Opa metoda pomak c a

kao uvod u metodu konanih elemenata c K. F. & V. S.

Umjesto uvoda

AZ metode konanih elemenata: J. Argyris, R. W. Clough i O. C. Zienkiewicz c

[Odlomci iz lanka O. C. Zienkiewicza Origins, Milestones and Directions of the Finite Element c Method A Personal View (u Handbook of Numerical Analysis IV, urednici P. G. Ciarlet i J. L. Lions)] Since my early introduction to the possibilities oered by numerical approximation by Sir Richard Southwell viz. his relaxation methods and Allen, my objective has been always that of providing solutions for otherwise intractible problems of interest to applied science and engineering. This objective indeed was shared by others with similar background and led to the development of the nite element method in the late fties and sixties. This method was only made possible by the advent of the electronic, digital computer which at the time was making its entry into the eld of large arithmetic processing. Indeed the rapid rise and widespread recognition of the methodology of Finite Elements is clearly linked with the development of the computer. This of course led to a rapid development of the method which

today, through various commercial and research codes, provides the key for rational design of structures, study of aeronautical uid dynamics and electromagnetic devices needed by physics. It is therefore not surprising that much of the development and direction of the nite element method was provided by applied scientists (engineers) seeking to solve real problems. Though recognising the roots of the methodology and the mathematical basis of the procedures, such work frequently omitted the very rigorous proofs of the quality satisfying pure mathematicians. It was therefore of much value to the eld that in the seventies more formal, mathematical, approaches were introduced generally conrming the validity of previous reasoning and adding a deeper understanding. [...] what I intended to present are in the main the various features of the generalised nite element formulation which can be widely applied and oers many possibilities. The view that the nite element method is simply a systematic technique for construction of RitzGalerkin approximations for irregular domains is in my opinion too restrictive and I hope that wider possibilities are implied in the name. Nothing in the eld of nite element activity is done in isolation. The technology transfer is now rapid between one or another area of activity. Finally, let me stress that the process is a playground of many, including both engineers and mathematicians. The rst, using intuition, frequently act before proof of correctness is made available by the later. The history shows that in general this has been the path of progress!

1.

O opoj metodi pomak, ponovo . . . c a

Nepoznanice ope metode pomak translacijski su i rotacijski pomaci odabranih toaka c a c tapne konstrukcije koje nazivamo vorovima. Ravnoteni oblik cijele konstrukcije opis c z sali smo tako s pomou poopenih pomaka konanoga broja toaka. Drugim rijeima, c c c c c konstrukciju smo preutno diskretizirali. s Diskretizacijom nazivamo aproksimaciju neprekinute sredine kontinuuma proraunskim modelom ije je stanje odredeno konanim brojem neovisnih veliina, pa diferenc c c c cijalne jednadbe kojima opisujemo stanje ili ponaanje kontinuiranih sistema klasini z s c modeli matematike zike prelaze u sustave algebarskih jednadbi. c z Osvrnut emo se jo jednom na opu metodu pomak, sada u svjetlu postupka diskrec s c a tizacije. Vrijednosti nepoznatih pomaka i kutovi zaokret vorova odreduju se rjeavanjem ac s sustava jednadbi ravnotee sila i momenata u vorovima pri emu se unutarnje sile u z z c c tapnim elementima izraavaju kao funkcije tih pomaka i zaokreta. Naime, na vorove uz s z c zadane vanjske koncentrirane sile i momente djeluju i unutarnje sile u prikljuenim tapnim c s 1 elementima. To su sile kojima se tapovi odupiru pomacima vorova u koje su prikljueni, s c c a osim toga te sile u vorove prenose i sva djelovanja na tapove kao to znamo,2 vrijedc s s a nosti sila na krajevima tapnoga elementa i, j zbrojevi su vrijednosti sila zbog pomak s
1 2

K tomu se jo u djelovanja na leajne vorove ubrajaju i prisilni pomaci. s z c Predavanje Metoda pomak (1 ), odjeljak 3.1. a

krajeva i vrijednosti sila upetosti: i,j f

k i,j u i,j

i,j . f

z c (Pod)vektor i,j i sadri vrijednosti sila na i-tome kraju elementa pa na vor i djeluju sile f ije su vrijednosti komponente vektora i,j i . c f

Opi izrazi za komponente matrice krutosti k i,j mogu se izvesti tako da se analitiki c c rijee homogene diferencijalne jednadbe ravnotee tapa (jednadbe drugoga i etvrtog s z z s z c reda) uz nehomogene rubne uvjete, dobivena polja pomak (opisana polinomima prvoga i a treeg stupnja) uvrste u diferencijalne veze polj unutarnjih sila i polj pomak te nadu c a a a 3 s sile na krajevima tapa. Druga je mogunost izvodenja primjena metode sila rjeavanje s c 4 obostrano upete grede za zadane pomake. Slino tome, vrijednosti sila upetosti izraunac c vaju se rjeavanjem nehomogenih diferencijalnih jednadbi ravnotee uz homogene rubne s z z 5 uvjete ili, ponovo, metodom sila.

Oblikovanjem matrice krutosti tapa i vektora vrijednosti sila upetosti opis mehanikoga s c stanja cijelog tapnog elementa beskonanoga, neprekinutog niza toaka zamijenili s c c smo opisom stanja dviju toaka krajeva elementa omoguujui time diskretizaciju. c c c Stapna je konstrukcija sklop tapnih elemenata medusobno povezanih u vorovima. s c Zaeta u analogiji s opom metodom pomak, osnovna je zamisao metode konanih c c a c elemenata razbijanje sloene plone ili masivne, pa i tapne konstrukcije na medusobno z s s 6 povezane dijelove jednostavna oblika (slike 1. i 2. ) na kojima je nepoznato polje, najee c sc polje pomak, odredeno vrijednostima polja u konanom broju toaka. Dijelove na koje se a c c konstrukcija razlae nazivamo konanim elementima. Tim je nazivom istaknuta razlika u z c odnosu na innitezimalne beskonano male veliine matematike analize i klasine c c c c matematike zike. c Diferencijalne jednadbe ravnotee tapa lako je analitiki rijeiti te stoga izraze za z z s c s koecijente matrice krutosti tapnoga elementa i vektora vrijednosti sila upetosti nije teko s s izvesti. I primjena metode sila daje tona, analitika rjeenja. (Stovie, metodom sila mogu c c s s se razmjerno lako odrediti i matrice krutosti zakrivljenih tapnih elemenata te tapnih eles s 7 s menata promjenjivoga poprenog presjeka, ravnih i zakrivljenih. ) Medutim, za plone i c volumne konane elemente esto je nemogue nai analitika rjeenja odgovarajuih difec c c c c s c rencijalnih jednadbi. Zbog toga se nepoznato polje na pojedinim elementima aproksimira z razmjerno jednostavnim funkcijama kao to su polinomi. Cjelovita funkcija, sastavljena od s
M. An- elic: Gradevna statika II, Gradevinski fakultet Sveuilita u Zagrebu, Zagreb, 2005., prvi dio d c s odjeljka 4.2.3.1. 4 Predavanje Metode pomak (1 ), odjeljak 3.3. a 5 a Gradevna statika II, odjeljak 4.2.3.2. ili Metode pomak (1 ), odjeljak 3.2. 6 D. Lazarevic, J. Dvornik, K. Fresl: Analiza oteenja atrija Kneeva dvora u Dubrovniku, Grades c z vinar, 56 (2004) 10, str. 601612. 7 Gradevna statika II, drugi dio odjeljka 4.2.3.1.
3

Slika 1. Model atrija Kneeva dvora u Dubrovniku sa tapnim i plonim konanim elementima z s s c

Slika 2. Model atrija Kneeva dvora s tetraedarskim konanim elementima z c

takvih medusobno povezanih krpi aproksimacija je nepoznatoga polja na itavoj kons, c trukciji. Kako bi se njihovim povezivanjem moglo ostvariti polje traene glatkoe, funkcije z c denirane na susjednim dijelovima moraju biti u stanovitom smislu uskladene. (Formalno, viedimenzionalni se elementi, kao i tapni, povezuju samo u vorovima, ali se najee s s c c sc trai neprekinutost funkcije i derivacija odredena stupnja preko cijeloga zajednikog ruba z c dvaju susjednih elemenata.) Za izbor oblik elemenata i na njima deniranih funkcija bitan je zahtjev da se poveaa c njem broja elemenata, uz istodobno smanjivanje njihovih veliina, dobiva sve bolja c aproksimacija. Time se otvara Pandorina kutija sloenih matematikih pitanja dokaza z c konvergencije te apriornih i aposteriornih ocjena pogreaka. s

2.

Pretpostavljeno polje pomak a

Kako su nepoznata polja najee polja pomak, funkcije koje deniramo na elementima c sc a nazvat emo pretpostavljenim poljima pomak. c a Pretpostavljeno polje pomak mora zadovoljiti nekoliko uvjeta koji se mogu bez prea stroge matematike formalizacije izvesti iz zikalne interpretacije problema. c Ograniit emo se na dobro nam poznati problem savijanja ravne BernoulliEulerove c c grede u ravnini xz, saeto izraen diferencijalnom jednadbom z z z
2 d2 E x I x d w x dx2 dx2

q x;

(1)

nepoznata funkcija w opisuje progibnu liniju grede pod zadanom poprenom distribuirac nom silom iju vrijednost opisuje funkcija q. Pomaci svih toaka elementa odvijaju se po c c pravcima koji su usporedni sa osi z pa su odredeni samo svojim vrijednostima. Iako je u opem sluaju polje pomak vektorsko, u ovom ga jednostavnom sluaju moemo smatrati c c a c z skalarnim poljem.
i E(i,j) I(i,j) = const (i,j) z j x

Slika 3.

Odgovarajui je konani element prikazan na slici 3.; nazvat emo ga grednim elec c c mentom. Njegova matrica krutosti, znamo, povezuje vrijednosti poopenih sila na krajec vima (slika 4.b.) i vrijednosti poopenih pomaka krajeva koje su jednake vrijednostima c poopenih pomak vorova (slika a.). (Za ravne su elemente djelovanja u poprenom i c a c c uzdunom smjeru, kao to znamo, medusobno neovisna pa se mogu i neovisno rjeavati. z s s 5

i
a.

j
b.

Mi,j wj Ti,j

Mj,i Tj,i

wi

Slika 4.

Moe se stoga rei i da je matrica krutosti tapnoga elementa, koju smo uveli u opoj z c s c metodi pomak, nastala uklapanjem matrice krutosti zglobnog tapa u matricu krutosti a s grednog elementa, a na isti je nain sastavljen i vektor vrijednosti sila upetosti.) c Pomaci krutoga tijela. Pretpostavljeno polje pomak mora omoguiti prikaz translacija c skih i rotacijskih pomaka elementa kao krutoga tijela, dakle, pomak pri kojima se element a ne deformira.
a.

wi = wkt
x

w(0) (x)

wj

b.

|kt |
x

w(1) (x)

Slika 5.

Pri translacijskom pomaku okomito na os elementa sve toke elementa imaju jednaki c pomak (slika 5.a.), pa polje pomak mora sadravati konstantni lan: a z c w

a0 .

Polje pomak nastalo rotacijom krutog tijela oko vora i opisuje se u teoriji malih pomaka a c (slika 5.b.) linearnom funkcijom w 1 x a1 x.

Rotacija oko neke druge toke moe se prikazati kompozicijom translacije i rotacije pa c z emo je opisati anom funkcijom c w

x w 1 x

a0 a1 x.

Stanje konstantne deformacije. Zamislimo li konstrukciju kao sklop konanih elemec nata, koje u nizu uzastopnih, sve nijih aproksimacija smanjujemo (poveavajui pritom c c njihov broj), stanje deformacija e se uzdu pojedinih elemenata sve manje mijenjati, odc z nosno, sve e se vie pribliavati nekoj konstantnoj vrijednosti; naravno, u razliitim se c s z c elementima te vrijednosti mogu razlikovati, ovisno o sloenosti stvarnog polja naprezanja z u cijelom nosau. c Pretpostavljeno polje pomak mora, stoga, omoguiti prikaz konstantnoga polja defora c macija unutar elementa. Osnovna je deformacijska veliina u teoriji BernoulliEulerove c 6

grede zakrivljenost koju aproksimiramo drugom derivacijom polja pomak. Kako je druga a derivacija kvadratne funkcije konstanta, pretpostavljeno polje pomak mora sadravati i a z kvadratni lan: c w 2 x a2 x2 .

Neprekinutost u spoju elemenata. Kao i u metodi pomak, konani su elementi a c medusobno povezani u vorovima. Neprekinutost grednoga nosaa nema prekid ni loc c a mova osigurana je zahtjevom da u spoju susjedni elementi imaju jednaki pomak i jednaki zaokret. Uvjete neprekinutosti treba zadovoljiti na oba kraja elementa to znai da na polje s c pomak unutar elementa utjeu (barem) etiri medusobno neovisne veliine. Pretpostava c c c ljenu polju pomak moramo stoga dodati i etvrti lan: a c c w

a3 x3 .

Vektorski prostor polinom. Polje pomak na elementu pretpostavit emo, prema a a c tome, u obliku polinoma treega stupnja: c w x Uvedemo li vektor a i jednorednu matricu funkciju w moe zapisati u obliku z w x Xx a. Xx a0 a1 x a2 x2 a3 x3 . (2)

a0

a1 a2 a3 T 1 x x2 x3 ,

1, x, x2 , x3 ini bazu vektorskoga prostora funkcija koji sadri sve c z Skup funkcija X polinome do, ukljuujui, treeg stupnja. Pojedini polinomi linearne su kombinacije baznih c c c funkcija s koecijentima a0 , a1 , a2 , a3 . Prva je derivacija funkcije w w x

X x a,

gdje je X x matrica prvih derivacija funkcija baze X : X x

0 1 2 x 3 x2 .

Na slici 5. vidimo da koecijenti a0 i a1 imaju jasnu geometrijsku interpretaciju: a0 wkt i a1

kt.

Za preostala se dva koecijenta to, medutim, ne moe rei. z c 7

Umjesto baze X pogodnije je polinome prikazati u bazi za koju su koecijenti u linearnoj kombinaciji vrijednosti pomak i kutovi zaokret krajeva elementa. Neka su a a

w 0 w i,j w i,j

w 0

wi , i , wj , j . (3)

Iz izraza (2) i njegove derivacije tada slijedi:

a0 a1 i,j

a2 2i,j a3 3i,j a1 2 a2 i,j 3 a3 2i,j

a1

a0

wi , i , w1 , j .

Rije je o sustavu jednadbi u kojemu su nepoznanice brojevi a0 , a1 , a2 i a3 : c z 1 0 0 1 1 i,j

0 0 2 i,j

0 0 3 i,j

0 Rijeimo li ga, dobivamo s a0 a1 a2 a3

1 2 i,j

3 2 i,j

a0 a1 a2 a3

wi i . wj j

wi ,

i, 23

wi wi

2 i,j

3 2 i,j 2

wj

1 i,j

j ,

i,j

2 3 i,j

1 2 i,j

3 i,j

wj

21

j .

i,j

Uvrtavanje u (2) daje, nakon sredivanja, s w x

1

3 x2 2 i,j

2 x3 w 3 i i,j

x2

2 x2 i,j

x3 2 i

i,j

ili, u vektorskome zapisu,

3 x2 2

i,j

2 x3 w 3 j

i,j

i,j

x3 , 2 j

i,j

w x

Nx ui,j , 8

(4)

gdje su ui,j Nx

wi

i wj j T , 1 3 x2 2 x3 3 2 i,j i,j

(5) 2 x x x 2

i,j

i,j

3 x2 2 x3 3 2 i,j i,j

x2 i,j

x 2

(6)

i,j

Moe se pokazati da su komponente matrice Nx linearno nezavisne funkcije pa tvore z bazu N koja razapinje isti vektorski prostor funkcija kao i baza X . Za razliku od funkcija c baze X , funkcije N , 1, 2, 3, 4, prikazane na slici 6., imaju sljedea svojstva: 1. sve funkcije N polinomi su istoga, treeg stupnja; c 2. N1 0 N1 0

1, 0,

N2 0 0, N2 i,j

0,

N1 i,j

N1 i,j

0,

N2 i,j

N2 0

1,

0, N3 i,j

N3 0

N3 0

0, 0,

N4 0 1, N4 i,j

0, 0,

0,

N3 i,j

N4 0

0,

0, N4 i,j 1;

3. funkcije koje opisuju translacijske pomake, N1 i N3 , tvore particiju jedinice: N1 x N3 x 1 x 0, i,j .

N1 (x) = 1

3 x2 2 x3 + 3 2 (i,j) (i,j) 2 x2 x3 2 (i,j) (i,j)

N2 (x) = x +

N3 (x) =

3 x2 2 x3 3 2 (i,j) (i,j) x2 (i,j) x3

2 (i,j)

N4 (x) =

Slika 6.

3.

Primjena teorema o virtualnu radu

Izraze za komponente matrice krutosti i za vrijednosti vektora sila upetosti moemo, z uz pretpostavljeno polje pomak, izvesti primjenjujui teorem o virtualnu radu. a c Prisjetite se! Za elastino tijelo teorem o virtualnu radu ili teorem o virtualnim poc macima glasi: ako se konstrukcija pod zadanim optereenjem nalazi u stanju ravnotee, c z tada je rad stvarnih vanjskih sila na po volji odabranim virtualnim pomacima njihovih hvatita jednak radu stvarnih unutarnjih sila na diferencijalima pridruenoga polja virtus z alnih pomak i obratno, ako je rad stvarnih vanjskih sila na bilo kojim virtualnim pomaa cima jednak radu stvarnih unutarnjih sila na diferencijalima pridruenoga polja virtualnih z pomak, tada su te stvarne vanjske i unutarnje sile u ravnotei. a z Za konani element BernoulliEulerove grede matematiki je iskaz jednakosti virtualnih c c radova:
i,j 0

M x x dx

Tij wi Mij i Tji wj Mji j

i,j 0

q x w x dx.

(7)

Integralom s lijeve strane znaka jednakosti izraen je rad momenata savijanja na difez rencijalima polja virtualnih zaokret poprenih presjeka; prva etiri lana s desne strane a c c c radovi su poopenih sila na krajevima elementa, koje na element djeluju kao vanjske sile, c na poopenim virtualnim pomacima krajeva, a posljednji pak integral daje rad zadanoga c optereenja na polju virtualnih pomaka. c Moment savijanja i polje pomak vezani su izrazom a M x E i,j I i,j x

E i,j I i,j

w x,

te se integral s lijeve strane virtualni rad unutarnjih sila moe pisati u obliku z
i,j

U i,j

M x x dx

i,j

E i,j I i,j

w x w x dx.

(8)

Umjesto stvarnoga, nepoznatog polja pomak uvrstit emo u prethodni izraz pretpoa c stavljeno polje (4) ija je druga derivacija c w x

Bx ui,j ;

(9)

z matrica Bx sadri druge derivacije baznih funkcija Ni x: Bx N x

12 26 3 x

4 i,j

i,j

i,j

62 x

6 2 i,j

i,j

12 3 x

2 i,j

i,j

62 x

(10)

i,j

Jednakost (7) vrijedi za po volji odabrano polje virtualnih pomaka, pa, stoga, i za polje oblika w x Nx ui,j , (11) 10

gdje je ui,j

wi

wj

j T

(12)

vektor poopenih virtualnih pomaka krajeva elementa. Druga je derivacija odabranoga c virtualnog polja (13) w x Bx ui,j . Uvrstimo li pretpostavljena polja u desnu stranu izraza (8), dobit emo:8 c
i,j

U i,j

E i,j I i,j

uT Bx i,j

Bx ui,j dx
Ei,j Ii,j
0 i,j

uT i,j Integralni podizraz u zagradama,

Bx

B x dxui,j .

i,j

k i,j

E i,j I i,j

Bx

Bx dx,

(14)

zapis je matrice ije su komponente c

i,j

k i,j

E i,j I i,j

B x B x dx;

(15)

primjerice:
i,j

k i,j

2,4

k i,j

4,2

E i,j I i,j

0 i,j

B2 x B4 x dx
4

E i,j I i,j

i,j

6x 2 i,j

i,j

6x 2 i,j

dx

2 E i,j I i,j . i,j

Mnoenje skalara je komutativno pa je z

i,j 0

w x w x dx

i,j 0

w x w x dx. w x , odnosno
T

Nadalje, kako za skalare trivijalno vrijedi a Bx ui,j

i,j 0

aT, moemo pisati w x z Bx ui,j

T

uT Bx i,j

Te algebarske akrobacije omoguuju izluivanje vektora uT pred znak integrala, oblikovanje matrice c c i,j Bx
T

Bx dx i, konano, dovodenje izraza za Ui,j u oblik uT ki,j ui,j . c i,j

11

Izraunamo li sve komponente, dobit emo: c c

k i,j

E i,j I i,j i,j

6 i,j 12 2i,j 6 i,j

12 2 i,j

6 i,j 12 2i,j 6 i,j 4 6 i,j 2 6 i,j 12 2 6 i,j i,j 2 6 i,j 4

(16)

Virtualni rad unutarnjih sila moemo sada saeto zapisati kao z z U i,j

uT k i,j ui,j . i,j

(17)

Rad zadanoga optereenja na pretpostavljenim virtualnim pomacima bit e: c c V i,j

i,j

q x w x dx

i,j 0

uT Nx i,j

q x dx

uT i,j
0

i,j

Nx

q x dx.

Podizraz iza posljednjega znaka jednakosti skalarni je produkt vektora uT i vektora i,j i,j f

i,j

Nx

q x dx,

(18)

pa je u kraem zapisu c

V i,j Komponente vektora i,j su f

uT i,j . i,j f

(19)

f i,j

i,j

N x q x dx;

(20)

primjerice, za q x i,j f

q0 e biti c

q0 2 i,j

q0 2 i,j

12

q0 2 i,j

q0 2 i,j

12

Napokon, oznaimo li sa f i,j vektor vrijednosti sila na krajevima elementa, c f i,j

Tij Mij Tji Mji

(21)

prva se etiri lana na desnoj strani izraza (7) mogu saeti u c c z V i,j

uT f i,j . i,j

(22)

S pomou izraza (17), (19) i (22) moemo jednakost virtualnih radova unutarnjih i c z vanjskih sila, izraz (7), zapisati u vektorskom obliku: uT k i,j ui,j i,j

uT f i,j i,j

i,j f

(23)

12

Da bi gredni element bio u ravnotei, ta jednakost mora vrijediti za polje virtualnih pomaka z odredeno bilo kojim vektorom ui,j pa mora biti k i,j ui,j

f i,j

f i,j .

(24)

Dobiveni je izraz sustav jednadbi ravnotee poopenih sila koje djeluju na gredni element: z z c matrica k i,j je matrica krutosti grednog elementa (za pretpostavljeno polje pomak), a a i,j vrijednosti su sila upetosti. komponente vektora f

4.

Primjena teorema o stacionarnoj vrijednosti potencijalne energije

Drugi je nain izvodenja izraz za komponente matrice krutosti i za vrijednosti vektora c a sila upetosti primjena teorema o stacionarnoj vrijednosti potencijalne energije sistema. Ta je energija, znamo, jednaka zbroju potencijalne energije deformacije i potencijalne energija aktivnih vanjskih sila. Potencijalna je energija deformacije grednoga elementa u BernoulliEulerovoj teoriji A i,j

1 2

i,j 0

M x x dx

E i,j I i,j 2

i,j 0

w x

dx.

(25)

Uvrstimo li umjesto stvarnoga pretpostavljeno polje pomaka, bit e c A i,j

E i,j I i,j 2

i,j 0

uT Bx i,j
i,j

Bx ui,j dx
T

1 T u E i,j I i,j 2 i,j

Bx

B x dxui,j ,

odnosno, oznaimo li kao i ranije matricu prikazanu podizrazom u zagradama sa k i,j , c

A i,j

1 T u k i,j ui,j . 2 i,j

(26)

Potencijalna je energija zadanoga optereenja, uz pretpostavljeno polje pomak: c a E i,j

i,j 0

q x w x dx

uT i,j

i,j 0

Nx

q x dx

uT i,j , i,j f

(27)

dok je potencijalna energija sila na krajevima elementa E i,j

uT f i,j . i,j

(28)

13

Dakle, potencijalna je energija sistema: i,j

A i,j

f f E i,j E i,j

1 T u k i,j ui,j 2 i,j

uT i,j

f i,j

i,j f

(29)

Prema teoremu o stacionarnoj vrijednosti potencijalne energije sistema, od svih moguih c stanja pomak ravnotenu konguraciju tijela ini ono polje pomak za koje potencijalna a z c a energija sistema, kao funkcija vrijednost pomak i odgovarajuih deformacija, poprima a c stacionarnu vrijednost.9 Uvrtavanjem pretpostavljenoga polja pomak (4) potencijalna energija sistema postaje s a funkcijom vrijednost pomak krajeva elementa: a i,j : ui,j

i,j ui,j .

Stacionarna vrijednost funkcije toka je u kojoj njezin gradijent iezava: c sc grad i,j ui,j

0.

Gradijent funkcije vie varijebli denira se kao vektor ije su komponente derivacije funkcije s c po pojedinim varijablama: grad i,j ui,j

i,j ui,j ui,j

i,j ui,j wi

i,j ui,j i

i,j ui,j wj

i,j ui,j j

Funkcija i,j ui,j sastavljena je od kvadratnoga i od linearnog dijela: 1 T u k i,j ui,j 2 i,j

uT f i,j i,j

f i,j

Raspisivanjem prvoga izraza, uz injenicu da je k i,j simetrina matrica, moe se lako c c z vidjeti da je gradijent kvadratnoga dijela k i,j ui,j ; slino tome, gradijent je linearnog c i,j . dijela f i,j f

Slijedi ili

k i,j ui,j f i,j

f i,j

k i,j ui,j

f i,j

i,j , f

a to je, ponovo, sustav jednadbi ravnotee sila koje djeluju na gredni element. z z

Pri linearnom odnosu sila i pomak ili deformacija ta je vrijednost minimum. a

14