Capitolul 1

STRUCTURA MECANISMELOR
1.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
1.1.1. Elemente i cuple cinematice
Prin element cinematic se nelege un corp solid constituit dintr-o pies
mecanic sau din mai multe piese legate rigid ntre ele. Elementele cinematice
se consider rigide n majoritatea problemelor studiate n manualul de fa. n
unele cazuri (analiza cinetoelastodinamic) se renun la aceast ipotez,
admind deformaiile elastice. Sistemele care conin elemente flexibile - curele,
cabluri - nu fac obiectul lucrrii.
Cupla cinematic este legtura mobil dintre dou elemente
cinematice, format prin contact direct ntre suprafeele lor.
Numrul de parametri independeni, care determin complet poziia
relativ a unui element n raport cu cellalt, reprezint gradul de mobilitate al
cuplei - m ( 5 m 1 ).Gradul de mobilitate arat, de asemenea, numrul de
micri elementare posibile. Acestea sunt proieciile, diferite de zero, ale vitezei
de translaie i ale vitezei unghiulare n micarea relativ, pe axele unui sistem
de coordonate solidar cu unul dintre elemente.
Numrul de micri elementare care nu se pot executa (restricii sau
legturi) se numete grad de restrictivitate - k (1 k 5 ). Gradul de
restrictivitate poate fi interpretat ca fiind egal cu numrul de condiii (ecuaii
independente) care intervin ntre parametrii de poziie sau de vitez ai celor
dou elemente. ntre gradul de mobilitate i gradul de restrictivitate exist
relaia evident:
m + k = 6 (1.1)
Conform axiomei eliberrii de legturi, restriciile cinematice se
nlocuiesc printr-un sistem de reaciuni ideale (normale la suprafeele de
contact). Mai precis, vitezele de translaie se nlocuiesc prin fore de reaciune,
iar vitezele unghiulare prin momente de reaciune. Se observ c numrul
1
componentelor torsorului de reaciune este egal cu gradul de restrictivitate, iar
sistemul vitezelor i cel al reaciunilor sunt complementare.
Cuplele cinematice se clasific dup mai multe criterii. Astfel, ele se
mpart n cinci clase - clasa fiind egal cu gradul de restrictivitate.
Dup modul de realizare a contactului exist cuple inferioare sau
congruente, cnd contactul are loc dup o suprafa, i cuple superioare sau
necongruente, cnd contactul este punctual sau liniar.
n funcie de micarea relativ dintre elemente exist cuple plane, cnd
aceast micare este plan - paralel, i spaiale, cnd micarea relativ este
spaial.
Orice cupl cinematic se poate construi n dou variante: nchis sau
deschis. Cuplele cinematice sunt nchise, atunci cnd legturile mpiedic
deplasrile n ambele sensuri fiind caracterizate printr-un contact bilateral, i
deschise, atunci cnd deplasrile sunt mpiedicate numai ntr-un sens datorit
unui contact unilateral. n cazul cuplelor deschise, permanena contactului se
asigur prin aciunea unor fore care, n general, sunt de natur elastic, generate
de arcuri.
n Tab.1.1 se prezint cuplele cinematice uzuale, indicndu-se forma
suprafeelor n contact, reprezentarea constructiv i cea schematic, tabelul cu
micrile elementare i reaciunile, precum i clasificarea dup criteriile artate.
n general, legturile unei cuple cinematice sunt determinate de forma
suprafeelor n contact (legturi geometrice). Cuplele 1 - 12 din Tab.1.1 sunt de
acest fel. n aplicaiile tehnice se ntlnesc, uneori, i cuple cu micare relativ
de rostogolire, caracterizate prin legturi cinematice. Pentru a defini micarea
de rostogolire s considerm o cupl superioar cu contact punctual, format
ntre elementele 1 i 2 (Fig.1.1). n punctul de contact P se confund punctele P
1
aparinnd elementului 1 i P
2
aparinnd elementului 2. ntre vitezele lor se
poate scrie relaia:
21 1 2
P P P
v v v +
(1.2)
2
21
v
P
P
v
2
2
P
1
P
v
1
2
x
3 1
y
z
Fig. 1.1 Fig. 1.2
Vectorul
21
P
v
este paralel cu planul tangent la cele dou suprafee n
contact i se numete vitez relativ de alunecare. Dac
1 2
P P
v v
i, deci,
0 v
21
P

, micarea relativ este de rostogolire pur. Cnd unul dintre punctele
P
1
, P
2
este punct de contact permanent micarea este de alunecare pur. Dac
0 v
21
P

, iar punctul de contact se deplaseaz pe ambele suprafee, micarea
relativ este combinat rostogolire cu alunecare. n cazul cuplelor inferioare
micarea relativ este de alunecare pur. Cupla din poziia 13 Tab.1.1 - admite
numai o micare de rostogolire pur ntre suprafeele cilindrice. Micarea de
alunecare este mpiedicat datorit forelor de frecare cauzate, la rndul lor, de
proprietile de aderen ale suprafeelor.
Uneori, cuplele cinematice, care presupun contactul direct ntre
elemente, se nlocuiesc prin subansamble cu elemente intermediare numite
policuple cinematice. Astfel, n locul cuplelor de rotaie, cu micare relativ de
alunecare, se folosesc rulmeni avnd avantajul utilizrii frecrii de rostogolire.
n acelai mod, cuplele de translaie i cele elicoidale se pot inlocui prin ghidaje
cu role i uruburi cu bile.
Un alt exemplu de policupl este articulaia Hooke (Fig.1.2) care
permite dou micri de rotaie ntre elementele 1 i 2 ca i cupla sferic cu
deget pe care o poate nlocui. Precizm c policuplele au aceleai proprieti
cinematice (micri relative) i statice (reaciuni) ca i cuplele pe care le
nlocuiesc.
Tabelul 1.1
1. Dou suprafee n contact punctual
3
R T
- clasa 1
(m =5, k =1)
x
x
v
x
- superioar
y y

v
y
- spaial
z
z
R
z
- deschis
y
x
z
1
2
a)
2
1
b)
1
2

c)
1
2
d)
Tabelul 1.1 (continuare)
2. Cilindru
*
- plan, Doi cilindri
*
n contact dup o generatoare

* - cilindru oarecare
3. Sfer - cavitate cilindric


4. Sfer - cavitate sferic (Cupl sferic)

5. Sfer - cavitate sferic + cilindru - plan (Cupl sferic cu deget)

4
R T
- clasa 2
(m =4, k =2)
x
x
v
x
- superioar
y M
ry
v
y
- spaial
z
z
R
z
- deschis
R T
- clasa 2
(m =4, k =2)
x
x
v
x
- superioar
y y

R
y
- spaial
z
z
R
z
a)- deschis
b)- nchis
R T
- clasa 3
(m =3, k =3)
x
x
R
x
- inferioar
y y

R
y
- spaial
z
z
R
z
- nchis
R T
- clasa 4
(m =2, k =4)
x
x
R
x
- inferioar
superioar
y M
ry
R
y
- spaial
z
z
R
z
- nchis
x
z
y
1
2
a)
x
y
z
2
1
b)
x
y
z
1
2
a)
1 2
b)
2
x
y
A
1
z
1
2
A
x
1
y
1
z
2 1
2
Tabelul 1.1 (continuare)
6. Plan - plan

7. Cilindru
*
- cavitate cilindric (Cupl cilindric)

* - cilindru circular
8. Cilindru
*
- cilindru
*
+ plan - plan

* - cilindru oarecare
9. Con
*
- con
*
+ sfer - cavitate sferic

* - con oarecare
5
R T
- clasa 3
(m =3, k =3)
x M
rx
v
x
- inferioar
y M
ry
v
y
- plan
z
z
R
z
- deschis
R T
- clasa 4
(m =2, k =4)
x
x
v
x
- inferioar
y M
ry
R
y
- spaial
z M
rz
R
z
- nchis
R T
- clasa 4
(m =2, k =4)
x
x
R
x
- superioar-
inferioar
y M
ry
v
y
- plan
z M
rz
R
z
- deschis
R T
- clasa 4
(m =2, k =4)
x
x
R
x
- superioar-
inferioar
y M
ry
R
y
- spaial
z
z
R
z
- deschis
x
z
y
1
2
x
z
y
1
2
1
A
2
1
A
2
x
z
y
2
1
1
2
A
x
y
z
1
22
Fig. 1.3
Tabelul 1.1 (continuare)
10. Cilindru
*
- cavitate cilindric + plan - plan (Cupl de rotaie)

* - cilindru circular
11. Prism - cavitate prismatic (Cupl de translaie)

12. Elicoid - cavitate elicoidal (Cupl elicoidal)

* v
y
= f ( y

)
13. Cilindru
*
- cilindru
*
+ plan - plan

* - Cilindru oarecare
Observaie: Cilindrul 1 se rostogolete pe suprafaa cilindrului 2.
6
R T
- clasa 5
(m =1, k =5)
x M
rx
R
x
- inferioar
y y

R
y
- plan
z M
rz
R
z
- nchis
R T
- clasa 5
(m =1, k =5)
x M
rx
v
x
- inferioar
y M
ry
R
y
- plan
z M
rz
R
z
- nchis
R T
- clasa 5
(m =1, k =5)
x M
rx
R
x
- inferioar
y
*
y

*
y
v - spaial
z M
rz
R
z
- nchis
R T
- clasa 5
(m =1, k =5)
x
x
R
x
- superioar -
inferioar
y M
ry
R
y
- plan
z M
rz
R
z
- deschis
1(fus)
x
y
z
A
1
2
A
1 2
2(lag\ r)
1
x
z A
A
y
1
2
2
1(patin \)
2(ghidaj, culis \)
A
x
y
1
2
z
2(piuli ]\ )
1([urub)
1
x
y
2
A
z
1
22
Fig. 1.3
Uneori legtura mecanic ntre dou elemente se realizeaz prin
dublarea (sau suplimentarea) unor cuple, rezultnd mai multe zone de contact.
Acest procedeu urmrete mrirea rigiditii i a rezistenei construciei. Situaia
este ilustrat n exemplul din Fig.1.3. Soluia din Fig.1.3.a este deficitar sub
aspectul solicitrii elementului 1, situat n consol. Prin adugarea unei noi
cuple de rotaie (Fig.1.3.b) acest nejuns este nlturat, dar intervine o alt
situaie nedorit. Cele dou cuple introduc un numr de legturi reale
r A A'
k k k 5 5 10 + + . Deoarece mobilitatea relativ este m = 1 (o micare
de rotaie) nseamn c numrul de legturi necesare este k
nec
= 6-m = 5.
Diferena pl r nec
k k - k
reprezint numrul de legturi pasive locale (din cuple).
Existena lor pretinde o execuie foarte precis a suprafeelor pentru c, altfel,
intervin pretensionri i deformri la operaia de montare. Acestea conduc la o
funcionare necorespunztoare i reduc durabilitatea. Situaia se poate
mbunti prin reducerea numrului de legturi pasive. Astfel, dac se adopt
soluia din Fig.1.3.c, unde
r A A'
k k k 5 2 7 + + , rezult pl r nec
k k - k

7 2 5 . n fine, pentru cazul din Fig.1.3.d,
r A A'
k k k 3 2 5 + + , iar
pl r nec
k k - k 5 5 0
i, deci, nu intervin legturi pasive. Trebuie menionat
c prezena legturilor pasive nu influeneaz comportarea cinematic, astfel c,
n calculele structurale, toate variantele din Fig.1.3 sunt interpretate ca o singur
cupl de rotaie.
1.1.2. Lanuri cinematice, mecanisme
Prin lan cinematic se nelege un ansamblu (o niruire) de elemente
legate prin cuple cinematice. Numrul de cuple n care intervine un element
atunci cnd face parte dintr-un lan cinematic se numete rang (r).
Lanurile cinematice pot fi deschise atunci cnd conin i elemente de
rang r =1 (Fig.1.4.a i Fig.1.4.b) sau nchise, cnd toate elementele au rangul
2 r (Fig.1.4.c).
Lanurile sunt simple, dac toate elementele au rangul 2 r (Fig.1.4.a i
Fig.1.4.c) sau complexe, cnd conin i elemente cu rangul 2 r > (Fig.1.4.b).
Numrul de parametri care determin poziia unui lan cinematic, n
raport cu un sistem de referin situat n afara sa, se numete grad de libertate
(L).
7
a)
b)
c)
d) d
Fig. 1.3
Mecanismul este un lan cinematic care are urmtoarele proprieti:
1) Conine un element de referin, considerat fix, numit baz sau
batiu, n raport cu care se concepe micarea celorlalte elemente;
2) Are un numr de cuple conductoare, stabilite astfel nct
micarea tuturor elementelor s fie determinat.
Mecanismele provin, n general, din lanuri cinematice nchise. Fac
excepie mecanismele roboilor industriali care sunt formate, de regul, din
lanuri cinematice deschise.
Cuplele conductoare (de intrare) se caracterizeaz prin faptul c
micarea relativ dintre elemente este dat, impus, de existena unor sisteme de
acionare. De obicei cuplele conductoare sunt monomobile (clasa 5), iar
parametrii care determin poziia relativ dintre elemente sunt parametrii
independeni (coordonatele generalizate) ai mecanismului. Numrul de
parametri independeni care determin univoc poziia mecanismului, n raport
cu elementul de referin, se numete grad de mobilitate (M). Se inelege c
pentru a obine o micare determinat pentru toate elementele mobile, numrul
de cuple conductoare (monomobile) trebuie s fie egal cu gradul de mobilitate.
n Fig.1.5 sunt reprezentate schematic dou mecanisme care provin din
lanuri cinematice nchise.
Mecanismul patrulater articulat plan (Fig.1.5.a) are ca baz
elementul 4 i o cupl conductoare notat cu A. Parametrul independent al
cuplei conductoare este unghiul
1
. Considerente geometrice elementare arat
c poziia elementelor 1, 2 i 3 este determinat de valoarea unghiului
1
. Deci
micarea mecanismului este, astfel, determinat. Cuplele conductoare de
rotaie, asociate cu motoare rotative (electrice sau termice), se adopt astfel ca
unul dintre elemente s fie baza. n aceast situaie elementul mobil al cuplei
conductoare se numete element conductor. Astfel, cupla conductoare A
este format din elementul conductor 1 i elementul fix 4.
8
B
A C
1
2 3
4
D
A
1
5
2
4 B
C
3
B
C
D
A
1
2
3
4
a) b) c)
Fig. 1.4
Mecanismul cu cilindru oscilant (Fig.1.5.b) are ca baz elementul 4 i o
cupl conductoare de translaie - B, format dintr-un cilindru 1 i un piston 2
(motor hidraulic). Parametrul independent al cuplei conductoare, constituit,
aici, din dou elemente mobile, este distana d
12
=AC. Se observ c poziia
mecanismului depinde numai de mrimea parametrului d
12
, rezultnd o micare
determinat.
Fiind sisteme complexe, mecanismele se clasific dup multiple criterii.
Un criteriu foarte important, cu consecine deosebite pentru alaliza comportrii
cinematice i statice, este dimensiunea spaiului cinematic activ asociat
mecanismului (s). Determinarea acestui parametru apeleaz la noiuni de
algebr liniar sau de teoria uruburilor cinematice [6]. O abordare mai simpl,
dar mai puin riguroas, asimileaz acest spaiu ca fiind definit de micrile
elementare ale elementelor mobile raportate la un sistem de referin fix, solitar
cu batiul. Dimensiunea spaiului (s) este egal cu numrul de micri elementare
luate o singur dat. Diferena f = 6-s constituie numrul de micri elementare
care nu sunt executate de nici un element (legturi comune) i se numete
familia mecanismului (Dobrovolski). Exist 5 familii de mecanisme: 0, 1, 2, 3
i 4. Caracterul micrii elementelor i, deci, familia mecanismului sunt
determinate de felul cuplelor cinematice i de amplasarea suprafeelor acestora
n raport cu fiecare element. Astfel, mecanismul din Fig.1.5.a are patru cuple de
rotaie cu axele paralele. Aceast particularitate geometric determin caracterul
plan al mecanismului. Elementele mobile (1, 2 i 3) se deplaseaz paralel cu
planul Axy, perpendicular pe axele cuplelor. n felul acesta dimensiunea
spaiului cinematic activ asociat este s =3( z y x
, v , v
), iar familia este f = 6-s
=3, legturile comune fiind z y x
v , ,
.
O clasificare legat de tipul cuplelor i de forma elementelor care
intervin n construcia mecanismelor este urmtoarea:
1. Mecanisme cu bare (cu cuple inferioare) (Fig.1.5.a, 1.5.b)
9
y
D D
y
x x
C
1

A
1
4
B
2
B 3
A
1
1
2
d
3
4
2
C
z z
a) b)
Fig. 1.5
C
D
A
B
1
A
4
C
2
2
1
3
3
B
3
4
Fig. 1.6 Fig. 1.7
B A
3
1
3
C
2
Fig. 1.8
2. Mecanisme cu came (Fig.1.6)
3. Mecanisme cu roi dinate (Fig.1.7)
4. Mecanisme cu urub (Fig.1.8)
5. Mecanisme combinate (Fig.1.9)
Mecanismele cu bare conin numai cuple inferioare - de rotaie, de
translaie, cilindrice, sferice, etc. Mecanismele cu came i cele cu roi dinate
conin att cuple inferioare (de rotaie i de translaie) ct i, cel puin, o cupl
superioar, iar mecanismele cu urub au, cel puin, o cupl elicoidal (urub -
piuli). Mecanismele combinate sunt o asociere a dou dintre celelalte
categorii. Astfel, n Fig.1.9 este reprezentat un mecanism combinat cu bare i
roi dinate. Aceast clasificare este important pentru c domeniile de utilizare
i metodele de studiu sunt specifice pentru fiecare dintre categoriile de
mecanisme menionate.
n funcie de ca-
racterul micrii elementelor
mecanismele pot fi plane,
atunci cnd toate elementele
mobile se deplaseaz paralel
cu un plan fix, sau spaiale
cnd nu este ndeplinit
aceast condiie. Aceast di-
fereniere este util deoarece
studiul mecanismelor spai-
ale implic dificulti mai
mari i procedee de rezolvare
mai complexe dect cel al
mecanismelor plane.
10
2
1
A
4
B
5
3
C
5
Fig. 1.9
1.2. DETERMINAREA GRADULUI DE MOBILITATE
1.2.1. Stabilirea formulelor de calcul
Se consider un lan cinematic avnd urmtoarele caracteristici
structurale: n - numrul de elemente, c
k
(k =1...5) - numrul cuplelor de clas k.
Gradul de libertate (L) se determin ca diferena dintre numrul de parametri
(necunoscute) i numrul de ecuaii care intervin n problema poziiilor. Avnd
n vedere c un element cinematic liber are 6 parametri de poziie, iar o cupl de
clasa k genereaz un numr de k ecuaii, se ajunge la relaia

5
1
k
c k 6n L
(1.3)
Dac lanul cinematic se transform ntr-un mecanism, prin adoptarea unui
element de referin fix, numrul de elemente mobile este (n-1), iar formula de
calcul a gradului de mobilitate este urmtoarea

5
1
k
c k 1) - (n 6 M
(1.4)
Formulele (1.3) i (1.4) sunt valabile dac ecuaiile sunt independente. n
realitate numrul de ecuaii independente poate fi mai mic dect cel luat n
calcul datorit existenei unor legturi pasive globale (pe contur). Dac numrul
acestora se noteaz k
pg
, formula (1.4) se modific astfel

,
_

pg
5
1
k
k c k 1) - (n 6 M
(1.5)
Pentru a nelege modul n care intervin legturile pasive globale s considerm,
pentru exemplificare, mecanismul din Fig.1.10.a. Acesta este un mecanism
patrulater spaial de familie f =0 deoarece nu are legturi comune - elementul 2
are o micare general spaial cu componente de rotaie i de translaie dup
cele trei axe de coordonate. Gradul de mobilitate se calculeaz cu formula (1.3)
n care n =4, c
5
=2(A, D), c
4
=1(C), c
3
=1(B). Rezult M =1, deci se poate
adopta o cupl conductoare - de exemplu A. n Fig.1.10.b este reprezentat un
mecanism identic structural cu cel din Fig.1.10.a, dar care are unele
particulariti geometrice. Astfel, axele cuplelor C i D, invariabile n raport cu
elementul 3, se adopt paralele, iar axele cuplelor A i D invariabile n
elementul 4, se iau tot paralele. Gradul de mobilitate se calculeaz n acelai fel
i rezult, evident , tot M =1. Se observ, ns, c mecanismul este plan, de
familie f =3, deoarece toate elementele se deplaseaz paralel cu planul xOy, iar
micrile din cuplele B i C sunt rotaii simple paralele cu axa Oz. Ca urmare,
aceste cuple se pot nlocui (ambele sau numai una) prin cuple de rotaie fr a
11
modifica starea cinematic a mecanismului. Se obin, n felul acesta,
mecanismele din Fig.1.10.c i d. Cele trei mecanisme (Fig.1.10.b, c, d) au
micri (absolute i relative) identice, dar structur diferit. Astfel, dac ne
rapor-tm la mecanismul din Fig.1.10.b, cupla cilindric C (k =4) a fost
nlocuit printr-o cupl de rotaie (k =5) obinnd meca-nismul din Fig. 1. 10.c.
n felul acesta s-a introdus o leg-tur pasiv: k
pg
= 5-4 = 1. Pentru a calcula
gradul de mobilitate se aplic formula (1.5) n care n =4, c
5
=3, c
3
=1 i k
pg
=1.
Rezult M =1. Meca-nismul din Fig.1.10.d care este un patru-later articulat
plan, s-a obinut nlocuind att cupla cilindric C (k =4) ct i cea sferic B (k
=3) cu dou cuple de rotaie (k =5). Prin aceasta s-au introdus o serie de legturi
pasive n numr de
3 3 4 5 2 k
pg

. Mecanismul are n =4, c
5
=4, k
pg
=3,
iar gradul de mobilitate, calculat cu formula (1.5) este M =1.
12
4
D
z
4
O
C
3
2
1
y
A
B
z
4
D
x
O
3 C
x
4
2
1
y
A
B

a) b)
2
4
D
z
3 C
x
A
4
y
1
B
2
4
D
z
C 3
x
4
A
y
1 B
O O
c) d)
Fig. 1.10
Din cele artate rezult c pentru a determina gradul de mobilitate cu
formula (1.5) trebuie s se cunoasc numrul de legturi pasive globale - k
pg
.
Aceast cerin creaz dificulti n aplicarea practic a formulei. O alt cale de
abordare a problemei face apel la clasificarea mecanismelor n familii.
Dup cum s-a artat, un mecanism (lan cinematic) de familia f se
deplaseaz ntr-un spaiu cu s =(6-f) dimensiuni. n acest spaiu poziia unui
element liber este determinat de (6-f) parametri, iar o cupl de clasa k are (6-f)-
m = (6-f) - (6-k) = k-f legturi (ecuaii). n aceste ipoteze expresiile de calcul
pentru gradul de libertate L i pentru gradul de mobilitate M sunt

+

5
1 f k
k
c f) - (k n f) - 6 ( L
(1.6)

+

5
1 f k
k
c f) - (k 1) - n ( f) - 6 ( M
(1.7)
n legtur cu aplicarea formulelor (1.6) i (1.7) trebuie fcute
urmtoarele observaii:
1) Determinarea clasei cuplelor se face n funcie de deplasrile relative
efective (funcionale) compatibile cu spaiul s = 6-f, chiar atunci cnd
construcia cuplelor permite o mobilitate mai mare. Vom denumi clasa unei
cuple, determinat astfel, clas funcional. n aceste condiii, pentru fiecare
cupl m < s i k > f aa cum se observ i din formulele (1.6) i (1.7).
2) n aceste formule nu apare numrul de legturi pasive globale
deoarece acestea nu intervin n spaiul cu (6-f) dimensiuni, n care se deplaseaz
mecanismul. S ne referim, pentru exemplificare, la mecanismele din Fig.
1.10.b i d, la care spaiul cinematic activ este definit de parametrii ( z y x
, v , v
), iar restriciile comune sunt ( z y x
v , ,
). Prin nlocuirea cuplei cilindrice C
(Fig. 1.10.b) cu o cupl de rotaie C (Fig. 1.10.d) s-a introdus restricia pasiv
(v
z
), iar prin nlocuirea cuplei sferice B (Fig. 1.10.b) cu o cupl de rotaie B
(Fig. 1.10.d) s-au introdus restriciile pasive ( z y
,
). Dup cum se observ
aceste restricii nu intervin n spaiul cinematic activ. S calculm gradul de
mobilitate al mecanismelor din Fig. 1.10 utiliznd formula (1.7). Mecanismul
din Fig. 1.10.a este de familia f =0. Dac introducem aceast valoare n formula
(1.7) se obine formula (1.3) pe care am utilizat-o i nainte pentru a determina
gradul de mobilitate al mecanismului. Mecanismele din Fig. 1.10. b, c, d sunt de
familie f =3, iar cuplele lor sunt, toate, de clas funcional k =5 (cuple de
rotaie). Aplicnd formula (1.7) cu parametrii structurali f =3, n =4, c
5
=5 se
obine, ca i nainte, M =1.
Dac gradul de mobilitate (M) se calculeaz cu formula (1.7), numrul
de legturi pasive globale (k
pg
) se poate determina din formula (1.5)
13

,
_

5
1
k pg
c k 1) - (n 6 M k
(1.8)
n formula (1.8) clasa cuplelor este cea real (constructiv) stabilit
numai pe baza geometriei suprafeelor. Valoarea maxim a parametrului k
pg
se
obine atunci cnd clasa real coincide cu clasa funcional pentru toate cuplele
mecanismului i se poate calcula introducnd n formula (1.8) expresia lui M
(1.7)
5 5
pgmax k k
k f 1 k f 1
k (6 f) (n 1) (k-f) c 6 (n-1) k c
+ +
_


,
(1.9)
De aici rezult
1) n f(c 1 n c f k
5
1 f k
k pgmax
+

,
_

+

+
(1.10)
n care c este numrul total de cuple, indiferent de clas. n cazul mecanismelor
nchise monocontur n =c, astfel c k
pgmax
=f. n cazul mecanismelor simple
deschise c n 1 , iar k
pgmax
=0. Prin urmare aceste mecanisme nu au legturi
pasive globale, iar gradul de mobilitate se poate calcula cu oricare dintre
formulele (1.3) sau (1.7) obinnd acelai rezultat.
Legturile pasive globale prezint aceleai neajunsuri ca i legturile
pasive locale - reclam precizie de execuie ridicat pentru a evita
pretensionrile i deformaiile elementelor. Ca urmare, este recomandabil s fie
eliminate total sau parial, dar n corelaie cu aspectele tehnologice i economice
implicate de aceast operaie. Reducerea legturilor pasive se face prin
micorarea numrului de legturi (restricii) la unele cuple ale mecanismului.
Trebuie menionat c restriciile eliminate trebuie s fac parte din legturile
comune ale mecanismului.
*
Gradul de mobilitate poate rezulta, din calcul, pozitiv, negativ sau zero.
Fiecare dintre aceste cazuri are o interpretare cinematic i una static.
Interpretarea static pleac de la ideea c, n problema determinrii reaciunilor
din cuplele cinematice, numrul de ecuaii de echilibru este egal cu numrul de
parametri cinematici ai elementelor libere, iar numrul de reaciuni necunoscute
este egal cu numrul de ecuaii de legtur. Prin urmare, n analiza static
numerele de ecuaii i de necunoscute se inverseaz n raport cu analiza
cinematic. n felul acesta gradul de mobilitate rezult ca diferena dintre
numrul de ecuaii statice i numrul de necunoscute (reaciuni). n Tab.1.2 sunt
prezentate cele trei cazuri posibile privind valoarea gradului de mobilitate i
interpretrile lor.
14
Tabelul 1.2
M Problema cinematic Problema static
M > 0
Sistem cinematic nedeterminat.
Pentru evitarea nedeterminrii se
adopt un numr de cuple
conductoare egal cu M prin care
se impun valori pentru M para-
metri independeni. Menionm
c majoritatea mecanismelor au
M = 1.
Sistem incompatibil. Pentru a-l
transforma ntr-un sistem compa-
tibil determinat se adopt M
cuple conductoare care generea-
z M parametri necunoscui:
forele (momentele) de echili-
brare.
M = 0
Sistem cinematic determinat.
Poziie unic - construcie fix.
Sistem static determinat
M < 0
Sistem cinematic incompatibil.
Nu se poate monta cu parametri
constructivi prestabilii. Pentru a
se putea monta este necesar ca |
M| parametri constructivi s fie
asimilai ca necunoscute, iar con-
strucia rezultat este fix.
Sistem static nedeterminat (dac
este construibil).
1.2.2. Familii de mecanisme, exemple
n cele ce urmeaz vom prezenta cele mai importante categorii de
mecanisme, grupate pe familii. Pentru fiecare categorie vom analiza unul sau
mai multe exemple de mecanisme urmrind determinarea gradului de mobilitate
i a numrului de legturi pasive locale i globale. Vom analiza, deasemenea,
posibilitile de reducere a numrului de legturi pasive. Gradul de mobilitate se
calculeaz cu formula (1.7) n care numerele de cuple c
k
se stabilesc dup clasa
funcional. Numrul de legturi pasive globale se determin cu formula (1.8),
n care numerele de cuple se stabilesc dup clasa constructiv (real). Pentru a
face distincie ntre cele dou situaii, vom nota cu
k
c' numerele de cuple
determinate dup clasa constructiv, astfel nct formula (1.8) devine:
5
pg k
1
k M 6 (n-1) k c'
_


,
(1.11)
Dificultatea principal care intervine n aceast analiz const n
stabilirea familiei mecanismului. Pentru majoriatea mecanismelor problema se
rezolv prin raportarea micrilor la un sistem de referin fix i evaluarea
numrului de legturi comune. Acest procedeu prezint unele limite privind
aplicabilitatea sa. O abordare riguroas reclam utilizarea unor algoritmi care
15
implic noiuni de teoria spaiilor vectoriale sau de teoria uruburilor
(*)
. Cum
aceast dezvoltare depete cadrul lucrrii de fa, n astfel de cazuri vom
indica familia fr a face justificarea ncadrrii respective.
1.2.2.1. Familia f =4
Formula de calcul a gradului de mobilitate se obine prin
particularizarea formulei (1.7):
M=2(n-1)-c
5
, (1.12)
iar numrul maxim de legturi pasive globale, pentru un mecanism monocontur,
este k
pgmax
= f = 4. n aceast familie se ncadreaz mai multe categorii de
mecanisme, cu largi aplicaii, pe care le vom meniona n continuare.
Mecanismele plane cu cuple de translaie
n aceast grup intr mecanismele care au numai cuple de translaie
amplasate cu axele n plane paralele. Este evident c elementele mobile pot
executa numai micri de translaie paralele cu un plan fix (de exemplu planul
xOy). n aceste condiii dimensiunea spaiului cinematic activ este s =2(v
x
, v
y
),
iar familia f=4( z z y x
v , , ,
). n Fig.1.11 este reprezentat cel mai simplu
mecanism de acest fel numit mecanism cu pan, n patru variante constructive.
Toate variantele au n =3, c
5
=3 i M =1. Varianta 1.11.a are toate cuplele de
translaie (k =5) pe cnd celelalte variante conin i cuple cu mobiliti mai
mari, dar clasa funcional este pentru toate cuplele k =5 (micarea relativ de
translaie). Mecanismul din Fig.1.11.a are un numr de legturi pasive globale
k
pg
= k
pgmax
=4. Pentru a reduce valoarea parametrului k
pg
, se majoreaz
mobilitatea unor cuple, obinndu-se mecanismele din Fig.1.11.b, c i d. Astfel,
n cazul mecanismului din Fig.1.11.b, cupla de translaie B se nlocuieete cu o
cupl plan - plan (nr. 6, Tab.1.1) de clas constructiv k =3. Introducnd n
formula (1.11) M =1, n =3,
5
c' =2(A, C) i
3
c' =1(B) se obine: k
pg
=2. n
varianta din Fig. 1.11.c, cupla B este de clas k =1 (nr. 1, Tab.1.1). Aplicnd,
din nou, formula (1.8) cu M =1, n =3,
5
c' =2(A, C) i
1
c' =1(B) se obine: k
pg
=0.
n sfrit, varianta din Fig. 1.11.d are toate cuplele cilindrice (nr. 7 Tab.1.1) de
clas k =4. n acest caz M =1, n=3,
4
c' =3 i k
pg
=1.
16
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------
(*) Teorie matematic legat de reducerea sistemelor de vectori alunectori. A nu se
confunda cu elementul - avnd aceeai denumire - al cuplei elicoidale.
Mecanismele cu urub
Aceste mecanisme conin cuple de rotaie i elicoidale cu axele
suprapuse i cuple de translaie cu axele paralele (sau suprapuse) cu primele.
Micrile posibile sunt rotaia i translaia n raport cu o ax (Ox). Deci s=2(
x x
v , ) i f=4( z z y y
v , , v ,
). n Fig.1.12 este reprezentat un mecanism cu
urub n dou variante, care au n =3, c
5
=3 i M =1. n varianta din Fig.1.12.a
17
s =2(v
x
, v
y
), f=4( z z y x
v , , ,
), n =3, c
5
=3, M =1
y
B
3
A
x
z
1
2
O
3
C
B
3
A
1
2
3
C
a) b)

'
5
c =c
5
=3
5
c' =2(A,C),
3
c' =1(B)
k
pg
= k
pgmax
=4 k
pg
=2

B
3
A
1
2
3
C
B
3
A
1
2
3
C
c) d)

5
c' =2(A,C),
1
c' =1(B)
4
c' =3 (A,B,C)
k
pg
=0 k
pg
=1
Fig. 1.11
clasa funcional coincide cu cea constructiv, astfel c k
pg
=k
pgmax
=4. Aceast
variant are cupla de translaie C - dublat ceea ce conduce la apariia unor
legturi pasive locale. Numrul acestora k
pl
este egal cu diferena dintre clasa
real a cuplelor C i C

: k
rC
=k
C
+ K
C'
=5+5 =10 i clasa necesar: k
necC
=6-m
C
=
= 6 -1 =5. Rezult k
pl
= k
rC
- k
necC
= 10-5 = 5. n varianta din Fig.1.12.b cupla de
rotaie A este nlocuit cu o cupl sferic. Avnd M =1, n =3,
5
c' =2(B, C) i
3
c'
=1(A) rezult din k
pg
=2. Cuplele de translaie C i C se nlocuiesc cu cuple
cilindrice (k =4). n felul acesta k
rC
=k
C
+ K
C'
=4+4 =8, iar k
pl
= k
rc
- k
necC
= 8 -5
= 3.
Mecanismele cu roi de friciune
Aceste mecanisme conin roi de friciune cilindrice sau conice ntre
care se formeaz cuple de rostogolire de clasa k =5 (nr. 13, Tab.1.1). n Fig.1.13
este reprezentat un mecanism cu roi de friciune n dou variante constructive
avnd n= 3, c
5
=5, M =1. n varianta din Fig.1.13.a cupla B este constructiv de
clas k =3, astfel c
5
c' =2(A, C),
3
c' =1(B) i k
pg
=2. n varianta din Fig.1.13.b,
cupla B este de clasa k =2, ceea ce conduce la
5
c' =2(A, C),
2
c' =1(B), k
pg
=1.
Trebuie menionat c n structura acestor mecanisme cupla de rostogolire dintre
roi nu se construiete niciodat n varianta constructiv artat n Tab.1.1 la
nr.13, ci numai n variantele din Fig.1.13.a i b avnd clasa constructiv mai
mic dect cea funcional. n felul acesta numrul de legturi pasive globale
este mai mic dect valoarea maxim k
pg
< k
pgmax
=4.
18
s=2(
x x
v , ), f=4( z z y y
v , , v ,
), n =3, c
5
=3, M =1
3
2
1
A B
3
C'
3
C
C'
C
3
3
A
3
2
1
B
y
z
x
a) b)

5
c' = c
5
= 3
5
c' =2(B, C),
3
c' =1(A)
k
pg
=k
pgmax
=4 k
pg
=2
k
pl
= k
rC
- k
necC
= 10-5 = 5 k
pl
= k
rC
- k
necC
= 8-5 = 3
Fig. 1.12
1.2.2.2. Familia f =3
Gradul de mobilitate se calculeaz cu formula
M =3(n-1) - 2c
5
- c
4
(1.13)
iar numrul maxim de legturi pasive globale, la mecanismele cu un singur
contur, este k
pgmax
= f = 3.
Mecanismele plane (cu excepia celor care au numai
cuple de translaie)
Elementele acestor mecanisme se deplaseaz paralel cu un plan fix
(xOy) astfel c s =3( z y x
, v , v
) i f =3( z y x
v , ,
). Pentru a obine aceast
proprietate cinematic trebuie s conin numai cuple plane de clasele k =4 i k
=5. Aceste condiii sunt ndeplinite de urmtoarele cuple:
clasa k =4 - cupla de la poziia 8 Tab.1.1
Pe lng aceasta, amplasarea cuplelor trebuie s se fac astfel nct axele
micrilor de rotaie s fie paralele, iar axele micrilor de translaie s fie
coninute n plane perpendiculare pe axele de rotaie.
19
n =3, c
5
=3, M =1
2
3
C
B
3
A
1
2
A
C
3
B
1
3
a) b)
5
c' =2(A,C),
3
c' =1(B)
5
c' =2(A,C),
2
c' =1(B)
k
pg
=2 k
pg
=1
Fig. 1.13
cupla de rotaie
cupla de translaie
clasa k =5

'

n Fig.1.14 este reprezentat mecanismul patrulater articulat plan n trei

variante constructive care au n =4, c
5
=4, M =1. n varianta 1.14.a toate cuplele
au clasa constructiv egal cu cea funcional (k =5) i, deci, k
pg
= k
pgmax
=3. n
varianta din Fig. 1.14.b cupla B este sferic (k =3) iar C - sferic cu deget (k
=4). n aceste condiii
5
c' =2 (A, D),
4
c' =1 (C),
3
c' =1 (B), iar k
pg
=0. n varianta
din Fig.1.14.c, cupla B este sferic (k =3), iar C este cilindric ( k =4). Rezult
aceleai caracteristici ca i la varianta precedent.
n Fig.1.15 este reprezentat mecanismul manivel - piston plan care are
n =4, c
5
=4, M =1. n varianta din Fig.1.15.a toate cuplele au clasa constructiv
egal cu cea funcional (k =5) i k
pg
=k
pgmax
=3. Mecanismul se ntlnete n
aplicaiile din construcia motoarelor i pompelor sub forma din Fig.1.13.b,
unde cupla de translaie este nlocuit printr-o cupl cilindric piston - cilindru.
n acest caz
5
c' =3 (A, B, C),
4
c' =1 (D), iar k
pg
=2. O situaie asemnntoare
intervine la mecanismul cu cilindru oscilant (Fig.1.16) unde cupla B este
funcional de translaie (k =5), iar constructiv - cilindric (k =4).
n Fig.1.17 este reprezentat un mecanism cu cam care are n =3, c
5
=2,
c
4
=1 (poz. 8, Tab.1.1) i M =1. n varianta din Fig.1.17.a cupla B are clasa
constructiv k=2 (poz. 2, Tab.1.1) rezultnd
5
c' =2,
4
c' =1, k
pg
=1, iar n varianta
din Fig.1.17.b, cupla B este de clas constructiv k =1, obinndu-se
5
c' =2,
1
c'
=1, k
pg
=0.
n Fig.1.18 este reprezentat un mecanism cu roi dinate cu axele de
rotaie paralele care are aceleai caracteristici structurale cu mecanismul cu
cam din Fig.1.17.a.
20
s =3( y x z
v , v ,
), f =3(
v , ,
z y x ), n =4, c
5
=4, M =1
A A D D A D
4 4 4 4 4 4
2
y
z
B
1
3
x
2
C
B
1
2
B
3
1
C
3
C
a) b) c)

5
c' = c
5
= 4
5
c' =2(A,D),
4
c' =1(C)
5
c' =2(A,D),
4
c' =1(C)
k
pg
=k
pgmax
=3
3
c' =1(B), k
pg
=0
3
c' =1(B), k
pg
=0
Fig. 1.14
21
n =4, c
5
=4, M =1
D 4 4
3 3
4
C
1
2
A
B
2
1
A
B
D
C
a) b)

5
c' = c
5
= 4, k
pg
=k
pgmax
=3
5
c' =3(A,B,C),
4
c' =1, k
pg
=2
Fig. 1.15
4
B
1
2
C
A
4
D
3
5
c' =3(A,C,D),
4
c' =1(B), k
pg
=2
Fig. 1.16
n =3, c
5
=2(A, C), c
4
=1(B), M =1 n=3, c
5
=2(A,C), c
4
=1(B), M=1
D
3 3
3
D
3
A
B
A
3
1
3
A
1
B
C
2 2
3
2
C
3
B B
A
1
a) b)
5
c' =2(A,C),
2
c' =1(B)
5
c' =2(A,C),
1
c' =1(B)
5
c' =2(A,C),
2
c' =1(B)
k
pg
=1 k
pg
=0 k
pg
=1
Fig. 1.17 Fig. 1.18
n =4, c
5
=4, M =1
Mecanismele sferice
Aceste mecanisme se caracterizeaz prin faptul c toate elementele
mobile au un punct fix comun. Deci, traiectoriile punctelor se nscriu pe sfere
concentrice. Pentru a forma mecanisme sferice se folosesc numai cuple de
rotaie i de clasa k =4 (poz. 9, Tab.1.1) aezate n aa fel ca axele de rotaie s
fie concurente. n aceste condiii elementele pot executa numai micrile de
rotaie n raport cu cele trei axe: s =3 (
z y x
, ,
), f =3 (
z y x
v , v , v
).
Cel mai cunoscut mecanism sferic este mecanismul cardanic (Fig.1.19)
care, de fapt, este un patrulater articulat sferic (axele celor patru cuple de rotaie
sunt concurente), care are n =4, c
5
=4, i M =1. n varianta din Fig.1.19.a toate
cuplele au clasa constructiv i cea funcional identice. Prin urmare, k
pg
= k
pgmax
=3. Mecanismul are cuplele de rotaie (k =5) B i C dublate astfel c exist k
pl
=10 legturi pasive locale. Mecanismul din Fig.1.19.b are cuplele B, C i D -
cilindrice (k =4), astfel c
5
c' =1,
4
c' =3, k
pg
=0. Numrul legturilor pasive
locale k
pl
= 2(k
r
- k
nec
) = 2(8-4) = 8.
n categoria mecanismelor sferice intr, de asemenea, mecanismele cu
roi dinate cu axe concurente (Fig.1.20). Caracteristicile lor structurale sunt
similare cu cele ale mecanismelor cu roi dinate cu axe paralele (Fig.1.18).
22
s=3( z y x
, ,
), f=3(v
x
,v
y
,v
z
), n=4, c
5
=4, M=1 n=3,c
5
=2(A,C),c
4
=1(B),M=1
A
4
D
4
B C
C'
B'
3 1
2
z
y
x
O
B
C'
2
1
4
B'
D
3
C
A
1
2
B
C
3
4
A
a) b)

5
c' = c
5
= 4,
5
c' =1,
4
c' =3,
5
c' =2(A,C),
2
c' =1(B)
k
pg
= k
pgmax
= 3 k
pg
=0 k
pg
=1
k
pl
=(k
rB
-k
necB
)+ (k
rC
-k
necC
)= k
pl
=(k
rB
-k
necB
)+ (k
rC
-k
necC
)=
=(10 - 5) + (10 - 5) = 10 =(8 - 4) + (8 - 4) = 8

Fig. 1.19 Fig. 1.20
1.2.2.3. Familia f =0
Pentru determinarea gradului de mobilitate se folosete formula:
M = 6(n-1) - 5c
5
- 4c
4
- 3c
3
- 2c
2
- c
1
(1.14)
Aceste mecanisme nu prezint legturi pasive globale (k
pgmax
= f = 0).
n Fig.1.21 este reprezentat mecanismul patrulater articulat spaial care
are n =4, c
5
=2(A, D), c
4
=1(B), c
3
=1(C) i M =1.
n Fig.1.22 este reprezentat un mecanism de robot care provine dintr-un
lan cinematic deschis. Mecanismele de acest fel conin numai cuple de clasa k
=5, iar c
5
= n-1. Introducnd aceast condiie n formula (1.14) rezult M = c
5
=
n-1. Prin urmare, pentru a obine o micare determinat toate cuplele trebuie s
fie conductoare. n cazul nostru n =6, deci M = n-1 = c
5
= 5.
1.2.3. Situaii particulare privind determinarea
gradului de mobilitate
n unele cazuri calculul gradului de mobilitate conduce la rezultate
eronate sau contradictorii. Ele apar datorit unor particulariti constructiv -
geometrice ale mecanismelor n cauz i pot fi grupate n dou categorii pe care
le vom prezenta n continuare.
23
s=( z y x z y x
v , v , v , , ,
), f =0
n=4,c
5
=2(A,D),c
4
=1(B),c
3
=1(C),M=1 n =6, c
5
=5, M = n - 1 = c
5
=5
y
O
z
x
A
B
1
2
C
3
D
4
4
6
5
E
4
D
3
C
2
B
1
A
k
pg
=0
Fig. 1.21 Fig. 1.22
1.2.3.1. Mobiliti locale
Pentru nelegerea fenomenului vom analiza dou mecanisme
reprezentative unde apare acesta. n Fig.1.23 este reprezentat un mecanism
patrulater articulat spaial de tip RSSR de familia f =0 i care are n =4, c
5
=2(A,
D), c
3
=2(B, C). Calculnd gradul de mobilitate cu formula (1.14) rezult M =2.
Cu toate acestea se adopt o singur cupl conductoare, de exemplu cupla A.
n aceast ipotez intervine o mobilitate local arbitrar (necontrolat) - rotaia
bielei 2 n jurul centrelor cuplelor sferice B i C. Aceast micare este reflectat
de valoarea gradului de mobilitate, dar poate rmne arbitrar pentru c nu
influeneaz micarea elementului
3 care interezeaz n mod obinuit.
O situaie asemntoare
intervine la mecanismele cu cam
cnd legtura dintre cam i tachet
se face printr-o rol articulat.
Mecanismul cu cam din Fig. 1.24
este plan i are n =4, c
5
=3(A, C,
D), c
4
=1(B). Aplicnd formula
(1.13) rezult M=2, ns meca-
nismul are un singur element con-
ductor - cama 1. i aici intervine
o mobilitate local - rotaia arbitra-
r a rolei care nu influeneaz,
ns, deplasarea tachetului -
esenial pentru funcionarea
mecanismului.
1.2.3.2. Lanuri cinematice pasive
Un mecanism complex poate fi format dintr-un mecanism simplu la
care se adaug un lan cinematic. Dac parametrii structurali ai lanului iniial
(presupunnd f=3) sunt: n
1
, c
51
, c
41
i M
1
= 3(n
1
-1) - 2c
51
- c
41
iar cei ai lanului
cinematic sunt n
2
, c
52
, c
42
i L
2
= 3n
2
- 2c
52
- c
42
, atunci parametri structurali ai
mecanismului obinut rezult astfel n = n
1
+ n
2
, c
5
= c
51
+ c
52
, c
4
= c
41
+ c
42
, iar M
= 3(n-1) - 2c
5
- c
4
= M
1
+ L
2
. Dac L
2
< 0 se obine M < M
1
. Aceasta nseamn
c lanul cinematic introduce condiii suplimenatre care ngrdesc micarea
mecanismului iniial, reducnd gradul de mobilitate. Uneori, datorit unor
particulariti constructive, condiiile suplimentare nu sunt independente n
raport cu cele ale meacnismului iniial. n aceast ipotez M = M
1
dei, din
calcul, rezult M < M
1
. Lanul cinematic adugat este, atunci, pasiv. Un
exemplu, n acest sens, este prezentat n Fig.1.25 unde se arat modul de
24
C
3
2
D
4
1
4
A
B
D
B
1
A
3
C
4
2
3
Fig. 1.23 Fig. 1.24
formare a unui mecanism complex dintr-un patrulater (M
1
= 1) i un lan
cinematic cu L
2
= -1. Mecanismul obinut are M = M
1
+ L
2
= 0, deci trebuie s
fie o construcie rigid. Aceast situaie se nregistreaz ntradevr n cazul
mecanismului din Fig.1.25.a. n cazul din Fig.1.25.b, cnd elementele formeaz
nite paralelograme, se obine un mecanism cu M = 1 datorit faptului c lanul
25
cinematic adugat este pasiv. Acest lucru se poate nelege dac analizm, n
ambele situaii, rolul acestui lan cinematic.
S presupunem c desfacem articulaia E la mecanismul din Fig.1.25.a.
n aceast ipotez, punctul E aparinnd bielei patrulaterului ABCD descrie o
curb de biel, iar dac aparine barei EF descrie un cerc cu centrul n F. Legnd
elementele 2 i 5 prin articulaia E, acest punct este obligat s ocupe o poziie
26
A
4
B
1
2
D
4
3
C
B
A
4
1
D
4
3
2
C
E
F
5
4
F
E
n
1
=4, c
51
=4, M
1
=1 n
2
=1, c
52
=2 n =5, c
5
=6, M =0
L
2
= 1
a)
B
A
4 4
1
3
D
F
5
2 E
C
A
4 4
D
B
1
2
3
C
4
F
5
E
b)
Fig. 1.25
1
A
5
1
B
F
H 4
5
A
3
4
E
4 4
G
E
C
2 C
D
3 2
4
B
D
B
6
5
K 4
I F 4 J
E A
1
3 C
4
2
D
Fig. 1.26 Fig. 1.27
fix la intersecia dintre curba de biel i cerc i, deci, sistemul devine rigid. n
cazul mecanismului din Fig.1.25.b, datorit faptului c patrulaterul ABCD este
paralelogram, curba de biel este tot un cerc care se suprapune peste cel descris
de punctul E cnd aparine barei EF. Rezult c micarea mecanismului iniial
nu este influenat de adugarea lanului cinematic, iar gradul de mobilitate
rmne M = M
1
= 1. O situaie similar se nregistreaz la mecanismul din
Fig.1.26 format tot din paralelograme, care are gradul de mobilitate M = 1 dei
din calcul rezult M = 0.
Un alt exemplu, din aceeai categorie, este dat n Fig.1.27 unde este
reprezentat un mecanism plan cu roi dinate. Gradul de mobilitate calculat este
M = 1 (n =6, c
5
=5(A, E, C, G, J), c
4
=6(B, D, F, H, I, K)), ns cel real este M
=1. Situaia se explic prin faptul c micarea de rotaie se transmite de la roata
1 la roata 3 pe trei ci cu aportul unor roi intermediare identice 2, 5 i 6. Este
evident c, cinematic, este suficient o singur roat intermediar, obinnd, n
felul acesta, un mecanism cu gradul de mobilitate M =1, n =4(1, 2, 3, 4),
c
5
=3(A, C, E), c
4
=2(B, D). Celelalte dou roi cu cuplele aferente formeaz
lanuri cinematice pasive care nu modific starea cinematic a mecanismului
iniial.
1.3. CLASIFICAREA STRUCTURAL A MECANISMELOR
PLANE
1.3.1. nlocuirea cuplei superioare
Aa cum am artat, mecanismele plane se ncadreaz n familia f = 3
(cu excepia celor formate numai din cuple de translaie care au f = 4) i conin
cuple de rotaie, de translaie (ambele de clasa 5 i inferioare) i cuple de clasa 4
obinute prin contactul a doi cilindri dup o generatoare i din contactul a dou
plane. n aplicaiile tehnice se renun ntotdeauna la contactul plan - plan din
motive care in de simplificarea constructiv i de reducerea legturilor pasive.
n felul acesta rezult o cupl pur superioar dar care, n calculele structurale, i
pstreaz clasa k =4. Cuplele superioare se pot transforma n lanuri cinematice
care conin numai cuple inferioare. Aceast transformare trebuie s
ndeplineasc dou condiii:
1) Condiia structural: meninerea gradului de mobilitate al
mecanismului;
2) Condiia cinematic: pstrarea nemodificat a micrilor
elementelor.
Condiia structural conduce la determinarea parametrilor structurali ai
lanului cinematic nlocuitor. S considerm un mecanism avnd
caracteristicile: n, c
5
, c
4
, i M. S presupunem c o cupl de clasa 4 se
27
nlocuiete cu un lan cinematic avnd n
s
- numrul de elemente i c
5s
- numrul
cuplelor inferioare (clasa 5). Pe baza condiiei structurale se poate scrie
M = 3(n-1) - 2c
5
- c
4
= 3(n+n
s
-1) - 2(c
5
+c
5s
) - (c
4
-1) (1.15)
de unde rezult:
3n
s
- 2c
5s
+ 1 = 0 (1.16)
Soluiile ntregi i pozitive ale ecuaiei (1.16) ne arat structura lanului
cinematic nlocuitor. Din punct de vedere practic intereseaz soluia cu cele mai
mici valori pentru necunoscute: n
s
=1, c
5s
=2. Din condiia cinematic rezult
parametrii constructivi (geometrici) ai lanului nlocuitor. S considerm o
cupl format din elementele 1 i 2 (Fig.1.28). Dac avem n vedere o deplasare
infinit mic, micarea relativ dintre elemente nu se modific dac se nlocuiesc
curbele (C
1
) i (C
2
) cu dou cercuri avnd razele de curbur ale curbelor (C
1
) i
(C
2
) n punctul A. Considernd acum cupla superioar definit cu ajutorul
cercurilor, rezult c distana BC dintre centrele lor rmne constant n timpul
micrii. Aceast proprietate trebuie s existe i dup transformare. Pentru
aceasta elementul unic (n
s
=1) al lanului cinematic nlocuitor trebuie s se lege
de elementele 1 i 2 prin dou cuple de rotaie (c
5s
=2) situate n centrele de
curbur B i C (Fig.1.28.a, 1.28.b). Astfel, lungimea elementului 3 este egal cu
suma razelor de curbur: l
BC
=
1
+
2
. Din cele artate rezult c transformarea
cuplei superioare are un caracter instantaneu, deoarece odat cu schimbarea
poziiei mecanismului se deplaseaz punctul de contact i ,deci, se modific
razele de curbur. Mecanismul care se obine dup nlocuirea cuplei superioare
are dimensiuni invariabile numai cnd curbele (C
1
) i (C
2
) au curburi constante:
sunt cercuri, drepte ( = )
sau degenereaz n puncte
( = 0). Cnd una dintre
curbe este o dreapt, centrul
de curbur este aruncat la
infinit, iar cupla de rotaie se
transform n cupl de
translaie avnd ca ax
dreapta respectiv. n
Tab.1.3 se prezint trans-
formarea cuplei superioare
n toate cazurile reprezen-
tative.

28

1
A B
C
1 2
( C )
1
(C )
2
3 C
B
1
2
a) b)
Fig. 1.28
1.3.2. Noiunea de grup structural
Grupa structural este un lan cinematic care face parte dintr-un
mecanism i are urmtoarele proprieti:
1) Are un numr de cuple conductoare egal cu gradul de libertate;
2) Are un numr de cuple exterioare cu care se leag n mecanism;
3) Nu se poate descompune n grupe structurale mai simple.
Grupele structurale cu L = 0 se numesc grupe Assur, iar cele cu L > 0 se
numesc grupe conductoare (Duca, Simionescu). Utilizarea noiunii de grup
structural este util, n special, pentru studiul mecanismelor cu cuple
inferioare. De aceea n compunerea lor vom considera numai astfel de cuple. Ne
29
Tabelul 1.3
B C
1 2
B C
1
3
2
B C
D E
A
1 2
1
3
D E
B
C 2
B
C
1
2
B
3
1
2
1
B
2
D
A
E
E
2
B
D
A
1
3
B
C
1
2
B
C
2
3
1
B
D
C
E
1
2
1
D
B
2
C
E
3
B
1
C
2
1 2
3
C
D
C
1
2
E E
1
D
2
C
3
- f i n i t
1
- f i n i t
2
1
- f i n i t
-
2
- 0
2
- f i n i t
1
-
1
- 0
2
C u p l a s u p e r i o a r \
L a n ]u l c i n e m a t i c
n l o c u i t o r
E x e m p l u
propunem s stabilim schemele structurale ale grupelor uzuale. Pentru aceasta
vom trata pe rnd cazul grupelor cu L = 0 i L = 1.
Grupele structurale cu L = 0 (Assur)
Din condiia de definiie se obine:
L = 3n - 2c
5
= 0 (1.17)
Din aceast ecuaie rezult n i c
5
. Cele mai mici soluii ntregi i
pozitive sunt:
n 2 4 6 ...
c
5
3 6 9 ...
Fiecare soluie numeric conduce la una sau mai multe soluii
structurale distincte. n Tab.1.4 se indic toate soluiile structurale pentru
primele dou soluii numerice. De fapt, acestea sunt grupele cu L = 0 care au
importan practic.
Grupele structurale se clasific n clase i ordine. Clasa se stabilete
astfel:
- Dac grupa conine contururi nchise deformabile clasa este egal
cu numrul maxim de laturi ale acestora;
- Dac grupa nu conine astfel de contururi, clasa este egal cu rangul
maxim al elementelor.
30
Tabelul 1.4
C A
1
B
2
L c l . o r d .
2 2 0 0 3 3
L o r d . c l .
A
B
C
E
F
D
1
2
3
4
A
B
F
E
C
D 1
2
3
4
2 4 0
o r d . c l . L
1 1 1
L o r d . c l . c l . o r d . L
2 1 2
L = 1
L = 0
A
1
A
3
1
D
C
B
2
n = 2 , c = 3
5
n = 4 , c = 6
5
n = 1 , c = 1
5
n = 3 , c = 4
5
Ordinul este egal cu numrul cuplelor exterioare.
n Tab.1.4 se precizeaz, la fiecare grup, clasa i ordinul. n cadrul
schemelor din Tab.1.4 s-au folosit, pentru simplificare, numai cuple de rotaie.
Este evident c fiecare grupa poate avea att cuple de rotaie ct i de translaie.
Prin combinarea lor se obin, pentru fiecare soluie structural, un numr de
variante, numite aspecte. n cazul grupei 0/2/2 (L / clasa / ordinul) exist 5
aspecte numerotate convenional aa cum se indic n Tab.1.5. n acest tabel
sunt artate i formele degenerate ale grupelor, caracterizate prin unele
dimensiuni egale cu zero. Aceste forme au importan practic pentru c sunt
favorabile din punct de vedere al solicitrilor elementelor.
Grupele conductoare (Duca, Simionescu) cu
L = 1
Condiia:
L = 3n - 2c
5
= 1 (1.18)
conduce la urmtoarele soluii numerice:
n 1 3 5 ...
c
5
1 4 7 ...
Soluiile structurale pentru primele dou soluii numerice sunt artate n
Tab.1.4 mpreun cu clasificarea lor. Grupa 1/1/1 are o singur cupl care este
conductoare i exterioar. n majoritatea cazurilor aceast cupl este de rotaie,
fiind asociat cu un motor rotativ. Grupa 1/2/2 are o cupl conductoare (B)
31
Tabelul 1.5
Asp ect 1 ( RRR)
A
2 1
C
B
2 1
C
A
B l
2
1 A
B( C)
l = 0
A
B
C
l
l
1
2
A 2
l
C
B
1
2
A
B( C)
l = 0 1
1
2
1
2
1 l = 0
l = 0 2
1 2
C
B
A
l l 1
2
A(B )
C
2
1
l
2
1 l = 0
2
A(B ,C)
l = 0 1
1
l = 0 2
C
B
2
A
1
l
1
C
2
A( B)
l = 0
As pect 2 ( RRT)As pec t 3 ( RT R)As pect 4 ( TRT)A spect 5 (RT T)
format ntre dou elemente mobile (1 i 2). n aceast situaie se utilizeaz un
motor hidraulic liniar format dintr-un cilindru i un piston.
1.3.3. Formarea mecanismelor i descompunerea n
grupe structurale
Am artat c grupa structural trebuie interpretat ca un lan cinematic
component al unui mecanism. Operaia de asamblare a grupelor structurale
pentru construirea mecanismelor se realizeaz pe baza urmtorului principiu de
formare:
Orice mecanism se poate forma prin legarea succesiv de grupe
structurale, pornind de la elementul fix.
32
1 0
0 2 2
L 9
K
M
0 2 2
L
I V
J
8
V
A
1 B
1 1 1
I I I
E 3
D
4
0 3 3
K
F
C
2
5
I I I
1 2
9
M
1 1
N
H
I
7
0 2 2
6
G
F G
5
B
1 2
I
7
4
A D
H
1 2 1 2
1 2
8
1 0
1 1
N
1 2
1
3
2
E
6
J
C
Fig. 1.29
1
3
C
1
A
1 2 2
2
B
E
4
D
I
G
1 2 2
5
F
H
9
I I
A
I I I
I
8
0 2 2
K
7
J
I
G
K
8
9 D
B
E
9
4 2 C
F
5
H
3
6
7
J
Fig. 1.30
Operaia invers formrii este descompunerea n grupe structurale.
Prin aceast operaie se pun n eviden grupele componente reconstituind
procesul de formare. Mecanismului i se atribuie o clas, egal cu clasa maxim
ntlnit la grupele componente.
Vom studia, n continuare, structura mecanismelor plane, cu gradul de
mobilitate M = 1, din punct de vedere al grupelor componente. Lanurile
cinematice nchise din care se pot forma mecanisme trebuie s verifice ecuaia:
M = 3(n-1) 2c
5
= 1
Soluiile acestei ecuaii, care interezeaz practic, sunt n =4, c
5
=4 i n =6, c
5
=7.
Prima soluie numeric are un singur corespondent structural, iar din soluia a
doua rezult dou lanuri cinematice numite: Watt i Stephenson (Tab.1.6).
Lanurile cinematice nchise sunt formate din unul sau mai multe contururi
care sunt lanuri cinematice simple nchise. Astfel, lanul cinematic patrulater
(Tab.1.6) are, evident, un singur contur iar lanurile Watt i Stephenson au cte
trei contururi. Contururile lanului Watt sunt: ABCGA, DEFGD i ABCDEFA,
iar cele ale lanului Stephenson sunt: AFGEA, BCDGFB i ABCDEA. Dintre
cele trei contururi, oricare dou se consider independente deoarece cel de-al
treilea contur conine numai elemente i cuple ntlnite la celelalte dou
contururi. Numrul de contururi independente N, se poate calcula cu formula:
N = c
5
n + 1,
care este verificat pentru lanurile cinematice din Tab.1.6.
Dac precizm elementul de referin i cupla conductoare, din fiecare
lan cinematic se pot obine mai multe mecanisme, iar dac se combin cuplele
de rotaie cu cele de translaie numrul de mecanisme obinut este foarte mare.
33
Tabelul 1.6
A
1
B
C
2
3
D
n = 6, c = 7 5
4
n = 4, c = 4 5
B
2
C
D
E
F
G
A
3
4
5
6
1
A
B
C
D
E
F
G
1
2
3
4
5
6
Patrulater Watt Stephenson
n Fig. 1.31 se prezint mecanismele cu patru elemente care au cea mai
larg utilizare n construcia de maini i se precizeaz grupele structurale
componente.
34
A
1
B
C
2
3
D
4 4
2
A
1
B
D
3
C
4 4
I
R (1/1/1)
II
RRR (0/2/2)
a) mecanismul patrulater articulat
B
A
1
C
2
4 4
3
1
B
A
4 4
3
C
2
4
I
R(1/1/1)
II
RRT(0/2/2)
4
b) mecanismul manivel piston (biel manivel)
A
C
1
2
B
3
4
4
A
C
3
1
2
B
4
4
I
R ( 1 / 1 / 1 )
I I
R T R ( 0 / 2 / 2 )
c) mecanismul cu culis de rotaie
(varianta cu elementul 2 patin i elementul 3 culis)
35
1
B
A
3 C
2
4
4
1
A
3 C
2
B
4
4
I
R(1/1/1)
II
RTR(0/2/2)
d) mecanismul cu culis de rotaie
(varianta cu elementul 2 culis i elementul 3 patin)
1
B
4
A
4
C
3
2
1
A
4
3
C
B
2
4
I
R(1/1/1)
II
RTT(0/2/2)
e)mecanismul cu culis de translaie
1
4
A
B
C
2
4
D
3
1
A D
B
3
C
2
4 4
RTRR(1/2/2)
f) mecanismul cu cilindru oscilant
Fig. 1.31
Tabelul 1.7
1 ) B a z a : 1 , C u p l a c o n d u c \ t o a r e : A
B
3
C
A
4
1
2
F
E
D
G
5
6
C
D
4
I
1 / 1 / 1
A
B
3
6
F
G
E
5
1 1
1
2
I I
0 / 2 / 2
I I I
0 / 2 / 2
I I I
0 / 2 / 2
4
C D 4
2
A
B
3
I
1 / 1 / 1
2
1 6
6
1
F A
1
F
I I
0 / 2 / 2
B
G E
5
3
G
5
2 ) B a z a : 1 , C u p l a c o n d u c \t o a r e : G
C
D
1
3 ) B a z a : 2 , C u p l a c o n d u c \ t o a r e : A
B
2
A
3
C
6
F
G E
5
D 4 I I I
0 / 2 / 2
4
I
1 / 1 / 1
2
6
A
2
1 F
I I
0 / 2 / 2
B
3
G
E
5
C
D
2
2 6
A
1
F
3 ) B a z a : 2 , C u p l a c o n d u c \ t o a r e : A
B
3
C
E G
5
4 D
G E
B
A F
1
6
3
C
5
D
4
2
2
I I I
0 / 2 / 2
I I
0 / 2 / 2
I
1 / 1 / 1

Tabelul 1.8
1 ) B a z a : 1 , C u p l a c o n d u c \ t o a r e : A
B
3
C
A
1
2
E
D
4
5 I
1 / 1 / 1
I I
0 / 2 / 2
F G 6
4 3
E
A
6
2
F
B
5
D
G
C
I I I
0 / 2 / 2
1 1
I I I
0 / 2 / 2
4 3
4 3
I
1 / 1 / 1
E
1
A
A
6
2
F B
5
2
D
G
B
E
I I
0 / 2 / 2
5
F G 6
D
C
2 ) B a z a : 2 , C u p l a c o n d u c \t o a r e : A
C
1
2
3 4
A E
6
2
B F
1
5
D
G
3 ) B a z a : 2 , C u p l a c o n d u c \t o a r e : B
C
G F
B
6
2
A
5
1
E
D
C
3
4
2
I
1 / 1 / 1
I I
0 / 3 / 3
3
B
6 F G
G F B 6
2
A
5
1
E
D
A
5
E
1
4 ) B a z a : 3 , C u p l a c o n d u c \t o a r e : B
C
3
I
1 / 1 / 1
4
I I
0 / 3 / 3
C
4
2
D
3
D
A
2
1
E
5
5 ) B a z a : 3 , C u p l a c o n d u c \t o a r e : C
C
6
3
B F
4
G
A
2
E
1
5
6
C
F
B
4
D
G
3
3 I
1 / 1 / 1
I I
0 / 4 / 2
Cunoaterea structurii mecanismelor, din punct de vedere al grupelor
componente, este important pentru analiza cinematic i cinetostatic. Grupele
structurale sunt sisteme determinate cinematic i static. Ca urmare, ele pot fi
studiate independent de restul mecanismului, iar pentru fiecare grup se poate
stabili un procedeu da analiz specific. n aceste condiii analiza unui mecanism
se desfoar n dou etape:
1) Descompunerea n grupe structurale;
2) Aplicarea pentru fiecare grup a procedeului specific, prestabilit. Acest mod
de abordare a problemei prezint avantaje deosebite deoarece numrul de
grupe uzuale, deci de procedee de calcul, este redus, iar numrul de
mecanisme care se pot forma cu ajutorul lor este foarte mare. Deasemenea,
metoda se preteaz foarte bine la aplicarea calculului automatizat.
36