Fund Mecanica Medio Continuo

A
A
A
1
1
1

C
C
C
o
o
o
n
n
n
c
c
c
e
e
e
p
p
p
t
t
t
o
o
o
s
s
s

b
b
b
s
s
s
i
i
i
c
c
c
o
o
o
s
s
s

d
d
d
e
e
e

M
M
M
e
e
e
c
c
c
n
n
n
i
i
i
c
c
c
a
a
a

d
d
d
e
e
e

M
M
M
e
e
e
d
d
d
i
i
i
o
o
o
s
s
s

C
C
C
o
o
o
n
n
n
t
t
t
i
i
i
n
n
n
u
u
u
o
o
o
s
s
s

A1.1 Def i ni c i ones bsi c as
Se entiende por medio continuo a un conjunto infinito de partculas cuyo estudio
supone la ausencia de espacios vacos y se suponen continuas y de derivada continua a
todas las funciones que se consideran el la teora
12
.

Existen tres conceptos independientes:
Continuidad: Un material es continuo si se llena completamente en el espacio que
ocupa no dejando poros o espacios vacos y si adems si propiedades pueden ser descritas
por funciones continuas.
Homogeneidad: Un material es homogneo si tiene propiedades idnticas en todos sus
puntos.
Isotropa: Un material es istropo con respecto a ciertas propiedades si stas son las
mismas en todas direcciones.
A1.1.1 Notacin indicial
La notacin indicial o de Einstein se utiliza en el desarrollo de este trabajo por razones
de precisin en la definicin y de comodidad a la hora de la programacin.
Esta consiste en que todo ndice repetido en un mismo monomio de una expresin
algebraica supone la sumatoria con respecto a ese ndice.
Ejemplo:
Vector : a
i
a a a a a = + + =
3 2 1

(A1.1)
i i
b a b a b a b a b a = + + =
3 3 2 2 1 1

(A1.2)
Producto escalar :

1
Malvern, L.E. (1969). Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice Hall., Englewood Cliffs, NJ.
2
Oliver Olivella, X y Argelet de Saracbar Bosch, C, (2000). Mecnica de los medios continuos para ingenrieros.
Ediciones UPC.
Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 3
A1.1.2 Smbolo de permutacin
0 para dos ndices iguales
1 cuando mnr van en orden ascendente
e
mnr
=
-1 cuando mnr van en orden inverso
(A1.3)
Ejemplo:
k b a b a j b a b a i b a b a b a c

) ( ) ( ) (
1 2 2 1 3 1 1 3 2 3 3 2
+ + = =
r q qrp p
b a e c =
(A1.4)
Producto vectorial:

A1.1.3 Delta de Kronekner
0 si p = q
pq
=
1 si p q
(A1.5)
Ejemplo:
kr js ks jr irs ijk
e e =
(A1.6)
Igualdad e-:
A1.2 Ec uac i ones de movi mi ent o
Se puede describir el movimiento del medio continuo a travs de funciones matemticas
que describen la posicin de cada partcula a lo largo del tiempo.

Se define como configuracin del medio continuo en el instante t al lugar geomtrico de
las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales del medio continuo en dicho
instante y se denota por .

A un cierto instante t = t
0
del intervalo de tiempo de inters se lo denomina instante de
referencia y a la configuracin en dicho instante
0
se la denomina configuracin inicial,
material o de referencia.

Dado el sistema de coordenadas cartesianas (X,Y,Z) y los correspondientes versores
(e
1
,e
2
,e
3
).

P
X
x
e
2
e
3
e
1
X
3
X
2
P
0
X
1
Figura A1.1 Configuraciones del medio continuo.

MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS 4
En la configuracin de referencia
0
el vector posicin X de una partcula que ocupa un
punto P en el espacio viene dado por:
i i
e X e X e X e X X = + + =
3 3 2 2 1 1
(A1.7)
donde las componentes (X
1
, X
2
, X
3
) se las denomina coordenadas materiales de la
partcula.
En la configuracin actual
t
, la partcula situada originalmente en el punto material P
ocupa el punto espacial P y su vector de posicin x viene dado por:
i i
e x e x e x e x x = + + =
3 3 2 2 1 1
(A1.8)
donde a (x
1
, x
2
, x
3
) se las denomina coordenadas espaciales de la partcula en el instante
de tiempo t.
De esta forma puede describirse el movimiento de las partculas del medio continuo
mediante la evolucin de sus coordenadas espaciales, o de su vector posicin, a lo largo del
tiempo. Matemticamente esto requiere conocer una funcin para que cada partcula
proporcione sus coordenadas espaciales x
i
en los sucesivos instantes de tiempo.
Puede hacerse en funcin de las coordenadas materiales o en funcin de las
coordenadas espaciales.
) , ( ) , ( t X x t X x = = En funcin de las coordenadas materiales
X
i
: Ecuaciones de movimiento
) , , , (
3 2 1
t X X X x
i i
=
(A1.9)
) , ( ) , (
1
t x X t x X = =

En funcin de las coordenadas espaciales
x
i
: Ecuaciones de movimiento inversas
) , , , (
3 2 1
1
t x x x X
i i

=
(A1.10)
Con cumpliendo las siguientes condiciones:
(X,0)=X
por definicin X es el vector posicin en el instante de referencia.

es continua y con derivadas primeras continuas en todo punto e instante.

es biunvoca: a cada punto del dominio le corresponde un y solo un punto de
la imagen y viceversa.
El cambio de esta funcin respecto de la posicin de referencia recibe el nombre de
Jacobiano.
0
) , ( ) , (
det ~
X
t X
X
t X
J
=

(A1.11)
La definicin del Jacobiano implica la ecuacin de continuidad o por principio de la
conservacin de la masa en la configuracin referencial.
Por principio de la conservacin
de la masa:

DESCRIPCIN MATERIAL
Configuracin referencial: la que ocupa en
el tiempo t = 0
DESCRIPCIN ESPACIAL
Configuracin actualizada: fija la atencin
en una dada regin y toma como variables
independientes a la posicin x y el tiempo t

Figura A1.2 Descripcin material:
trayectoria

Figura A1.3 Descripcin espacial:
fotografa
A1.2.1 Descripcin de propiedades
La descripcin matemtica de las propiedades del medio continuo puede hacerse a
travs de estas dos formas alternativas, material y espacial, segn qu argumento se utilice
en las funciones matemticas que describen estas propiedades.
Descripcin material de la propiedad :
) , , , ( ) , (
3 2 1
t X X X t X
X
= = (A1.12)
Descripcin espacial de la propiedad :
) , , , ( ) , (
3 2 1
t x x x t x
x
= = (A1.13)
A1.2.2 Derivada temporal objetiva
La derivada material respecto del tiempo se define como:
X
t
t X
) , (
t

(A1.14)
Pero si slo conocemos la descripcin espacial de la propiedad, no la material, no se
puede calcular a travs de la derivada clsica.
Asumiendo que existe una funcin diferenciable x(X, t) para definir el movimiento,
aunque estos valores sean desconocidos para nosotros, se puede expresar la derivada a
travs de la funcin que relaciona las coordenadas materiales con las espaciales (A.9):
t
t X x
t
t x
X

)) , ( ( ) , (
y por regla de la cadena del clculo:
X x X
t
t X x
x
t x
t
t x
t
t x
) , ( ) , ( ) , ( ) , (
Como: ) , (
) , (
t x v
t
t X x
X
=

Podemos expresar la derivada material como:
) , (
) , ( ) , ( ) , (
t x v
x
t x
t
t x
t
t x
x X

(A1.15)
t = 0 X
3
t = 2
t = 1
X
1
X
2
(x
1
, x
2
, x
3
)
(X
1
, X
2
, X
3
)
X
3
t = 2
t = 1
X
1
t = 0
X
2


Siendo:
Derivada material:
dt
d
t
t x
X

=
) , (

(A1.16)
Derivada local:
x
t
t x
) , (

(A1.17)
Derivada convectiva:
) , (
) , (
t x v
x
t x

(A1.18)

Generalizacin:
Para escalar f:
f v
t
f
f v
t
f
dt
df
f
k k
+
= +
= =
,
,

(A1.19)
Para vector u:
u v
t
u
dt
u d
u
,
,
,
, ,
,
+

(A1.20)

m k k
m
m
u v
t
u
u +

(A1.21)
Para tensor T
T v
t
T
dt
T d
T +
=
,
,

(A1.22)

km r r
km
km
T v
t
T
T +

(A1.23)
A1.2.3 Derivada objetiva de Lie
Otra forma de realizar la derivacin de una variable cuyo sistema de referencias se
encuentra en movimiento es la derivacin objetiva de Lie. Cuando la variable temporal se
encuentra en la configuracin actualizada y su sistema de referencias no est fijo, se puede
realizar trasladando la variable a un sistema de referencias fijo, por ejemplo el referencial,
derivar con respecto al tiempo y luego volver a transportar estas variables a la
configuracin actualizada. Esto se hace a travs de los operadores de transporte de una
configuracin a la otra.
A1.3 Tensi n
A1.3.1 Esfuerzos:
Se puede clasificar a las fuerzas en externas, si actan sobre un cuerpo o internas si actan
entre dos partes del mismo cuerpo. Mediante la eleccin de un adecuado cuerpo libre todas
las fuerzas pueden ser consideradas como externas.
Las fuerzas externas que actan en cualquier instante de una cuerpo libre elegido se
clasifican en la mecnica del continuo como fuerzas msicas y fuerzas superficiales.

Fuerzas msicas: Son aquellas que actan sobre los elementos de volumen o de masa. Por
ejemplo las fuerzas gravitatorias, las fuerzas inerciales o las de atraccin magntica.
Fuerzas superficiales: Son fuerzas de contacto que actan sobre el contorno del volumen
del material considerado por unidad de rea.

En mecnica, las fuerzas reales siempre se ejercen de un cuerpo a otro (o de una parte del cuerpo a otra). Se cumple la
3ra Ley de Newton: la fuerza que se ejerce de un cuerpo a otro es igual en magnitud y opuesta en direccin a la ejercida de
ste al primero. Pero las fuerzas de inercia o fuerzas ficticias que se crean para mantener el equilibrio en dinmica, no son
fuerzas reales porque no son ejercidas por cuerpos y la 3ra ley de Newton no es aplicable a estas fuerzas.
Sea b(x,t) la descripcin espacial del campo vectorial de las fuerzas msicas por unidad
de masa. Si se multiplica este vector por la masa por unidad de volumen , se obtiene la
fuerza msica en el volumen: dV: dV b
,
. El vector suma de todas las fuerzas de cuerpo
que actan en un volumen V es:
dV b i dV b
V
k k
V
=

,

(A1.24)
Sea t(x,t) la descripcin espacial del campo vectorial de las fuerzas superficiales por
unidad de rea. La fuerza superficial sobre un elemento de superficie dS ser: dS t
,
. El
vector suma de todas las fuerzas a travs de una porcin finita S de superficie es:
dS t i dS t
S
k k
S
=

(A1.25)
A1.3.2 Momentos de fuerzas de masa y de superficie
El momento m de una fuerza f alrededor de un punto A se define como el producto
vectorial:

r
f
A
f r m
,
, ,
=

Figura A1.4 Momento de la fuerza f alrededor del punto A
siendo r la distancia del punto A al vector de la fuerza f.
El momento de una fuerza alrededor de cualquier eje es la suma algebraica de los
momentos que ejercen las componentes del la fuerza alrededor de ese eje.
El momento total de todas las fuerzas de cuerpo b alrededor del origen O:
( ) dV b x e i dV b p
n m
V
rmn r
V
=

,
,

(A1.26)
El momento de todas las fuerzas de superficie t alrededor del origen O:
( ) dV t x e i dV t p
n m
V
rmn r
V
=

,
,

(A1.27)
El momento total de todas las fuerzas externas en un cuerpo de volumen V, rodeado de
una superficie cerrada S, es la suma de las dos expresiones de momento de las fuerzas de
masa y de superficie.
A1.3.3 Tensin
Si se separan dos porciones del medio, cada una ejerciendo una tensin sobre la otra y
se toma una de ellas aislada se puede observar un dS en la cara que se separa.
Se considera como positiva la direccin de la normal a la superficie hacia afuera.
El concepto de vector tensin actuando en una superficie dS alrededor del punto Q, con
normal n saliendo de ese punto se considera como el limite de la relacin:

=

S
f
lm t
k
,
(A1.28)
donde tanto el numerador como el denominador tienden a cero pero el cociente tiene
un limite finito que es independiente de las superficies consideradas.
As para el cubo elemental:
t
(3)
X
3

Figura A1.5- Tensiones en las caras del cubo elemental
Indicar los vectores de tensin actuando en planos perpendiculares a los ejes
coordinados es muy til porque cuando estn dados los vectores que actan en tres planos
mutuamente perpendiculares, el vector tensin de ese punto para cualquier plano inclinado
arbitrariamente con respecto a los ejes coordenados puede expresarse en funcin de esos
tres vectores especiales.

Figura A1.6- Componentes cartesianas de las tensiones en las caras del cubo elemental y
nomenclatura.
Las componentes de los tres vectores en el punto se disponen generalmente en un
arreglo o matriz T segn:

=
33 32 31
23 22 21
12 12 11
T T T
T T T
T T T
T (A1.29)
t
(1)
X
1
t
(2)
X
2
X
3
T
T
33
T
32
En qu
cara
T
31 En qu
direccin
T
23
T
11
T
12
T
13
T
22
T
21
X
2
X
1

A1.3.4 Tetraedro de Cauchy: Tensin en un plano arbitrario
Se considera ahora el caso de un volumen material constituido por un tetraedro
elemental situado alrededor de la partcula Q, con el origen de coordenadas sobre la misma.
X
3
S
1
n
S
2
S
X
2
X
1
S
3

Figura A1.7- Tetraedro de Cauchy
Las caras del tetraedro quedan definidas mediante un plano normal n que interseca con
los planos coordinados definiendo una superficie genrica de rea S a una distancia h del
punto Q. Los planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de reas S
1
, S
2
y S
3
.
Por consideraciones geomtricas pueden establecerse las relaciones:

1 1
n S S =
2 2
n S S =

3 3
n S S =
(A1.30)
i i
n S S = (A1.31)

Operando con las tensiones promedio de los tres planos coordenados puede hallarse la
tensin del punto Q actuando en un plano arbitrario, conociendo slo la tensin en tres
planos perpendiculares entre s a travs del punto.
3
) 3 (
2
) 2 (
1
) 1 ( ) (
n t n t n t t
n
+ + =
k
k n
n t t =
) ( ) (

(A1.32)
Utilizando el tensor de tensiones se expresa la ecuacin vectorial:
3 31 2 21 1 11
) (
1
n T n T n T t
n
+ + =
3 32 2 22 1 12
) (
2
n T n T n T t
n
+ + =
3 33 2 23 1 13
) (
3
n T n T n T t
n
+ + =
(A1.33)
j ij
n
i
n T t =
) (
(A1.34)
A1.3.4.1 Simetra de tensiones:
Cuando no existen cuplas distribuidas, de cuerpo o de superficie, para que se cumpla el
equilibrio, la matriz de tensiones debe ser simtrica, esto es:
12 21
T T =
13 31
T T =
23 32
T T =
(A1.35)


Notacin Cientfica: Notacin Ingenieril:
=
33 32 31
23 22 21
12 12 11

(A1.36)
=
33 32 31
23 22 21
12 12 11

(A1.37)
A1.3.4.2 Teorema de las tensiones conjugadas de corte:
2

Figura A1.8- Tensiones tangenciales en planos perpendiculares
Cuando dos planos se intersecan en ngulo recto significa que las tensiones actuando
sobre ellos son de igual magnitud y actan contra la arista o en sentido contrario ambas.
A1.3.4.3 Teorema de Cauchy (ms general):
) ( ) ( ) ( ) ( i j j i
n t n t

=
(A1.38)

A1.3.5 Ejes principales de esfuerzos y esfuerzos principales
Independientemente del estado de tensiones (y siempre y cuando el tensor de tensiones
sea simtrico) para un punto dado siempre es posible elegir una terna sobre ese punto tal
que las componentes de corte desaparezcan cuando se refieren los esfuerzos a esa terna.
Esos ejes especiales se llaman ejes principales o direcciones principales. Para un plano
perpendicular a un eje principal, el vector tensin es puramente normal y por lo tanto igual
a un numero multiplicado por la normal unitaria. Los tres planos principales y las tensiones
normales a los tres planos principales se llaman tensiones principales y se denotan por:
1
,
2
,
3
T
1
, T
2
, T
3
1
: mayor algebraica
3
: menor algebraica
Las direcciones principales en cualquier punto pueden hallarse si se conocen las nueve
componentes T
rs
en algn sistema de ejes.
Dado n
: vector unitario de una de las direcciones principales desconocidas y : tensin

principal correspondiente a ese plano.
Como no debe existir corte, la componente de la tensin en el plano perpendicular a n,
debe ser paralelo a n.
n t
n

=
) (

(A1.39)
Generalizando para todos los ejes:
que representa a un grupo de ecuaciones lineales homogneas. Debe cumplirse para las
direcciones de los cosenos que:
n T n

=
s rs r
n T n =
(A1.40)
( ) 0 = I T n

( ) 0 =
r rs rs
n T
(A1.41)
( ) ( ) ( ) 1
2
3
2
2
2
1
= + + n n n
1 =
i i
n n
(A1.42)
Que se resuelven segn:
0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
=
T T T
T T T
T T T

0 =
rs rs
T
(A1.43)
Como la matriz de tensiones es simtrica y compuesta de valores reales, el sistema
cbico de ecuaciones tiene tres soluciones reales.
Las llamamos
1
,
2
y
3
que son las tensiones principales.
Cuando se halla una de ellas,
1
, se sustituye por en (A1.442) y (A1.45):
para hallar la direccin principal n
(1)
. De la misma manera se hallan n
(2)
sustituyendo por
2
y n
(3)
se halla como la perpendicular a las otras dos direcciones:
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
n n n =
(A1.46)

Pueden darse tres casos de tensiones principales:
Cuando las tres direcciones
son perpendiculares y las tres
tensiones principales son
distintas:

Estado cilndrico cuando no existe
corte en ningn plano paralelo al
dado por las dos direcciones
principales cuyas tensiones
coinciden.

Estado esfrico o hidrosttico se
da cuando no existe corte
en ningn plano pasante
por Q.

3 2 1

3 2 1
=
3 2 1
= =

Figura A1.9- Estado de
tensiones principales distintas

tensiones cilndrico

tensiones esfrico o
hidrosttico
3

3
Tensin media: es el valor medio de las tensiones principales.

) (
3
1
3 2 1
+ + =
m
(A1.47)
2

A1.3.6 Descomposicin del tensor de tensiones en sus partes esfrica y
desviadora
El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte esfrica y una parte desviadora:
' + =
esf

(A1.48)
donde la parte esfrica se define como:
= =
m
m
m
m esf
Tr

0 0
0 0
0 0
1 1 ) (
3
1
(A1.49)
La parte esfrica del tensor de tensiones
esf
es un tensor istropo y por lo tanto es
invariante frente a un cambio de la base ortogonal.
Por definicin la parte desviadora del tensor de tensiones ser:
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se aparta el estado
tensional de uno hidrosttico. Las direcciones principales del tensor de tensiones y de la
componente desviadora coinciden.
=
' ' '
' ' '
' ' '
0 0
0 0
0 0
'
z zy zx
yz y yx
xz xy x
m
m
m
z zy zx
yz y yx
xz xy x
esf

(A1.50)

A1.3.7 Invariantes
Las tensiones principales son invariantes con respecto al sistema en el cual son
representados. Si se expresa la ecuacin (A1.51) en su forma expandida:
los coeficientes que multiplican a las potencias de son lo que se llaman invariantes del
estado tensional en el punto Q.
0
2 3
=
T T T
III II I (A1.52)
Siendo la expresin de estos invariantes en funcin del estado tensional:

kk T
T T T T I = + + =
33 22 11

( )
jj ii ij ij T
T T T T T T T T T T T T T II = + + + + + =
2
1
) (
2
12
2
31
2
23 11 33 33 22 22 11

kr jq ip pqr ijk T
T T T e e T III = =
6
1
) det(
(A1.53)
Si los ejes de referencia se eligen de forma que coincidan con los ejes principales, los
invariantes pueden expresarse en funcin de las tensiones principales.

3 2 1
+ + =
T
I
) (
1 3 3 2 2 1
+ + =
T
II
3 2 1
=
T
III
(A1.54)
Primer invariante:
Segundo invariante:
Tercer invariante:

A1.4 Despl azami ent os y def or mac i ones
A1.4.1 Desplazamientos:
Un desplazamiento es la diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.
El desplazamiento de una partcula P en un instante determinado viene dado por el
vector u que une los puntos del espacio P (posicin inicial) y P(posicin en el instante
actual) de la partcula:

Figura A1.12- Desplazamiento del punto P
El desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo vectorial
de desplazamientos que, como cualquier propiedad del medio continuo, puede escribirse en
forma material U(X,t) o en forma espacial u(x,t):
X t X x t X U = ) , ( ) , (
i i i
X t X x t X U = ) , ( ) , (
(A1.55)

x t x X t x u = ) , ( ) , (
i i i
x t x X t x u = ) , ( ) , (
(A1.56)

A1.4.1.1 Tensores gradiente material y espacial de desplazamientos
La derivacin del vector desplazamiento U
i
con respecto a las coordenadas materiales da
lugar a:
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:
1 ) , ( ) , ( = = F t X U t X J
ij ij
j
i
ij
F
X
U
J =
=
(A1.57)
y:
De forma anloga, diferenciando la expresin de u
i
con respecto a las coordenadas
espaciales se obtiene:
dX J dU =
j ij j
j
i
i
dX J dX
X
U
dU =
=
(A1.58)
u
P
X
x
e
2
e
3
e
1
X
3
X
1
X
2
P

que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:
ij ij ij
j
i
j
i
i
i
j F
x
X
x
x
x
u
= =
1

(A1.59)
1
1 ) , ( ) , (

= = F t x u t x j
1
=
=
ij ij
j
i
ij
F
x
u
j
(A1.60)
y:
dx j du =
j ij j
j
i
i
dx j dx
x
u
du =
=
(A1.61)
A1.4.2 Deformacin:
A1.4.2.1 Desplazamientos relativos:
Las componentes de la deformacin son las medidas cuantitativas de ciertos tipos de
desplazamientos relativos entre partes vecinas de un material. Un slido, en general, resiste
a ese tales desplazamientos relativos. Como resultado aparecen las tensiones en el slido.

A1.4.2.2 Desplazamientos relativos unitarios:
Consideremos dos partculas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo y
tambin suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que estas partculas se mueven
para ocupar las posiciones P y Q de la configuracin actualizada. La partcula P esta
separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partcula P est separada de Q por el
vector dx de longitud ds.

Figura A1.13- Desplazamiento relativo del punto Q con respecto al punto P
P
du
u
P
u
Q
Q
ds dS
dx
dX
P
Q
X
x
e
2
e
3
e
1
X
3
X
1
X
2
Se define el desplazamiento relativ de Q con respecto a P a: o
P Q
u u u d
, , ,
=
(A1.62)
El desplazamiento unitario ser:
Y sus componentes explicitas son:
dS
dX
X
u
dS
du
j
j
i i
=

n u
dS
u d
,
,
,
=

(A1.63)
Siendo J
u
la matriz Jacobiana o de desplazamientos relativos unitarios.
dS
dX
dS
dX
dS
dX
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dS
du
dS
du
dS
du
3
2
1
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
3
2
1

n J
dS
du
u
=
(A1.64)

Ahora se busca separar J
u
como suma de dos matrices:
Una que tenga en cuenta la deformacin en las vecindades de P
y otra que tenga en cuenta el movimiento como cuerpo rgido sin deformacin.
+ = E J
u
(A1.65)

Matriz de deformacin E: Simtrica. Tiene en cuenta solo la deformacin en el entorno
del punto.
+
=
3
3
3
2
2
3
3
1
1
3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
2
1
3
3
1
1
2
2
1
1
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
E
( ) + =
,
u u E
2
1

= =
i
j
j
i
ij ij
X
u
X
u
E
2
1

(A1.66)
Matriz Rotacin : Antimtrica. Tiene en cuenta los desplazamientos relativos (solo de
rotacin ya que los de traslacin no se tienen en cuenta en la Matriz Jacobiana) de cuerpo
rgido.


=
0
2
1
2
1
2
1
0
2
1
2
1
2
1
0
3
2
2
3
3
1
1
3
2
3
3
2
2
1
1
2
1
3
3
1
1
2
2
1
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du
dX
du

( ) =
,
u u
2
1

=
i
j
j
i
ij
X
u
X
u
2
1

(A1.67)

Como la matriz deformacin es un tensor simtrico de segundo orden, todo el
desarrollo de tensiones principales, de invariantes, de tensiones esfricas y desviadoras y la
circunferencia de Mohr vale para deformaciones.
Deformaciones principales: e
1
, e
2
, e
3
Invariantes de la deformacin: I
E
, II
E
, III
E
Se le llama deformacin principal normal a:
( )
ii E
I
e

3
1
3
1
3
1
3
3 2 1
= = + + = (A1.68)
Deformacin esfrica:
Las componentes
ij
de la deformacin desviadora E:
ij
e e =
3
1
1
3
1

,
(A1.69)
= e
ij ij
3
1
' (A1.70)
donde:
La deformacin desviadora E muestra el cambio de forma del elemento mientras que la
deformacin esfrica representa el cambio de volumen.
1
3
1
'

,
= e E E (A1.71)
Para deformaciones pequeas la deformacin de volumen, tambin llamada dilatacin, es igual
a e.
( )
0
0
V
V V
E tr I e
E

= = =
(A1.72)
que es un invariante.

A1.4.3 Tensor velocidad de deformacin y tensor vorticidad:
Para conocer la deformacin de un slido es necesario especificar el proceso y seguir la
historia de la deformacin.
Las componentes de las velocidades de deformacin describen al movimiento tangencial
son: ) , , , (
3 2 1
t x x x v
dt
dx
v
i
i
i
= = .
v+dv dv
q
v
dx
Q
p v
dX
P

Figura A1.14- Desplazamiento relativo del punto q con respecto al punto p

Las componentes de la velocidad relativa de q con respecto a p vienen dadas por
Donde:
m
m
k
k
dx
x
v
dv
=
En forma matricial:
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
k m m m m k k
v dx dx v dv = =
,

Que representan las ecuaciones tensoriales:
T
d d d L x x L v = =
(A1.73)
v L v L
T
x x
y = =

Con componentes cartesianas:
k m m k km
T
m k km
v v L y v L
, ,
) ( = = =
(A1.74)
Que son los gradientes espaciales de velocidad.
Escribimos L como la suma de un tensor simtrico D llamado tensor velocidad de
deformacin y un tensor altimtrico W que llamamos tensor verticidad.
W D L + = (A1.75)
Con:
Tensor velocidad de deformacin
) (
) (
, , 2
1
2
1
k m m k km
T
v v D + =
+ = L L D

(A1.76)
Descomposicin polar por derecha:
) (
) (
, , 2
1
2
1
k m m k km
T
v v W =
= L - L W

(A1.77)
A1.4.4 Tensor gradiente de deformacin:
Consideremos las mismas partculas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo
en la configuracin referencial. Suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que
estas partculas se mueven para ocupar las posiciones P y Q de la configuracin
actualizada.

(X, t)
P
Q
X
x
e
2
e
3
e
1
X
3
X
2
P
X
1
Q

Figura A1.15- Desplazamiento de las partculas vecinas P y Q de la configuracin de
referencia a la configuracin actual.
Si:
son las ecuaciones de movimiento, diferenciando con respecto a las coordenadas
materiales X, resulta:
) , ( ) , ( t X x t X x = =
) , , , (
3 2 1
t X X X x
i i
=
(A1.78)
lo que define el tensor gradiente material de la deformacin F(X,t):
dX F dx =
j
j
i
i
dX
X
x
dx
=
(A1.79)
Las componentes explicitas de F vienen dadas por:
X
x F =
j
i
ij
X
x
F
=
(A1.80)
El tensor gradiente de deformacin F(X,t) contiene la informacin del movimiento
relativo, a lo largo del tiempo t, de todas las partculas materiales en el entorno diferencial
de una dada, identificada por sus coordenadas materiales X.
[ ] [ ]
= =
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
3 2 1
3
2
1
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X X X
x
x
x
x F
X
(A1.81)

A1.4.5 Tensor gradiente de deformacin inverso
Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
Y diferencindolas con respecto a las coordenadas espaciales x
i
, resulta:
) , ( ) , (
1
t x X t x X = =

) , , , (
3 2 1
1
t x x x X
i i

=
(A1.82)
y se define el tensor gradiente espacial de deformacin o tensor gradiente de deformacin inverso F
-1
(x,
t):
dx F dX =
1

j
j
i
i
dx
x
X
dX
=
(A1.83)
Las componentes explicitas de F
-1
vienen dadas por:
x
X F =
1

j
i
ij
x
X
F
=
1

(A1.84)
El tensor gradiente espacial de la deformacin F
-1
es el inverso del gradiente material de
deformacin F:
[ ] [ ]
= =
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
3 2 1
3
2
1
1
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x x x
X
X
X
X F
x
(A1.85)
[ ] 1
1
=

F F
ij kj ik
F F =
1

(A1.86)

A1.4.6 Tensores de deformacin:
Se vuelven a considerar las partculas vecinas P y Q del medio continuo en la
configuracin referencial, que ocupan las posiciones P y Q de la configuracin actualizada.
La partcula P esta separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partcula P est
separada de Q por el vector dx de longitud ds.
Siendo:
Los dos vectores diferenciales dX y dx estn relacionados por el gradiente de
deformacin segn (A1.79) y (A1.83)
dX dX dS =
(A1.87)
dx dx ds =
(A1.88)
Puede escribirse entonces:
( ) [ ] [ ] [ ] [ ] dX F F dX dX F dX F dx dx dx dx ds
T T T
= = = =
2
(A1.89)
( )
j kj
T
ik i j kj ki i j kj i ki k k
dX F F dX dX F F dX dX F dX F dx dx ds = = = =
2
(A1.90)
Y anlogamente,
( ) [ ] [ ] [ ] [ ] dx F F dx dx F dx F dX dX dX dX dS
T
T
T
= = = =
1 1 1 2

(A1.91)
( )
j kj
T
ik i j kj ki i j kj i ki k k
dx F F dx dx F F dx dx F dx F dX dX dS = = = =
1 1 1 1 1 2
(A1.92)

A1.4.6.1 Tensor material de deformacin: Tensor de deformacin de
Green Lagrange
Restando las expresiones de longitud cuadrada (A1.90) y (A1.91):
Se define tensor deformada material C a:
( ) ( ) dX F F dX dX dX dX F F dX dX dX dX F F dX dS ds
E
C
T T T
= = =
_
_
2
2 2
1 1

(A1.93)
F F C
T
=
(A1.94)
kj
T
ki
F F C = (A1.95)
Y se define el tensor material de deformacin o tensor de deformacin de Green Lagrange a:
Este tensor de deformacin de Green Lagrange es la matriz de deformacin definida
anteriormente.
( ) ( ) 1
2
1
, = F F t X E
T
(A1.96)
( ) ( )
ij kj ki ij
F F t X E =
2
1
, (A1.97)

A1.4.6.2 Tensor espacial de deformacin: Tensor de deformacin de
Almansi
Restando las otras expresiones de longitud cuadrada (A1.89) y (A1.92):
Se define tensor deformada espacial B
-1
a:
( ) ( ) d F F dx dx F F dx dx dx dx F F dx dx dx dS ds
E
B
T T T
= = =

_
_
2
1 1 1 2 2
1
1 1

(A1.98)
1 1
= F F B
T

(A1.99)
1 1
=
kj
T
ki
F F B (A1.100)
Y se define el tensor espacial de deformacin o tensor de deformacin de Almansi a:
( ) ( )
1
1
2
1
,

= F F t x e
T
(A1.101)
( ) ( )
1
2
1
,

=
kj
T
ki ij ij
F F t x e (A1.102)

Tensores referenciales-Lagrangeanos Tensores actualizados- Eulerianos
kj
T
ki
F F C =
( ) ( )
ij kj ki ij
F F t X E =
2
1
,
C y E tienen los mismos ejes principales
1 1
=
kj
T
ki
F F B
( ) ( )
1
2
1
,

=
kj
T
ki ij ij
F F t x e
B
-1
y e tienen los mismos ejes principales
Son todos tensores simtricos y vale todo el desarrollo de ejes principales, invariantes y circunferencia de Mohr

A1.4.6.3 Tensores Rotacin y Estiramiento
Cuando los gradientes de desplazamiento son finitos ya no puede descomponerse la
matriz gradiente de desplazamiento en la suma de una deformacin pura y una rotacin
pura.
Sin embargo siempre se puede descomponer la matriz F en una multiplicacin de
matrices en la que una de ellas representa la rotacin pura.
R es el tensor de rotacin ortogonal que gira los ejes principales de C en X a la direccin
de los ejes principales de B
-1
en x.
Existen dos tensores U y V simtricos:
con B la inversa de B
-1
:
T
F F B =
C U =
(A1.103)
B V =
(A1.104)
tal que:

Esta descomposicin es nica para cada tensor F y se denomina:
R V U R F = = (A1.105)
Descomposicin polar por izquierda: U R F =
(A1.106)
Descomposicin polar por derecha: R V F =
(A1.107)
Considerando la relacin fundamental del gradiente de deformacin (A1.79) entonces:
( ) ( ) dX R V dX U R dx = = (A1.108)
( ) ( )
p qp kq p qp kq k
dX R V dX U R dx = =
(A1.109)

( )
_
_
n deformaci
rotacin
dX R V dx =
Establece que el movimiento relativo
entono de una partcula durante el proceso
de deformacin, caracterizado por el tensor
F, puede entenderse como la composicin de
una rotacin, caracterizada por el tensor de
rotacin rgida R (mantiene ngulos y
distancias) y una deformacin propiamente
dicha (modifica ngulos y distancias)
caracterizada por el tensor V.
( )
_
_
rotacin
n deformaci
dX U R dx =
Establece que el movimiento relativo
entono de una partcula durante el proceso
de deformacin, caracterizado por el tensor
F, puede entenderse como la superposicin de
una deformacin propiamente dicha
(modifica ngulos y distancias) caracterizada
por el tensor U y una rotacin, caracterizada
por el tensor de rotacin rgida R (mantiene
ngulos y distancias).

A1.4.7 Calculo de los invariantes de un tensor
Se denomina invariante de un tensor a una entidad escalar cuya magnitud no vara al
cambiar el sistema de coordenadas. Sean as dos entidades mecnicas, el tensor de tensiones
y el tensor de deformaciones.
=
33 32 31
23 22 21
13 12 11

ij

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11

rs
(A1.110)

Como se sabe esta forma tensorial es solo una representacin convencional del estado
de tensiones y de deformaciones de un punto del slido a travs de sus componentes,
segn tres planos ortogonales.
Para independizarse de esta forma no objetiva de medicin se utilizan los denominados
invariantes de los tensores de deformacin y de tensin.
Invariantes del tensor de tensiones Invariantes del tensor de
deformaciones

( )
[ ]
ij ij
kk ji ij
ii
I
I
I

= =
=
+ + = =
det
2
1
3
2
2
33 22 11 1
( )
[ ]
ij ij
kk ji ij
ii
I
I
I

= =
=
+ + = =
det '
2
1
'
'
3
2
2
33 22 11 1

(A1.111)
Invariantes del tensor desviador de
tensiones
Invariantes del tensor desviador de
deformaciones

ki jk ij
ji ij
s s s J
s s J
J
3
1
2
1
0
3
2
1
=
=
=

ki jk ij
ji ij
e e e I
e e I
J
3
1
'
2
1
'
0 '
3
2
1
=
=
=

(A1.112)
Donde el tensor desviador de tensiones se representa segn
ij
kk
ij ij
s
3
= , y el
tensor desviador de deformaciones se expresa como
ij
kk
ij ij
e
3
= .
A1.5 Pr i nc i pi os Gener al es
A1.5.1 Teoremas tiles
A1.5.1.1 Teorema de Gauss Generalizado
Transformacin de una integral de superficie a una integral de volumen.
Dada la funcin A con primeras derivadas parciales continuas se demuestra que:
n
V
P
S

Figura A1.16- Volumen V rodeado de la superficie S que en el punto P tiene normal n

=
V S
dV A dS A n

(A1.113)

Siendo A: Teorema de Gauss (A1.114)
) (
i
x f A = : funcin
escalar

=
V S
dV f dS f n
,
=
V i S
i
dV
x
f
dS f n
(A1.115)
) (
i
x v A
,
= : funcin
vectorial
Para producto escalar ( = )
Teorema de la divergencia

=
V S
dV v dS v n
,
,
,

=
V i
i
i
S
i
dV
x
v
dS v n
(A1.116)
Para producto vectorial ( = )

=
V S
dV v dS v n
,
,
,

=
V i
k
ijk k
S
i ijk
dV
x
v
e dS v n e
(A1.117)
) (
i
x T A = : funcin
tensorial

=
V S
dV T dS T n
,
=
V i S
i
dV
x
T
dS T n
(A1.118)
A1.5.1.2 Teorema de Stokes
Dada una superficie orientada arbitrariamente:
n

Figura A1.17- Superficie S orientada de modo que al circular por su curva extrema sea
acorde a la regla de la mano derecha con respecto a n
Siendo A un campo continuo escalar, vectorial o tensorial.
Recordando que: c b a c b a =
La forma habitual del teoremas de Stokes es:
A1.5.2 Flujo a travs de una superficie
Sea A una propiedad arbitraria del medio continuo y (x,t) la cantidad de dicha
propiedad por unidad de masa del medio continuo. Se considera una superficie de control
fija en el espacio S. Debido al movimiento de las partculas del medio, estas atraviesan a lo
largo del tiempo dicha superficie. Existir, entonces, una cierta cantidad de la propiedad A
que atraviesa la superficie de control S por unidad de tiempo.

=
C S
dV A t dS A n

) (
(A1.119)

=
C S
dV v t dS v n
, ,
) (
(A1.120)
C
t
S


Figura A1.18- Flujo a travs de la superficie S Figura A1.19- Volumen de material que
fluye a travs de dS
S
v
n
dh = v n dt
n
dx = v dt
X
1
X
2
X
3
v
dS

Se define flujo de transporte de masa (o convectivo) de la propiedad genrica A a travs de la
superficie de control S a la cantidad A que debido al transporte de masa atraviesa la
superficie S por unidad de tiempo.
Se calcula el volumen de material que fluye a travs de la superficie infinitesimal dS en el
tiempo dt como el volumen del cilindro de base dS y altura v dt paralela al vector v.
El volumen por unidad de tiempo es
El flujo total de volumen viene dado por la integral
dS n v dS v
n
=
,
(A1.121)
Que multiplicado por la densidad local da lugar al flujo de masa
dS n v dS n v
j
S
j
S
=

,

(A1.122)
dS n v dS n v
j
S
j
S
=

,

(A1.123)

A1.5.3 Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad
El principio de conservacin de la masa dice que la masa del medio continuo es siempre
la misma

Sea un volumen material V
t
que en los instantes de tiempo t y t+t ocupa los volmenes
en el espacio V
t
y V
t
+t.
t t+t
e
2
e
3
e
1
X
3
X
2
dV
t+t
M(t+t)
M(t)
V
t
X
1
dV
t
V
t+t

Figura A1.20- Volumen material V
t
en el instante de tiempo t y V
t+
t
en el instante de
tiempo t+t
Sea (x,t) la descripcin espacial de la densidad. La masa encerrada por el volumen material
V en los instantes de tiempo t y t+t es:
Por el principio de conservacin de la masa se verifica que:
=
t
V
dV t x t M ) , ( ) (
(A1.124)
+
+ = +
t t
V
dV t t x t t M ) , ( ) (
(A1.125)
) ( ) ( t t M t M + = (A1.126)
A1.5.4 Forma espacial del principio de conservacin de la masa. Ecuacin
de continuidad
La igualdad (A1.123) se expresa matemticamente con la nulidad de la variacin de masa
en el tiempo.
Esto es:
La expresin de la derivada material de una integral de volumen es:
0 ) ( ' = =

t
V
dV
dt
d
t M
(A1.127)
Como esta ecuacin debe cumplirse para cualquier volumen de control arbitrario que se
considere, para que se cumpla la igualdad el integrando debe ser nulo.

= + =
t t
V V
dV v
dt
d
dV
dt
d
0 ) (

(A1.128)
Escribimos la ecuacin de continuidad como:
Utilizando la expresin de la derivada material de la descripcin espacial de una
propiedad ) (

+
= v
t dt
d
se sustituye en (A1.126):
0 = + v
dt
d
(A1.129)

( )
0 = + +
v v
t

(A1.130)
Expresin de la ecuacin de continuidad:
0 ) ( = +
v
t

0
) (
=
i
i
x
v
t

(A1.131)

Si el material es incompresible la densidad en los alrededores de la partcula se mantiene
constante 0 =
dt
d
mientras se produce el movimiento. En este caso la ecuacin de continuidad
toma la forma:
0 = v
0 =
i
i
x
v

(A1.132)

A1.5.5 Forma material del principio de conservacin de la masa
Si se expresa la ecuacin (A1.125) en coordenadas materiales, considerando que
v F
dt
F d
= :
Entonces, para el recinto de integracin V
0
:
Como debe cumplirse la igualdad para cualquier volumen diferencial perteneciente al
volumen material debe anularse el integrando:
Esto se cumple para todo X perteneciente a V
0
y para todo el tiempo t:
La forma local material del principio de conservacin de la masa es:

=
+ =
+ = +
t t t
V V V
dV
dt
F d
dt
d
F
F
dV
dt
F d
F dt
d
dV v
dt
d
0
1 1
) (
(A1.133)

( )
dt
F d

0
dV F

[ ]( ) 0 ,
0
0
=
dV t X F
t
V

(A1.134)
[ ]( ) 0 ,
0
=
dV t X F
t
(A1.135)
( ) ( ) t X F t X X F X , ) , ( 0 , ) 0 , ( = (A1.136)

1

t t
F =
0
(A1.137)

A1.5.6 Ecuacin de balance. Teorema del transporte de Reynolds
Sea A una cierta propiedad genrica (escalar, vectorial o tensorial) de un medio
continuo, y sea (x,t) la cantidad de esta propiedad A por unidad de masa. Por
consiguiente, (x,t) es la cantidad de la propiedad por unidad de volumen.
A1.5.6.1 Lema de Reynolds
Se considera un volumen material arbitrario de medio continuo que en el instante t
ocupa el espacio un volumen V=V
t
.
La cantidad de la propiedad genrica A en el volumen material V
t
en el instante t ser:
dV t Q
V V
t
= ) (
(A1.138)
La derivada material en el tiempo de una integral se define de forma que mida la
velocidad de cambio de la cantidad total que se mueva a travs del sistema msico. La
variacin a lo largo del tiempo del contenido de la propiedad A en el volumen material V
t
vendr dada por la derivada temporal de Q(t):
( )
dV v
dt
d
dV
dt
d
t Q
V V V
t

= =
) ( '
(A1.139)
Operando:
dV v
dt
d
dt
d
dV v
dt
d
dt
d
dV
dt
d
V V V V
t

+ +
+ +

(A1.140)
=0
dV
dt
d
dV
dt
d
V V V
t

=

(A1.141)
Lema de Reynolds:
A1.5.6.2 Teorema de Reynolds:
Consideremos el volumen arbitrario V, fijo en el espacio. La cantidad de la propiedad A
que atraviesa este volumen de control ser:
dV t Q
V
= ) (
(A1.142)
La variacin de la cantidad de la propiedad A en el volumen material V
t,
que en cada
instante coincide con en el instante t con el volumen de control V(Vt=V), vendr dada por
la derivada material es:
( )
dV v
t
dV
dt
d
t Q
V V V V
t
) ( ) ( '

+

= =

(A1.143)
Utilizando el Lema de Reynolds y el teorema de la divergencia:
( ) ( )
dV n v
t
dV v
dt
d
dV
dt
d
dV
dt
d
V V V V V V V
t

+

= +
) (
(A1.144)
Que puede ser ordenada como:
( )
dV n v dV
dt
d
t
V V V

(A1.145)

Teorema del transporte
de Reynolds:

A1.5.7 Balance de la cantidad de movimiento
Se supone el sistema discreto formado por n partculas tal que cada partcula i tiene una
masa m
i
, una aceleracin a
i
y esta sometida a una fuerza fi.

f
k
m
i
a
i
Figura A1.21- Fuerzas f
k
de cada partcula m
i
y sus aceleraciones a
i

La segunda ley de Newton establece que la fuerza que acta sobre una partcula es igual
a la masa de la misma por su aceleracin (
i i i
a m f = ). Utilizando la definicin de
aceleracin como derivada material de la velocidad y teniendo en cuenta el principio de
conservacin de la masa ( 0 =
dt
dm
i
) se tiene para el sistema formado por n partculas:
dt
t dP
v m
dt
d
dt
dv
m a m f t R
i
i i
i
i i i
i
i
) (
) ( = = = = =

(A1.146)

Definiendo la cantidad de movimiento de la partcula como el producto de su
masa por su velocidad (m
) (t P
i
v
i
), ecuacin anterior expresa que la fuerza que acta sobre la partcula
es igual a la variacin de la cantidad de movimiento de la misma.
Generalizando para sistema de fuerzas f
i
cuya resultante sea R, si el sistema se encuentra
en equilibrio:
cte P v m
dt
t dP
t t R
i
i i
= = =

) (
0 ) (
(A1.147)
Que es la conservacin de la cantidad de movimiento.
Si en lugar de ser un sistema discreto de puntos es un medio continuo donde podemos
tomar un dV afectado por la fuerza de masa b(x,t) y su superficie dS afectada por la fuerza
de superficie t(x,t).
e
2
e
3
e
1
X
3
X
2
t(x,t)
dS
b(x,t)
dV
V
t
dV
X
1
bdV
tdV

Figura A1.22- Medio Continuo sobre el que actan las fuerzas de masa b y las de superficie
t
se cumple que dV dM = por lo que se puede expresar la variacin de la cantidad de
movimiento segn:
=
t
V
dV
dt
d
dt
t d
v
) ( P

(A1.148)
La resultante de todas las fuerzas que actan sobre el medio continuo es:

+ =
V S
dS dV t t b R ) (
(A1.149)
Y el principio de balance de cantidad de movimiento establece que la resultante R de todas las
fuerzas que actan sobre un volumen material del medio continuo es igual a la variacin
por unidad de tiempo de su cantidad de movimiento:
= =
t
V
dV
dt
d
dt
t d
t v R
) (
) (
P

(A1.150)
En su forma global:

= +
t
V V S
dV
dt
d
dS dV v t b
(A1.151)

Principio de balance de la
cantidad de movimiento:
En notacin indicial:

= +
t
V
i
V S
i i
dV v
dt
d
dS t dV b
(A1.152)
Si sustituimos y transformamos la integral de superficie en una de volumen
usando el teorema de la divergencia
j ij i
n T t =

=
V j
ij
S
j ij
dV
x
T
dS n T :

=
+
t
V
i
V j
ij
i
dV
dt
v d
dV
x
T
b (A1.153)
Quedando:

0 =
V
i
j
ij
i
dV
dt
v d
x
T
b (A1.154)
Como debe valer para cualquier arbitrario volumen V se obtiene la Ecuacin de Cauchy:

Ecuacin de movimiento de Cauchy
1ra ley de movimiento de Cauchy:
dt
d

dt
v d
x
T
b
i
j
ij
i
v
T b = + =
+
(A1.155)
A1.5.8 Balance del momento de la cantidad de movimiento (momento
angular)
Se supone el sistema discreto formado por n partculas tal que cada partcula i tiene una
masa m
i
, una aceleracin a
i
y esta sometida a una fuerza fi.

f
k
m
i
O r
i
a
i
Figura A1.23- Fuerzas f
k
de cada partcula m
i
y sus aceleraciones a
i
con respecto al origen O

El momento con respecto al origen de la fuerza que acta sobre una partcula ser
y el momento con respecto al origen de la cantidad de movimiento de la
partcula ser .
i i i
f r M =
i i i i
m v r = L
Generalizando el momento de todas las fuerzas para las n partculas:

= = = =
i
i i i
i
i
i i
i
i i i
i
i i O
v m r
dt
d
dt
dv
m r a m r f r t M ) (

) (t L
dt
t dL
t M
O
) (
) ( =
(A1.156)
Esto representa que el momento resultante de todas las fuerzas que actan sobre un
sistema discreto de partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo del momento de
la cantidad de movimiento o momento angular.
Si el sistema se encuentra en equilibrio:
cte L v m r
dt
t dL
t t M
i
i i i O
= = =

) (
0 ) (
(A1.157)
Que es la conservacin del momento angular.
Si en lugar de ser un sistema discreto de puntos es un medio continuo donde podemos
tomar un dV afectado por la fuerza de masa b(x,t) y su superficie dS afectada por la fuerza
de superficie t(x,t).
e
2
e
3
e
1
X
3
X
2
dV
V
t
r=x
t(x,t)
dS
b(x,t)
dV
X
1
bdV
tdV

Figura A1.24- Medio Continuo sobre el que actan las fuerzas de masa b y las de superficie
t con respecto al origen O
se cumple que dV dM = por lo que se puede expresar la cantidad de movimiento
segn:
=
t
V
dV r
dt
d
dt
t d
v
) ( L

(A1.158)
El momento resultante de todas las fuerzas que actan sobre el medio continuo es:

+ =
V S
O
dS r dV r t t b M ) (
(A1.159)
Y el principio de balance de cantidad del momento angular establece que el momento resultante
M con respecto a un punto O de todas las fuerzas que actan sobre un volumen material
del medio continuo es igual a la variacin por unidad de tiempo del momento de la
cantidad de movimiento.
En su forma global:

Principio de balance del
momento de la cantidad de
movimiento:

= +
t
V V S
dV r
dt
d
dS r dV r v t b
(A1.160)

Expresado en notacin indicial:

= +
V
n m rmn
S
n m rmn
V
n m rmn
dV v x e
dt
d
dS t x e dV b x e
(A1.161)
Haciendo y usando el teorema de la divergencia segn
j jn n
n T t =

=
V j
jn m
rmn
S
n m rmn
dV
x
T x
e dS t x e
) (
se puede escribir:

=
+
V
n m
rmn
V j
jn m
n m rmn
dV
dt
v x d
e dV
x
T x
b x e
) (
) (
(A1.162)
Como
m
m
v
dt
dx
= la ultima ecuacin queda:


+ =
V
n
m n m rmn
V
jn mj n
j
jn
m rmn
dV
dt
v d
x v v e dV T b
x
T
x e (A1.163)
Pero como 0 =
n m rmn
v v e porque el producto es un tensor simtrico mientras
que es antimtrico y as el ultimo trmino de la derecha se cancela con el primero de la
izquierda, quedando solo (ver que
n m
v v
rmn
e
mn jn mj
T T = ):
0 =
V
mn rmn
dV T e
(A1.164)
Como esto debe valer para cualquier volumen arbitrario V:
0 =
mn rmn
T e (A1.165)
Que debe cumplirse en cada punto. Desarrollado esto es:

Para r=1
0
32 23
= T T
Para r=2
0
13 31
= T T
Para r=3
0
21 12
= T T
(A1.166)
2da ley de movimiento
de Cauchy:
Queda establecida la simetra de la matriz de tensin T, exista o no balance del
momento angular.

A1.5.9 Potencia
Potencia se define como la capacidad de realizar trabajo por unidad de tiempo. Para un
medio continuo se define la potencia entrante W(t) en l como:
tiempo de unidad
sistema el en realizado Trabajo
t W = ) (
Supondremos que existen dos procedimientos por los cuales el medio continuo absorbe
potencia de su exterior y realiza con ella un trabajo por unidad de tiempo:
Potencia Mecnica: mediante el trabajo realizado por las acciones mecnicas (fuerzas
msicas y superficiales) que actan sobre el medio.
Potencia Calrica: mediante la entrada de calor transferida a travs de los limites o a travs
de fuentes internas distribuidas.
A1.5.9.1 Potencia Mecnica: Teorema de las fuerzas vivas
Introduccin de potencia mecnica: es la velocidad a la cual las tensiones superficiales internas
t por unidad de rea y las fuerzas de masa b por unidad de masa, estn ejerciendo trabajo
sobre el sistema que instantneamente ocupa el volumen V, rodeado por la superficie S.
Potencia entrante:

+ = + =
V
i i
S
i i
V S
e
dV v b dS v t dV dS P v b v t
(A1.167)
Haciendo y usando el teorema de la divergencia segn
j ij i
n T t =

=
V j
ji
i
S
i j ij
dV
x
T
v dS v n T se puede escribir:
+ =
V j
i
ij
j
ji
i i e
dV
x
v
T
x
T
b v P (A1.168)
Segn la 1er ecuacin de movimiento de Cauchy (A1.152)
dt
v d
x
T
b
i
j
ij
i
=
+
dV v T dV v v
dt
d
P
j i
V
ij
V
i i e ,
2
1

+ =

+ = dV dV
dt
d
P
e
L T v v
2
1

(A1.169)
Donde L es el gradiente espacial de deformacin definido en la ecuacin (A1.74) que
puede descomponerse en la suma de un tensor simtrico D denominado tensor velocidad
de deformacin y un tensor altimtrico W llamado tensor verticidad
. W D L + = + = W D v
ij ij j i,
Dado que T es un tensor simtrico se cumple la igualdad L T L T : = y entonces
y podemos escribir la ecuacin (A1.66) de la forma:
ij ij ij ji ij ji
D T D T y W T = = 0
dV D T dV v v
dt
d
P
j i
V
ij
V
i i e ,
2
1

+ =
_ _
erna energa
V
cintica energa la de
tiempo del material derivada
V
e
dV dV
dt
d
P
int
:
2
1

+ = D T v v
(A1.170)

A1.5.9.2 Potencia Calorfica
La potencia calorfica entrante es la velocidad de conduccin a travs de la superficie S y una
fuente interna de calor de fuerza r por unidad de masa.
Potencia entrante:

+ =
V S
e
dV r dS Q n q

(A1.171)
Donde q es el vector flujo de calor.

La potencia total entrante en el sistema es:

+ + = +
V S V V
e e
dV r dS dV dV
dt
d
Q P n q D T v v

:
2
1

(A1.172)
A1.5.9.3 Primer Principio de la Termodinmica
Experimentalmente se demuestra que tanto la potencia mecnica como la potencia
calorfica no son diferenciales exactas, esto es que el trabajo desarrollado por el sistema en
un ciclo cerrado (finalmente vuelve al estado inicial) no es igual a cero:
0
0
dt Q
dt P
e
e
(A1.173)
Sin embargo, tambin se demuestra experimentalmente que la suma de la potencia
mecnica ms la potencia calorfica, es decir la potencia total entrante en el sistema, es
efectivamente una diferencial exacta:
[ ] 0 = +
dt Q P
e e
(A1.174)
y que por lo tanto puede definirse a partir de ella una funcin de estado y se denomina
energa total del sistema, E
total
tal que:

( )dt Q P dE
y
Q P E
e e total
e e total
+ =
+ =
`
(A1.175)
Es un diferencial exacto, con lo que para cualquier cambio del estado 1 al estado 2 el
cambio total en la energa del sistema es:
( ) ( ) [ ]dt Q P E E E
t
t
e e total total total

+ =
2
1
1 2

(A1.176)
Estas ultimas son distintas expresiones de la Primera Ley de la Termodinmica.
La energa total del sistema va a ser considerada como la suma de dos partes, una energa
cintica K y una energa interna U. Por energa cintica entendemos la energa cintica que
puede observarse microscpicamente como la velocidad del continuo. La energa interna
comprende la energa elstica almacenada y otras formas de energa no especificadas
explcitamente y adems incluye la energa cintica de los movimientos trmicos aleatorios,
asociados con la medicin de las temperaturas.
La energa cintica se expresa matemticamente segn:
=
V
dV K v v
2
1

(A1.177)
La energa interna por unidad de masa o energa interna especfica se denota con u;
entonces u es la energa interna por unidad de volumen. Podemos volver a expresar la
primera ley de la siguiente manera:
_
_
dt
dU
V S V
dt
dK
V V
dV r dS dV dV
dt
d
dV u
dt
d

+ + =
+ n q D T v v v v :
2
1
2
1

(A1.178)
De aqu se desprende que la variacin por unidad de tiempo de la energa interna esta
compuesta por una variacin de la potencia tensional y una variacin del contenido de
calor del medio.
_
_
medio del
calor de contenido del iacin
V S
tensional
potencia de iacin
V
dV r dS dV
dt
dU
var var
:

+ = n q D T
(A1.179)
Si en la ecuacin transformamos la integral de superficie en una de volumen a travs del
teorema de la divergencia y agrupamos todos los trminos de un solo lado de la igualdad:
0 : =
dV r
dt
du
q
V
D T
(A1.180)
Esto debe valer para cualquier volumen que se elija arbitrariamente dentro del medio
continuo, dando lugar a la ecuacin de energa:
q r
dt
du
+ = D T:
j
j
ij ij
x
q
r D T
dt
du
+ =
(A1.181)
Es la ecuacin de campo que expresa para cada punto la conservacin de energa
implicada por la primera Ley de la Termodinmica.
A1.5.10 Entropa y la Segunda Ley de la Termodinmica
La primera ley conduce a una ecuacin de balance de energa que debe cumplirse para
todos los procesos fsicos que se producen en la realidad
dt
dK
dt
dU
Q P E
e e total
+ = + =
`
. En
particular si se considera un sistema aislado la variacin temporal de la energa total del
sistema ser nula: 0 =
total
E
dt
d
, por lo que la primera ley impone que toda variacin de
energa interna
dt
dU
se tiene que compensar con una variacin de la energa cintica
dt
dK
y
viceversa. Pero el primer principio no dice si este intercambio de energas puede producirse
indistintamente en cualquier sentido. Lo nico que establece es la satisfaccin del balance
de energa en el caso de que el proceso se produzca.
Cuando el fenmeno trmico sucede la situacin puede ser distinta. Por ejemplo por
medio de la friccin de un freno aplicado sobre una rueda, toda la energa cintica de la
rueda se transforma en energa interna, la cual se traduce en un aumento de la temperatura
si el sistema est aislado. Considerando la 1ra ley el proceso podra ser el reverso, de modo
que si se le quita la temperatura a la rueda, sta comenzara a moverse. Este proceso no
ocurre en la realidad por lo que es un proceso irreversible. La segunda ley pone lmites a la
direccin del proceso.
Proceso reversible: El proceso termodinmico AB es reversible si es posible volver desde
el estado termodinmico final B al estado termodinmico inicial A, por el mismo camino.
Proceso irreversible: El proceso termodinmico AB es irreversible si no es posible volver
desde el estado termodinmico final B al estado termodinmico inicial A, por el mismo
camino, aunque pueda volverse por un camino distinto.

Figura A1.25- Proceso reversible Figura A1.26- Proceso irreversible
La Segunda Ley de la Termodinmica postula la existencia de la entropa como funcin
de estado que satisface una igualdad para procesos reversibles y una desigualdad para
procesos reversibles.
La entropa especfica (por unidad de masa) se va a denotar por s y la entropa total del
sistema por S. Esto es:
=
V
dV s S
(A1.182)
Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta (x,t) que es intensiva y
estrictamente positiva (>0).
La Segunda Ley de la Termodinmica establece que la generacin de entropa por unidad de
tiempo en un medio continuo es siempre mayor o igual a la cantidad de calor por unidad de
temperatura que entra en el sistema por unidad de tiempo:
1


=
S V V
dS dV
r
dV s
dt
d
dt
dS
n
q

(A1.183)
Donde:
= Para procesos reversibles
> Para procesos irreversibles
< Para procesos no factibles fsicamente

Esta definicin de la segunda ley de la termodinmica recibe el nombre de Desigualdad de
Clausius-Duheim.
Si se transforma la integral de superficie en una de volumen a travs del teorema de la
divergencia se consigue la forma local de la segunda ley de la termodinmica.

q

1 r
dt
ds

(A1.184)

Se puede considerar la descomposicin de la entropa total del sistema S en dos
componentes:
S
(i)
: entropa generada interiormente por el medio continuo
S
(e)
: entropa generada por la interaccin del medio continuo con su exterior.
) ( ) ( e i
S S S + =
dt
dS
dt
dS
dt
dS
e i ) ( ) (
+ =
(A1.185)
Se cumple que la variacin de la entropa generada por la interaccin con el medio es
igual a la magnitud de calor por unidad de temperatura absoluta:

= =
S V
e e
dS dV
r Q
S n
q

) (
`

(A1.186)
En un sistema completamente aislado no hay interaccin con el exterior y la variacin del la
entropa por interaccin con el exterior es nula 0
) (
=
dt
dS
e
. En este caso, la segunda ley
establece que la entropa total en un sistema completamente aislado siempre aumenta
0
) (
=
dt
dS
dt
dS
i
.
Tomando la ecuacin (A1.181) y resolviendo la divergencia del cociente entre el flujo de
calor y temperatura, se tiene:
0
1
2
+

q
1
q
r
s` (A1.187)
Reordenando los trminos se obtiene el cambio temporal en la disipacin trmica
mecnica.
0
1

+ =

q
1
q r s` (A1.188)
Reordenando la ecuacin (A1.178):
+ = q D T

1
:
1
r u` y reemplazando la parte
de la disipacin correspondiente a la potencia calrica:
0 :
1
+ =

q
1
D T u s ` `
(A1.189)
Para procesos termomecnicos donde puede desacoplarse el problema trmico del
mecnico, se puede desacoplar la desigualdad anterior en la conocida forma de Clausius-
Planck.
Disipacin Mecnica
0 :
1
+ = D T
u s
m
` `
(A1.190)
Disipacin Trmica
0 =

q
1

(A1.191)
Otra posibilidad es expresar la desigualdad de Clausius-Planck en funcin de la energa
libre especfica de Helmholtz y que se define en funcin de la energa interna, de la
entropa y de la temperatura segn:
) , ( t x
s u = (A1.192)
Derivando esta definicin con respecto al tiempo:
= =
` `
` `
`
` `
`
s u s s s u (A1.193)
Y reemplazando en la expresin de disipacin mecnica (A1.187):
( ) 0 :
1
+ + = D T
` `
s
m

(A1.194)
Que es la ecuacin de Clausius-Planck en funcin de la energa libre.

Fund Mecanica Medio Continuo

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Fund Mecanica Medio Continuo

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

A

: vector unitario de una de las direcciones principales desconocidas y : tensin

You might also like