
_

KR

xi

APV - 3

Auditorne vjebe: Hurwitzov kriterij stabilnosti, Routhov kriterij stabilnosti

! !

PODLOGE ZA VJEBE IZ OSNOVA AUTOMATIZACIJE - Smjer: Proizvodno strojarstvo

1. Prikazati osnovne "lanove regulacijskih sustava u Nyquistovim dijagramima. 2. Za regulacijsku stazu na slici, potrebno je izra"unati frekvencijske karakteristike i dati prikaz amplitudno-frekvencijske karakteristike (AFK) i fazno-frekvencijske karakteristike (FFK) u Nyquistovom dijagramu. 5. Prikazati u Bodeovim dijagramima osnovne "lanove regulacijskih sustava. 6. Za sustav opisan prijenosnom funkcijom 10 (s + 1)(10 s + 1)(5 s + 1) dijagrame. G(s) = potrebno je nacrtati Bodeove

xu

1 T1s + 1

1 T2 s + 1

xi

7. Zadane su asimptote AFK dijagrama otvorenog kruga. Na!i prijenosnu funkciju sustava zatvorenog s jedini"nom negativnom povratnom vezom.

K=3; T1= T2=1 [s] 3. Regulacijska staza se sastoji od integralnog i proporcionalnog "lana, a zadana je slijede!om prijenosnom funkcijom K G(s) = . Odrediti poja"anje K staze, tako da za frekvenciju s(s + 3) =1 [rad/s] poja"anje amplitude izlaznog signala iznosi Izra"unati AFK i FFK i dati prikaz u Nyquistovom dijagramu.
G 0,1 0,2 1 2 dB 20 dek.

10 .

20

dB dek.

4. Za sustav prikazan blok-dijagramom, odrediti AFK i FFK i dati prikaz u Nyquistovom dijagramu.

xu

1 2s + 1

K 3s + 2

1 s+1

xi

K=10

APV - 4

Auditorne vjebe: Analiza u frekvencijskom podru"ju ! Nyquistov dijagram i Bodeovi dijagrami

! !

PODLOGE ZA VJEBE IZ OSNOVA AUTOMATIZACIJE - Smjer: Proizvodno strojarstvo

1. Prijenosna funkcija regulacijskog sustava za otvoreni krug glasi . Pomo!u Nyquistovog kriterija odrediti s + 3 s 2 + 2s veli"inu poja"anja regulatora KR za koje !e zatvoreni krug biti stabilan.
3

G o ( s) =

KR

1. Za sustav prikazan blok-dijagramom potrebno je izra"unati trajno regulacijsko odstupanje za slu"aje: 1.1 GR=KR a) w(t)=1(t) b) w(t)=t 1.2 G R = 1 Ti s

2. Pokazati vezu izme#u provjere stabilnosti u Nyquistovom dijagramu i Bodeovim dijagramima. 3. U Bodeovim dijagramima pokazati stabilnost sustava s jedini"nom negativnom povratnom vezom, "ija je prijenosna funkcija otvorenog kruga 2s + 1 . 2 s(s + 3)( s + 4)(s + 5 ) rezervu sustava. G o ( s) = 4. U Nyquistovom dijagramu prikazanog blok-dijagramom
xu

a) w(t)=1(t) b) w(t)=t. W Pokaite amplitudnu i faznu _

GR

Gs

xi

provjerite

stabilnost

sustava 2. Odrediti trajno regulacijsko odstupanje sustava zadanog blokdijagramom , ako je:

1 1 s

xi

a) b)

w(t)=3t w(t)=2.

1 Tds

W _

1 s2 + 2 s + 1

xi

a) Td= 0 b) Td= - 1 c) Td= - 2

1 s+1
APV - 5

Auditorne vjebe: Analiza stabilnosti u frekvencijskom podru"ju, To"nost