Professional Documents
Culture Documents
Hà Nội-2009
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM HÀ NỘI 2
Hà Nội-2009
Lời cảm ơn
Tôi xin chân thành cảm ơn các Giáo sư, Tiến sĩ giảng dạy chuyên ngành
Toán Giải tích; các thầy, cô Phòng Sau Đại học trường Đại học Sư Phạm
Hà Nội 2 đã giúp đỡ tôi trong suốt quá trình học tập và thực hiện đề tài.
Tôi xin gửi lời cảm ơn đặc biệt sâu sắc đến TS. Khuất Văn Ninh đã trực
tiếp hướng dẫn tôi trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn chỉnh đề tài.
Tôi xin cam đoan luận văn là công trình nghiên cứu của riêng tôi dưới sự
hướng dẫn trực tiếp của TS. Khuất Văn Ninh.
Trong quá trình nghiên cứu luận văn, tôi đã kế thừa những thành tựu của
các nhà khoa học với sự trân trọng và biết ơn.
Lời cảm ơn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Lời cam đoan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Bảng ký hiệu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Mở đầu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1. Lý do chọn đề tài
Vấn đề giải được (hay sự tồn tại nghiệm) các bất phương trình vi phân, bất
phương trình tích phân,. . . nghĩa là thu được các đánh giá về hàm thoả mãn
các bất đẳng thức được biểu diễn thông qua các điều kiện cho trước. Đây là
một trong những lĩnh vực quan trọng của toán học, bởi vì khi nghiên cứu các
tính chất khác nhau về nghiệm của các phương trình vi phân, phương trình
tích phân,. . . thường dẫn đến vấn đề về tính giải được của các bất phương
trình tương ứng.
Nhiều bài toán khoa học kỹ thuật đưa về việc tìm nghiệm phương trình
vi phân thỏa mãn một số điều kiện nào đó (điều kiện ban đầu, điều kiện
biên,...). Tuy nhiên những bài toán phức tạp đó không có hy vọng giải đúng,
dẫn đến việc phải giải gần đúng. Bài toán giải gần đúng phương trình vi
phân gắn liền với lý thuyết về bất đẳng thức vi phân, bất đẳng thức tích
phân.
Tìm nghiệm gần đúng của bài toán Cauchy từ lâu đã và đang được nhiều
nhà toán học quan tâm nghiên cứu, nhờ những kết quả về bất đẳng thức
vi phân, bất đẳng thức tích phân các nhà toán học đã xây dựng được các
phương pháp, thuật toán tìm nghiệm gần đúng của bài toán Cauchy. Ngoài
các phương pháp số của Euler, Runge-Kutta,... các phương pháp giải tích
cũng đã ra đời và không ngừng phát triển. Với sự đóng góp lớn của các nhà
toán học Euler, Picard, Chaplyghin,... với nền tảng là bất đẳng thức vi phân,
bất đẳng thức tích phân các phương pháp giải tích đưa ra nghiệm gần đúng
của bài toán Cauchy dưới dạng biểu thức giải tích.
Với ý nghĩa quan trọng của các bất đẳng vi phân, bất đẳng thức tích phân
trong việc đánh giá nghiệm, xây dựng thuật toán giải gần đúng các phương
trình vi phân, phương trình tích phân,... đặc biệt là các phương pháp giải
8
tích tìm công thức nghiệm gần đúng của bài toán Cauchy em đã mạnh dạn
chọn đề tài:
• Ứng dụng của bất đẳng thức vi phân, bất đẳng thức tích phân giải gần
đúng phương trình vi phân thường.
• Tổng hợp kiến thức, vận dụng cho mục đích nghiên cứu đề tài.
Chương 1
BẤT ĐẲNG THỨC VI PHÂN
Định nghĩa 1.1. Cho hàm v(t) xác định trên khoảng (a; b) với t0 ∈ (a; b) ta
định nghĩa:
v (t) − v (t0 )
• Số đạo hàm phải dưới, kí hiệu D∗ v (t) và D∗ v (t) = lim .
+
t→t0 t − t0
v (t) − v (t0 )
• Số đạo hàm trái dưới, kí hiệu ∗Dv (t) và ∗Dv (t) = lim .
−
t→t0 t − t0
v (t) − v (t0 )
• Số đạo hàm phải trên, kí hiệu D∗ v (t) và D∗ v (t) = lim+ .
t→t0 t − t0
∗ ∗ v (t) − v (t0 )
• Số đạo hàm trái trên, kí hiệu Dv (t) và Dv (t) = lim− .
t→t0 t − t0
v (t + ∆t) − v (t)
Nếu đặt vt (∆t) = thì định nghĩa trên tương đương:
∆t
• D∗ v (t) = sup { inf vt (∆t) }.
δ>0 0<∆t<δ
Nhận xét 1.1. Nếu hàm số v (t) có đạo hàm thì tất cả các số đạo hàm bằng
nhau và bằng đạo hàm, nghĩa là
2. Nửa vi phân
Giả sử Em là không gian định chuẩn m chiều. Với mỗi x = (x1, x2, ..., xm)
m
P
thuộc E có các chuẩn: kxk2 =
m
|xi | và kxk3 = max |xi| .
i=1 1≤i≤m
Định nghĩa 1.2. Hàm D (x, h) được gọi là nửa vi phân của chuẩn kxk nếu
nó liên tục theo h khi x cố định và thỏa mãn:
10) kx + hk − kxk ≤ D (x, h) + o (khk) .
20) D (x, λh) ≤ λD (x, h) , ∀λ ∈ [0; 1].
Bổ đề 1.1. Nếu hàm x (t) ∈ Em khả vi trên đoạn [0; T] và D (x, h) là nửa vi
phân của chuẩn kx (t)k thì
∗ dx(t)
D kx (t)k ≤ D x (t) , ,
dt
dx(t)
đặc biệt nếu m = 1 thì D∗ |x(t)| ≤ sign{x(t)} .
dt
1.1.2. Nghiệm của bài toán Cauchy
Xét bài toán
dx = f (t, x) (1)
dt
x(0) = x (2)
0
Định nghĩa 1.3. Hàm x∗ (t) là nghiệm đúng (chính xác) của bài toán (1-2)
nếu nó thỏa mãn phương trình (1) và x∗ (0) = x0.
11
• Nghiệm dưới chính qui của phương trình (1) trên đoạn [t1 , t2 ] , với t1 , t2
thuộc R và t1 < t2 là hàm α : [t1 , t2 ] → R thỏa mãn α|]t1 ,t2 [ ∈ W 1,1(t1, t2)
đồng thời
α0 (t) ≤ f [t, α (t)] hầu khắp nơi trên đoạn [t1 , t2]
lim α (t) ≤ α (t1 ) , lim α (t) ≥ α (t2 ) .
t→t+
1 t→t−
2
• Hàm α (t) là nghiệm dưới của bài toán (1-2) trên đoạn [0, T] nếu với mọi
phép chia 0 = t0 < t1 < ... < tN = T hàm α (t) là nghiệm dưới chính qui
của (1) trên đoạn [ti , ti+1] (∀i = 0, 1, ..., N − 1) đồng thời α (0) ≤ x0.
• Nghiệm trên chính qui của phương trình (1) trên đoạn [t1 , t2] là hàm
β : [t1 , t2] → R thỏa mãn β|]t1 ,t2 [ ∈ W 1,1(t1, t2 ) đồng thời
• Hàm β (t) là nghiệm trên của bài toán (1-2) trên đoạn [0, T] nếu với mọi
phép chia 0 = t0 < t1 < ... < tN = T hàm β (t) là nghiệm trên chính qui
của (1) trên đoạn [ti , ti+1] (∀i = 0, 1, ..., N − 1) đồng thời β (0) ≥ x0.
Định nghĩa 1.5. Ta nói hàm x (t) là nghiệm ε−xấp xỉ của bài toán (1-2)
nếu các điều kiện sau thỏa mãn:
10) (t, x(t)) ∈ R, R = [0; T] × [x0 − r; x0 + r] (r > 0) .
20) Hàm x (t) khả vi liên tục từng khúc trên [0; T] .
30) |x0 (t) − f (t, x(t))| ≤ ε, ∀t ∈ [0; T] \S trong đó S là tập các điểm mà
tại đó không tồn tại đạo hàm của x (t) .
Định lý 1.1. Giả sử hàm hai biến ϕ (t, u) liên tục trên miền D, trong đó
D = {0 ≤ t ≤ T; |u| < γ ≤ +∞} (ở đây trong trường hợp γ là một số hữu
hạn thì dấu “<” có thể thay bằng dấu “≤”). Hàm v (t) (t ∈ [0; T]) liên tục,
thỏa mãn bất đẳng thức vi phân
dv
< ϕ (t, v) (0 < t ≤ T) , v (0) ≤ u0 (1.1)
dt
và nếu v (0) = u0 thì v 0 (0) < ϕ (0, u0) .
Khi đó ta có bất đẳng thức
Do tính liên tục của các hàm số v (t) và u (t) trên đoạn [0; T] nên tồn tại
ε > 0 để v (t) < u (t) với mọi t ∈ (0; ε) .
Bây giờ ta sẽ chứng minh v (t) < u (t) đúng với mọi t ∈ [0; T] .
Thật vậy, giả sử bất đẳng thức không đúng trên toàn đoạn [0; T] , khi đó
tồn tại số t0 mà v (t) < u (t) với mọi 0 < t < t0 và v (t0 ) = u (t0 ) , có nghĩa
t0 là số nhỏ nhất mà tại đó dấu bằng xảy ra.
Từ (1.1) và (1.3) dẫn đến v 0 (t0 ) < ϕ [t0, v (t0 )] = ϕ [t0 , u (t0 )] = u0 (t0 ) hay
v 0 (t0 ) < u0 (t0 ) . Suy ra tồn tại t̃0 < t0 mà v t̃0 = u t̃0 , điều này mâu
thuẫn với tính nhỏ nhất của t0. Định lý được chứng minh.
trong đó u (t) là nghiệm trên của bài toán (1.3) trên đoạn [0; T] .
13
Định lý 1.2. Giả sử hàm ϕ (t, u) liên tục trên miền {0 ≤ t ≤ T; |u| < γ}.
Hàm v (t) , t ∈ [0; T] liên tục và thỏa mãn bất đẳng thức vi phân
dv
≤ ϕ (t, v) (0 < t ≤ T) , v (0) ≤ u0. (1.4)
dt
Khi đó bất đẳng thức sau đúng
trong đó hàm u (t) là nghiệm trên của bài toán (1.3) trên đoạn [0; T] .
Định lý 1.3. Giả sử hàm ϕ (t, u) liên tục trên miền {0 ≤ t ≤ T; |u| < γ}.
Hàm v (t) , t ∈ [0; T] liên tục và thỏa mãn bất đẳng thức vi phân
dv
≥ ϕ (t, v) (0 < t ≤ T) , v (0) ≥ u0 .
dt
Khi đó bất đẳng thức sau đúng
v (t) ≥ u (t) (0 ≤ t ≤ T) ,
trong đó hàm u (t) là nghiệm dưới của bài toán (1.3) trên đoạn [0; T] .
14
Hệ quả 1.1. Giả sử các hàm p (t) và q (t) liên tục trên đoạn [0; T] . Hàm
v (t) , t ∈ [0; T] liên tục và thỏa mãn bất đẳng thức vi phân
* Hệ quả 1.1 có được từ kết quả của các định lý 1.2 và 1.3 với hàm
trong đó u (t) là nghiệm của bài toán u0 (t) = p (t) u (t) + q (t) , u (0) = u0.
Định lý 1.4. Giả sử hàm ϕ (t, u) liên tục trên miền {0 ≤ t ≤ T; |u| < γ}.
Hàm v (t) liên tục trên đoạn [0; T] , thỏa mãn bất đẳng thức
Khi đó ta có
v (t) < u (t) (0 < t ≤ T) , (1.10)
trong đó u (t) là nghiệm dưới của bài toán (1.3) trên đoạn [0; T] .
hay ∗Dv (t∗ ) ≥ ϕ [t∗ , v (t∗ )] . Điều này mâu thuẫn với (1.8), từ đó suy ra
(1.10). Định lý được chứng minh.
Định lý 1.5. Giả sử hàm ϕ (t, u) liên tục theo hai biến trên D. Hàm v (t)
liên tục trên đoạn [0; T] , thỏa mãn bất đẳng thức
hoặc
D∗ v (t) ≤ ϕ [t, v (t)] (0 < t ≤ T) , v (0) ≤ u0. (1.12)
Khi đó ta có
v (t) ≤ u (t) (0 ≤ t ≤ T) , (1.13)
trong đó u (t) là nghiệm trên của bài toán (1.3) trên đoạn [0; T] .
Chứng minh. Đặt ūn , un lần lượt là nghiệm trên, nghiệm dưới của bài toán
du 1
= ϕ (t, u) + = ϕn (t, u)
dt n
1
u (0) = u0 +
n
(0 ≤ t ≤ T, n = 1, 2, 3, ...).
Theo định lý 1.4 thì v (t) < un (t) (0 ≤ t ≤ T) với n ≥ n0, mà un ≤ ūn
nên suy ra (1.14). Từ đây ta cho n → ∞ sẽ thu được (1.13).
Bây giờ ta chứng minh với điều kiện (1.12) cũng suy ra được (1.13). Thật
vậy, từ (1.12) ta có
1
v (0) ≤ u0 < u0 +
n
và
∗ Dv (t) < ϕn [t, v (t)] (0 < t ≤ T) . (1.15)
16
Giả sử (1.14) không xảy ra, khi đó tồn tại số τ ∈ (0; T] mà tại đó xảy
ra bất đẳng thức v (τ ) > ū (τ ) . Nhưng do v (0) < un (0) ≤ ūn (0) cùng với
tính liên tục của hàm v (t) và un (t) suy ra tồn tại t ∈ (0; τ ) mà tại đó
v (t) = ūn (t) . Ta gọi t∗ là điểm nhỏ nhất trong các điểm τ nói trên. Khi đó
ta có
v (t) > ūn (t) ∀t ∈ (t∗; τ ], v (t∗ ) = ūn (t∗ ) .
Từ đây dẫn đến
∗ v (t) − v (t∗ ) ūn (t) − ūn (t∗ )
∗ Dv (t ) = lim ≥ lim∗+
t→t∗+ t − t∗ t→t t − t∗
= ū0n (t∗ ) = ϕn [t∗ , un (t∗ )] = ϕn [t∗ , v (t∗ )] .
Điều này mâu thuẫn với (1.15). Hay (1.14) đúng, suy ra bất đẳng thức (1.13)
thỏa mãn. Định lý được chứng minh.
Khi đó ta có
v (t) ≤ u (t) (0 ≤ t ≤ T) ,
trong đó u (t) là nghiệm trên của bài toán
du
= ϕ (t, u) , u (0) = 0
dt
xác định trên đoạn [0; T] .
Khi đó với 0 < t ≤ T tồn tại u (t) là nghiệm dưới của bài toán
du
= ϕ (t, u) , u (T) = v (T)
dt
hơn nữa ta có bất đẳng thức v (t) ≥ u (t) (0 < t ≤ T) .
17
ϕ (t, u) ≡ 0, ∀t ∈ [0; T] , u ≤ 0.
Và trên đoạn [−T; 0] đặt v ∗ (t) = −v (−t) , ϕ∗ (t, u) = ϕ (−t, −u) , khi đó
ta có
∗
Dv ∗ (t) ≤ ϕ∗ [t, v ∗ (t)] , (−T <t< 0) .
Thác triển nghiệm u (t) liên tục sang bên phải thì u (t) sẽ nằm trong miền
bị chặn v ∗ (t) ≤ u (t) ≤ 0.
Đặt u (t) = −ū (−t) với 0 < t ≤ T. Khi đó u (t) là nghiệm của bài toán
du
= ϕ (t, u) , u (T) = v (T) , 0 < t ≤ T.
dt
Từ v ∗ (t) ≤ ū (t) , (−T ≤ t < 0) suy ra v (t) ≥ u (t) (0 < t ≤ T) , ta có
điều phải chứng minh.
Định lý 1.6. Giả sử hàm ϕ (t, u) liên tục theo hai biến trên D.
Hàm v1 (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa mãn bất đẳng thức
dv1 (t)
≤ ϕ [t, v1 (t)] (0 < t ≤ T) . (1.16)
dt
Khi đó tồn tại hàm v2 (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa mãn
dv2 (t)
≥ ϕ [t, v2 (t)] (0 < t ≤ T) , v1 (0) ≤ v2 (0) . (1.17)
dt
Đồng thời bất đẳng thức sau đúng
Chứng minh. Đặt ψ (t, v2) = ϕ [t, max (v2 , v1 (t))] . Khi đó ta có
ω (τ ) < v1 (τ ) .
Khi đó ta gọi τ0 là cận dưới của tập các số s, mà ω (t) < v1 (t) thỏa mãn
với mọi s ≤ t ≤ τ. Nghĩa là ω (τ0 ) = v1 (τ0) với mọi τ0 < t ≤ τ.
Trên đoạn [τ0 , τ ] ta nhận được
Zτ Zτ
v1 (τ ) ≤ v1 (τ0 ) + ϕ [s, v1 (s)] ds =ω (τ0 ) + ψ [s, ω (s)]ds. (1.21)
τ0 τ0
Kết hợp (1.20) và (1.21) suy ra v1 (τ ) ≤ ω (τ ) . Điều này mâu thuẫn với
giả thiết ban đầu rằng ω (τ ) < v1 (τ ) . Như vậy (1.19) được chứng minh.
Bất đẳng thức (1.19) thỏa mãn với ω (t) nghiệm đúng (1.20) chính là sự
tồn tại v2 (t) thỏa mãn (1.17). Đồng thời từ bất đẳng thức (1.19) cũng suy
ra (1.18). Định lý được chứng minh.
Chương 2
BẤT ĐẲNG THỨC TÍCH PHÂN
* Từ định lý này coi như là một trường hợp riêng ta có bất đẳng thức
Belman-Gronwall sau đây.
Định lý 2.2. Giả sử hàm v (t) (0 ≤ t ≤ T) liên tục và thỏa mãn bất đẳng
thức tích phân
Zt
v (t) ≤ u0 + [ϕ1 (s) v (s) + ϕ2 (s)]ds
0
trong đó ϕ1 (t) ≥ 0, ϕ2 (t) (0 ≤ t ≤ T) là các hàm liên tục.
Khi đó
Rt Zt Rt
ϕ1 (s)ds ϕ1 (ξ)dξ
v (t) ≤ u0e0 + ϕ2(s)e s ds. (2.2)
0
Để chứng minh định lý này, ta áp dụng kết quả của định lý 2.1 với việc
đặt hàm ϕ (t, u) = ϕ1 (t) u + ϕ2 (t) . Khi đó nghiệm của bài toán
du
= ϕ1 (t) u + ϕ2 (t) , u (0) = u0
dt
chính là vế phải của (2.2). Theo định lý 2.1 suy ra điều phải chứng minh.
* Sau đây ta khái quát bất đẳng thức Belman-Gronwall từ định lý 2.2.
Định lý 2.3. Giả sử hàm v (t) (0 ≤ t ≤ T) liên tục, và với mọi t, τ ∈ [0; T]
thỏa mãn bất đẳng thức tích phân sau
Zt
v (t) ≤ v (τ ) + [ϕ1 (s) v (s) + ϕ2 (s)] |ds| , (2.3)
τ
suy ra
Zt Rs Rt
ϕ1 (ξ)dξ − ϕ1 (s)ds
v (t) ≥ v (τ ) − ϕ2(s)e t ds e τ . (2.7)
τ
Cho τ = 0 trong các bất đẳng thức (2.5) và (2.7) ta có (2.4). Định lý được
chứng minh.
trong đó u0 , α là các hằng số không âm và các hàm ϕ1 (t) , ϕ2 (t) không âm,
liên tục trên đoạn [0; T]. Khi đó:
Nếu α > 1 thì
Zt Rs
−(1−α) ϕ1 (ξ)dξ
u1−α
0 + (1 − α) ϕ2 (s) e 0 ds ≥ 0.
0
22
Nếu α 6= 1 thì
1
Rt Zt Rs 1−α
ϕ1 (s)ds −(1−α) ϕ1 (ξ)dξ
v (t) ≤ e0 u1−α
0 + (1 − α) ϕ2(s)e 0 ds . (2.9)
0
Nếu α = 1 thì
Rt
[ϕ1 (s)+ϕ2 (s)]ds
v (t) ≤ u0e0 . (2.10)
Chứng minh. Trường hợp α = 1. Bất đẳng thức (2.7) trở thành
Zt
v (t) ≤ u0 + {ϕ1 (s) v (s) + ϕ2 (s) v (s)} ds
0
Zt
⇔ v (t) ≤ u0 + v (s) {ϕ1 (s) + ϕ2 (s)} ds.
0
Từ bất đẳng thức này ta áp dụng định lý 2.2 sẽ thu được bất đẳng thức
(2.10).
Trường hợp α 6= 1. Để chứng minh bất đẳng thức (2.9) ta chỉ cần chỉ ra
rằng vế phải của bất đẳng thức đã cho chính là nghiệm
Zt
u (t) = u0 + {ϕ1 (s) u (s) + ϕ2 (s) [u (s)]α } ds
0
của bài toán u0 = ϕ1 (t) u + ϕ2 (t) uα , u (0) = u0 . Khi đó (2.9) được chứng
minh.
* Sau đây ta xét trường hợp tổng quát hơn của bất đẳng thức tích phân
Volterra, khảo sát trong trường hợp hàm ϕ phụ thuộc ba biến (t, s, u) , khi đó
phương pháp chứng minh của định lý 2.1 không còn phù hợp nữa.
Định lý 2.5. Giả sử hàm ba biến ϕ (t, s, u) (0 ≤ t, s ≤ T, |u| < γ) liên tục,
không giảm theo biến u. Giả sử u0 (t) là hàm liên tục trên đoạn [0; T] . Hàm
liên tục v (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa mãn bất đẳng thức tích phân
Zt
v (t) < u0 (t) + ϕ [t, s, v (s)] ds (0 ≤ t ≤ T) . (2.11)
0
23
Khi đó
v (t) < u (t) (0 ≤ t ≤ T) , (2.12)
trong đó u (t) là nghiệm của phương trình
Zt
u (t) = u0 (t) + ϕ [t, s, u (s)] ds (2.13)
0
Chứng minh. Từ (2.11) và (2.13) suy ra (2.12) đúng với trường hợp t = 0.
Giả sử bất đẳng thức (2.12) không đúng với mọi t thuộc đoạn [0; T] . Khi
đó do tính chất liên tục của các hàm v (t) , u (t) suy ra tồn tại số t0 > 0 sao
cho v (t) < u (t) ∀t ∈ (0; t0) và v (t0 ) = u (t0 ) .
Kết hợp với (2.11) và (2.13) cùng tính không giảm của hàm ϕ theo u ta
có
Zt0 Zt0
v (t0 ) < u0 (t0 ) + ϕ [t0 , s, v (s)] ds ≤ u0 (t0 ) + ϕ [t0 , s, u (s)] ds = u (t0 ) .
0 0
Kết quả này trái với giả thiết, suy ra điều phải chứng minh.
* Định lý 2.6 sau đây là một trường hợp riêng của định lý 2.5.
Định lý 2.6. Giả sử hàm liên tục, không âm v (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa mãn bất
đẳng thức tích phân
Zt
v (t) ≤ u0 + ϕ (s) ω [v (s)] ds (2.14)
0
với u0 − const, ϕ (t) ≥ 0 liên tục trên đoạn [0; T], hàm ω (u) (0 ≤ u < +∞)
liên tục, không giảm đồng thời ω (u) > 0 (∀u > 0) , ω (0) ≥ 0.
Khi đó
Zt
v (t) ≤ G−1 G (u0 ) + ϕ (s) ds , (2.15)
0
1
ở đây G (u) là nguyên hàm của hàm , G−1 là hàm ngược của G.
ω (u)
24
Ta có điều khẳng định trên với mọi t thuộc tập giá trị của hàm
Zt
υ (t) = G (u0) + ϕ (s) ds
0
1
Với G (u) là nguyên hàm của khi đó ta có
ω (u)
Zt
G (u) − G (u0 + ε) = ϕ (s) ds.
0
Từ điều kiện của định lý về sự tồn tại hàm ngược của G (u) ta nhận được
Zt
u (t) = G−1 G (u0 + ε) + ϕ (s) ds .
0
25
Cho ε → 0+ ở bất đẳng thức cuối cùng này ta có bất đẳng thức (2.15).
Định lý được chứng minh.
* Trước khi đưa ra định lý 2.7 ta định nghĩa điều kiện (µ) như sau.
Định nghĩa 2.1. Ta nói hàm ϕ (t, s, u) (0 ≤ t, s ≤ T, |u| < γ) thỏa mãn
điều kiện (µ) , nếu phương trình
Zt
w (t) = u0 (t) + δ + ϕ [t, s, w (s)] ds
0
Định lý 2.7. Giả sử hàm ϕ (t, s, u) (0 ≤ t, s ≤ T, |u| < γ) liên tục, không
giảm theo biến u thỏa mãn điều kiện (µ) với µ đủ nhỏ. Giả sử u0 (t) liên
tục trên đoạn [0; T] . Và cuối cùng giả sử hàm liên tục v (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa
mãn bất đẳng thức tích phân
Zt
v (t) ≤ u0 (t) + ϕ [t, s, v (s)] ds (0 ≤ t ≤ T) . (2.17)
0
Khi đó
v (t) ≤ u (t) (0 ≤ t ≤ T) (2.18)
Theo định lý 2.5 ta có u (t) < wn+1 (t) < wn (t) ≤ w1 (t) . Suy ra {wn (t) }
hội tụ đến hàm w (t) nào đó.
Ta cho n → ∞ ở (2.19) thu được w (t) là nghiệm của bài toán (2.13) và
dễ thấy w (t) ≡ u (t) .
Mặt khác ta lại có v (t) < wn (t) , tiếp tục cho n → +∞ ở đây, khi đó thu
được v (t) ≤ w (t) .
Vậy bất đẳng thức (2.18) thỏa mãn. Định lý được chứng minh.
Nhận xét 2.1. Kết quả của định lý 2.7 vẫn còn đúng khi hàm ϕ (t, s, u) khả
tích theo biến s và liên tục theo hai biến t và u.
Nhận xét 2.2. Điều kiện đơn điệu của hàm ϕ (t, s, u) theo biến u là điều
kiện cần thiết cho tính đúng đắn của định lý về bất đẳng thức tích phân. Thật
vậy, ta xét phương trình tuyến tính
Zt
u (t) = u0 (t) + Q (t, s) u (s) ds
0
trong đó Q (t, s) và u0 (t) là các hàm liên tục với mọi t ∈ [0; T] , s ∈ [0; T] .
Giả sử u (t) là nghiệm của phương trình này, khi đó ϕ (t, s, u) = Q (t, s) u
là hàm không giảm khi và chỉ khi Q (t, s) ≥ 0 (0 ≤ s, t ≤ T) .
Ta chỉ ra rằng nếu điều kiện này không được thỏa mãn thì định lý về bất
đẳng thức tích phân nói chung không đúng. Dễ nhận thấy, để từ bất đẳng
thức
Zt
v (t) ≤ u0 (t) + Q (t, s) v (s) ds (0 ≤ t ≤ T) (2.20)
0
chung không đảm bảo cho bất đẳng thức (2.21) đúng. Như vậy có thể nói điều
kiện đơn điệu của hàm ϕ (t, s, u) theo biến u là điều kiện cốt yếu của định
lý về bất đẳng thức tích phân. Tuy nhiên trong những trường hợp tổng quát
điều kiện này không phải là điều kiện cần.
Thật vậy, ta kiểm tra với Q (t, s) = sin (t − s) (0 ≤ t, s < +∞) có giải
thức R (t, s) = t − s (0 ≤ t, s < +∞) suy ra với phương trình
Zt
u (t) = u0 (t) + sin (t − s) u (s) ds
0
định lý về bất đẳng thức tích phân đúng, mặc dù hàm ϕ (t, s, u) = sin (t − s) u
không phải là hàm đơn điệu theo biến u.
Định lý 2.8. Giả sử hàm liên tục v (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa mãn bất đẳng thức
tích phân
Zt
v (t) ≤ u0 (t) + [ϕ1 (t) ϕ2 (s) v (s) + ψ (t, s)] ds
0
trong đó ϕ2 (s) > 0, ψ (t, s) (0 ≤ t, s ≤ T) là những hàm khả tích theo biến
s; ϕ1 (t) ≥ 0, ψ (t, s) (0 ≤ t, s ≤ T) là những hàm liên tục theo biến t.
Khi đó
Zt Zt Rt
ϕ1 (s)ϕ2 (s)ds
v (t) ≤ u0 (t) + ψ (t, s) ds + ϕ1 (t) ϕ2 (τ ) u0 (τ ) eτ dτ
0 0
Zt Rt Zτ
ϕ1 (s)ϕ2 (s)ds
+ ϕ1 (t) eτ ϕ2 (τ ) ψ (τ, s) ds dτ .
0 0
Định lý 2.9. Giả sử hàm liên tục, không âm v (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa mãn bất
đẳng thức tích phân
Zt
v (t) ≤ c + [ω (t, s) v (s)] ds (∀t ∈ [0; T]) (2.22)
0
v (t) ≤ c.2eβ0 T (0 ≤ t ≤ T) .
* Trong trường hợp tổng quát khi xét trong không gian m-chiều, ta có định
nghĩa sau.
Định nghĩa 2.2. Hệ phương trình tích phân Volterra được định nghĩa là hệ
có dạng
Zt
u (t) = u0 (t) + ϕ [t, s, u (s)] ds, (2.23)
0
trong đó
u = u1 , u2, ..., um , u0 = u10 , u20, ..., um
0
và
ϕ (t, s, u) = ϕ1 (t, s, u) , ϕ2 (t, s, u) , ..., ϕm (t, s, u) .
Khi đó với cách phát biểu và chứng minh tương tự các định lý 2.5 và định
lý 2.7 ta có kết quả như sau.
Định lý 2.10. Giả sử vector-hàm ϕ (t, s, u) 0 ≤ t, s ≤ T; ui < γi, i = 1, m
liên tục, không giảm theo biến u. Vector-hàm u0 (t) (0 ≤ t ≤ T) là liên tục.
Giả sử vector-hàm liên tục v (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa mãn bất đẳng thức tích
phân
Zt
v (t) < u0 (t) + ϕ [t, s, v (s)] ds.
0
trong đó u (t) là nghiệm dưới của hệ phương trình (2.23), xác định trên đoạn
[0; T] .
29
Nhận xét 2.3. Trong các định lý về bất đẳng thức tích phân Volterra nêu
trên, điều kiện thỏa mãn của hàm ϕ (t, s, u) là tính liên tục. Vấn đề đặt ra
là có thể thay thế điều kiện này bằng một điều kiện khác tổng quát hơn, nói
cách khác là có thể mở rộng lớp hàm ϕ (t, s, u) hay không? Sau đây ta xét
đến một điều kiện như thế, đó là điều kiện Caratheodory.
1. ϕ (t, s, u) liên tục theo u với mọi t và hầu khắp s; đo được theo s với
mọi t và u.
2. Với mọi γ1 ∈ (0; γ) tồn tại các hàm khả tích theo s trên đoạn [0; t] là
sao cho
thỏa mãn điều kiện (C), không giảm theo biến u với mọi t và hầu khắp s.
Giả sử u0 (t) liên tục, ku0 (0)k < γ và uα (t) là nghiệm dưới (trên) không thể
thác triển được của hệ (2.23).
30
Nếu vector-hàm v (t) liên tục trên [0; α) ⊂ [0; T), kv (t)k < γ, t ∈ (0; α)
thỏa mãn bất đẳng thức tích phân
Zt
f (t) = v (t) − ϕ [t, s, v (s)] ds − u0 (t) ≥ 0 (f (t) ≤ 0)
0
có nghiệm liên tục xác định trên đoạn [0; T] , trong đó u0 (t) là hàm liên tục
trên [0; T] .Nếu hàm liên tục v (t) (0 ≤ t ≤ T) và |v (t)| ≤ γ, thỏa mãn bất
đẳng thức
Zt ZT
v (t) ≤ u0 (t) + ϕ1 [t, s, v (s)] ds + ϕ2 [t, s, u (s)] ds (0 ≤ t ≤ T) .
0 0
Chứng minh. Ta xây dựng dãy hàm {εn (t)} như sau:
Hàm ε1 (t) là nghiệm trên của phương trình tích phân Volterra
Zt ZT
ε (t) = u0 (t) + ϕ1 [t, s, ε (s)] ds + ϕ2 [t, s, γ] ds
0 0
và εn+1 (t) (n = 1, 2, ...) là nghiệm của phương trình tích phân Volterra
Zt ZT
ε (t) = u0 (t) + ϕ1 [t, s, ε (s)] ds + ϕ2 [t, s, εn (s)] ds. (2.25)
0 0
ε2 (t) ≤ ε1 (t) (0 ≤ t ≤ T) .
• Ta chứng minh
v (t) ≤ ε1 (t) (0 ≤ t ≤ T) .
v (t) ≤ εn (t) (0 ≤ t ≤ T) .
Vậy dãy hàm {εn (t)} không tăng, bị chặn dưới bởi hàm v (t) nên hội
tụ, hay tồn tại lim εn (t) = ε (t) . Chuyển qua giới hạn trong (2.25) ta
n→+∞
có
Zt ZT
ε (t) = u0 (t) + ϕ1 [t, s, ε (s)] ds + ϕ2 [t, s, ε (s)] ds,
0 0
suy ra ε (t) là nghiệm của phương trình (2.24), đồng thời đó còn là
nghiệm trên của phương trình.
Mặt khác
Chứng minh. Ta xây dựng dãy hàm {εn (t)} như sau:
Rt RT
ε1 (t) = u0 (t) + ϕ1 [t, s, γ] ds + ϕ2 [t, s, γ] ds
0 0
Rt RT (2.27)
εn+1 (t) = u0 (t) + ϕ1 [t, s, εn (s)] ds + ϕ2 [t, s, εn (s)] ds
0 0
n = 1, 2, ...
Ta chứng minh dãy hàm {εn (t)} là dãy không tăng. Thật vậy, ta có
Zt ZT
ε2 (t) = u0 (t) + ϕ1 [t, s, ε1 (s)] ds + ϕ2 [t, s, ε1 (s)] ds
0 0
Zt ZT
≤ u0 (t) + ϕ1 [t, s, γ] ds + ϕ2 [t, s, γ] ds
0 0
= ε1 (t) .
Ta có
Zt ZT
v (t) ≤ u0 (t) + ϕ1 [t, s, v (s)] ds + ϕ2 [t, s, v (s)] ds
0 0
Zt ZT
≤ u0 (t) + ϕ1 [t, s, γ] ds + ϕ2 [t, s, γ] ds = ε1 (t) .
0 0
34
* Hai định lý ta xét sau đây là các trường hợp riêng của định lý 2.13.
Định lý 2.15. Giả sử hàm ϕ (t, s, u) (0 ≤ t, s ≤ T; |u| ≤ γ < +∞) liên tục,
không giảm theo u và thỏa mãn điều kiện
ZT
|u0 (t)| + max |ϕ (t, s, γ)| ds ≤ γ,
0≤t≤T
0
Định lý 2.16. Giả sử hàm v (t) liên tục trên đoạn [0; T] , thỏa mãn bất đẳng
thức
Zt ZT
v (t) ≤ u0 + [ϕ1 (s) v (s) + ψ1 (t, s)] ds + [ϕ2 (s) v (s) + ψ2 (t, s)] ds,
0 0
trong đó ϕi (t) (0 ≤ t ≤ T, i = 1, 2) là các hàm khả tích không âm, đồng thời
ψi (t, s) (0 ≤ t, s ≤ T, i = 1, 2) là các hàm liên tục theo biến t và khả tích
theo biến s.
Khi đó nếu
RT ZT ZT
ϕ1 (s)ds
1 + e0 ϕ1 (s) ds ϕ2 (s) ds < 1
0 0
thì
RT
ϕ1 (s)ds RT RT
1 + e 0 ϕ1 (s) ds ϕ2 (s) N (s) ds
0 0
v (t) ≤ + N (t) ,
RT
ϕ1 (s)ds RT RT
1 − 1 + e0 ϕ1 (s) ds ϕ2 (s) ds
0 0
36
trong đó
ZT RT Zt
ϕ1 (s)ds
N (t) = u0 + [ψ1 (t, s) + ψ2 (t, s)] ds + u0e0 ϕ1 (τ ) dτ
0 0
RT Zt Zτ ZT
ϕ1 (s)ds
+ e0 ϕ1 (τ ) ψ1 (τ, s) ds + ψ2 (τ, s) ds dτ .
0 0 0
Đặt
ZT
fn (t) = u0 + [ϕ2 (s) εn (s) + ψ2 (t, s)] ds. (2.30)
0
Khi đó
Zt
εn+1 (t) = fn (t) + [ϕ1 (s) εn+1 (s) + ψ1 (t, s)] ds,
0
suy ra
Zt RT Zt
ϕ1 (s)ds
εn+1 (t) ≤ fn (t) + ψ1 (t, s) ds + e0 ϕ1 (τ ) fn (τ ) dτ
0 0
RT Zt Zτ
ϕ1 (s)ds
+ e0 ϕ1 (τ ) ψ1 (τ, s) ds dτ .
0 0
37
Từ (2.29) và (2.30) ta có
RT
ở đây R = max ε1 (t) = max v (t) , C1 = ϕ2 (s) ds.
0≤t≤T 0≤t≤T 0
Tương tự ta cũng có
ZT
ε3 (t) ≤ M ϕ2 (s) ε2 (s) ds + N (t) = (MC1 )2 R + MC2 + N (t) ,
0
RT
với C2 = ϕ2 (s) N (s) ds và
0
Theo giả thiết của định lý thì MC1 < 1, nên suy ra
MC2
εn+1 (t) ≤ + N (t) .
1 − MC1
Điều này tương đương với
T R
ϕ1 (s)ds RT RT
1 + e 0 ϕ1 (s) ds ϕ2 (s) N (s) ds
0 0
εn+1 (t) ≤ + N (t) .
RT
ϕ1 (s)ds RT RT
1 − 1 + e0 ϕ1 (s) ds ϕ2 (s) ds
0 0
Với mỗi t cố định và mỗi hàm liên tục u (s) (0 ≤ s ≤ +∞) hàm ϕ (t, s, u)
luôn khả tích theo s trên đoạn [0; +∞] .
Hàm ϕ (t, s, u) là không giảm theo biến u.
Giả sử hàm u0 (t) liên tục trên [0; +∞] và hàm v (t) (0 ≤ t ≤ +∞) thỏa
mãn bất đẳng thức tích phân
Z∞
v (t) < u0 (t) + ϕ [t, s, v (s)] ds (0 ≤ t ≤ ∞) . (2.31)
0
Khi đó
v (t) < u (t) (0 ≤ t ≤ ∞) , (2.32)
trong đó u (t) là nghiệm trên của phương trình
Z∞
u (t) = u0 (t) + ϕ [t, s, u (s)] ds (2.33)
0
Giả sử bất đẳng thức (2.32) không đúng với mọi t. Khi đó do tính liên tục
của hàm u (t) và v (t) nên từ (2.34) suy ra tồn tại t∗ thỏa mãn v (t∗ ) = u (t∗ )
còn với mọi t > t∗ thì v (t) < u (t) .
Nhưng từ (2.31) và (2.33) ta lại có
Z∞ Z∞
v (t∗ ) < u0 (t∗ ) + ϕ [t∗ , s, v (s)] ds < u0 (t∗ ) + ϕ [t∗ , s, u (s)] ds = u (t∗ ) ,
t∗ t∗
điều này mâu thuẫn với sự tồn tại của số t∗ . Định lý được chứng minh.
Định nghĩa 2.4. Ta nói hàm ϕ (t, s, u) (0 ≤ t, s ≤ +∞; |u| < γ ≤ +∞)
thỏa mãn điều kiện (µ∗ ) nếu phương trình
Z∞
w (t) = u0 (t) + δ + ϕ [t, s, w (s)] ds
t
có nghiệm xác định trên [0; ∞] với mỗi số δ cố định thuộc đoạn [0; µ∗] .
40
Định lý 2.18. Giả sử hàm ϕ (t, s, u) (0 ≤ t, s ≤ +∞; |u| < γ ≤ +∞) liên
tục theo biến t và u với hầu khắp s. Với mỗi cặp (t, u) cố định thì hàm ϕ đo
R∞
được theo s và |ϕ (t, s, u)| ≤ m0 (t, s) ở đây m0 (t, s) ds < ∞.
0
Giả sử ϕ (t, s, u) không giảm theo u và thỏa mãn điều kiện (µ∗ ) với µ∗ đủ
nhỏ. Ngoài ra u0 (t) là hàm liên tục trên [0; ∞] .
Giả sử hàm v (t) (0 ≤ t ≤ T) thỏa mãn bất đẳng thức
Z∞
v (t) < u0 (t) + ϕ [t, s, v (s)] ds (0 ≤ t ≤ s) . (2.35)
t
Khi đó
v (t) ≤ u (t) (0 ≤ t ≤ ∞) , (2.36)
trong đó u (t) là nghiệm của bài toán (2.33) xác định trên [0; ∞] .
Chứng minh. Với mỗi n cố định (n = 1, 2, ...), ta kí hiệu wn (t) là nghiệm của
phương trình tích phân sau
Z∞
ε
w (t) < + u0 (t) + ϕ [t, s, wn (s)] ds (0 ≤ t ≤ ∞) , (2.37)
n
t
u (t) < wn+1 (t) < wn (t) ≤ w1 (t) ⇒ v (t) < wn (t) . (2.38)
Từ đó suy ra dãy {wn (t)} hội tụ đến một hàm w (t) nào đó. Chuyển qua
giới hạn ở (2.37) sẽ thu được w (t) là nghiệm của phương trình (2.33).
Ta có thể kiểm tra được rằng w (t) = u (t) . Cuối cùng chuyển qua giới
hạn ở bất đẳng thức (2.38) ta có kết quả là bất đẳng thức (2.36).
Định lý được chứng minh.
Định lý 2.19. Giả sử hàm liên tục v (t) (0 ≤ t ≤ ∞) thỏa mãn bất đẳng
thức tích phân
Z∞
v (t) < u0 (t) + [ϕ1 (t) ϕ1 (t) v (s) + ψ (t, s)] ds,
t
41
Zt Z∞
w (t) = u0 (t) + δ + ϕ1 [t, s, w (s)] ds + ϕ2 [t, s, w0 (s)] ds,
0 t
hoặc phương trình tích phân Volterra trên nửa trục số
Zt Z∞
w (t) = u0 (t) + δ + ϕ1 [t, s, w0 (s)] ds + ϕ2 [t, s, w (s)] ds
0 t
thì
v (t) ≤ u (t) (0 ≤ t ≤ ∞) ,
Trong chương này ta sẽ ứng dụng kết quả về bất đẳng thức vi phân, bất
đẳng thức tích phân để xây dựng một số phương pháp tìm nghiệm gần đúng
của bài toán Cauchy dạng
dx = f (t, x) (1)
dt
x (0) = x (2)
0
thì
|f (t1 , x1) − f (t2 , x2)| < ε.
δε
Đặt M = max |f (t, x)| , α = min δε , .
(t,x)∈R M
Ta chia đoạn [0; T] thành n phần bởi các điểm chia ti (i = 0, 1, 2, ..., n)
như sau
t0 = 0 < t1 < ... < tn = T,
Định lý 3.1. Nếu hàm f (t, x) xác định, liên tục theo hai biến trên hình chữ
nhật R và thỏa mãn điều kiện M.T ≤ r thì bài toán (1-2) có ít nhất một
nghiệm ε−xấp xỉ xác định trên đoạn [0; T] .
(tk−1 ≤ t ≤ tk , k = 2, 3, ..., n) .
Từ (3.2) và (3.3) ta có
|x (t) − x0| = |f [0; x (0)] .t| ≤ M.T ≤ r ∀t ∈ [0; t1] , (3.4)
và
Xk−2
|x (t) − x0 | = f [tj , x (tj )] (tj+1 − tj ) + f [tj−1, x (tj−1)] (t − tk−1)
j=1
k−2
X
≤ f [tj , x (tj )] (tj+1 − tj ) + |f [tj−1, x (xj−1)] (t − tk−1 )|
j=1
k−2
X
≤ |f [tj , x (tj )]| |tj−1 − tj | + |f [tj−1, x (tj−1)]| (t − tk−1 )
j=1
k−2
!
X
≤M (tj+1 − tj ) + (t − tk−1 )
j=1
45
(tk−1 ≤ t ≤ tk , k = 1, 2, ..., n) .
Mà
tk−1 ≤ t ≤ tk ⇒ |t − tk−1| ≤ α ≤ δε. (3.8)
Mặt khác
δε
|x (t) − x (tk−1)| = |f [tk−1, x (tk−1 )] (t − tk−1 )| ≤ M.α ≤ M. = δε . (3.9)
M
Từ (3.8), (3.9) và tính chất liên tục đều của hàm f (t, x (t)) suy ra
Nhận xét 3.1. Đồ thị của nghiệm ε−xấp xỉ của bài toán (1-2) được xây
dựng theo công thức (3.1) là một đường gấp khúc.
* Định lý sau đây khẳng định sự tồn tại nghiệm chính xác của bài toán
(1-2) khi thỏa mãn các điều kiện của định lý 3.1.
46
Định lý 3.2. (Định lý Peano) Nếu hàm f (t, x (t)) liên tục theo hai biến
trên hình chữ nhật R và thỏa mãn điều kiện M.T ≤ r thì bài toán (1-2) có
ít nhất một nghiệm chính xác, xác định trên đoạn [0; T] .
Theo định lý 3.1 thì cứ với mỗi εn tồn tại nghiệm ε−xấp xỉ dạng (3.1), kí
hiệu là
xn (t) , t ∈ [0; T] .
Ta có
suy ra
nghĩa là hàm xn (t) (0 ≤ t ≤ T) liên tục đồng bậc (đồng liên tục đều).
Mặt khác
|xn (t) − xn (t0 )| ≤ M |t − t0 | ,
hay |xn (t) − x0| ≤ Mt (0 ≤ t ≤ T) .
Từ đó
Vì xnk (t) hội tụ đều đến hàm x∗ (t) và kết hợp (3.10), ta cho k → ∞ ở
(3.11) thu được
Zt
x∗ (t) = x0 + f [s, x∗ (s)] ds. (3.12)
0
Như vậy ta đã chỉ ra bài toán (1-2) có nghiệm chính xác, được xác định
qua phương trình tích phân (3.12).
* Dựa vào kết quả của bất đẳng thức vi phân ta có định lý sau về điều
kiện đủ để bài toán (1-2) có nghiệm duy nhất.
Định lý 3.3. Giả sử hàm f (t, x) xác định trên hình chữ nhật R và thỏa mãn
điều kiện sign (x − y) [f (t, x) − f (t, y)] ≤ [t, |x − y|] . Trong đó hàm ϕ (t, u)
là liên tục và bài toán
du = ϕ (t, u)
dt (3.13)
u (0) = 0
Chứng minh. Giả sử bài toán (1-2) tồn tại nghiệm. Ta đặt v (t) = |x (t) − y (t)| ,
trong đó x (t) , y (t) là hai nghiệm nào đó của bài toán (1-2). Theo bổ đề 1.1
48
thì
Áp dụng định lý bất đẳng thức vi phân suy ra v (t) ≤ u (t) , trong đó u (t)
là nghiệm của bài toán (3.13). Nhưng theo giả thiết bài toán (3.13) chỉ có
nghiệm duy nhất u (t) ≡ 0 (0 ≤ t ≤ T) cho nên
Nhận xét 3.2. Từ kết quả của các định lý 3.1, 3.2, 3.3 ta có thể khẳng định
rằng, nếu các điều kiện trong đó được thỏa mãn thì tồn tại nghiệm εn −xấp
xỉ của bài toán (1-2) và nghiệm εn−xấp xỉ đó hội tụ đều đến nghiệm chính
xác của bài toán (1-2).
* Định lý sau đây xác định tốc độ hội tụ của các nghiệm ε−xấp xỉ nói
trên.
Định lý 3.4. Giả sử hàm hai biến f (t, x) thỏa mãn điều kiện
với hàm ϕ (t, u) liên tục theo hai biến trên hình chữ nhật R. Giả sử xε1 , xε2
là các nghiệm εn −xấp xỉ của bài toán (1-2). Khi đó ta có đánh giá sau
trong đó S là tập các điểm mà tại đó x (t) không tồn tại đạo hàm, còn hàm
uε (t) là nghiệm của bài toán
(
du
= ϕ (t, u) + ε
dt (3.14)
u (0) = δ
trong đó ε = ε1 + ε2 ; δ = |xε1 (0) − xε2 (0)|.
49
suy ra
0
xε (t) − x0ε (t) − {f [t, xε (t)] − f [t, xε (t)]}
1 2 1 2
0 0
≤ xε1 (t) − f [t, xε1 (t)] + xε2 (t) − f [t, xε2 (t)]
≤ ε1 + ε2 = ε.
hay
0
x (t) − x0 (t) ≤ |f [t, xε (t)] − f [t, xε (t)]| + ε.
ε1 ε2 1 2
Mặt khác
D∗ |xε1 (t) − xε2 (t)| ≤ x0ε1 (t) − x0ε2 (t) ≤ |f [t, xε1 (t)] − f [t, xε2 (t)]| + ε
≤ ϕ [t, |xε1 (t) − xε2 (t)|] + ε.
Ta đặt
v (t) = |xε1 (t) − xε2 (t)| ,
theo giả thiết của định lý suy ra v (0) = δ và D∗ v (t) ≤ ϕ [t, v (t)] + ε.
Áp dụng định lý về bất đẳng thức vi phân ta có v (t) ≤ uε (t), trong đó
uε (t) là nghiệm của bài toán (3.14). Định lý được chứng minh.
Hệ quả 3.1. Giả sử xε1 là nghiệm xấp xỉ, xε2 = x là nghiệm chính xác của
bài toán (1-2). Khi đó ta có
Nhận xét 3.4. Định lý trên đây đã đưa ra giả thiết rộng hơn trong điều
kiện Lipschitz của hàm f (t, x) , với việc dùng các giả thiết gián tiếp thông
qua các bài toán con.
Suy ra D∗ vn (t) ≤ ϕ [t, vn (t)]+εn . Đến đây áp dụng bất đẳng thức vi phân
ta được vn (t) ≤ un (t) (∀t ∈ [0; T] , n = 1, 2, ...) . Cho n → ∞ thì εn → 0 và
khi đó un (t) hội tụ đều đến u (t) là nghiệm của bài toán (3.15).
Theo giả thiết bài toán (3.15) chỉ có nghiệm duy nhất u (t) ≡ 0 (t ∈ [0; T])
nên suy ra vn (t) hội tụ đều về 0 trên đoạn [0; T] .
Vậy xn (t) xây dựng theo (3.16) hội tụ đều trên đoạn [0; T] đến nghiệm
chính xác x (t) của bài toán (1-2). Định lý được chứng minh.
3.1.2. Ví dụ
Ví dụ 3.1. Cho bài toán
dx x2 + t + 1
=
dt 10
x (0) = 1
toán, xác định trên đoạn [0; T] . Ta tìm các nghiệm xấp xỉ với n = 5 bằng
thuật toán sau đây:
>n:=5:
>T:=1:
>t:=array(0..n):
>t[0]:=0:
>for k from 1 to n do t[k]:=t[k-1]+T/n od:
>f:=unapply((x2 + t + 1)/10, x, t):
>x[n](0):=1:
>for k from 1 to n do
x[n]:=unapply(x[n](t[k-1])+f(t[k-1],x[n](t[k-1]))*(t-t[k-1]),t):
>od;
1
x5 : = t → 1 + t
5
624 26
x5 : = t → + t
625 125
15499 1401
x5 : = t → + t
15625 6250
1526947 77701
x5 : = t → + t
1562500 312500
37143273 4400251
x5 : = t → + t.
39062500 15625000
Sử dụng phần mềm Maple ta có thể tìm được nghiệm gần đúng của phương
trình trên dưới dạng chuỗi (khai triển đến bậc 5) như sau:
dsolve(diff(y(t),t)=(y(t)2 + t + 1)/10, y(0) = 1,y(t),series);
1 7 2 3 3 1 4 93 5
y(t) = 1 + t + t + t + t + t + O(t6 )
5 100 500 1000 500000
Sau đây là đồ thị biểu diễn nghiệm xấp xỉ x5 (t) (đường gấp khúc màu
đỏ) và nghiệm gần đúng dạng chuỗi (đường cong màu xanh) của bài toán
(Hình 3.1).
53
Hình 3.1
• Giả sử hàm ϕ (t, u) dương và liên tục theo hai biến (t, u) ∈ R̄ trong đó
R̄ = [0; T] × [0; 2r]. Giả sử hàm ϕ (t, u) là hàm tăng theo biến u.
• Bài toán
du = ϕ (t, u)
dt (3.17)
u (0) = 0
với (t, u) ∈ R̄ = [0; T] × [0; 2r] chỉ có nghiệm đồng nhất u (t) ≡ 0,
trong đó t ∈ [0; T] .
là không tăng và εn →
→ 0 trên [0; T] khi n → ∞.
54
Chứng minh. Ta có
Zt Zt Zt
ε1 (t) = ϕ [s, ε0 (s)] ds = ϕ (s, N t) ds ≤ ϕ (s, 2r) ds
0 0 0
Zt Zt
≤ max ϕ (s, 2r) ds ≤ N ds = N t = ε0 (t) ,
0≤s≤T
0 0
suy ra ε1 (t) ≤ ε0 (t) .
Giả sử εn (t) ≤ εn−1 (t) , khi đó do hàm ϕ (t, u) tăng theo biến u nên
Zt Zt
εn+1 (t) = ϕ [s, εn (s)] ds ≤ ϕ [s, εn−1 (s)] ds = εn (t) ,
0 0
Bổ đề 3.2. Giả sử các hàm ϕi (t, u) , (t, u) ∈ [0; T] × [0; 2r] , i = 1, 2 là các
hàm không âm, liên tục.
• Bài toán
du = ϕ (t, u) + α (t) + δ
2
dt
u (0) = 0
với α (t) ∈ [0; N1] , δ ∈ [0; δ1] , N1 = max ϕ1 (t, u) chỉ có nghiệm duy
0≤t≤T
nhất u và 0 ≤ u ≤ 2r.
55
• Bài toán
du = ϕ (t, u) + ϕ (t, u)
2 1
dt (3.19)
u (0) = 0
Chứng minh. Ta có
0
ε1 (t) = ϕ2 [t, ε1 (t)] + ϕ1 [t, ε0 (t)] + δ1
≤ ϕ2 [t, ε1 (t)] + N1 + δ1 ,
Từ bất đẳng thức trên và công thức (3.20), áp dụng bất đẳng thức vi
phân ta có ε1 (t) ≤ ε0 (t) .
Giả sử rằng εn (t) ≤ εn−1 (t) . Khi đó
0
εn+1 (t) = ϕ2 [t, εn+1 (t)] + ϕ1 [t, εn (t)] + δn+1
≤ ϕ2 [t, εn+1 (t)] + ϕ1 [t, εn−1 (t)] + δn ,
hay
0
εn+1 ≤ ϕ2 [t, εn+1 (t)] + ϕ1 [t, εn−1 (t)] + δn .
Tiếp tục áp dụng bất đẳng thức vi phân ở đây và thu được
εn (t) ≥ εn (0) = 0, ∀t ≥ 0.
56
Như vậy ta đã chỉ ra dãy εn (t) là dãy không âm, giảm và bị chặn dưới.
Suy ra tồn tại giới hạn của dãy hàm này, giả sử lim εn (t) = ε (t) .
n→∞
Theo cách xây dựng ở công thức (3.20) thì hàm ε (t) liên tục. Từ đó theo
định lý Dini suy ra εn (t) →
→ ε (t).
Cho n → ∞ ở công thức (3.20) ta được
(
ε0 (t) = ϕ2 [t, ε (t)] + ϕ1 [t, ε (t)]
(3.21)
ε (0) = 0.
Áp dụng giả thiết (3.19) vào bài toán (3.21) suy ra ε (t) ≡ 0.
Kết luận εn →
→ 0 trên [0; T] khi n → ∞. Bổ đề được chứng minh.
* Từ các kết quả thu được ở các bổ đề 3.1 và 3.2 dãy xấp xỉ nghiệm liên
tiếp của bài toán (1-2) được xây dựng như sau
x0 (t) = x0
Rt (3.22)
xn (t) = f [s, xn−1 (s)] ds + x0 (n = 1, 2, ...) .
0
Công thức (3.22) xây dựng như trên là hoàn toàn có nghĩa, vì với giả thiết
M.T ≤ r thì (t, x (t)) ∈ R = [0; T] × [x0 − r; x0 + r].
Thật vậy, từ (3.22) ta có
t
Z Zt
|xn (t) − x0| = f [s, xn−1 (s)] ds ≤ |f [s, xn−1 (s)]| ds
0 0
Zt
≤ Mds = Mt ≤ MT ≤ r
0
⇒ |xn (t) − x0| ≤ r,
Định lý 3.6. Xét bài toán (1-2) thỏa mãn các điều kiện:
• M.T ≤ r
57
• Hàm f (t, x) liên tục theo hai biến (t, x) trên R và thỏa mãn
Khi đó bài toán (1-2) có nghiệm duy nhất x (t) và nghiệm này là giới hạn
của dãy xấp xỉ liên tiếp (3.22). Hơn nữa ta có đánh giá
trong đó εn (t) được xây dựng theo công thức (3.18) ở bổ đề 3.1.
Chứng minh. Từ giả thiết của định lý và áp dụng kết quả của định lý 3.2
(định lý Peano) suy ra bài toán (1-2) có nghiệm duy nhất. Gọi x (t) là nghiệm
của bài toán (1-2).
Rt
suy ra Vn (t) ≤ ϕ [s, Vn−1 (s)] ds.
0
* Các xấp xỉ liên tiếp (3.22) được gọi là các xấp xỉ liên tiếp Picard.
* Sau đây ta xét bài toán (1-2) khi hàm f (t, x) = f1 (t, x)+f2 (t, x), trong
đó f1 (t, x) , f2 (t, x) xác định trong hình chữ nhật R thỏa mãn
và
sign (x − y) [f2 (t, x) − f2 (t, y)] ≤ ϕ2 [t, |x − y|] . (3.25)
Bài toán
dx = f2 (t, x) + ξ (t)
dt (3.26)
x (0) = x
0
59
có nghiệm duy nhất x̂ (t) trong R với mọi hàm liên tục ξ (t) (t ∈ [0; T]) thỏa
mãn |ξ (t)| ≤ M1 , trong đó M1 = max |f1 (t, x)| . Hơn nữa nghiệm này có
(t,x)∈R
thể tìm được.
Khi đó nghiệm xấp xỉ của bài toán
dx = f (t, x) + f (t, x)
1 2
dt (3.27)
x (0) = x
0
Định lý 3.7. Giả sử các hàm f1 (t, x) , f2 (t, x) xác định, liên tục trong R
và thỏa mãn các điều kiện (3.24)-(3.25), trong đó các hàm ϕi (t, u) (i = 1, 2)
thỏa mãn các điều kiện của bổ đề 3.2 với δ = 0, t ∈ [0; T] , u ∈ [0; 2r] .
Khi đó bài toán (3.27) có nghiệm duy nhất x (t) là giới hạn của các xấp
xỉ liên tiếp xn (t) được xây dựng theo công thức (3.28), hơn nữa sự hội tụ ở
đây là hội tụ đều theo t.
Ngoài ra tốc độ hội tụ còn được đánh giá theo công thức
trong đó εn (t) được xây dựng theo (3.20) trong bổ đề 3.2 với δn = 0, ∀n.
Chứng minh. Trước tiên ta khẳng định các hàm f1 (t, x) , f2 (t, x) thỏa mãn
các điều kiện (3.24)-(3.25) thì có đánh giá sau
Thật vậy,
Từ đây áp dụng kết quả của định lý 3.2 và định lý 3.3 suy ra bài toán
(3.27) có nghiệm duy nhất x (t) .
Bây giờ ta sẽ chứng minh các xấp xỉ (3.28) sẽ hội tụ đều đến x (t) .
Đặt Vn (t) = |xn (t) − x (t)| khi đó
h 0 i
0
D∗ Vn (t) ≤ sign (xn (t) − x (t)) xn (t) − x (t)
= sign (xn (t) − x (t)) ×
× [f2 (t, xn (t)) + f1 (t, xn−1 (t)) − f2 (t, x) − f1 (t, x)]
= sign (xn (t) − x (t)) [f2 (t, xn (t)) − f2 (t, x)]
+ sign (xn (t) − x (t)) [f1 (t, xn−1 (t)) − f1 (t, x)]
≤ ϕ2 [t, |xn (t) − x (t)|] + |f1 [t, x (t)] − f1 [t, xn−1 (t)]|
≤ ϕ1 [t, |xn−1 (t) − x (t)|] + ϕ2 [t, |xn (t) − x (t)|] ,
hay
D∗ Vn (t) ≤ ϕ1 [t, Vn−1 (t)] + ϕ2 [t, Vn (t)]
và
Vn (0) = |xn (0) − x (0)| = |x0 − x0| = 0.
hay
D∗V1 (t) ≤ ϕ2 [t, V1 (t)] + N1 .
Áp dụng bất đẳng thức vi phân và chú ý đến công thức xây dựng εn (t) ở
bổ đề 3.2 với δ1 = 0 ta thu được V1 (t) ≤ ε0 (t) .
Giả sử Vn (t) ≤ εn−1 (t) . Ta có
và
D∗Vn+1 (t) ≤ ϕ2 [t, Vn+1 (t)] + ϕ1 [t, Vn (t)] ≤ ϕ2 [t, Vn+1 (t)] + ϕ1 [t, εn−1 (t)] .
Nhận xét 3.5. Nếu hàm ϕ1 (t, u) = L1.u (L1 > 0) và ϕ2 (t, u) = L2.u, khi
đó hàm ϕ1 (t, u) tăng theo biến u và tất cả các điều kiện của định lý (3.7)
đối với hàm ϕ1 (t, u) , ϕ2 (t, u) đều được thỏa mãn. Trong trường hợp này thì
(CL1T)n
εn (t) ≤ .2r,
n!
trong đó C = eL2 T .
Nhận xét 3.6. Trong định lý 3.7 ta giả thiết rằng bài toán (3.26) là luôn
giải được (tìm được nghiệm chính xác x̂ (t)), tuy nhiên trong thực tế nghiệm
này có thể tìm được gần đúng bằng phương pháp nào đó. Đặc biệt, khi ta
dùng phương pháp đường gấp khúc Euler thì bài toán (3.27) sẽ được giải gần
đúng nhờ sự kết hợp giữa phương pháp xấp xỉ liên tiếp Picard và phương pháp
đường gấp khúc Euler.
62
* Sự kết hợp của phương pháp đường gấp khúc Euler và phương pháp
xấp xỉ liên tiếp Picard giải toán (3.27) cho ra dãy xấp xỉ nghiệm được xây
dựng như sau
x0 (t) = x0
xn (0) = x0
...
Rt (3.30)
xn (t) = f1 [s, xn−1 (s)] ds + xn (tk−1)
0
+f2 [tk−1 , xn (tk−1)] (t − tk−1 )
t
k−1 ≤ t ≤ t , k = 1, n, n = 1, 2, ...
k
Định lý 3.8. Trong bài toán (3.27), giả sử các hàm f1 (t, x) và f2 (t, x) liên
tục trong hình chữ nhật R, thỏa mãn các điều kiện (3.24)-(3.25). Các hàm
ϕ1 (t, u) và ϕ2 (t, u) thỏa mãn các điều kiện của bổ đề 3.2. Khi đó dãy xấp xỉ
được xây dựng ở (3.30) hội tụ đến nghiệm x (t) của bài toán (3.27), tốc độ
hội tụ được đánh giá bởi bất đẳng thức
Như vậy ta có
(
D∗ Vn (t) ≤ ϕ2 [t, Vn (t)] + ϕ1 [t, Vn−1 (t)] + δn
(3.31)
Vn (0) = 0.
Mặt khác theo cách xây dựng εn (t) từ (3.20) ở bổ đề 3.2 thì
0
ε0 (t) = ϕ2 [t, ε0 (t)] + N1 + δ1 .
hay (
D∗ Vn+1 (t) ≤ ϕ2 [t, Vn+1 (t)] + ϕ1 [t, εn−1 (t)] + δn
Vn+1 (0) = 0.
Mặt khác lại có
( 0
εn (t) ≤ ϕ2 [t, εn (t)] + ϕ1 [t, εn−1 (t)] + δn
εn (0) = 0.
3.2.2. Ví dụ
Ví dụ 3.2. Sử dụng phương pháp xấp xỉ liên tiếp Picard, tìm nghiệm xấp xỉ
của bài toán (
dx
= x2 t + 1
dt
x (0) = 1
xác định trên đoạn [0; 1] .
Giải. Ta thực hiện việc tìm nghiệm xấp xỉ bằng thuật toán lập trình trên
Maple.
• Trước tiên ta tìm nghiệm xấp xỉ liên tiếp Picard và vẽ đồ thị nghiệm
gần đúng của bài toán với n = 5 (hình 3.2).
> n:=5:
> f:=unapply(x2 ∗ t + 1, t, x):
> x[0]:=t->1:
> for k from 1 to n do
tp[k]:=int(f(s,x[k-1](s)),s=0..t):
x[k]:=unapply(tp[k]+x[0](t),t):
simplify(f(s,x[k](s))):
>od:
>print(evalf(x[n](t), 5));
>plot(x[n](t),t=0..1);
Hình 3.2
• Dùng phần mềm Maple ta tìm nghiệm gần đúng của bài toán dưới dạng
chuỗi như sau
> dsolve(y(0)=1,diff(y(t), t) = y(t)2 ∗ t + 1,y(t),series);
1 2 1 7
y (t) = 1 + t + t2 + t3 + t4 + t5 + O t6
2 3 2 15
• Ta vẽ đồ thị nghiệm xấp xỉ Picard (đường màu đỏ) và nghiệm gần đúng
dạng chuỗi khai triển đến bậc 5(đường màu xanh) của bài toán trên
cùng một hệ trục (hình 3.3) như sau
>plot([x[n](t),1 + t + 12 t2 + 32 t3 + 21 t4 + 15 t ],t=0..1,color=[red,blue]);
7 5
66
Hình 3.3
Ta giả thiết f (t, x) liên tục trên miền {0 ≤ t ≤ T, − ∞ < x < +∞}, khi
đó áp dụng bất đẳng thức vi phân ta được x0 (t) < x0 (t) (0 ≤ t ≤ T) .
Đặt x0 = min x0 (t) , x0 = max x0 (t) . Sau đây ta giả thiết hàm f (t, x)
0≤t≤T 0≤t≤T
liên tục trên R = [0; T] × x0; x0 và có đạo hàm cấp hai theo x liên tục, giữ
b
nguyên dấu trên R. b
00
Trường hợp 1. fxx (t, x) > 0.
67
Khi đó các xấp xỉ trên và dưới được xây dựng thông qua các phương trình
dx1 (t) (0)
= L1 (x1)
dt
x (0) = x0
1
và
dx1 (t) (0)
= L1 x1
dt
x (0) = x0 ,
1
nghĩa là x1 (t) , x1 (t) được tìm từ phương trình vi phân tuyến tính cấp một
nói trên.
Theo giả thiết về các xấp xỉ không dưới và không trên ta có
L(0) dx0 (t)
1 (x0 ) = f [t, x0 (t)] <
dt
L(0) x0 = f t, x0 (t) > 0 (t) .
dx
2
dt
Áp dụng bất đẳng thức vi phân thu được
Ta sẽ chứng minh
dx1
> f [t, x1 (t)] , x1 (0) = x0
dt (3.32)
dx1
< f t, x1 (t) , x1 (0) = x0.
dt
Thật vậy, theo định nghĩa ta có
dx1 (0) f [t, x0 (t)] − f t, x0 (t)
= L1 (x1) = x1 (t) − x0 (t) + f t, x0 (t)
dt x0 (t) − x0 (t)
( )
f [t, x0 (t)] − f t, x0 (t) f [t, x1 (t)] − f t, x0 (t)
= −
x0 (t) − x0 (t) x1 (t) − x0 (t)
+ f [t, x1 (t)] .
68
Do fx002 (t, x) > 0 nên fx0 (t, x) đồng biến từ đó ta có đánh giá
f [t, x0 (t)] − f t, x0 (t) f [t, x1 (t)] − f t, x0 (t)
A= − ≥ 0.
x0 (t) − x0 (t) x1 (t) − x0 (t)
dx1
Mà x1 (t) − x0 (t) > 0, vậy nên > f [t, x1 (t)] .
dt
Tương tự ta có
dx1 (0)
= L2 x1 = f 0 t, x0 (t) x1 (t) − x0 (t) + f t, x0 (t)
dt " #
f t, x 1 (t) − f t, x 0 (t)
= f 0 t, x0 (t) − x1 (t) − x0 (t)
x1 (t) − x0 (t)
+ f t, x1 (t) ≤ f t, x1 (t) .
trong đó
(n) f [t, x n (t)] − f t, x n (t)
L1 (x) = x − xn (t) + f t, xn (t) ,
xn (t) − xn (t)
(n)
L2 (x) = fx0 t, xn (t) x − xn (t) + f t, xn (t) .
Xét bài toán (1-2) với hàm f (t, x) liên tục, đơn điệu tăng theo x trên
R = [0; T] × [x0 − r; x0 + r] (r > 0) .
Giả sử x0 (t) , x0 (t) thỏa mãn các bất đẳng thức:
dx0 (t)
< f t, x0 (t) , x0 (0) = x0,
dt (3.36)
dx0 (t)
> f [t, x0 (t)] , x0 (0) = x0 .
dt
Ta coi x0 (t) , x0 (t) là các xấp xỉ đầu tiên. Các xấp xỉ tiếp theo được xây
dựng như sau
dxn (t)
= f t, xn−1 (t) , xn (0) = x0,
dt (3.37)
dxn (t)
= f [t, xn−1 (t)] , xn (0) = x0.
dt
Ta chứng minh dãy xn (t) đơn điệu tăng, bị chặn trên và dãy {xn (t)}
đơn điệu giảm, bị chặn dưới. Đồng thời xn (t) ≤ xn (t) (∀n, m) .
• Ta có
dx1 (t) dx0 (t)
= f t, x0 (t) >
dt dt
dx1 (t) dx0 (t)
⇒ >
dt dt
Z t Zt
dx1 (t) dx0 (t)
⇒ ≥
dt dt
0 0
⇒x1 (t) − x1 (0) ≥ x0 (t) − x0 (0)
⇔x1 (t) ≥ x0 (t) .
Tiếp tục lấy tích phân hai vế trên đoạn [0; t] của bất đẳng thức trên với
điều kiện xn (0) = x0 = xn+1 (0) thu được xn (t) ≤ xn+1 (t) .
Vậy theo qui nạp dãy xn (t) là dãy tăng.
71
dxn+1 (t)
= f t, xn (t)
dt
và
dx0 (t)
≥ f [t, x0 (t)] ,
dt
suy ra
d x0 (t) − xn+1 (t)
≥ f [t, x0 (t)] − f t, xn (t) ≥ 0.
dt
Lấy tích phân hai vế trên đoạn [0; t] thu được x0 (t) ≥ xn+1 (t).
Như vậy dãy xn+1 (t) bị chặn trên.
• Bằng cách tương tự ta cũng chứng minh được dãy {xn (t)} là dãy đơn
điệu giảm và bị chặn dưới xn (t) ≥ x0 (t) (∀t ∈ [0; T]).
hay
d xm+1 (t) − xn (t)
≥ 0, xm+1 (0) = x0 = xn (0) .
dt
Lấy tích phân hai vế trên đoạn [0; t] ta thu được xn (t) ≤ xm+1 (t) .
Kết luận xn (t) ≤ xn (t) (∀n, m) .
Nhờ các kết quả trên suy ra các dãy xn (t) , {xn (t)} hội tụ.
Giả sử lim xn (t) = x (t) , lim xn (t) = x (t) .
n→∞ n→∞
72
Định lý 3.10. Giả sử hàm f (t, x) liên tục theo hai biến trên R thỏa mãn
điều kiện 0 ≤ f (t, x) − f (t, y) ≤ ϕ (t, x − y) (x > y). Trong đó hàm ϕ (t, u)
đơn điệu tăng theo biến u và bài toán
(
du
= ϕ (t, u)
dt
u (0) = 0
chỉ có nghiệm duy nhất u (t) ≡ 0. Khi đó các xấp xỉ trên và dưới được xây
dựng theo công thức (3.37) hội tụ đều tới nghiệm duy nhất của bài toán (1-2).
Tốc độ hội tụ được đánh giá bởi bất đẳng thức
suy ra εn (t) ≥ 0 (∀t ∈ [0; T]) . Như vậy ta đã chỉ ra dãy {εn (t)} là dãy giảm,
bị chặn dưới nên hội tụ, giả sử lim εn (t) = ε (t).
n→∞
Theo cách xây dựng thì
( 0
εn (t) = ϕ [t, εn−1 (t)]
ε (0) = 0,
cho n → ∞ được (
ε0 (t) = ϕ [t, ε (t)]
ε (0) = 0
mà theo giả thiết bài toán này chỉ có nghiệm duy nhất ε (t) ≡ 0.
Vậy lim εn (t) = 0. Định lý được chứng minh.
n→∞
74
Điều này đòi hỏi một khối lượng tính toán rất lớn. Một trong những cách
khắc phục khó khăn này là thay thế các đại lượng trên bởi các hằng số, đây
cũng là nội dung của phương pháp Chaplyghin cải biên thứ hai.
Ta xét bài toán (1-2) với giả thiết hàm f (t, x) thỏa mãn điều kiện
trong đó L là hằng số dương (đây còn gọi là tính chất tăng yếu của hàm
f (t, x) theo biến x).
Giả sử các xấp xỉ ban đầu x0 (t) , x0 (t) thỏa mãn điều kiện (3.36).
Các xấp xỉ liên tiếp xn+1 (t) , xn+1 (t) được xây dựng như sau:
dxn+1 (t)
= −L xn+1 (t) − xn (t) + f t, xn (t) , xn+1 (0) = x0,
dt
dxn+1 (t) (3.38)
= −L (xn+1 (t) − xn (t)) + f [t, xn (t)] , xn+1 (0) = x0,
dt
(n = 0, 1, 2, ...) .
• Ta chứng minh xn (t) là dãy đơn điệu tăng, bị chặn trên.
Ta có
d x1 (t) − x0 (t) dx0 (t)
= −L x1 (t) − x0 (t) + f t, x0 (t) − .
dt dt
Theo giả thiết (3.36) suy ra
d x1 (t) − x0 (t)
≥ −L x1 (t) − x0 (t)
dt
và x1 (0) − x0 (0) = x0 − x0 = 0.
Áp dụng bất đẳng thức vi phân ta có
suy ra
d xn−1 (t) − xn (t)
≥ −L xn+1 (t) − xn (t) , xn+1 (0) − xn (0) = 0.
dt
hay
d x0 (t) − xn+1 (t)
≥ −L x0 (t) − xn+1 (t) , x0 (0) − xn+1 (0) = 0.
dt
Áp dụng bất đẳng thức vi phân thu được x0 (t) ≥ xn+1 (t) . Theo phương
pháp qui nạp kết luận x0 (t) ≥ xn+1 (t) (∀n) .
• Bằng cách tương tự ta cũng chứng minh được dãy {xn (t)} giảm, bị chặn
trên.
Suy ra các dãy xn (t) , {xn (t)} hội tụ.
76
suy ra
d xm+1 (t) − xn (t)
≥ −L xm+1 (t) − xn (t) , xm+1 (0) − xn (0) = 0.
dt
Áp dụng bất đẳng thức vi phân thu được xm+1 (t) ≥ xn (t).
Đặt x (t) = lim xn (t) , x (t) = lim xn (t) . Khi đó cho n → ∞ ở (3.38) ta
n→∞ n→∞
có
dx (t)
= f [t, x (t)] , x (0) = x0,
dt
dx (t)
= f [t, x (t)] , x (0) = x0,
dt
chứng tỏ x (t) , x (t) là nghiệm của bài toán (1-2).
Định lý 3.11. Giả sử hàm f (t, x) xác định trên R
b = [0; T] × x0; x0 thỏa
mãn điều kiện
−L (x − y) ≤ f (t, x) − f (t, y) ≤ ϕ (t, x − y) b
∀ (t, x) , (t, y) ∈ R, x > y ,
77
trong đó x0 = min x0 (t) , x0 = max x0 (t), hàm ϕ (t, u) tăng theo biến u và
0≤t≤T 0≤t≤T
bài toán
du = ϕ (t, u)
dt
u (0) = 0
Giải. Ta sử dụng phương pháp Chaplyghin cải tiến thứ nhất để tìm
nghiệm xấp xỉ (trên và dưới) của bài toán.
• Thuật toán tìm dãy nghiệm xấp xỉ được thực hiện trên Maple, xét với
t ∈ [0; 3] , n = 5.
> restart;
> n := 5;
78
> print(Xd[n](t));
u(t) = −t + et
79
• Dùng Maple ta vẽ đồ thị nghiệm đúng và các xấp xỉ nghiệm trên, dưới
của bài toán trên cùng một hệ trục tọa độ như sau:
>expr:=subs(solution,u(t)):
>plot([Xt[n](t),expr,Xd[n](t)],t=0..3,color=[blue,red,blue]);
Hình 3.4
Trong hình 3.4, đường cong màu đỏ là đồ thị nghiệm đúng của bài toán,
các đường cong màu xanh tương ứng là đồ thị của nghiệm xấp xỉ Chaplyghin
trên Xt5 (t) và dưới Xd5 (t) của bài toán.
Ví dụ 3.4. Tìm nghiệm xấp xỉ Chaplyghin (xấp xỉ trên và dưới) của bài toán
sau:
dx = t2 − x2
dt
x (0) = 0
Giải. Ta sử dụng phương pháp Chaplyghin cải tiến thứ hai để tìm nghiệm
xấp xỉ (trên và dưới) của bài toán.
• Thuật toán tìm dãy nghiệm xấp xỉ được thực hiện trên Maple, xét với
t ∈ [0; 1] , n = 3.
80
> restart;
> n := 3;
> Xd := array(0 .. n);
> Xt := array(0 .. n);
> f:=unapply(t2 − x2,t,x):
> Xd[0] := t-> -t: Xt[0] := t-> t:
> hamso1 := f(t, Xd[0](t));
> for k to n do
vp1 := dsolve({y(0) = 0, diff(y(t), t) = -(y(t)-Xd[k-1](t))+hamso1},
y(t)):
expr1 := subs(vp1, y(t)):
hamso1 := f(t, expr1):
Xd[k] := unapply(expr1, t):
od:
> hamso2 := f(t, Xt[0](t)):
> for k to n do
vp2 := dsolve({y(0) = 0, diff(y(t), t) = -(y(t)-Xt[k-1](t))+hamso2},
y(t)):
expr2 := subs(vp2, y(t)):
hamso2 := f(t, expr2):
Xt[k] := unapply(expr2, t):
od:
> print(Xt[n](t));
> print(Xd[n](t));
• Sau đây là đồ thị biểu diễn nghiệm đúng và các xấp xỉ nghiệm Chap-
lyghin trên, dưới của bài toán
>solution:=dsolve(diff(u(t),t)=t2 − u(t)2,u(0)=0,u(t));
>dothi:=subs(solution,u(t)):
>plot([Xt[n](t),dothi,Xd[n](t)],t=0..1,color=[blue,red,blue]);
Hình 3.5
Trong hình 3.5, đường cong nằm giữa (màu đỏ) là đồ thị nghiệm đúng
của bài toán, các đường cong nằm trên (dưới) (màu xanh) tương ứng là đồ
thị của nghiệm xấp xỉ Chaplyghin trên (dưới) của bài toán.
Kết luận
Dưới sự hướng dẫn tận tình của TS. Khuất Văn Ninh, tác giả đã hoàn
thành luận văn đúng kế hoạch và đạt được mục đích nghiên cứu đề ra. Cụ
thể, nội dung luận văn gồm ba chương:
Chương 1: Nghiên cứu một cách khái quát về bất đẳng thức vi phân, đưa
ra một số kết quả quan trọng, áp dụng giải quyết các vấn đề ở hai chương
sau.
Chương 2: Nhờ những kết quả có được từ các bất đẳng thức vi phân,
luận văn đưa ra một số kết quả về bất đẳng thức tích phân Volterra; bất
đẳng thức tích phân Volterra-Fredholm.
Chương 3: Áp dụng những kết quả nghiên cứu về bất đẳng thức vi phân
và bất đẳng thức tích phân vào nội dung bài toán giải gần đúng phương trình
vi phân. Trong chương này luận văn đã đưa ra ba phương pháp giải tích tìm
nghiệm gần đúng của bài toán Cauchy (đưa ra nghiệm của bài toán dưới
dạng biểu thức giải tích). Đồng thời với việc ứng dụng phần mềm Maple,
luận văn đã xây dựng được thuật toán giải một số ví dụ tương ứng cho từng
phương pháp.
Với phạm vi của đề tài và thời gian có hạn, luận văn không tránh khỏi
những thiếu sót. Tác giả kính mong nhận được sự chỉ bảo, góp ý của thầy
cô và bạn đọc quan tâm để đề tài hoàn thiện hơn nữa. Xin chân thành cảm
ơn.
Tài liệu tham khảo
[1] Phạm Kỳ Anh(2005), Giải tích số, NXB Đại học quốc gia Hà Nội.
[2] Nguyễn Minh Chương, Nguyễn Văn Khải, Khuất Văn Ninh, Nguyễn Văn
Tuấn, Nguyễn Tường(2001), Giải tích số, NXB Giáo dục.
[3] Phạm Huy Điển, Tạ Duy Phượng, Đinh Thế Lục(1998), Hướng dẫn thực
hành tính toán trên Maple, NXB Giáo dục.
[4] Đinh Thế Lục, Phạm Huy Điển, Tạ Duy Phượng(2005), Giải tích toán
học hàm số một biến số, lý thuyết và thực hành tính toán, NXB Đại học
Quốc Gia Hà Nội.
[5] Hoàng Tụy(2005), Hàm thực và giải tích hàm, NXB Đại học quốc gia
Hà Nội.