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Exemplo de projeto: sistema de controle de uma mquina de inscultura a MATLAB Exemplo de Projeto Sequencial: sistema de leitura de um drive Diagramas de Bode de funes de transferncia t co e picas
c Reinaldo M. Palhares
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Exemplo de projeto
Sistema de controle de uma mquina de inscultura O objetivo do sistema a de controle posicionar o estilete na posio escolhida no eixo x, por meio de um e ca acionamento de dois motores (motores independentes so usados nos eixos y e z) a Objetivo? Selecionar um ganho esttico, K, usando mtodos de resposta em a e frequncia, ie, Gc (s) = K e Passos? Usar o diagrama de Bode do sistema em malha fechada para prever a resposta temporal inicialmente com um ganho pr-estabelecido (reajustes sero e a necessrios...) a
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MASTER 110
(a)
Controller R(s) K
(b)
Figure 8.29
Exemplo de projeto
G(s) =
T (s) =
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Exemplo de projeto
Do diagrama de Bode obtm-se, r 0.8238rad/s e Mp 1.8363 e
OpenLoop Bode Editor (C) 10 5 0 5 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 15 20 25 30 35 40 0
90
180
270 10
1
10 Frequency (rad/sec)
10
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Exemplo de projeto
Portanto, assumindo que o sistema tem um par de plos complexos o conjugados dominantes, de Mp = 1.8363, obtm-se e 1.8363 = 1 2 1 2 = 0.2840
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Exemplo de projeto
Portanto, como a FT em malha fechada est sendo aproximada por um a sistema de 2a. ordem, obtm-se e T (s) =
2 n
s2
+ 2n s +
2 n
Sobre-elevao esperada? De = 0.2840 implica que Mp = 39.44% ca Tempo de acomodao estimado? ca 4 n 4 (0.2840)(0.8592)
ta =
= 16.3944s
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Exemplo de Projeto
Resposta Temporal...
Step Response 1.4 System: f Peak amplitude: 1.39 Overshoot (%): 38.9 At time (sec): 4.07 1.2
10 Time (sec)
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Usando o MATLAB
Uma forma iterativa para o problema de anlise como a da mquina de a a inscultura g=tf([2],[1 3 2 2]) [mag,fase,freq]=bode(g); [mpw,k]=max(mag); wr=freq(k); zeta=min(abs(roots([1 0 -1 0 1/(mpw^2*4)]))); wn=wr/sqrt(1-zeta^2); mp = exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2)) ta = 4/zeta/wn % FT malha fechada % Pico mximo a % Freq. ressonante
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Na modelagem realizada anteriormente no considerou-se o efeito da haste a ex (simplesmente aglutinou-se a massa da cabea de leitura com a massa do vel c brao). Portanto considerando-se o efeito da haste ex como se fosse uma c vel mola de constante k, da massa da cabea, m, do atrito viscoso, b, e que a fora c c u(t) exercida pelo brao sobre a haste, tem-se uma FT extra e c Y (s) U (s)
G3 (s) =
que pode ser representada por um sistema de segunda ordem (sistema massa-mola), tipicamente, com = 0.3 e frequncia natural fn = 3kHz e (n = 18850rad/s), conforme ilustrado na gura a seguir
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MASTER 114
y(t)
Figure 8.41
Arm 1) G2(s) =
2
1 ( 1s
Y(s)
s( 2s
= 10-3s
= 1/20 s
= 0.3,
= 18.85
103
Figure 8.42
Disk drive head position control, including effect of flexure head mount
Veja que agora a dinmica do modelo foi aumentada de 2, ie, a FT em malha a fechada de 5a. ordem... e Estrutura do controlador adotado: PD = K(s + 1) Esboando-se o diagrama de Bode correspondente ` malha aberta, na c a prxima pgina, verica-se que o diagrama real possui um ganho de 10dB acima o a da linha da ass ntota em = n Objetivo espec co: evitar excitar o efeito da ressonncia em n a
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1 z=1
10 = 20
103 1 = 1000
104
n
105
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Figure 8.43
Sketch of the Bode diagram magnitude for the system of Fig. 8.42
Os diagramas de Bode da malha aberta e da malha fechada, com K = 400, so mostrados na prxima pgina dos quais pode-se obter que a faixa de a o a passagem da malha fechada B 2000rad/s e Pode-se estimar o tempo de acomodao do sistema atravs de ca e 4 n 4 (0.8)(2000)
ta =
= 2.5 103 s
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100
101
102
103
104
105
100
101
102
103
B
104
105
Figure 8.44
The magnitude Bode plot for (a) the open-loop transfer function and (b) the closed-loop system
TABLE 8.5
G(s)
G(s)
Bode Diagram
1.
K s
1
90
M KdB 180
7.
1
1
K(s s(s
1
1)
2
1)(s
1)
180
0 dB 1
1
1
a
20 40 dB/dec
log
0 dB
log 20 dB/dec
0 M M 0 20 0 dB 1
1
40 dB/dec
2.
(s
K 1)(s
1)
180
8.
1
2
log 40 dB/dec
K s2
180
0 dB
log
0 0 M 20 40 dB/dec 1 log
3
40 dB/dec M
3.
K (s
1
1)(s
1)(s
1)
180 270
0 dB
1
1
1
2
9.
K s 2 (s
1
180
1)
270
0 dB 1
1
log
60 dB/dec
60 dB/dec
MASTER 117
Table 8.5
MASTER 118
TABLE 8.5
( continued )
90 M 40 dB/dec
10. 4. K s
180 0 dB log
K(s s 2 (s
a
a 1
1) 1)
1
M 1/ 180 0 dB 1
a
1
20 dB/dec
20 dB/dec M
90 M 60 dB/dec 0 dB log
5.
K s(s
1
180
1)
0 dB
1
1
log
11.
K s3
180
270 12 dB/oct
90 M M 20 1/ 180
2
2
60 dB/dec
6.
s(s
K 1)(s
1)
270
0 dB
1
1
log
12.
K(s
1)
180
s3
270
0 dB
1/
log 40 dB/dec
60 dB/dec
Table 8.5
TABLE 8.5
G(s)
( continued )
Bode Diagram
G(s)
Bode Diagram
60 dB/oct 90 M 40 dB/oct 0 dB 1
a
1 M 40
1
1
2
13.
K(s
1)(s s3
1)
180
1
b
15.
log 20 dB/oct
K(s s 2 (s
1
1)
2
180
1)(s
1)
0 dB
1
a
20 40 60
log
270
20 40 90 1 40 0 dB 1
1 3
14.
s(s
K(s 1)(s
a 2
1)(s 1)(s
b 3
1) 1)(s
60
1
4
1)
M 180
log
1
2
20 1
a
1
b
40 60
270
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Table 8.5