Apunts Control Definitius

Control i Automatitzaci Industrial
Albert Masip-Alvarez i Joseba Quevedo-Casn

1 dabril de 2012
2 Apunts de CAI
ndex
I Modelat i anlisi de sistemes dinmics 5
1 Conceptes fonamentals 7
1.1 Regulaci Automtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Senyals i sistemes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Linealitat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 El problema del control. Estructura dels apunts . . . . . . . . 13
2 Modelat de sistemes dinmics continus 15
2.1 Introducci. Linealitzaci de sistemes . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Sistemes mecnics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1 Sistemes mecnics de translaci . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2 Sistemes mecnics de rotaci . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.3 Trens dengranatges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Sistemes elctrics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 Circuits RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Potencimetres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Sistema electrnic. Lamplicador operacional . . . . . . . . . 25
2.5 Sistemes electro-mecnics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 Sistemes hidrulics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.1 Tanc simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.2 Tancs interconnectats . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7 Exemples de modelitzaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 Funci de transferncia 35
3.1 La transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Inversi de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . 40
3.2.1 Mtode de les fraccions parcials . . . . . . . . . . . . . 41
3.3 Funci de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 Diagrames de blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.1 Regles de simplicaci de diagrames de blocs . . . . . 50
3
4 Apunts de CAI
4 Resposta temporal de sistemes lineals 57
4.1 Procediment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Sistemes de primer ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Sistemes de segon ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.1 Sistemes de segon ordre sobre-esmortets . . . . . . . . 65
4.3.2 Sistemes de segon ordre crticament esmortets . . . . 67
4.3.3 Sistemes de segon ordre sub-esmortets . . . . . . . . . 67
4.4 Sistemes dordre superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
II Control automtic 73
5 Realimentaci. Estabilitat i precisi 75
5.1 Necessitat de la realimentaci en el control automtic . . . . 75
5.2 Estabilitat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 El test destabilitat de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4 Precisi Esttica. Error Estacionari de Control en Sistemes
Realimentats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6 Controladors lineals PID. Sintonia emprica i analtica 87
6.1 Carcter lineal de les accions P, I i D . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2 El Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3 Acci directa/reversa del controlador . . . . . . . . . . . . . . 89
6.4 Les Modicacions lineals de lAlgorisme PID: els Controladors
PI+D i I+PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.5 El problema del wind-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.6 Aplicacions del Regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.7 Sintonia analtica de reguladors PID. Assignaci de pols . . . 94
6.8 Criteris per a la sintonia emprica de reguladors PID . . . . . 107
6.9 Sintonia emprica de PID. Mtode en lla tancat . . . . . . . 109
6.10 Mtodes de sintonia emprica en lla obert . . . . . . . . . . . 112
6.11 Re-sintonia. Sintonia adaptativa en lnia . . . . . . . . . . . . 117
Part I
Modelat i anlisi de sistemes
dinmics
5
Captol 1
Conceptes fonamentals
1.1 Regulaci Automtica
Regular o controlar signica actuar convenientment sobre alguna cosa fent
que es comporti de la forma desitjada; quan tenim fred ens abriguem per
aconseguir una temperatura de comfort, quan volem pujar al pis de dalt
les nostres cames pugen convenientment els graons de lescala, quan sens
travessa una persona mentre caminem pel carrer nosaltres modiquem les
nostres passes per evitar collisionar, ...
A la indstria, regular un procs de forma automtica implica fer-ho sense
la intervenci humana. La regulaci automtica o control automtic
s la disciplina de lEnginyeria que procura pel funcionament dels processos
dacord amb el que hom desitja; per aconseguir-ho fa s dels anomenats
controladors (reguladors) automtics, uns dispositius electrnics que cor-
regeixen les desviacions que es puguin produir respecte del comportament
desitjat del procs.
Des de la cisterna del lavabo de casa, que somple per s sola amb la quan-
titat daigua que pertoqui, ns al pilot automtic duna aeronau, que vetlla
per a que la seva trajectria en casos demergncia sigui ladequada preser-
vant la integritat dels seus passatgers, passant per la bomba que injecta la
quantitat dinsulina adequada quan el nivell de glucosa en sang dun malalt
es veu alterat: es fa prcticament impossible trobar un procs quo-
tidi per a lsser hum on no hi aparegui el control automtic.
1.2 Senyals i sistemes
Un senyal s la forma fsica (elctrica, radioelctrica, pneumtica, ...) sota
la qual es transmet una informaci. Un sistema s un conjunt de parts
coordinades segons algunes lleis (fsiques) i que formen un tot amb una
nalitat determinada. En un lla (bucle) de control shi troben diferents
7
8 Apunts de CAI
senyals i sistemes (o elements). Els diferents elements que cal denir sn,
resumidament:
Sistema. Combinaci de components que actuen conjuntament i com-
pleixen un determinat objectiu, allats articialment per ser estudiats.
Generalment simbolitzat per un rectangle (bloc).
Planta o procs. Equip (sistema) funcionant conjuntament que t
com a objectiu realitzar una operaci determinada. Planta s lobjecte
fsic que cal controlar (motor, forn descalfament, reactor qumic, ve-
hicle espacial...
Senyal. Conjunt continu o discret ordenat temporalment de valors
duna magnitud fsica que transporta informaci en un sistema. Ge-
neralment simbolitzat per una etxa unidireccional.
Senyal dentrada. Senyal extern que inueix i fa actuar un element
o un sistema (excitaci).
Consigna. Senyal dentrada mitjanant el qual sindica quin s el
comportament desitjat del sistema.
Pertorbaci. Un senyal dentrada, normalment no desitjat, que provo-
ca una desviaci de les variables de sortida del procs dels seus valors
de consigna.
Senyal de sortida. Senyal que indica el comportament o resposta
del sistema provocat pels senyals dentrada.
Variable de procs (sortida). Senyal que correspon a la variable
que es desitja regular i que sespera que segueixi delment la consigna.
Sensor. Dispositiu que mesura les variables del procs i dna senyals
que els corresponen; element que transforma variables fsiques en senyals
elctrics o electrnics.
Condicionador. Dispositiu que permet modicar el senyal de sortida
donat pel sensor (canvi del rang de treball, linealitzaci, escalat...)
amb la nalitat de fer-lo comparable amb la consigna.
Actuador. Part activa del sistema que permet incidir sobre aquest
per a provocar-hi un canvi (motor, bomba, vlvula...).
Driver. Dispositiu electrnic que dna la potncia necessria a un
senyal elctric per tal que aquest posi en funcionament lactuador.
Controlador o regulador. Component que calcula lacci necessria
per tal que la sortida del procs assoleixi la consigna.
Albert Masip i Joseba Quevedo 9
Variable de control o variable manipulada. Senyal que correspon
a la variable que es manipula per tal que la variable de sortida del
procs assoleixi la consigna.
Control en lla obert. Estratgia de control en la qual no sutilitza
cap senyal de sortida del procs.
Control en lla tancat o realimentat. Estratgia de control en la
qual sutilitza el senyal de la sortida.
Error de control. Senyal que s la diferncia entre la consigna i el
valor real de la variable de sortida mesurada amb el sensor; noms es
calcula lerror en un sistema de control en lla tancat.
Un senyal, en un lla de control, es representa per una funci matemtica
que depn del temps; exemples de senyals tpics que apareixen comunament
als llaos de control i que mereixen un esment especial sn:
Gra o funci de Heaviside
1
h(t). Es tracta duna funci que val
0 per valors de temps negatius i 1 a partir de t = 0.
h(t) :
_
1 si t0
0 si t<0
Es presenten tot seguit alguns exemples de funcions gra; observis
que el gra unitari h(t T) comena a valer 1 als T segons:
Rampa t h(t). Es tracta duna funci que val 0 per valors de temps
negatius i una recta de pendent unitari a partir de t = 0. Observis
que la funci de Heaviside fa el paper de funci dactivaci de qualsevol
1
Olivier Heaviside fou
10 Apunts de CAI
funci; en aquest cas, anulla la rampa de pendent unitari per valors
de temps negatius:
t h(t) :
_
t si t0
0 si t<0
Heus aqu uns exemples de funcions rampa; observis el paper del gra
unitari h(t T) en lactivaci de les rampes als T segons:
bviament, existiran molt diversos tipus de senyals (funcions matemtiques
en el temps) en un lla de control per, per molt complicats que semblin, es
poden descomposar en una superposici de senyals ms senzills.
Exemple. Determinar lexpressi temporal del senyal segent:
Fcilment es pot deduir que el senyal f(t) es pot escriure com la suma
(superposici) de cinc senyals separats:
f
1
(t) = 1(t 4) h(t 4)
f
2
(t) = (1) (t 8) h(t 8)
f
3
(t) = 2h(t 8)
f
4
(t) = (1) (t 11) h(t 11)
f
5
(t) = (+1) (t 13) h(t 13)
f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + f
3
(t) + f
4
(t) + f
5
(t)
1.3 Linealitat
Per denici, una funci (o operaci) lineal s aquella en la qual shi pot
aplicar el principi de superposici:
Principi de superposici
Siguin x
1
(t), x
2
(t), , x
k
(t) funcions per a les quals saplica una funci (o
operaci) lineal F, i a
1
, a
2
, , a
k
constants arbitrries. Es verica que
F
_
n
k=1
a
k
x
k
(t)
_
=
n
k=1
a
k
F{x
k
(t)}
Aquest principi de superposici sexplica colloquialment dient que quan
saplica una funci lineal sobre una suma de funcions, el resul-
tat tamb es pot obtenir aplicant la funci sobre cadascun dels
sumands i efectuar, nalment, la superposici (suma) dels resul-
tats parcials obtinguts.
Noms existeixen, a la Matemtica, tres operacions lineals que sapliquen a
les funcions: Proporcionar
2
, Integrar i Diferenciar
3
.
Proporcionar. Consideris, en primer lloc, la funci K (a(t) +b(t)).
Si saplica la propietat distributiva del producte respecte la suma
sobt Ka(t) + Kb(t). Sillustra, doncs, que aplicar la propietat dis-
tributiva equival a aplicar el principi de superposici sobre el producte
dun nombre per una suma de funcions. En conclusi, proporcionar
s una funci lineal.
Integrar. Consideris, ara, la funci
_
(a(t) + b(t))dt. La mateixa
integral anterior es pot realitzar
_
a(t)dt +
_
b(t)dt; la integral duna
suma de funcions equival a integrar cadascuna de les funcions sumands
i sumar les integrals resultants parcials (aplicar el principi de super-
posici). En conclusi, integrar s una funci lineal.
Derivar. Consideris, nalment, la funci
d(a(t)+b(t))
dt
. La derivada
anterior es pot determinar fent
da(t)
dt
+
db(t)
dt
; la derivada duna suma de
funcions equival a derivar cadascuna de les funcions sumands i sumar
les derivades resultants parcials (aplicar el principi de superposici).
En conclusi, derivar s una funci lineal.
Exemple. Savaluar si les funcions f(x) =

x, g(x) = log x, h(x) =
3x i i(x) = 3x + 2 sn lineals.
2
Multiplicar per un nombre.
3
Derivar
12 Apunts de CAI
Per saber si les operacions anteriors sn (o no) lineals es mirar si compleixen
el principi de superposici:
f(x)
1 + 4 =

5 2.24 =

1 +
4 = 1 + 2 = 3
g(x) log 1 + 4 = log 5 0.699 = log 1 + log 4 0 + 0.602 = 0.602
h(x) 3(1 + 4) = 3 5 = 15 = (3 1) + (3 4) = 3 + 12 = 15
i(x) 3(1 + 4) + 2 = 3 5 + 2 = 17 = (3 1 + 2) + (3 4 + 2) = 5 + 14 = 19
Noms la funci h(x) s lineal perqu compleix amb el principi de superposi-
ci; la resta de funcions f(x), g(x), i(x) no sn lineals. Observis la diferncia
entre els casos h(x) = 3x i i(x) = 3x + 2; ambdues funcions sn rectes de
pendent 3 per h(x) no t ordenada a lorigen (terme independent) mentre
que i(x) s comena a lordenada 2 quan x = 0. Es podria pensar que, pel fet
de ser rectes a lespai, ambdues sn lineals, per la funci i(x) no s lineal;
es tracta duna funci af o lineal en increments
4
.
s ben coneguda la Llei dOhm en una resistncia que relaciona la tensi
en bornes v(t) amb el corrent elctric que la travessa i(t): v(t) = R i(t).
La llei dOhm s lineal (es multiplica una funci per un nombre R) per cal
matisar aquesta assumpci ja que no s del tot precisa:
1. El coecient R depn de la temperatura.
2. La temperatura doperaci de la resistncia depn del corrent que hi
circula; cal tenir present lefecte Joule que indica que una resistncia
desprn calor quan un corrent elctric la travessa, i que aquesta calor
depn del quadrat daquest corrent.
Sota les premisses anteriors, es pot armar que el coecient R depn, duna
o altra forma, del corrent elctric que travessa la resistncia: R = f(i(t)).
Dacord amb aix, el voltatge en bornes duna resistncia depn de forma
no lineal del corrent elctric que la travessa v(t) = f(i
2
(t), i(t))
De forma general, considerar que un sistema o procs s lineal ja suposa, de
partida, una aproximaci de la realitat, la qual sempre t un comportament
no lineal. Malgrat tots els processos fsics siguin no lineals, s important des-
criurels de forma lineal perqu daquesta forma es simplica moltssim la
resoluci dels problemes vinculats al control automtic (com es veur dara
endavant).
Caldr, doncs, aproximar els models no lineals que descriuen el comporta-
ment dinmic dels processos fsics reals per uns models ms senzills, lineals,
que permetran abordar el problema de control aplicant certes assumpcions
i eines matemtiques de fcil aplicaci i que aportaran una soluci prou
4
Ja que de forma incremental (en x) s compleix amb el principi de superposici degut
a que una recta, passi o no per lorigen de coordenades, mai modica el seu pendent.
aproximada a la real.
Proporcionar, Integrar i Derivar, pel fet que sn funcions lineals, sn les
funcions matemtiques ms senzilles daplicar degut a que permeten des-
composar un problema en subproblemes ms petits per resoldre el principal
mitjanant la suma (superposici) de les solucions parcials de cada subprob-
lema.
1.4 El problema del control. Estructura dels apunts
El disseny dun controlador, i.e. la resoluci de qualsevol problema de control
automtic, passar en primer lloc per conixer el comportament del procs a
controlar (no es pot controlar all que es desconeix). Per conixer el procs
es pot procedir obtenint de forma prctica (emprica) algunes caractersti-
ques del seu comportament dinmic o b es pot obtenir un model matemtic
que descrigui aquest comportament de forma analtica. Aquest model es pot
obtenir a partir dexperiments amb el procs o b a partir de les lleis fsiques
que segueixen els elements que el composen. El model resultar del compro-
ms entre complexitat/simplicitat i exactitud/inexactitud: un model molt
exacte pot acabar resultant matemticament intractable. En aquesta assig-
natura es treballar amb les funcions de transferncia, models lineals (amb
parmetres invariants en el temps) amb una sola entrada i una sola sortida.
Un cop es disposi daquest model matemtic (o b de les caracterstiques
del seu comportament empric) es procedir a denir les especicacions de
comportament per al sistema controlat.
Finalment, de forma analtica o b emprica, es determinar el controlador
ms escaient per a lobjectiu proposat; aquest procediment sanomena sin-
tonia i consisteix en determinar el valor dels parmetres del regulador au-
tomtic.
Amb tot, els apunts sestructuren en aquest ordre:
Conceptes fonamentals del Control Automtic
Modelat de sistemes dinmics continus
Funci de transferncia
Resposta temporal de sistemes dinmics
Realimentaci: estabilitat i precisi de sistemes dinmics realimentats
Controladors lineals PID; sintonia emprica i analtica
Estructures de control
14 Apunts de CAI
Captol 2
Modelat de sistemes
dinmics continus
Tots els processos fsics es regeixen per unes Lleis; aquestes lleis originen
equacions diferencials que, a diferncia de les equacions algbriques, el que
es desconeix no s una variable sin una funci que depn del temps.
2.1 Introducci. Linealitzaci de sistemes
Un dilema clssic que apareix quan es vol trobar el model dinmic que des-
crigui el comportament dels sistemes fsics s el comproms entre simplicitat i
exactitud (Lineal versus No-Lineal). Els models sosticats permeten una de-
scripci molt acurada del comportament del procs fsic per la seva anlisi
pot ser considerablement complicada. Els models ms simples sn molt ms
manejables per poden negligir importants comportaments del sistema. En
conclusi, la tria del model depn del seu s. Es poden fer servir models
ms simples per dissenyar els controladors per simular amb un computador
el resultat del disseny amb models molt ms complicats, per alhora ms
precisos.
El moment cabdal en aquesta tria de models s lelecci entre un model
lineal o un que inclogui les no-linealitats que en general apareixen (zones
mortes, saturacions, productes entre variables, funcions trigonomtriques,
...). En aquest punt cal tenir molt clar qu signica un model lineal re-
specte un no-lineal i sobretot tenir clar quins avantatges dels models lineals
ens dissuadeixen de creuar el llindar de la linealitat si no s inevitable.
Si es vol treballar amb models lineals quan es disposa originriament del
model no lineal del sistema llavors cal recrrer a la linealitzaci. Per trans-
formar una funci (o equaci) no lineal f(x) en una que s ho sigui es proposa
15
16 Apunts de CAI
fer s de laproximaci de Taylor truncada al terme de primer ordre, aix:
f(x) f(x
0
) +
df(x)
dx
x=x
0
(x x
0
)
El que sobtindr com a resultat daplicar Taylor no s una funci estricta-
ment lineal; en realitat ser af per ja se sap que es pot considerar lineal
quan les variables sn incrementals respecte del punt doperaci.
Sinterpreta grcament aquesta linealitzaci a la gura segent; shi pot
apreciar f(x) que s funci no lineal de x i que saproxima aquesta per
una recta tangent a f(x) en el punt de linealitzaci (x
0
, f(x
0
)). Lequaci
daquesta recta ve donada per lequaci de Taylor truncada anteriorment i,
bviament, la validesa daquesta aproximaci lineal (en realitat af, lineal en
increments) queda restringida a un entorn petit de x
0
.
Exemple. Obtenir el model lineal del segent sistema considerant
com a entrada el cabal impulsat per la bomba q
b
(t) i com a sortida
el nivell h(t) del dipsit superior, considerant per al punt dequi-
libri un cabal dentrada d1
m
3
seg
La diferncia entre el cabal dentrada q
b
(t) i el de sortida q
s
(t) s la
celeritat amb que varia el volum daigua dins el dipsit:
dv(t)
dt
= q
b
(t) q
s
(t)
On v(t) s el volum daigua dins el dipsit de secci A. Sobserva que la
magnitud de la derivada del volum es correspon amb el valor absolut de
la diferncia entre els cabals de la bomba i de sortida del dipsit; el signe
de la derivada ser negatiu en cas que el cabal de sortida sigui superior al
dentrada proporcionat per la motobomba, quan el dipsit es buida.
Com que la secci del dipsit s constant, lequaci anterior es pot rescriure:
A
dh(t)
dt
= q
b
(t) q
s
(t)
essent h(t) el nivell de lquid del dipsit. De lequaci de Bernouilli sobre la
velocitat descapament dun lquid a travs duna obertura en un dipsit es
pot escriure que:
q
s
(t) = K
_
h(t)
i.e. el cabal de sortida s proporcional a larrel quadrada del nivell de lquid
h(t) al dipsit. Si es substitueix q
s
(t) a lequaci diferencial llavors sobt:
A
dh(t)
dt
= q
b
(t) K
_
h(t)
dh(t)
dt
=
1
A
_
q
b
(t) K
_
h(t)
_
= f(q
b
(t), h(t))
Clarament, es tracta duna equaci diferencial no lineal degut a larrel quadra-
da sobre la funci h(t). Si es coneix que A = 323
cm
3
seg
i que K = 5
cm
5
s
es
determina el punt dequilibri sobre el qual es linealitzar lequaci diferencial
i que ve donat pel cabal dentrada d1
m
3
seg
. Al punt dequilibri, quan el cabal
dentrada i el de sortida sn iguals, el nivell h(t) del dipsit s constant (la
seva derivada s nulla). Considerant aix, es pot concloure que:
A
dh(t)
dt
= 0 = q
b
K
_
h

h =
_
q
b
K
_
2
Com que lenunciat demana el punt doperaci per q
b
= 1 llavors es pot
armar que

h =
_
1
5
_
2
=
1
25
cm. bviament, aquest valor d
h pel punt
doperaci seria diferent en funci del cabal dentrada donat q.
Un cop es disposa del punt doperaci sobre el qual cal linealitzar, saplica
laproximaci de primer ordre de Taylor sobre la funci f(q
b
(t), h(t)) tenint
en compte les derivades parcials (direccionals) ja que es tracta duna funci
de dues variables, q
b
(t), h(t).
dh(t)
dt
= f(q
b
(t), h(t)) f( q
b
,
h)+
_
f
q
b
q
b
,
h
_
(q
b
(t) q
b
)+
_
f
h
q
b
,
h
_
(h(t)
h)
18 Apunts de CAI
dh(t)
dt
0 +
1
A
(q
b
(t) q
b
)
K
2A
h
(h(t)
h)
dh(t)
dt
0.0031(q
b
(t)1)0.0387
_
h(t)
1
25
_
= 0.0031q
b
(t)0.0387h(t)
Loperador indica que les variables q
b
(t), h(t) es consideren de forma in-
cremental. El model lineal aproximant s vlid per un entorn proper al punt
dequilibri/operaci q
b
= 1,
h =
1
25
; lluny daquest punt caldria obtenir un
altre model linealitzat.
Dara endavant totes les lleis fsiques que conduiran a lobtenci
dels models dels processos a estudiar seran lineals ja que es fa ms
fcil treballar-hi, a lhora de resoldre les equacions diferencials que
conformen.
2.2 Sistemes mecnics
A tots els sistemes mecnics shi aplica principalment la segona llei de New-
ton:

i
f
i
(t) = m
d
2
x(t)
dt
2
, essent f
i
(t) les forces aplicades sobre una massa m i
x(t) la seva posici a lespai. Aquesta s lequaci fonamental de la dinmica.
2.2.1 Sistemes mecnics de translaci
Consideris lexemple de la gura:
on lentrada s f(t) i la sortida la posici lineal x(t). M s la massa del bloc,
B s el coecient de fregament viscs de lesmortedor
1
i K s la constant
delasticitat de la molla
2
. Si saplica la llei de Newton dequilibri de forces:
M
d
2
x(t)
dt
2
= f(t) B
dx(t)
dt
Kx(t)
Exemple
Sigui el sistema:
1
Un esmortedor s un mbol que es mou dins un cilindre ple de uid viscs i que fa
una fora oposada i proporcional a la velocitat relativa entre els dos extrems.
2
Una molla fa una fora oposada i proporcional a la posici relativa entre els seus dos
extrems.
Sanalitzar el sistema per parts, estudiant el balan de forces sobre cadas-
cuna de les masses, dels blocs. Sobre la massa M
1
:
M
1
d
2
y(t)
dt
2
= f(t) B
1
dy(t)
dt
K
_
y(t) x(t)
_
Observis que els extrems de la molla sn x(t) i y(t). Sobre la massa M
2
:
M
2
d
2
x(t)
dt
2
= K
_
y(t) x(t)
_
B
2
dx(t)
dt
Es podria substituir una equaci dins laltra de forma en que acabi resultant
una sola equaci diferencial on noms aparegui la fora dentrada f(t) i la
sortida del sistema, ja sigui la posici x(t) o b y(t).
Exemple
Sigui el sistema:
El fregament dinmic del bloc amb el terra es considera de forma anloga a
la fora que fa un esmortedor: proporcional a la velocitat. Si saplica la llei
de Newton considerant com a entrada la fora u(t) i com a sortida la posici
y(t) es pot escriure:
m
d
2
y(t)
dt
2
= u(t) b
dy(t)
dt
Kx(t)
Exemple
Sigui el sistema denit per la locomotora i el vag segents:
20 Apunts de CAI
Lentrada s la fora u(t) i es vol saber les equacions diferencials que rela-
cionen lentrada amb les posicions y
1
(t) o y
2
(t) indistintament. Es procedir
separadament fent el balan de forces sobre la locomotora i sobre el vag.
Si saplica sobre la locomotora la llei de Newton sobre equilibri de forces:
u(t) f
b1
(t) f
K1
(t) = u(t) b
1
dy
1
(t)
dt
K
1
_
y
1
(t) y
2
(t)
_
= m
1
d
2
y
1
(t)
dt
2
I si sestudien les forces sobre el vag:
f
K1
(t) f
b2
(t) = K
1
_
y
1
(t) y
2
(t)
_
b
2
dy
2
(t)
dt
= m
2
d
2
y
2
(t)
dt
2
Consideris, alternativament, que lentrada al sistema s la posici de la
locomotora y
1
(t). No cal fer, en aquest cas, el balan de forces sobre la loco-
motora degut a que ja es coneix la seva posici. Lnica equaci diferencial
que es pot escriure sobre aquesta variant del problema s:
f
K1
(t) f
b2
(t) = K
1
_
y
1
(t) y
2
(t)
_
b
2
dy
2
(t)
dt
= m
2
d
2
y
2
(t)
dt
2
2.2.2 Sistemes mecnics de rotaci
Sigui el sistema rotacional:
Es considera que lentrada s el parell P(t) i la sortida la posici angular (t).
J s la inrcia de leix, B el coecient de fregament viscs i K la constant
delasticitat. Shi aplica la llei de Newton de lequilibri de parells (anloga a
lequilibri de forces); el sumatori de parells contribueix a accelerar la inrcia
J:
J
d
2
(t)
dt
2
= P(t) B
d(t)
dt
K(t)
2.2.3 Trens dengranatges
Un tren dengranatges consisteix en un seguit deixos acoblats mecnica-
ment:
Es considerar que lentrada s el parell P
1
(t) o b la posici angular
1
(t) i
la sortida s el parell P
2
(t) o b la posici angular
2
(t). El nombre de dents
de cada roda es denota per N
1
i N
2
; r
1
i r
2
sn els seus radis. Es coneix que
el nombre de dents N s proporcional al radi r de cada roda.
N
1
N
2
=
r
1
r
2
Es coneix tamb que la distncia lineal recorreguda per cada roda s la
mateixa,
r
1
1
(t) = r
2
2
(t)
i que el treball realitzat per ambds eixos s el mateix:
P
1
(t)
1
(t) = P
2
(t)
2
(t)
Amb tot, el sistema dequacions es pot escriure com:
1
(t)
2
(t)
=
r
1
r
2
=
N
1
N
2
=
P
1
(t)
P
2
(t)
2.3 Sistemes elctrics
A tots els sistemes elctrics shi apliquen les lleis de Kirchho, Ohm i
Faraday-Lenz, principalment.
2.3.1 Circuits RLC
A lesquema elctric segent es considera que el senyal dentrada s el voltatge
u
e
(t) i el senyal de sortida el voltatge u
s
(t) al condensador. R s una resistn-
cia (mesurada en Ohms), L una autoinductncia (mesurada en Henrys) i C
s la capacitat dun condensador (en Farads).
22 Apunts de CAI
A partir de les lleis de Kirchho i la llei dOhm es pot escriure:
u
e
(t) = Ri(t) + L
di(t)
dt
+ u
s
(t)
u
s
(t) =
1
C
_
i(t)dt i(t) = C
du
s
(t)
dt
Substituint la segona equaci diferencial a la primera:
u
e
(t) = RC
du
s
(t)
dt
+ LC
d
2
u
s
(t)
dt
2
+ u
s
(t)
2.3.2 Potencimetres
Els potencimetres sn uns dispositius que converteixen una posici (lineal o
angular) en un senyal elctric (habitualment voltatge). Es tracta, habitual-
ment, de resistncies (en forma lineal o de tor) variables, alimentades a un
voltatge E i duna longitud L. La gura illustra un potencimetre angular:
Shi observen els terminals (extrems de la resistncia) que cal alimentar amb
tensi i el cursor que proporcionar, com es veur, un voltatge determinat
a mesura que es desplaci.
Per que fa a la seva relaci voltatge de sortida entre posici recorreguda
dentrada, un potencimetre s lineal
3
quan el recorregut del cursor s pro-
porcional al seu valor en ohms. Al 50% del recorregut la sortida s del
50% del valor, etc. Un logartmic t una equivalncia assimtrica respecte
3
Cal no confondre ladjectiu lineal en contextos diferents; per la seva forma (mor-
fologia), un potencimetre pot ser lineal o toroidal (angular) i per la seva relaci sorti-
da/entrada sels acostuma a classicar en lineals o logartmics.
el recorregut, amb una caracterstica entrada-sortida que acostuma a tenir
forma exponencial o logartmica. Aix s aix degut a la L
.
Llei Estmul-
Reacci de Fechner", en la qual es demostra que la oda humana no t una
resposta lineal a les variacions de volum, sin que respon al logaritme de
lamplitud; per a que un hum percebi un so com "el doble de fort"que un
altre, cal que tingui deu cops ms volum. Per aix calen controls de volum
que actun de manera similar i en els quals la variaci damplitud sigui molt
petita al principi i molt gran al nal: sn els Potencimetres Logartmics o
dudio. Aquesta propietat de certs potencimetres es coneix com Llei
de Variaci o Taper en angls.
Tamb existeixen els potencimetres reverse log, que es comporten de
forma inversa a un logartmic: la seva caracterstica t un pendent molt
pronunciat per valors baixos del recorregut i aquest pendent es suavitza a
mesura a mesura que sacosta al nal del recorregut. La gura mostra les
corbes caracterstiques dels potencimetres lineals, logartmics i logartmics
inversos.
De qualsevol manera, els fabricants de potencimetres no es posen dacord
en la demominaci de cada tipus: es poden trobar potencimetres tipus
A, que normalment sn dudio com a lineals i tipus B que sn lineals o
logartmicos. Piher denomina als logartmics com a log o B i els lineals
com a Lin o, simplement, sense cap denominaci.
24 Apunts de CAI
Quan es parla de potencimetres, es pensa habitualment en un sensor de
posici (lineal o angular) per els potencimetres tamb serveixen, en sis-
temes analgics, com a dispositius que loperari fa servir per indicar de forma
elctrica la consigna a un sistema de control a partir del posicionament del
potencimetre. Tamb formen part de sistemes electrnics o elctrics sense
necessitat que formin part dun sistema de control.
La gura esquerra illustra el potencimetre que permet indicar la temper-
atura ambient desitjada en un control de temperatura domstic; la gura
dreta mostra els potencimetres morfolgicament angulars i lineals (anom-
enats faders) que es troben en una taula de mescles dudio.
Potencimetre lineal
En el cas dun potencimetre longitudinal lentrada s el desplaament lineal
x(t) i la sortida la tensi u(t). E s el voltatge aplicat i L la longitud total.
El voltatge proporcionat pel potencimetre u(t) ser proporcional a la lon-
gitud recorreguda:
u(t)
E
=
x(t)
L
u(t) =
E
L
x(t)
Potencimetre angular
En el cas dun potencimetre longitudinal lentrada s el desplaament (o
posici) angular (t) i la sortida la tensi u(t). E s el voltatge aplicat i 2
langle total
4
.
El voltatge proporcionat pel potencimetre u(t) ser proporcional a langle
recorregut:
u(t)
E
=
(t)
2
=
(t)
360
u(t) =
E
2
(t) =
E
360
(t)
2.4 Sistema electrnic. Lamplicador operacional
Lamplicador operacional s un dispositiu molt til en circuits electrnics
analgics. Amb pocs components externs, es poden realitzar una gran vari-
etat de tasques sobre processament de senyal analgic.
4
Habitualment sn de 300
o
/5.24rad de gir (270
o
/4.71rad tils)
26 Apunts de CAI
Els amplicadors operacionals reben el seu nom degut a que originria-
ment es feien servir per a realitzar electrnicament les operacions matem-
tiques bsiques (suma, resta, integraci, derivaci), etc.) en computadores
analgiques electrniques; de fet, els reguladors PID analgics es construeix-
en fent servir amplicadors operacionals. La gura illustra com es con-
strueix un regulador PID mitjanant 5 operacionals.
Per modelitzar lamplicador operacional es considera aquest com un ele-
ment circuital ideal. Aquest amplicador operacional ideal t:
Un guany de lla obert indenidament gran (pot amplicar un voltatge
dentrada indenidament a la sortida).
Un ample de banda indenidament gran (respon a qualsevol freqncia
del senyal dentrada).
Impedncies dentrada indenidament grans (no consumeix corrent
elctric dentrada per funcionar).
Una impedncia de sortida de valor zero (sortida de corrent ).
Soroll nul (no afegeix soroll elctric al sistema del qual formi part.)
Desplaament dentrades (input oset voltage) de valor zero (sortida
de 0 V quan les dues entrades sn exactament iguals).
Els amplicadors operacionals moderns de circuits integrats tipus MOSFET
saproximen cada vegada ms a aquests ideals en amples de banda limitats,
en aplicacions de gran senyal a temperatura ambient. Quan laproximaci
s prou propera a lideal, al circuit lanomenem amplicador operacional,
oblidem els seus lmits, i considerem les caracterstiques ideals suara enu-
merades.
La gura segent mostra els components dun amplicador operacional tpic;
shi observen els 20 transistors que el composen, les resistncies, conden-
sador, les alimentacions V
+
, V
(usualment 15V), lentrada inversora (in-

verting input), lentrada no inversora (non-inverting input) i la sortida out-
put.
Els dissenys amb ells tamb solen ser barats, ja que la majoria dampli-
cadors operacionals de propsit general es venen per menys de seixanta
cntims deuro la pea. La gura mostra un circuit integrat comercial tpic
(LM741) que cont un amplicador operacional.
28 Apunts de CAI
Els dissenys moderns han estat realitzats tenint en compte la durabilitat
tamb: bastants models es fabriquen de manera que poden suportar curt-
circuits en les seves sortides sense cap dany resultant. Una de les claus de
la utilitat daquests circuits recau en el principi de realimentaci, particu-
larment la realimentaci negativa, que constitueix el fonament en quasi tots
els processos automtics de control. Els principis relacionats amb els am-
plicadors operacionals, doncs, valen ns i tot en mbits ms enll dels de
lelectrnica. Exemple. Regulador Proporcional
Considerant els amplicadors com a ideals, es pot determinar el corrent i(t):
i(t) =
v
i
(t) 0
R
1
v
x
(t) = R
1
i(t) = v
i
(t) y(t) =
v
x
(t) 0
R
2
v
o
(t) = R
3
y(t) =
_
R
3
R
2
_
v
i
(t)
2.5 Sistemes electro-mecnics
Els sistemes electro-mecnics sn, bviament, una combinaci de sistemes
elctrics i mecnics; els ms comuns a la Indstria sn els motors elctrics
(que transformen energia elctrica en mecnica de rotaci) i els generadors
(que transformen energia mecnica de rotaci cap a energia elctrica). Es
presenta com a exemple el motor de corrent continu amb excitaci indepen-
dent (controlat per lindut).
Es considerar com a senyal dentrada el voltatge a larmadura u(t) del mo-
tor (tensi contnua en Volts aplicada a lesttor del motor); la sortida pot
sser la velocitat angular (t) o b la posici angular (t), integral de la
velocitat (t) =
_
(t)dt. R s una resistncia (en Ohms), L el coecient
dautoinductncia duna bobina (en H), J la inrcia de leix i B el fregament
dinmic, viscs. El model indica que la tensi aplicada al motor cau a la
resistncia R i la bobina L (que simbolitzen el comportament de les espires
del rotor) i que existeix una fora contra-electromotriu u
m
(t) que s propor-
cional a la velocitat angular de gir del motor.
Es poden escriure quatre equacions per descriure el comportament dinmic
daquest procs. La que correspon a la part elctrica, com sha dit:
u(t) = Ri(t) + L
di(t)
dt
+ u
m
(t)
Sobre la relaci entre les parts elctrica i mecnica:
u
m
(t) = K
b
(t)
P
m
(t) = K
p
i(t)
On sindica que la fora contra-electromotriu u
m
(t) s proporcional a la
velocitat angular de gir del motor i que el parell que fa el motor P
m
(t)
(parell motor) s proporcional al corrent i(t) que consumeix.
Finalment, sobre la part mecnica:
J (t) = P
m
(t) B(t) ; J
d
2
(t)
dt
2
= P
m
(t) B
d(t)
dt
2.6 Sistemes hidrulics
2.6.1 Tanc simple
Lentrada s el cabal q
e
(t) i la sortida podria sser el nivell h(t), el volum
v(t) o el cabal de sortida q
s
(t).
Es pot escriure, per un dipsit de secci A constant:
q
e
(t) q
s
(t) = A
dh(t)
dt
on el cabal de sortida, de forma lineal s:
q
s
(t) =
h(t)
R
30 Apunts de CAI
on R s la resistncia que la vlvula oposa al pas de laigua. De la linealit-
zaci de lequaci de Bernouilli a linici del captol es dedueix numricament
que:
R =
2
h
K
2.6.2 Tancs interconnectats
Lentrada es considera q
e
(t) i la sortida podria sser h
1
(t), h
2
(t) o els cabals
q
1
(t), q
2
(t) de sortida.
Sobre el dipsit 1:
q
e
(t) q
1
(t) q
12
(t) = A
1
dh
1
(t)
dt
Els cabals, de forma lineal, es poden determinar segons:
q
1
(t) =
h
1
(t)
Rv
1
; q
12
(t) =
h
1
(t) h
2
(t)
Rv
12
Sobre el dipsit 2:
q
12
(t) q
2
(t) = A
2
dh
2
(t)
dt
Els cabals, de forma lineal, es poden determinar segons:
q
2
(t) =
h
2
(t)
Rv
2
; q
12
(t) =
h
1
(t) h
2
(t)
Rv
12
2.7 Exemples de modelitzaci
Exemple. Font daigua
A la font daigua de la gura es considerar com a entrada el corrent u(t) de
la font elctrica i com a sortida el nivell h
3
(t) del dipsit corresponent. Cal
tenir en compte que la bomba proporciona un cabal proporcional K
b
a la
tensi que rep com a alimentaci; lamplicador t un guany K
a
i impedncia
dentrada innita.
La tensi v(t) dentrada a lamplicador, que t impedncia dentrada in-
nita, s:
v(t) = Ri(t)
El voltatge dalimentaci de la motobomba s:
v
b
(t) = K
a
v(t) = K
a
Ri(t)
El cabal impulsat per la motobomba s:
q
b
(t) = K
b
v
b
(t) = K
b
K
a
Ri(t)
Sobre el dipsit 1 es pot escriure, de forma lineal:
q
b
(t) q
1
(t) q
2
(t) = A
1
dh
1
(t)
dt
q
1
(t) =
h
1
(t)
R
1
; q
2
(t) =
h
1
(t)
R
2
q
3
(t) + q
1
(t) q
b
(t) = A
2
dh
2
(t)
dt
q
1
(t) =
h
1
(t)
R
1
; q
3
(t) =
h
3
(t) h
2
(t)
R
3
32 Apunts de CAI
q
2
(t) q
3
(t) = A
3
dh
3
(t)
dt
q
2
(t) =
h
1
(t)
R
2
; q
3
(t) =
h
3
(t) h
2
(t)
R
3
Exemple. Circuit RLC
Al circuit de la gura lentrada s el voltatge u(t) i la sortida s la tensi
y(t).
Aplicant les lleis de Kirchho sobre cadascuna de les malles, atenent els
corrents i
1
(t), i
2
(t), es pot escriure:
u(t) v
R1
(t) v
L1
(t) v
L2
(t) = 0
v
L1
(t) v
C
(t) v
R2
(t) v
R3
(t) = 0
v
R3
(t) = y(t)
Don cadascuna de les caigudes de tensi es determina segons:
v
R1
(t) = R
1
i
1
(t)
v
L1
(t) = L
1
d(i
1
(t) i
2
(t))
dt
v
L2
(t) = L
2
di
1
(t)
dt
v
C
(t) =
1
C
_
i
2
(t)dt
v
R2
(t) = R
2
i
2
(t)
v
R3
(t) = R
3
i
2
(t)
s cabdal fer notar, com a conclusi general, que de totes les
equacions diferencials que descriuen el procs dinmic es poden
eliminar tantes equacions com funcions intermitges hi apareguin;
daquesta manera el model del sistema quedar redut a tantes
equacions com senyals de sortida tingui el procs.
34 Apunts de CAI
Captol 3
Funci de transferncia
3.1 La transformada de Laplace
La transformada de Laplace
1
s una transformada integral, ergo lineal, que
permet convertir una equaci diferencial en una equaci algbrica. Ve deni-
da segons:
L{f(t)} =
_

t=0
f(t)e
st
dt, s = + C
Ls de transformades per resoldre equacions diferencials es coneix com a
clcul operacional; es transforma el problema de resoldre una equaci difer-
encial lineal
2
en una equaci algbrica
3
la resoluci de la qual implica ni-
cament les operacions bsiques de sumar, restar, multiplicar i dividir. Es
tracta duna eina fonamental de les matemtiques que constitueix un in-
strument fcil daplicar i efectiu per a la resoluci de molts problemes de la
cincia i lenginyeria.
Aquesta disciplina sorigin amb certes regles operacionals utilitzades de
forma poc ortodoxa per Olivier Heaviside a nals del segle XIX per resoldre
algunes equacions de la teoria electromagntica. De fet, la teoria de Laplace
fou concebuda dins el camp de les funcions de probabilitat i no fou ns molt
ms endavant que la comunitat matemtica connect el clcul operacional
poc ortodox de Heaviside amb el fonament teric de Laplace.
Avui dia el clcul operacional de Laplace s freqent en lanlisi i disseny de
sistemes de control de processos industrials, regulaci automtica i moltes
ms aplicacions. La taula adjunta a la pgina segent recull les transfor-
mades de Laplace de les funcions ms usuals.
1
Del llibre Series de Fourier y Transformadas Integrales de Jos Luis Daz i Vctor
Maosa. Part del material daquest captol est adaptat daquest llibre amb perms dels
autors.
2
O un sistema dequacions diferencials lineals.
3
O un sistema dequacions algbriques
35
36 Apunts de CAI
Taula de transformades de Laplace
Es pot observar que tots els senyals temporals, quan es transformen al do-
mini de Laplace, es converteixen en un quocient de dos polinomis en s.
Les propietats de la Transformada de Laplace queden recollides a la taula
segent:
Taula de propietats de la transformada de Laplace
Les ms notables sn:
Principi de Superposici. La transformada de Laplace duna suma
de funcions equival a transformar cadascuna de les funcions per separat
38 Apunts de CAI
i sumar-les totes per obtenir el resultat, aix:
L{f
1
(t) + f
2
(t) + + f
n
(t)} = L{f
1
(t)} +L{f
2
(t)} + +L{f
n
(t)}
Retard pur; desplaament a leix temporal. Sigui F(s) = L{f(t)}.
La transformada de Laplace duna funci retardada (i activada) a T
segons sobt:
L{f(t T)h(t T)} = F(s)e
sT
s important fer notar que la funci f(t T) i la seva activaci mit-
janant la funci de Heaviside h(t T) tenen lloc a partir del mateix
instant de temps, T segons.
Teorema de diferenciaci real. Sigui F(s) = L{f(t)}. La trans-
formada de Laplace de la derivada duna funci f(t) respecte el temps
es determina segons:
L
_
df(t)
dt
_
= sF(s) f(0
+
)
Si les condicions inicials per a la funci f(t) (la prpia funci, la seva
derivada i la seva integral) sn nulles es pot simplicar lexpressi
anterior:
L
_
df(t)
dt
_
= sF(s)
Teorema dintegraci real. Sigui F(s) = L{f(t)}. La transformada
de Laplace de la integral duna funci respecte el temps es pot obtenir
segons:
L
__
f(t)dt
_
=
F(s)
s
+
1
s
_
f(t)dt
t=0
+
Si les condicions inicials per a la funci f(t) (la prpia funci, la seva
derivada i la seva integral) sn nulles es pot simplicar lexpressi
anterior:
L
__
f(t)dt
_
=
F(s)
s
Teorema del valor nal. Es pot determinar el valor nal que
prendr una funci temporal f(t) a temps innit mitjanant la se-
va transformada de Laplace F(s) sense necessitat de trobar lanti-
transformada. Sigui L{f(t)} = F(s); suposis que els pols
4
de sF(s)
es troben al semipl esquerre, amb part real negativa. LLavors es
verica que
lim
t
f(t) = lim
s0
_
sF(s)
_
4
Les arrels del polinomi denominador de F(s)
Teorema del valor inicial. Es pot determinar el valor inicial que
prendr una funci temporal f(t) a temps tendint a zero mitjanant
la seva transformada de Laplace F(s) sense necessitat de trobar lanti-
transformada. Sigui L{f(t)} = F(s), llavors es verica que
lim
t0
+
f(t) = lim
s
_
sF(s)
_
.
Exemple
Es recupera lexemple del senyal temporal f(t) del primer captol:
on es coneix que f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + f
3
(t) + f
4
(t) + f
5
(t) essent
f
1
(t) = 1(t 4) h(t 4)
f
2
(t) = (1) (t 8) h(t 8)
f
3
(t) = 2h(t 8)
f
4
(t) = (1) (t 11) h(t 11)
f
5
(t) = (+1) (t 13) h(t 13)
Es vol determinar:
La seva transformada de Laplace F(s).
Aplicant la taula de transformades, el principi de superposici i el
retard pur sobt:
F
1
(s) =
1
s
2
e
4s
F
2
(s) =
1
s
2
e
8s
F
3
(s) = 2
1
s
e
8s
F
4
(s) =
1
s
2
e
11s
F
5
(s) =
1
s
2
e
13s
F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + F
3
(s) + F
4
(s) + F
5
(s)
40 Apunts de CAI
El seu valor inicial.
f(t)
t0
= lim
s
F(s) = 0
El seu valor nal.
f(t)
t
= lim
s0
F(s) = 0
A la gura sobserva el senyal F(s); es comprova que per s 0 i s la
funci tendeix a zero.
3.2 Inversi de la Transformada de Laplace
Fins ara sha estudiat el segent problema: donada una funci o senyal
temporal f(t), denida per a t 0, sha determinat la seva transformada
de Laplace simbolitzada por L{f(t)} = F(s). Ara es resoldr el problema
invers: donada una funci F(s), en el domini transformat, es trobar la
seva funci temporal corresponent f(t), la transformada inversa de Laplace.
Aquest ser el pas nal a lhora de resoldre equacions diferencials mitjanant
el clcul operacional. La transformada de Laplace permet obtenir de forma
senzilla lexpressi de la trasformada de la soluci (per exemple, Y (s)) de
lequaci diferencial (es resol lequaci diferencial de forma algbrica), per
el que nalment es busca s lexpressi de la soluci en el domini del temps
y(t).
A la funci f(t) que es denotar per
f(t) = L
1
{F(s)},
se lanomena la transformada inversa o antitransformada de F(s). Abans
dabordar el problema de la inversi de la trasformada de Laplace cal re-
spondre a tres qestions:
(a) Donada una funci F(s), existeix transformada inversa f(t)?
(b) Suposant que F(s) posseeixi una transformada inversa, s nica?
(c) Si les dues qestions tenen resposta armativa, com es troba la tran-
formada inversa?
Pel que fa a la primera pregunta val a dir que existeixen funcions que
no sn transformades de Laplace de cap funci f(t). Per a que F(s) sigui
transformada cal que tingui certes propietats de continutat i de comporta-
ment quan s tendeix cap a innit.
Pel que fa a la segona qesti, suposis que F(s) t transformada inversa.
La resposta a la pregunta si aquesta transformada inversa s nica la dna
el segent resultat degut a Lerch:
Teorema de Lerch Si f(t) s seccionalment contnua per a t 0 i dordre
exponencial, llavors la transformada inversa de Laplace de F(s) existeix i s
nica.
En particular, si es coneix que una funci F(s) t una transformada inver-
sa contnua aquesta s nica. Finalment, per donar resposta a la tercera
qesti sempren diversos procediments: el mtode de les fraccions parcials,
la regla de convoluci i la frmula dinversi complexa. Sestudiar exclusi-
vament el primer mtode.
3.2.1 Mtode de les fraccions parcials
A lhora de fer la Transformada inversa de Laplace duna funci F(s) ser
difcil que les taules de transformades recullin exactament la funci a anti-
transformar; caldr, doncs, descomposar F(s) en una suma de funcions ms
senzilles que s es trobin a les taules i es puguin antitransformar directament
i sumar-les per obtenir el resultat nal.
Segons un resultat dHermite, qualsevol funci racional p(s)/q(s), on p(s) i
q(s) sn polinomis en els quals el grau de p(s) es menor que el de q(s) es
pot escriure com una suma de fraccions parcials de la forma
A
(as + b)
k
,
Bs + C
(as
2
+ bs + c)
k
, k = 1, 2, 3 . . .
Amb aix, per determinar la transformada inversa duna funci racional
noms cal saber calcular la transformada inversa de les fraccions parcials.
Per determinar les constants A, B, C, ... es redueix a com denominador i si-
dentiquen els coecients de les potncies digual grau en s dels dos membres
42 Apunts de CAI
de la identitat resultant, o b sutilitzen mtodes especcs. Un daquests
mtodes consisteix a aplicar les f rmules del desenvolupament de Heaviside
que sexposen a tot seguit.
Si F(s) =
p(s)
q(s)
=
n
k=1
A
k
s a
k
. On a
1
, , a
n
C sn pols simples de F(s).
Llavors,
x(t) = L
1
_
p(s)
q(s)
_
=
n
k=1
A
k
e
a
k
t
,
amb
A
k
= lim
sa
k
_
(s a
k
)x(s)
_
, k = 1, 2, , n.
Si p(s) i q(s) sn polinomis tals que lequaci q(s) = 0 t una arrel a C
de multiplicitat m alhora que les restants b
1
, b
2
, . . . , b
n
C sn diferents
entre s. LLavors es verica que:
x(t) =
p(s)
q(s)
=
A
1
(s a)
m
+
A
2
(s a)
m1
+ . . . +
A
m
s a
+
n
k=1
B
k
s b
k
,
i
L
1
{x(s)} =
_
A
1
t
m1
(m1)!
+
A
2
t
m2
(m2)!
+ . . . + A
m
_
e
at
+
n
k=1
B
k
e
b
k
t
.
On
A
k
= lim
sa
1
(k 1)!
d
k1
ds
k1
_
(s a)
m
x(s)
_
, k = 1, 2, . . . , m.
Exemple
La transformada de Laplace dun cert senyal y(t) s:
Y (s) =
10
s(s + 1)
Determina el valor nal del senyal y(t) aplicant el Teorema del Valor
Final.
Verica el resultat anterior calculant lantitransformada i fent que el
temps tendeixi a innit.
Si saplica el Teorema del Valor Final a Y (s) sobt:
y(t)|
t
= lim
s0
sY (s) = 10
Es comprova que, mitjanant lantitransformada:
Y (s) =
10
s(s + 1)
=
A
s
+
B
s + 1
=
10
s(s + 1)
=
A(s + 1) + Bs
s(s + 1)
s
0
: A = 10
s
1
: A + B = 0 B = 10
y(t) = L
1
{Y (s)} = L
1
_
10
s
_
+L
1
_
10
s + 1
_
=
= (10 e
1t
)h(t)
sarriba al mateix resultat:
lim
t
{y(t)} = lim
t
{(10 e
1t
)h(t)} = 10
Exemple
Calculis L
1
{F(s)} per a F(s) =
3s + 2
(s
2
)(s + 1)
.
En primer lloc es comprova que la funci F(s) no es troba recollida a la
taula de transformades disponible: es proposa, doncs, descomposar-la en
fraccions simples. La funci F(s) es pot rescriure segons:
F(s) =
3s + 2
(s
2
)(s + 1)
=
A
s
2
+
B
s
+
C
s + 1
Els coecients A, B, C de la descomposici es poden determinar mitjanant
el sistema dequacions resultant de fer denominador com:
F(s) =
3s + 2
(s
2
)(s + 1)
=
A
s
2
+
B
s
+
C
s + 1
=
A(s + 1) + Bs(s + 1) + Cs
2
s
2
(s + 1)
don
3s + 2 = A(s + 1) + Bs(s + 1) + Cs
2
s
0
: A = 2
s
1
: A + B = 3 B = 1
s
2
: B + C = 0 C = 1
Alternativament, per determinar A, B, C es poden utilitzar les frmules de
Heaviside:
A = lim
s0
s
2
F(s) = 2
B = lim
s0
_
1
1!
_
d
ds
_
s
2
F(s)
_
= lim
s0
_
3(s + 1) (3s + 2) 1
(s + 1)
2
_
= 1
C = lim
s1
(s + 1)F(s) = 1
44 Apunts de CAI
De qualsevol manera, per obtenir f(t) caldr antitransformar cadascuna de
les fraccions parcials separadament i fer la suma dantitransformades:
f(t) = L
1
{F(s)} = L
1
_
2
s
2
_
+L
1
_
1
s
_
+L
1
_
1
s + 1
_
=
=
_
2t + 1 e
1t
_
h(t)
Observis que tota la funci f(t) est multiplicada (activada) per la fun-
ci gra (de Heaviside) h(t); aix s necessari per a que la funci tingui
lloc per t 0. Si no fs aix, les funcions 2t, 1, e
1t
estarien actives per
t (, +), fet que entraria en discordana amb la Transformada de
Laplace, la qual est denida a partir de t = 0 endavant.
3.3 Funci de transferncia
Una funci de transferncia G(s) s un model matemtic en el domini trans-
format de Laplace, lineal i invariant
5
en el temps, que descriu el compor-
tament dinmic dels sistemes. Es tracta dun quocient de dos polinomis,
numerador i denominador en funci de s, que representa la relaci causal
existent entre el senyal de sortida dun sistema i el senyal dentrada originari.
G(s) =
b
m
s
m
+ b
m1
s
m1
+ b
m2
s
m2
+ b
2
s
2
+ b
1
s + b
0
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ a
n2
s
n2
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
; n m
La funci de transferncia s resultat de manipular i transformar (Laplace)
una equaci diferencial, lineal i ordinria
6
. Lordre de la funci de trans-
ferncia, que s lordre n del polinomi denominador, coincideix amb lordre
de lequaci diferencial que lha originat, i que s aquell que correspon a la
derivada de major ordre que cont lequaci, e.g. una equaci diferencial de
primer ordre cont noms derivades de primer ordre de les funcions.
s cabdal recordar que les equacions lineals apareixen sovint com aproxi-
macions a equacions no lineals, i aquestes aproximacions sn noms vlides
sota condicions restrictives, en un entorn petit daplicaci al voltant del punt
doperaci en qu sha linealitzat.
De forma general, una equaci diferencial lineal i ordinria que descriu el
comportament dun sistema continu (descripci externa) dordre n pren la
forma:
a
n
d
n
y(t)
dt
n
+ a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+ + a
1
dy(t)
dt
+ a
0
y(t) =
= b
m
d
m
u(t)
dt
m
+ b
m1
d
m1
u(t)
dt
m1
+ + b
1
du(t)
dt
+ b
0
u(t)
5
Els seus parmetres/coecients sn constants.
6
Les funcions que hi apareixen sn funcions duna sola variable, e.g. el temps.
on u(t) s lentrada i y(t) s la sortida al procs SISO
7
. Si es con/-si/-de/-
ren condicions inicials nulles per a les funcions u(t), y(t) i totes les seves
derivades/integrals llavors es pot escriure:
a
n
s
n
Y (s) + a
n1
s
n1
Y (s) + + a
1
sY (s) + a
0
Y (s) =
= b
m
s
m
U(s) + b
m1
s
m1
U(s) + + b
1
sU(s) + b
0
U(s)
com a resultat daplicar la Transformada de Laplace sobre lequaci diferen-
cial original, concretament el Teorema de diferenciaci real. Aquesta trans-
formaci permet tractar, dara endavant, lequaci resultant de forma al-
gbrica. Sumant, restant, multiplicant i/o dividint es pot obtenir la funci
de transferncia desitjada:
_
a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s+a
0
_
Y (s) =
_
b
m
s
m
+b
m1
s
m1
+ +b
1
s+b
0
_
U(s)
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
b
m
s
m
+ b
m1
s
m1
+ + b
1
s + b
0
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
1
s + a
0
Alternativament, una funci de transferncia es pot expressar factoritzant
els polinomis numerador i denominador:
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
K(s z
1
)(s z
2
)(s z
3
) (s z
m1
)(s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
)(s p
3
) (s p
n1
)(s p
n
)
on z
k
, k = 1..m sn els zeros de la funci de transferncia (les arrels del poli-
nomi numerador) i p
k
, k = 1..n sn els pols de la funci de transferncia (les
arrels del polinomi denominador). K s una constant de proporcionalitat,
un guany.
Cal observar que per obtenir el senyal transformat de sortida del model
Y (s) noms cal multiplicar lentrada X(s) per la funci de transferncia:
Y (s) = G(s)U(s). Per obtenir y(t) caldria fer la transformada inversa de
Y (s).
Quan lentrada al procs s una funci impuls ((t) o Delta de Dirac) la
sortida transformada coincideix amb la funci de transferncia, ja que la
transformada de Laplace duna funci (t) s la unitat: Y (s)|
u(t)=(t)
=
G(s) 1 = G(s). Per aquest motiu a la funci de transferncia tamb se
lanomena resposta impulsional dun procs.
7
Single Input Single Output, sistemes amb una sola entrada i una sola sortida.
46 Apunts de CAI
Exemple
Donat el sistema de dues bobines acoblades (inductncia mtua) de la gura:
I sabent que el sistema dequacions (circuits actiu, part esquerra, i passiu,
part dreta de la gura) diferencials lineals que descriu el seu comportament
dinmic s el segent:
R
2
i
2
(t) + L
2
di
2
(t)
dt
M
di
1
(t)
dt
= 0
R
1
i
1
(t) + L
1
di
1
(t)
dt
M
di
2
(t)
dt
= v
1
(t)
es vol obtenir la funci de transferncia
I
2
(s)
V
1
(s)
sabent que les condicions ini-
cials sn nulles.
Es tracta dun sistema dequacions diferencials lineals. Mitjanant la Trans-
formada de Laplace (propietat de la derivada temporal) es pot transformar
en un sistema dequacions algbriques lineals:
R
2
I
2
(s) + L
2
sI
2
(s) MsI
1
(s) = 0
R
1
I
1
(s) + L
1
sI
1
(s) MsI
2
(s) = V
1
(s)
Com que es vol trobar la funci de transferncia
I
2
(s)
V
1
(s)
, la funci (senyal)
I
1
(s) fa nosa per arribar a la soluci. Cal eliminar aquesta funci del sistema
transformant aquest en una sola equaci:
R
2
+ L
2
s
Ms
I
2
(s) = I
1
(s)
I
1
(s) =
Ms
R
1
+ L
1
s
I
2
(s) +
1
R
1
+ L
1
s
V
1
(s)
Igualant les dues expressions i fent denominador com:
(R
1
+ L
1
s)(R
2
+ L
2
s)
Ms(R
1
+ L
1
s)
I
2
(s) =
M
2
s
2
(R
1
+ L
1
s)Ms
I
2
(s) +
Ms
(R
1
+ L
1
s)Ms
V
1
(s)
(R
1
+ L
1
s)(R
2
+ L
2
s)I
2
(s) = M
2
s
2
I
2
(s) + MsV
1
(s)
Don es desprn, fcilment, que:
I
2
(s)
V
1
(s)
=
Ms
(R
1
+ L
1
s)(R
2
+ L
2
s) M
2
s
2
=
Ms
(L
1
L
2
M
2
)s
2
+ (R
1
L
2
+ R
2
L
1
)s + R
1
R
2
Exemple. Circuit RLC
Al circuit de la gura lentrada s el voltatge u(t) i la sortida s la tensi
y(t).
Aplicant les lleis de Kirchho sobre cadascuna de les malles, atenent els
corrents i
1
(t), i
2
(t), es pot escriure:
u(t) v
R1
(t) v
L1
(t) v
L2
(t) = 0
v
L1
(t) v
C
(t) v
R2
(t) v
R3
(t) = 0
v
R3
(t) = y(t)
Don cadascuna de les caigudes de tensi es determina segons:
v
R1
(t) = R
1
i
1
(t)
v
L1
(t) = L
1
d(i
1
(t) i
2
(t))
dt
v
L2
(t) = L
2
di
1
(t)
dt
v
C
(t) =
1
C
_
i
2
(t)dt
v
R2
(t) = R
2
i
2
(t)
v
R3
(t) = R
3
i
2
(t)
Sota condicions inicials nulles, les equacions diferencials anteriors es poden
transformar en:
U(s) R
1
I
1
(s) L
1
s(I
1
(s) I
2
(s)) L
2
sI
1
(s) = 0
L
1
s(I
1
(s) I
2
(s))
1
Cs
I
2
(s) R
2
I
2
(s) R
3
I
2
(s) = 0
R
3
I
2
(s) = Y (s)
48 Apunts de CAI
A la primera equaci tamb es poden aglutinar termes:
U(s) = (R
1
+ L
1
s + L
2
s)I
1
(s) L
1
sI
2
(s)
Saglutinen termes tamb a la segona equaci amb la nalitat de trobar la
relaci entre I
1
(s) i I
2
(s), variables intermitges (ni lentrada ni la sortida):
L
1
sI
1
(s) =
_
L
1
s+
1
Cs
+R
2
+R
3
_
I
2
(s) I
1
(s) =
_
L
1
Cs
2
+ (R
2
+ R
3
)Cs + 1
_
L
1
Cs
2
I
2
(s)
La tercera equaci indica:
I
2
(s) =
Y (s)
R
3
Es substitueixen les equacions segona i tercera a la primera i la funci de
transferncia resultant s:
Y (s)
U(s)
=
R
3
L
1
Cs
2
(R
1
+ L
1
s + L
2
s)(L
1
Cs
2
+ (R
2
+ R
3
)Cs + 1) L
2
1
Cs
3
3.4 Diagrames de blocs
Un diagrama de blocs s un diagrama on hi apareixen sistemes (blocs, fun-
cions de transferncia) i senyals; al diagrama, tots els senyals/sistemes es
troben al domini transformat de Laplace. El senyal de sortida Y (s) dun
bloc es determina fent el producte entre el senyal dentrada U(s) per funci
de transferncia G(s) del bloc.
Exemple
Determinar, mitjanant el diagrama de blocs corresponent, la funci de
transferncia
Y (s)
U(s)
.
Les condicions inicials del problema es consideren nulles i les equacions
diferencials que calen per a poder resoldre aquest problema sn:
v
R
(t) = Ri
R
(t)
v
R
(t) = L
di
L
(t)
dt
v
C
(t) =
1
C
_
i
C
(t)dt
Es pot reescriure el problema aix:
Es pot veure a la gura anterior com Y (s) = V
L
(s) V
C
(s). Considerant
aix, el diagrama de blocs resulta:
Observant lesquema es pot escriure:
V
L
(s) = U(s)
_
R
1
Ls
_
V
L
(s)
V
C
(s) = U(s) (R
2
Cs)V
C
(s)
Y (s) = V
L
(s) V
C
(s)
Operant, la funci de transferncia acaba essent:
Y (s)
U(s)
=
Ls
Ls + R
1
1
R
2
Cs + 1
50 Apunts de CAI
3.4.1 Regles de simplicaci de diagrames de blocs
Existeixen certes regles de simplicaci de diagrames de blocs que permeten
reduir un diagrama excessivament gran ns arribar, si es vol, a la funci
de transferncia nal que relaciona la sortida del sistema amb lentrada al
mateix. En primer lloc, es presenten quatre conguracions possibles en el
sumador/comparador de sistemes realimentats:
Per a la conguraci 1:
Y (s) = G(s)(R(s) H(s)Y (s))
Y (1 + G(s)H(s)) = G(s)R(s)
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1 + G(s)H(s)
Y (s) = G(s)(R(s) + H(s)Y (s))
Y (1 G(s)H(s)) = G(s)R(s)
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1 G(s)H(s)
Y (s) = G(s)(R(s) + H(s)Y (s))
Y (1 G(s)H(s)) = G(s)R(s)
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1 G(s)H(s)
Y (s) = G(s)(R(s) H(s)Y (s))
Y (1 + G(s)H(s)) = G(s)R(s)
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1 + G(s)H(s)
De forma general, tamb es presenten les regles de simplicaci de diagrames
de blocs ms habituals:
Exemple
Es vol simplicar el segent diagrama de blocs
considerant K1=K3=K5=A i K2=K4=B.
El punt de partida s aquest:
52 Apunts de CAI
en el qual shan substituit les constants pel seu valor (A o B). Al pas segent
es transforma la realimentaci de la part superior del diagrama i es separen
les dues realimentacions inferiors.
Es tanca el lla realimentat ms intern de la gura i es canvien de posici
els dos comparadors que queden.
Es tanca el lla inferior...
per, nalment, tancar el lla realimentat superior i obtenir la funci de
transferncia resultant nal.
Exemple.
Aplicar les regles de transformaci per simplicar el diagrama de blocs de
la gura i obtenir la funci de transferncia
U(s)
E(s)
En primer lloc, degut a que G
2
impideix la reducci del bloc realimentat H,
es passa aquest bloc a la capalera del comparador, aix:
Es multipliquen els elements en srie:
54 Apunts de CAI
Es bescanvien els sumadors:
Es simpliquen els llaos en parallel i el realimentat:
Finalment, es multipliquen els elements en srie:
Es pot comprovar que la soluci s correcta si es realitza el problema de
forma analtica:
U(s) = G
3
_
G
2
_
G
1
E(s) HU(s)
__
U(s) = G
3
G
2
G
1
E(s) G
3
G
2
HU(s) G
3
TE(s)
U(s)(1 + G
3
G
2
H) = (G
3
G
2
G
1
G
3
T)E(s)
U(s)
E(s)
=
G
3
G
2
G
1
G
3
T
1 + G
3
G
2
H
De qualsevol manera, tots els diagrames de blocs es poden simplicar de
forma algebraica sense necessitat daplicar cap regla de simplicaci, com es
posa de manifest en el segent exemple.
Exemple
Simplica el segent diagrama de blocs ns a obtenir la funci de transfe-
rncia
Y (s)
U(s)
Es pot comenar armant que la sortida s el resultat de sumar dos senyals,
Y (s) = DU(s) + BX(s). El senyal X(s) es pot expressar segons:
X(s) = CU(s)+A(U(s)X(s)) (1+A)X(s) = (C+A)U(s) X(s) =
(C + A)
(1 + A)
U(s)
Substituint la darrera expressi a lequaci de sortida sobt:
Y (s) = DU(s) + B
(C + A)
(1 + A)
U(s)
Don, fcilment, es desprn que:
Y (s)
U(s)
=
D(1 + A) + B(C + A)
(1 + A)
56 Apunts de CAI
Captol 4
Resposta temporal de
sistemes lineals
4.1 Procediment
Com sha dit al captol anterior, la sortida Y (s) (transformada) dun sistema
es pot calcular fent Y (s) = G(s)U(s). Llavors, el senyal de sortida y(t) es
determina fent lantitransformada de Y (s):
y(t) = L
1
_
Y (s)
_
= L
1
_
G(s)U(s)
_
Aquesta ser la forma general de procedir quan es vulgui calcular la sortida
que presentar un procs quan se lexciti amb un determinat senyal a la seva
entrada; vegis els segents exemples:
Exemple
El funcionament del capal de la impressora IMPRIMUS 707 ve decrit per
la segent equaci diferencial:
4
dx(t)
dt
+ 8x(t) = 12u(t)
on x(t) s la posici del capal i u(t) lalimentaci del motor elctric que la
mou. Considerant condicions inicials nulles, es vol saber com evolucionar
la posici x(t) atenent a que el voltatge dalimentaci s u(t) = h(t)e
t
=
e
t
|
t0
.
Considerant condicions inicials nulles, es transforma lequaci diferencial en
una equaci algbrica mitjanant la transformada de Laplace:
4sX(s) + 8X(s) = 12U(s)
(4s + 8)X(s) = 12U(s)
G(s) =
X(s)
U(s)
=
12
4s + 8
57
58 Apunts de CAI
El senyal dentrada s u(t) = h(t)e
t
i, mitjanant les taules, es transforma
fcilment en U(s) =
1
s+1
. Daquesta manera, noms queda determinar el
senyal de sortida (posici X(s)) i antitransformar-lo:
X(s) = G(s)U(s)
X(s) =
_
12
4s + 8
_
1
s + 1
x(t) = L
1
_
12
(s + 1)(4s + 8)
_
= L
1
_
3
(s + 1)(s + 2)
_
=
_
3e
t
3e
2t
_
h(t)
Sha comprovat com lantitransformada de X(s) sha determinat directa-
ment, sense necessitat de descomposar en fraccions simples, grcies a que
una petita operaci (dividir per 4 numerador i denominador) ha perms
trobar-la directament a la taula de transformades.
Exemple
Sexcita un sistema dinmic G(s) amb el senyal dentrada u(t):
Set demana determinar la resposta temporal y(t) del procs davant daque-
sta excitaci.
Es resoldr el problema transformant, en primer lloc, el senyal u(t) U(s);
es multiplicar aquest per la funci de transferncia per obtenir la sorti-
da transformada Y (s) = G(s)U(s) per acabar fent-ne lantitransformada i
obtenir y(t).
El senyal dentrada, que s un pols damplitud 2 i que va del segon 1 ns al
3, es pot escriure com la suma de dos senyals gra, aix:
u(t) = 2h(t 1) 2h(t 3) U(s) = L{u(t)} =
2
s
e
1s
2
s
e
3s
La sortida s:
Y (s) = G(s)U(s) =
_
s + 1
s(s + 2)
__
2
s
e
1s
2
s
e
3s
_
=
2(s + 1)
s
2
(s + 2)
e
1s
2(s + 1)
s
2
(s + 2)
e
3s
Per antitransformar Y (s) es far, a part, la transformada inversa de
2(s+1)
s
2
(s+2)
:
2(s + 1)
s
2
(s + 2)
=
A
s
2
+
B
s
+
C
s + 2
=
A(s + 1) + Bs(s + 1) + Cs
2
s
2
(s + 2)
A = 1, B = 1/2, C = 1/2
L
1
_
1
s
2
+
1/2
s
+
1/2
s + 2
_
=
_
t +
1
2

1
2
e
2t
_
h(t)
Aplicant el resultat anterior a Y (s) resulta:
y(t) =
_
(t 1) +
1
2
1
2
e
2(t1)
_
h(t 1)
_
(t 3) +
1
2
1
2
e
2(t3)
_
h(t 3)
En tot aquest captol es considerar el gra com a senyal dentrada o
excitaci; a banda dsser un senyal com als llaos de control s tamb un
senyal caracterstic que permet observar certs trets identicatius de cada
tipus de resposta. De qualsevol manera, els sistemes de primer i segon ordre
estan a bastament estudiats i cal conixer certs punts caracterstics de les
seves respostes al gra com es veur als segents apartats.
4.2 Sistemes de primer ordre
La forma general que es considerar com a model de primer ordre s:
G(s) =
K
s + 1
e
T
0
s
on K s el guany esttic (en unitats del senyal de sortida dividit per unitats
del senyal dentrada), (sempre positiva, en segons) la constant de temps i
T
0
el retard pur (sempre positiu, en segons). El guany esttic K s la relaci
entre sortida y(t) i entrada en rgim permanent, la constant de temps s
el temps que triga la resposta a assolir el 63.2% del seu valor nal i el retard
pur T
0
s el temps mort que triga a respondre el sistema des de laplicaci
del gra.
Larrel del polinomi denominador s nica (G(s) t un nic pol i cap zero,
arrel al numerador) i val p = 1/. Com que > 0 llavors p < 0, ergo
el pol sempre es troba sobre la part negativa de leix real del pla complex;
com ms gran sigui la constant de temps (sistema amb resposta lenta) ms
a prop es troba de leix imaginari.
La resposta davant una entrada gra damplitud A dun sistema de primer
ordre s ben coneguda; s la segent:
Y (s) = G(s)U(s) =
K
s + 1

A
s
e
T
0
s
=
KA
_
1
(s +
1
)s
_
e
T
0
s
60 Apunts de CAI
Y (s) =
KA
_
a
s
+
b
s +
1
_
e
T
0
s
=
KA
s

s +
1
_
e
T
0
s
Si es fa la transformada inversa sobre Y (s):
y(t) = L
1
{Y (s)} = KA
_
1 e
(tT
0
)
_
h(t T
0
)
La resposta y(t) no reacciona a laplicaci del gra ns que no han passat T
0
segons, com indica el retard pur a lexponencial i a la funci gra dactivaci.
A partir daquest instant, com ms petita sigui , ms rpid reaccionar el
sistema com posa de manifest lexponencial.
El guany esttic K de la funci de transferncia indica la relaci (quocient)
sortida/entrada en rgim permanent; es determina fent el quocient entre
Y (que s lincrement que pateix la sortida del procs) i U (lincrement
a lexcitaci dentrada).
T
0
s el temps mort que passa a partir de linstant dinici del gra ns que el
sistema comena a respondre (senyal de sortida diferent de zero). El retard
pur ve expressat en segons. Pot observar-se a la gura com s, un cop
ha passat el retard pur, el temps que triga la resposta del sistema a assolir
el 62.3% del seu valor en rgim permanent Y . La constant de temps es
mesura tamb sempre en segons i MAI INCLOU EL RETARD PUR.
La taula segent mostra el valor de la sortida a mesura que passa el temps;
cal tenir present, com sha escrit, que el valor nal de la resposta davant un
gra damplitud A s KA:
0.1 | 0.095KA
0.333 | 0.284KA
1 | 0.632KA
2 | 0.865KA
3 | 0.950KA
4 | 0.982KA
5 | 0.993KA
Observis que, acabat el retard pur, i passats (1/3) segons la sortida ha
assolit el 28.4% del valor nal KA; quan han passat segons sha arribat al
63.2% daquest valor nal. Aquests valors es poden fer servir per identicar
els parmetres , T
0
del model de primer ordre, com es veur en els segents
exemples.
Exemple
Determinis el model de primer ordre amb retard pur que descrigui el com-
portament dinmic registrat a la gura, atenent els senyals dentrada i de
sortida del procs:
Cal determinar els parmetres K, , T
0
. El guany esttic s:
K =
Y
U
=
87.5%12.5%
75%25%
=
75%
50%
= 1.5
Per determinar la constant de temps caldr determinar t
63
i t
28
que sn els
temps en qu es produeixen el 63% i el 28%, respectivament, del valor nal
de la resposta:
0.63 75% + 12.5% 60%
0.28 75% + 12.5% 33.75%
62 Apunts de CAI
Cal observar que sha tingut en compte que la resposta parteix del 12.5%.
Cercant els valors percentuals determinats a la gura es comprova que:
t
63
= 27.7 25 = 2.7minuts = 162segons
t
28
= 26.3 25 = 1.3minuts = 78segons
Els valors temporals a la gura estan expressats en minuts. Als valors tem-
porals sha restat linici del gra, que t lloc als 25 minuts. Un cop trobats
t
28
, t
63
ja es poden determinar els parmetres , T
0
:
= 1.5(t
63
t
28
) = 126segons
T
0
= t
63
= 36segons
Amb tot, el model resulta:
G(s) =
K
s + 1
e
T
0
s
=
1.5
126s + 1
e
36s
Exemple
Determinis el model de primer ordre amb retard pur que descrigui el com-
portament dinmic registrat a la gura, atenent els senyals dentrada i de
sortida del procs:
Cal determinar els parmetres K, , T
0
. El guany esttic s:
K =
Y
U
=
22.5%
15%
= 1.5
Per determinar la constant de temps caldr determinar t
63
i t
28
que sn els
temps en qu es produeixen el 63% i el 28%, respectivament, del valor nal
de la resposta:
0.632 (22.5%) + 75% 60.78%
0.283 (22.5%) + 75% 68.63%
Cal observar que sha tingut en compte que la resposta parteix del 75%.
Cercant els valors percentuals determinats a la gura es comprova que:
t
63
= 27 25 = 2segons
t
28
= 26 25 = 1segon
64 Apunts de CAI
Els valors temporals a la gura estan expressats en segons. Als valors tem-
porals sha restat linici del gra, que t lloc als 25 segons. Un cop trobats
t
28
, t
63
ja es poden determinar els parmetres , T
0
:
= 1.5(t
63
t
28
) = 1.5segons
T
0
= t
63
= 0.5segons
Amb tot, el model resulta:
G(s) =
K
s + 1
e
T
0
s
=
1.5
1.5s + 1
e
0.5s
4.3 Sistemes de segon ordre
La forma general que es considerar com a model de segon ordre s:
G(s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
e
T
0
s
on K s el guany esttic (determinat de la mateixa forma que en un sis-
tema de primer ordre), el denominat factor desmortement relatiu (no
t unitats) i
n
la pulsaci natural o prpia, mesurada en rad/seg. T
0
s,
igualment que en un model de primer ordre, el retard pur o temps mort
1
(en segons) durant el quan el procs/model no reacciona davant un canvi al
senyal dentrada.
Els pols de la funci de transferncia s
2
+ 2
n
s +
2
n
= 0 sn:
s
1,2
=
n
n
_
2
1
La resposta davant una entrada gra dun sistema de segon ordre depn del
valor del factor desmortement relatiu , ergo de la posici dels dos pols
de la funci de transferncia al pla complex. La gura mostra els diferents
tipus de respostes dun model de segon ordre davant un gra damplitud A
en funci del factor desmortement relatiu ; totes elles acaben, en rgim
permanent, al valor KA per ho fan de forma ben diversa durant el transi-
tori.
1
No confondre amb la zona morta, que s un concepte esttic (no dinmic), i que s el
valor mnim de magnitud dentrada a partir del qual la sortida reacciona.
Quan > 1 el discriminant
2
1 de larrel quadrada s positiu i
les arrels sn ambdues reals i diferents; com que ,
n
sn parmetres
positius les arrels sn amb part real negativa totes dues.
Quan = 1 el discriminant
2
1 de larrel quadrada s zero i les
arrels sn ambdues reals i idntiques; com que ,
n
sn parmetres
positius les arrels iguals sn negatives.
Quan < 1 el discriminant
2
1 de larrel quadrada s negatiu i les
arrels sn complexes conjugades; com que ,
n
sn parmetres posi-
tius les arrels complexes conjugades tenen part real negativa.
Cal tenir en compte que, en denitiva, el que diferenciar una resposta de
segon ordre duna de primer ordre ser, nicament, el punt dinexi que t
lloc durant el rgim transitori en una resposta de segon ordre.
4.3.1 Sistemes de segon ordre sobre-esmortets
Els sistemes de segon ordre sobre-esmortets sn aquells en els quals el factor
desmortement relatiu s superior a la unitat > 1; els pols de la funci de
transferncia sn tots dos reals i diferents. Aix fa que es pugui considerar
un sistema de segon ordre sobre-esmortet com si es tracts de dos sistemes
de primer ordre, amb diferent constant de temps, en cascada:
G(s) = K
_
1
1
s + 1
__
1
2
s + 1
_
Com ms allunyades estiguin les dues constants de temps, aix tamb ho
estaran els pols de la funci de transferncia entre ells. s llavors quan es
parla de dominncia, podent armar que la resposta temporal del procs
sassemblar molt a la dun primer ordre amb la constant de temps ms
66 Apunts de CAI
gran de les dues, part lenta del model, pol ms a prop de leix imaginari. La
dinmica del pol lluny a leix imaginari (part rpida) es pot menysprear; de
fet, es parla de dominncia quan un pol es troba (com a mnim) quatre cops
ms lluny de leix imaginari lun de laltre. La gura mostra les respostes
dun model de segon ordre subesmortet i del seu aproximant de primer ordre
amb retard pur:
G(s) =
100
(s + 20)(s + 4)

100
(20)(s + 4)
e
0.05s
=
1.25
0.25s + 1
e
0.05s
El retard pur de laproximant s degut a que el pol s = 20 correspondria
a una constant de temps de s = 20 =
1
= 0.05seg.
Sobserva la semblana incontestable entre ambdues respostes; de fet, es
podria haver aplicat laproximaci de la resposta del model de segon ordre
per la dun primer ordre amb retard pur determinant K, , T
0
fent servir
t
63
, t
28
com anteriorment. El resultat s:
G(s) =
100
(s + 20)(s + 4)

1.25
(1/4)s + 1
e
(1/20)s
=
1.25
0.25s + 1
e
0.05s
Observis que, com sha dit, el pol menyspreable s = 20 apareix com un
retard pur a la resposta e
(1/20)s
.
4.3.2 Sistemes de segon ordre crticament esmortets
Els sistemes de segon ordre sobre-esmortets sn aquells en els quals el factor
desmortement relatiu s igual a la unitat = 1; els pols de la funci de
transferncia sn tots dos reals i idntics. Aix fa que es pugui considerar
un sistema de segon ordre sobre-esmortet com si es tracts de dos sistemes
de primer ordre, amb la mateixa constant de temps , en cascada:
G(s) = K
_
1
s + 1
__
1
s + 1
_
Lequivalncia entre els parmetres ,
n
i ve donada per:
s
1
= s
2
=
n
=
1
4.3.3 Sistemes de segon ordre sub-esmortets

La resposta dun model de segon ordre quan < 1 davant una entrada
gra damplitud A t la forma duna ona sinusodal de pulsaci
n
_
1
2
rad/seg i damplitud esmorteda amb una exponencial e
n
t
.
68 Apunts de CAI
Els seus punts caracterstics a la resposta davant un gra sn:
El temps mort T
0
(retard pur) que s el temps, comptat des de lapli-
caci del gra dexcitaci, durant el qual el sistema no reacciona davant
aquest senyal dentrada.
El temps de pic t
p
, que s el temps, comptat a partir que acaba el
temps mort (retard pur), que triga la resposta a assolir el valor mxim
(de pic). Es determina el seu valor en segons fent:
t
p
=

n
_
1
2
El temps destabliment t
s
(al 2% o al 5%) que s el temps, comptat
a partir del nal del retard pur, que triga la resposta a arribar a una
franja del valor nal (AK 2% o b AK 5%) i no en torna a sortir.
Es calcula, en segons, aix:
Ts
5%
=
3
n
; Ts
2%
=
4
n
El sobrepic Mp (overshoot) que s (en tant per u o tant per cent) la
relaci de lamplitud en escreix y
p
y
del sobrepic respecte el valor

nal de la resposta y
:
Mp =
y
p
y
= Mp =
y
p
y
1 = e
1
2
= +
(ln Mp)
2
2
+ (ln Mp)
2
Cal insistir que el retard pur (temps mort) no es troba dins del temps de
pic ni del temps destabliment.
Exemple
La concentraci dun reactiu en un digestor biolgic depn de forma directa
del pH. Shan fet experiements i, per un augment de pH de 2 unitats, sha vist
que la concentraci respon com un sistema de segon ordre que sestabilitza
en un increment de 3 g/l en 130 segons (criteri 2%) amb un sobrepic del
10%. Trobeu la funci de transferncia (incremental).
Sinterpreta lenunciat:
U = 2 , Y = 3 , Ts
2%
= 130seg. , Mp = 10% = 0.1
El guany esttic es determina fcilment:
K =
Y
U
= 1.5
El sobrepic noms depn del factor desmortement relatiu:
= +
(ln Mp)
2
2
+ (ln Mp)
2
= +
(ln 0.1)
2
2
+ (ln 0.1)
2
0.59
Finalment, el temps destabliment al 2% permetr obtenir la pulsaci natural
n
:
Ts
2%
=
4
n

n
=
4
Ts
2%
0.052rad/seg
No es diu res a lenunciat sobre retard pur: es considera zero. El model de
segon ordre subesmortet resulta, doncs:
G(s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
e
T
0
s
=
1.5 0.052
2
s
2
+ 2 0.59 0.052s + 0.052
2
=
0.0041
s
2
+ 0.0614s + 0.0027
70 Apunts de CAI
Exemple
Es vol estudiar el comportament de la temperatura en un recinte en funci
duna variaci en el ux daire calent que shi introdueix. Amb un increment
de 3l/s en aquest ux dentrada sobserva que la temperatura augmenta
ns un mxim de 8
o
C al cap de 2 minuts. La temperatura oscilla ns
estabilitzar-se 7
o
C per sobre del valor inicial. Saproxima el comportament
al dun sistema de segon ordre. Quina ser la funci de transferncia?
Sinterpreta lenunciat:
U = 3 , Y = 7 , Tp = 120seg. (2 minuts), Mp =
8
7
1 = 0.143
El guany esttic es determina fcilment:
K =
Y
U
= 2.33
El sobrepic noms depn del factor desmortement relatiu:
= +
(ln Mp)
2
2
+ (ln Mp)
2
= +
(ln 0.143)
2
2
+ (ln 0.143)
2
0.53
Finalment, el temps destabliment al 2% permetr obtenir la pulsaci natural
n
:
Tp =

n
_
1
2

n
=

Tp
_
1
2
0.0308rad/seg
No es diu res a lenunciat sobre retard pur: es considera zero. El model de
segon ordre subesmortet resulta, doncs:
G(s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
e
T
0
s
=
2.33 0.0308
2
s
2
+ 2 0.53 0.0308s + 0.0308
2
=
0.0022
s
2
+ 0.0326s + 0.00095
4.4 Sistemes dordre superior
Tota funci de transferncia G(s) dordre superior a 2 es pot descomposar
en una suma de funcions de transferncia de primer i/o segon ordre (de-
scomposici en fraccions simples):
G(s) = G
1
(s) + G
2
(s) + G
3
(s) +
Aix fa que es pugui calcular la resposta temporal dun sistema dordre
superior G(s) com la suma de les respostes temporals parcials de les funcions
de transferncia G
1
(s), G
2
(s), G
3
(s), en qu G(s) sha descomposat. Pot
passar que algunes daquestes funcions de transferncia no siguin rellevants a
lhora de calcular la resposta temporal del model dordre superior; s llavors
quan es diu que la dinmica daquestes funcions de transferncia s negligible
i que la resposta temporal ve dominada per aquelles que s sn importants.
Com a regla general, es menysprearan per calcular la resposta temporal
del model dordre superior aquelles arrels que es trobin quatre cops ms
allunyades respecte leix imaginari que la resta. Les properes a leix seran
les que dominaran la resposta. Es treballa un exemple:
Exemple
Representis, de forma aproximada, la resposta temporal davant una entrada
gra pel sistema dordre superior segent:
G(s) =
100(2s + 1)
(s + 10)(s + 2)(s + 5)(s + 0.1)
Les arrels del denominador (pols) sn: -0.1, -2, -5 i -10. La resposta temporal
de la funci G(s) es veur clarament dominada pel pol que es troba a 0.1 ja
que es troba ms de quatre cops (20 vegades) ms a prop de leix imaginari
que la resta; lefecte dels altres pols (menyspreables) es pot tenir en compte
al retard pur T
0
=
1
2
+
1
5
+
1
10
= 0.8
G(s) =
100(1)
(10)(2)(5)(s + 0.1)
e
0.8s
=
1
s + 0.1
e
0.8s
72 Apunts de CAI
Part II
Control automtic
73
Captol 5
Realimentaci. Estabilitat i
precisi
5.1 Necessitat de la realimentaci en el control au-
tomtic
La realimentaci en sistemes de control s necesria degut a lexistncia de
pertorbacions de crrega sobre el procs a controlar; es fa necessari informar
al controlador que consigna i variable del procs (sortida) difereixen, per a
que sapliqui una nova acci correctora a lentrada de la planta. Un altre
motiu subjacent pel qual ha dexistir la realimentaci en sistemas de control
s el fet que un model dinmic lineal mai representa delment el compor-
tament dinmic del procs, el qual s sempre no-lineal; aquesta divergncia
entre model i procs tamb es posa de manifest (quan es realimenta el con-
trol) en el senyal derror que el regulador cal que compensi.
Tots els processos pateixen pertorbacions, canvis en el seu comportament
per envelliment o alteraci de les condicions dentorn i tots els processos sn
no-lineals. Aquests sn els motius de la necessitat de realimentar, del control
realimentat o feedback.
Nogensmenys, existeix una estructura de control en lla obert molt difosa
en aplicacions industrials: el Ccontrol anticipatiu o feed-forward. Lestruc-
tura de control anticipatiu consisteix en tractar de cancellar pertorbacions
abans que aquestes es manifestin completament sobre la variable del procs,
abans que aquesta variable es desvi massa del seu punt doperaci consignat.
Lestructura feedforward es fa servir en combinaci amb el control reali-
mentat (feedback) clssic per millorar daquesta manera les prestacions del
sistema controlat.
Per per poder aplicar el control anticipatiu cal que sacompleixin dues
condicions sobre la pertorbaci (P a la gura): que aquesta es pugui mesurar
i que es conegui com afecta G
P
aquesta pertorbaci a la sortida del procs
G que sest controlant.
75
76 Apunts de CAI
Figura 5.1: Estructura de control feedback G
R
amb feedforward G
F
combi-
nats
5.2 Estabilitat
Habitualment, un sistema dinmic lineal invariant en el temps amb una sola
entrada i una sola sortida (SISO, single-input, single-output) es pot descriure
(de forma externa) mitjanant una funci de transferncia G(s):
G(s) =
N(s)
D(s)
on N(s) i D(s) sn polinomis en s, numerador i denominador respectiva-
ment. Les arrels del polinomi numerador sanomenen zeros i les arrels del
denominador pols.
G(s) es pot descomposar
1
en fraccions simples:
G(s) =
r
1
s s
1
+
r
2
s s
2
+
r
3
s s
3
+ +
r
n
s s
n
Els coecients r
1
, r
2
, , r
n
sn els residus de la funci de transferncia G(s)
i es poden determinar de forma molt senzilla mitjanant les frmules de
Heaviside o un sistema dequacions lineals; amb la funci de transferncia
descomposta, es pot realitzar lanti-transformada de forma senzilla:
r
1
e
s
1
t
+ r
2
e
s
2
t
+ r
3
e
s
3
t
+ + r
n
e
s
n
t
Sobserva com, per a que el sistema sigui estable, tots els pols s
k
de la funci
de transferncia (arrels del polinomi caracterstic) cal que siguin negatius (de
forma general, tenir part real negativa) per a que les exponencials resultants
de la descomposici no tendeixin a innit a mesura que passa el temps.
Per saber si les arrels dun polinomi caracterstic tenen totes elles part real
1
Per una millor comprensi de lexplicaci G(s) es considerar amb pols reals tots ells i
diferents entre s (sense multiplicitat). Els pols reals amb multiplicitat i els pols complexos
conjugats es poden considerar ms endavant sense perjudicar la generalitat de lexposici.
negativa existeix un mtodo tabular senzill desenvolupat pel matemtic an-
gls Edward John Routh.
5.3 El test destabilitat de Routh
Edward John Routh (1831-1907), a banda dsser un magnc Professor a la
Universitat de Cambridge, contribu a laven de la Matemtica amb grans
resultats fruit del seu treball com a investigador. Un dels seus resultats ms
celebrats fou el test destabilitat de polinomis que duu el seu nom. El test,
de fet, s un comptador de zeros amb part real positiva del polinomi P(s)
2
a estudiar.
P(s) = p
n
s
n
+ p
n1
s
n1
+ p
n2
s
n2
+ + p
1
s + p
0
Per dur a terme el test de Routh cal generar, a partir dels coecients
del polinomi, una matriu numrica anomenada matriu de Routh i que es
simbolitzar amb R.
R =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
p
n
p
n2
p
n4

p
n1
p
n3
p
n5

r
3,1
r
3,2
r
3,3

r
4,1
r
4,2
r
4,3

.
.
.
.
.
.
.
.
.
r
n+1,1
r
n+1,2
r
n+1,3

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Les propietats daquesta matriu R de Routh sn:
T tantes les com indiqui lordre n del polinomi ms una (n+1 les).
T
(n+1)
2
columnes si n s senar per t
n
2
+ 1 columnes si n es parell.
Els elements de les dues primeres les es formen directament mit-
janant els coecients del polinomi avaluat.
Els elements r
f,c
|
f>2
es calculen com segueix: r
f,c
|
f>2
= r
f2,c+1

r
f1,c+1
r
f2,1
r
f1,1
o, de forma equivalent:
r
f,c
=
r
f2,1
r
f2,c+1
r
f1,1
r
f1,c+1
r
f1,1
2
Dins de la disciplina del control, aquest polinomi correspon al denominador del sistema
de control realimentat, el que apareix a lequaci caracterstica.
78 Apunts de CAI
Pel darrer element de cada la s necessari fer r
f2,c+1
= r
f1,c+1
= 0 donat
que aquests valors no es troben a la matriu.
A la primera columna hi poden haver canvis de signe en passar duna
la a la segent; el nmero daquests canvis de signe indica el nmero de
zeros del polinomi estudiat amb part real positiva (pols inestables de la
funci de transferncia). Per a que el sistema sigui estable no hi
ha dhaver canvis de signe a la primera columna de la matriu
de Routh. formada a partir del polinomi denominador de la funci de
transferncia del sistema.
Exemple: Determinar les condicions per a, b que facin que el polinomi
D(s) = s
3
+ (a + 2)s
2
+ (2a + 1)s + (a + b) sigui assimptticament estable,
i.e. tingui totes les seves arrels amb part real negativa.
La taula de Routh corresponent al polinomi
3
D(s) = s
3
+(a +2)s
2
+(2a +
1)s + (a + b) s:
_
_
_
_
_
1 2a + 1
a + 2 a + b
2a
2
+4a+(2b)
a+2
0
a + b 0
_
_
_
_
_
Per assegurar que totes les arrels del polinomi caracterstic D(s) tinguin
part real negativa s necessari que tots els elements de la primera colum-
na de la matriu de Routh tinguin el mateix signe (positiu), V
+
{1, a +
2,
2a
2
+4a+(2b)
a+2
, a + b} = 0). Aix dna lloc a les condicions:
a + 2 > 0 a > 2
2a
2
+ 4a + (2 b) > 0 b < 2a
2
+ 4a + 2
a + b > 0 b > a
Per a que el sistema sigui estable cal que sacompleixin totes elles, la inter-
secci. Es graquen les condicions a la gura segent:
3
El polinomi D(s) correspondria al denominador de la funci de transferncia, el poli-
nomi caracterstic, del qual es vol que totes les seves arrels (pols) tinguin part real negativa,
garantint daquesta manera lestabilitat del sistema.
Exemple: Desprs dun estudi previ sobre un procs G
2
(s) sha decidit
que el controlador ms adient per a satisfer les especicacions imposades s
un Proporcional-Derivatiu:
Es demana determinar, mitjanant laplicaci del criteri destabilitat de
Routh, les condicions per a Kp i Td que fan el sistema de control realimentat
de la gura estable; representar, en el pla Td-Kp, la regi que estabilitza el
sistema realimentat.
En primer lloc es determina la funci de transferncia del sistema controlat
en lla tancat:
G
tancat
(s) =
C(s)G
2
(s)
1 + C(s)G
2
(s)
=
KpTds
2
+ (KpTd Kp)s + Kp
(1 KpTd)s
2
+ (KpTd Kp)s + Kp
Els parmetres Kp, Td del regulador sn lliures; es vol determinar quines
condicions han de complir (quins valors poden prendre) de forma que les
80 Apunts de CAI
dues arrels del denominador (pols de lequaci caracterstica, en lla tancat)
tinguin part real negativa, i.e. el sistema controlat sigui estable. Es fa s
del test destabilitat de Routh. La taula es construeix aix:
_
_
_
1 KpTd Kp
KpTd Kp 0
Kp 0
_
_
_
Per garantir lestabilitat del sistema realimentat cal que tots els elements
de la primera columna de la matriu de Routh siguin positius (no hi hagin
variacions de signe positiu):
V
+
{1 KpTd, KpTd Kp, Kp} = 0
Kp > 0
KpTd Kp = Kp(Td 1) > 0 Td > 1
1 KpTd > 0 Td <
1
Kp
Es representa la regi del pla Td-Kp que compleix amb totes les condicions
suara obtingudes:
5.4 Precisi Esttica. Error Estacionari de Con-
trol en Sistemes Realimentats
Sentn com a precisi esttica lerror de control que t lloc en un sistema
realimentat estable quan el temps tendeix a un valor molt gran (innit), i.e.
quan sha arribat al rgim permanent i totes les derivades que apareixen a
lequaci diferencial que descriu el sistema shan anullat.
Si sobserva el diagrama de blocs de la gura
4
el senyal error hi s rep-
resentat (en el domini transformat) com E(s); e(t) seria lequivalent en el
domini temporal. Doncs b, e(t)|
t
= lim
s0
sE(s), seguint el que indica
el Teorema del Valor Final.
Figura 5.2: Diagrama de blocs de referncia que representa un sistema de
control realimentat amb pertorbaci
Si es t en compte que, aplicant el principi de superposici, el senyal
error E(s) es composa de lerror degut a una consigna determinada E
R
(s) i
de lerror degut a una determinada pertorbaci E
P
(s), es pot escriure:
e(t)|
t
= lim
s0
s
_
E
R
(s) + E
P
(s)
_
=
= lim
s0
s
__
E(s)
R(s)
_
R(s) +
_
E(s)
P(s)
_
P(s)
_
atenent a que
E(s)
R(s)
i
E(s)
P(s)
sn les transferncies que lliguen (respectivament)
la consigna i la pertorbaci amb lerror de control:
E(s)
R(s)
=
1
1 + C(s)G(s)H(s)
E(s)
P(s)
=
H(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
Observis com les dues transferncies tenen com el denominador i que lni-
ca diferncia existent entre elles s que, en el cas de la pertorbaci, la funci
est afectada per H(s) al numerador; de fet, H(s) acostuma a considerar-se
una constant
5
. Fent aquesta consideraci es pot concloure que les transfer-
ncies
E(s)
R(s)
i
E(s)
P(s)
no sn massa diferents entre s, per clarament de signe
contrari (+1 vs. H(s)).
4
R(s) s el senyal de referncia o consigna, U(s) s lacci de control, P(s) la pertor-
baci de crrega a la sortida del sistema, Y (s) la variable a controlar i C(s), G(s), H(s)
representen les transferncies del controlador, de la planta i del sensor+condicionador.
5
La dinmica del sensor+condicionador s, habitualment, molt ms rpida que no pas
la de la resta delements del lla de forma que (comparativament) es pot considerar una
constant (guany esttic K
sensor+condicionador
).
82 Apunts de CAI
Consideris, ara, a efectes de simplicaci del raonament que es far, que
P(s) = 0 (absncia de pertorbaci). Prenent, doncs, lexpressi:
e(t)|
t
=
lim
s0
s
__
1
1 + C(s)G(s)H(s)
_
R(s) +
_
H(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
_
P(s)
_
P(s)=0
=
= lim
s0
s
__
1
1 + C(s)G(s)H(s)
_
R(s)
_
En referncia a lexpressi anterior es deneixen les constants K
pos
de "posi-
ci", K
vel
de "velocitat", K
acc
d"acceleraci"quan les entrades (r(t) o p(t))
sn graons, rampes i parboles, respectivament. Per entrades tipus gra
damplitud genrica A:
e() = lim
s0
s
_
1
1 + C(s)G(s)H(s)
A
s
_
=
lim
s0
_
A
1 + C(s)G(s)H(s)
_
=
A
1 + lim
s0
C(s)G(s)H(s)
=
=
A
1 + K
pos
Per entrades tipus rampa de pendent genric P:
e() = lim
s0
s
_
1
1 + C(s)G(s)H(s)
P
s
2
_
=
= lim
s0
_
1
1 + C(s)G(s)H(s)
P
s
_
= lim
s0
_
P
s + sC(s)G(s)H(s)
_
=
=
P
lim
s0
sC(s)G(s)H(s)
=
P
K
vel
Per entrades tipus parbola amb coecient genric M:
e() = lim
s0
s
_
1
1 + C(s)G(s)H(s)
M
s
3
_
=
= lim
s0
_
1
1 + C(s)G(s)H(s)
M
s
2
_
= lim
s0
_
M
s
2
+ s
2
C(s)G(s)H(s)
_
=
=
M
lim
s0
s
2
C(s)G(s)H(s)
=
M
K
acc
Si es vol eliminar lerror estacionari caldr que K
pos
= si la referncia (o
la pertorbaci
6
) s un senyal gra, K
vel
= si la consigna (o la pertorbaci)
6
En considerar (encertadament) H(s) com una constant del sensor+condicionador el
raonament fet sobre el senyal de referncia s extensible a la pertorbaci.
s un senyal rampa i K
acc
= en el cas que qualsevol dels dos senyals sigui
una parbola.
Com a resum, el pargraf anterior es resumeix en que per a que un
sistema de control realimentat com el de la gura 5 sigui precs (error de
control en rgim permanent nul) davant entrades (r(t) o p(t)) gra cal que
K
pos
= lim
s0
C(s)G(s)H(s) =
fet que indica que el denominador del conjunt C(s)G(s)H(s) ha de tenir
una arrel (com a mnim) a s = 0, que s equivalent a dir que el conjunt
C(s)G(s)H(s) cal que tingui un integrador pur, com a mnim. Tenint en
compte que H(s) es pot assimilar a una constant (guany esttic), en cas
que el sistema G(s) a controlar no tingui un integrador natural caldr afegir
acci integral al regulador C(s) (cal fer servir un controlador PI o PID).
Per a que un sistema de control en lla tancat sigui precs en rgim
permanent davant entrades (r(t) o p(t)) rampa cal que
K
vel
= lim
s0
sC(s)G(s)H(s) =
dues arrels (com a mnim) a s = 0, que s equivalent a dir que el conjunt
C(s)G(s)H(s) cal que tingui dos integradors purs, com a mnim.
Finalment, per a que un sistema de control en lla tancat sigui precs en
rgim permanent davant entrades (r(t) o p(t)) parbola cal que
K
acc
= lim
s0
s
2
C(s)G(s)H(s) =
tres arrels (com a mnim) a s = 0, que s equivalent a dir que el conjunt
C(s)G(s)H(s) cal que tingui tres integradors purs, com a mnim.
El nombre dintegradors purs que t una funci de transferncia sano-
mena tipus
7
dun sistema. Com sha vist, depenent del tipus dentrada
que sintrodueix al sistema controlat (en forma de consigna
8
o de pertor-
baci), si es vol eliminar lerror de control en rgim permanent cal que el
conjunt controlador+planta tingui un o ms integradors purs, i.e. siguin de
tipus 1, 2, etc. La taula segent recull els errors de control en funci del
tipus de sistema (conjunt controlador+planta). Pot semblar que un conjunt
controlador+planta amb tres integradors purs s sempre la millor opci per
7
Un model amb un integrador pur fa que el sistema sigui de tipus 1, amb dos integradors
purs s de tipus 2 i aix successivament.
8
Senyal de referncia.
84 Apunts de CAI
un sistema controlat per un sistema amb tres integradors purs sinestabi-
litza amb molta facilitat.
tipus e
pos
A
1+K
pos
e
vel
=
P
K
vel
e
acc
=
M
K
acc
0
A
1+K
pos

1 0
P
K
vel
2 0 0
M
K
acc
3 0 0 0
on
K
pos
= lim
s0
C(s)G(s)H(s)
K
vel
= lim
s0
sC(s)G(s)H(s)
K
acc
= lim
s0
s
2
C(s)G(s)H(s)
Exemple
Desprs dun estudi previ sobre un procs G
2
(s) sha decidit que el contro-
lador ms adient per a satisfer les especicacions imposades s un Proporcional-
Derivatiu:
Es demana determinar quina s la precisi esttica del sistema controlat.
La funci de transferncia de la cadena directa s:
C(s)G
2
(s) =
K
P
(T
D
s + 1)(s + 1)
s
2
=
K
P
T
D
s
2
+ (K
P
T
D
K
P
)s + K
P
s
2
Es pot veure que es tracta dun procs de tipus 2; es poden calcular les
constants:
K
pos
= lim
s0
C(s)G
2
(s) =
K
vel
= lim
s0
sC(s)G
2
(s) =
K
acc
= lim
s0
s
2
C(s)G
2
(s) = K
P
I els errors, considerant A = P = M = 1 sn:
tipus e
pos
A
1+K
pos
e
vel
=
P
K
vel
e
acc
=
M
K
acc
2 0 0
1
K
P
Exemple
Sigui un sistema G(s) =
50(s+5)
2
s(s+10)
3
. Un cop realimentat mitjanant un regula-
dor proporcional unitari, es vol saber quin error t davant una entrada gra
damplitud A = 10, rampa de pendent P = 3 i parbola Mt
2
h(t) = 6t
2
h(t).
Es tracta dun model de quart ordre (polinomi denominador s dordre
4) de tipus 1 (t un integrador pur). Per aquest motiu, els seus errors en
rgim permanent
tipus e
pos
A
1+K
pos
e
vel
=
P
K
vel
e
acc
=
M
K
acc
1 0 2.4
Ja que
K
vel
= lim
s0
sC(s)G(s)H(s) = lim
s0
sG(s) =
50(5)
2
(10)
3
= 1.25
K
acc
= lim
s0
s
2
C(s)G(s)H(s) = 0
86 Apunts de CAI
Captol 6
Controladors lineals PID.
Sintonia emprica i analtica
En aquest captol es descriuran els controladors
1
ms usuals de processos
industrials que aproten el principi de realimentaci i que a partir de la
comparaci entre la consigna (senyal de referncia r(t)) i la variable del
procs y(t), que s lerror de regulaci e(t), es calcula matemticament lacci
de control o variable manipulada u(t). Sn els anomenats controladors PID
realimentats monovariables, que sn els controladors ms utilitzats en el
control de processos industrials.
El controlador PID s el ms comunament utilitzat a la Indstria per
regular de forma automtica els processos dinmics. El controlador PID
realitza les tres operacions lineals
2
que hi ha a la Matemtica: multiplicar
una funci per un nombre, integrar i derivar aquesta funci
3
.
u(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
i
_
e(t)dt + T
d
de(t)
dt
_
K
p
,T
i
,T
d
>0
Com que la pretensi del controlador s reduir lerror cap a zero en una
forma i temps determinats ser de gran inters estudiar levoluci del senyal
e(t).
1
Es considerar que les paraules controlador, corrector i regulador sn sinnimes.
2
Per denici, les operacions lineals sn aquelles que permeten aplicar el Principi
de Superposici; aix vol dir que si, donada una funci que es pot descomposar en la
suma de dos o ms funcions f(x) =

n
i=1
f
i
(x), es sotmet aquesta a una operaci lineal
L(f(x)) el resultat es pot determinar aplicant la operaci lineal L a cadascuna de les
funcions composants f
i
(x) i superposar el resultat:
L(f(x)) =
n
i=1
L(f
i
(x))
3
De forma general, es veur, lentrada al regulador s lerror e(t) i la sortida la variable
manipulada o acci de control mv(t)
87
88 Apunts de CAI
6.1 Carcter lineal de les accions P, I i D
Lacci de control Proporcional pot escriures com: p(t) = K
p
e(t). Consid-
eris que lerror de control e(t) es pot descomposar en la suma de n funcions
senzilles e(t) =

n
i=1
e
i
(t) llavors lacci proporcional p(t) es pot escriure
aplicant la propietat distributiva del producte respecte la suma:
p(t) = K
p
e(t) =
n
i=1
K
p
e
i
(t)
Es pot procedir de forma anloga amb les accions Integral i(t) i Derivada
d(t):
i(t) =
K
p
T
i
_
e(t)dt =
K
p
T
i
n
i=1
_
e
i
(t)dt
d(t) = K
p
T
d
de(t)
dt
= K
p
T
d
n
i=1
de
i
(t)
dt
De forma general, es pot armar que el regulador PID i totes les seves
variants (P, PI, PD, ...) proporcionen unes caracterstiques que satisfan les
necessitats de control
4
de la majoria de processos industrials. Lestudi de
lefecte dun regulador PID en un sistema de control realimentat s senzill
i la forma daplicar-lo (realitzar-lo) s senzilla ja sigui de forma analgica
o digital. De fet, avui dia, la gran part de les estratgies de control digital
continuen essent P, PI, PD, PID, ...
6.2 El Controlador PID
Un regulador (genric) PID t per expressi:
u(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
i
_
e(t)dt + T
d
de(t)
dt
_
on u(t) s lacci de control i e(t) lerror de control; K
p
s el guany propor-
cional, T
i
el perode dintegraci (t per unitats seg/repetici o b min/rep.)
i T
d
el temps derivatiu (mesurat en segons o minuts). Per evitar confusions,
aquests parmetres del regulador sempre sn positius.
1. Lacci proporcional s aquella que actua de forma instantnia sobre
lerror: el multiplica per un nombre, de forma que, en rgim perma-
nent, quan lerror esdevingui zero la proporcional no fa res, val zero.
2. Lacci integral noms evoluciona en el temps quan hi ha error: acu-
mula lerror i roman constant quan aquest s zero. s lnica de les
tres accions que s capa de mantenir un valor quan lerror sanulla
en rgim permanent, amb el procs controlat.
4
estabilitat, robustesa, precisi, velocitat, ...
3. Lacci derivada existeix quan lerror varia, evoluciona en el temps: s
proporcional a aquesta variaci, de manera que, en rgim permanent,
quan lerror esdevingui zero (de forma constant) la derivada no fa res,
val zero.
De forma alternativa, el controlador PID es pot reescriure com:
u(t) = K
p
e(t) + K
i
_
e(t)dt + K
d
de(t)
dt
on K
i
=
K
p
T
i
i K
d
= K
p
T
d
. Lexpressi del regulador PID en el domini
transformat (de Laplace) s:
U(s) = K
p
E(s) + K
i
1
s
E(s) + K
d
sE(s)
atenent que les condicions inicials sn nulles. Aix doncs, la funci de trans-
ferncia que lliga lacci de control respecte el senyal error resulta sser:
U(s)
E(s)
= K
p
+ K
i
1
s
+ K
d
s =
K
d
s
2
+ K
p
s + K
i
s
Les variants P, PI i PD tenen lloc quan K
i
= K
d
= 0, K
d
= 0 i K
i
= 0,
respectivament.
6.3 Acci directa/reversa del controlador
Pot semblar que la forma de calcular lerror de control tot restant de la
consigna la variable del procs (e(t) = r(t) y(t)) s nica; altrament,
pot calcular-se lerror restant de la variable del procs la consigna (e(t) =
y(t) r(t)). Les dues formes de procedir sn, doncs, contrries i la seva
utilitzaci depn del problema concret de control.
Quan el regulador procedeix en la forma (e(t) = r(t) y(t)) es diu
que treballa en Acci Reversa mentre que si calcula lerror segons (e(t) =
y(t) r(t)) el controlador opera en Acci Directa. Cal decidir, doncs, sota
quines condicions cal aplicar cada forma dAcci
5
.
Lacci reversa es fa servir en aquelles circumstncies en les quals el
procs a controlar t una relaci positiva (en increments) entre la variable
de controlada (y(t)) i lacci de control (u(t)) i.e. que, si es provoca un
augment o decrement de lacci de control, la variable del procs evoluciona
en el mateix sentit.
Lacci directa, contrriament, es fa servir en aquelles circumstncies
en les quals el procs a controlar t una relaci negativa (en increments)
entre la variable de controlada (y(t)) i lacci de control (u(t)) i.e. que, si es
provoca un augment o decrement de lacci de control, la variable del procs
evoluciona en sentit contrari a lacci del regulador.
5
Caldr sempre congurar el controlador per a que operi duna o altra forma.
90 Apunts de CAI
6.4 Les Modicacions lineals de lAlgorisme PID:
els Controladors PI+D i I+PD
Laplicaci de lalgorisme PID permet certa exibilitat i la gura segent
mostra la forma general i dues modicacions comunament utilitzades. A
la gura, els blocs P, I i D representen les accions Proporcional, Integral i
Derivada per separat i combinades segons cada estructura: la (b) correspon
a la modicaci PI+D mentre que la (c) mostra la I+PD.
Modicacions de lalgorisme PID
PI + D : u(t) = K
p
e(t) + K
i
_
e(t)dt K
d
dy(t)
dt
I + PD : u(t) = K
p
y(t) + K
i
_
e(t)dt K
d
dy(t)
dt
Les estructures PI+D i I+PD presenten certs avantatges davant la clssica
PID (representada com a (a) a la gura); amb lestructura PI+D seviten
senyals de control excessivament elevades quan es produeixen canvis sobtats
a la consigna r(t) degut a que el terme derivatiu actua noms sobre la sortida
del procs, i.e. variable y(t) a controlar. Amb lestructura I+PD seliminen
tamb els canvis sobtats al senyal de control deguts al terme proporcional
quan es produeixen canvis bruscs a la consigna. El canvi destructura no
afecta a lestabilitat del sistema realimentat donat que lequaci caracters-
tica (denominador de la funci de transferncia en lla tancat) s la mateixa
en tots tres casos; nogensmenys, les modicacions s afecten a la dinmi-
ca del sistema controlat: el sistema controlat mitjanant lestructura PID
clssica presenta una resposta brusca degut a que aporta dos zeros al nu-
merador de la funci de transferncia en lla tancat, a diferncia del PI+D
que noms aporta un zero i lI+PD que no naporta cap
6
i que ofereix la
resposta ms suau de totes. A la gura segent sil.lustra la resposta de cada
estructura davant un canvi brusc de consigna; shi poden veure les respostes
dun mateix procs y(t) amb cadascun dels controladors i lacci de control
corresponent a cada cas u(t):
Respostes dun PID i les seves modicacions
davant canvis bruscos a la consigna
Lacci derivada d(t) = K
p
T
d
de(t)
dt
= K
p
T
d
{
dsp(t)
dt

dpv(t)
dt
}
7
actua (a la
frmula general) sobre el senyal error e(t) = sp(t) pv(t), i.e. sobre la
diferncia entre la consigna i la variable del procs. Per aquest motiu, si el
sensor que mesura pv(t) presenta soroll dalta freqncia cal anar alerta a
lhora daplicar una acci derivada, donat que el aquest soroll est compost
per components dalta freqncia que, en derivar-se, es veuen amplicades
exageradament (malgrat K
p
i T
d
siguin petites) i aix fa que lacci de
control canvi brusca i contnuament, de manera que es desestabilitza el
comportament del lla de control. (exemple dun control amb soroll i sense
soroll>guiar al lector sobre la secci 8.2 on es parla de fg1). Concloure que,
inevitablement, sempre cal ltrar el el soroll provinent del sensor si es vol
aplicar acci derivada.
Un problema encara ms important que sorigina en aplicar la derivada
directament sobre lerror s que, quan es produeix un canvi brusc de consigna
6
La modicaci I+PD ser de gran utilitat en lassignaci de pols degut a que no cal
preocupar-se sobre linuncia dels zeros del controlador sobre la dinmica del sistema
realimentat donat que no naporta pas.
7
La frmula presentada s dacci reversa; en el cas dacci directa lexpressi de lacci
derivada s d(t) = K
p
T
d
de(t)
dt
= K
p
T
d
_
dpv(t)
dt

dsp(t)
dt
_
92 Apunts de CAI
(gra), el valor de lacci derivada pren un valor molt gran; aquest fet fa que
el circuit driver canvi lalimentaci de lactuador bruscament i el procs
es vegi desplaat de cop del seu actual punt doperaci. Aix no noms
s indesitjable sin tamb desgasta lactuador i pot malmetre el procs a
controlar.
Davant aquest problema, el que es fa s eliminar la derivaci de la
consigna de manera que lexpressi del regulador resulti, en acci reversa
mv(t) = K
p
{e(t) +
1
T
i
_
e(t)dt T
d
dpv(t)
dt
}|
K
p
,T
i
,T
d
>0
i en acci directa
mv(t) = K
p
{e(t) +
1
T
i
_
e(t)dt + T
d
dpv(t)
dt
}|
K
p
,T
i
,T
d
>0,e(t)=pv(t)sp(t)
Aquest regulador sanomena PI+D i presenta certs avantatges respecte lestruc-
tura clssica. Com sha dit, seviten senyals de control elevats (de signe
positiu o negatiu) quan es produeixen canvis bruscos en el punt de consigna
degut a que el terme derivatiu noms actua sobre la variable a controlar.
Amb lestructura I+PD en acci reversa
mv(t) = K
p
{pv(t) +
1
T
i
_
e(t)dt T
d
dpv(t)
dt
}|
K
p
,T
i
,T
d
>0
o en acci directa
mv(t) = K
p
{pv(t) +
1
T
i
_
e(t)dt + T
d
dpv(t)
dt
}|
K
p
,T
i
,T
d
>0,e(t)=pv(t)sp(t)
seliminen tamb els canvis bruscos del senyal de control deguts al terme
proporcional quan es produeixen canvis bruscos al senyal de consigna.
Cap de les dues modicacions (PI+D i I+PD) alteren lestabilitat del
lla de control realimentat mitjanant la forma clssica del PID donat que
garanteixen el mateix denominador a la funci de transferncia del sistema
de control realimentat.
La funci de transferncia del sistema de control realimentat G
t
(s) mit-
janant un regulador PID s:
G
t
(s) =
(K
d
s
2
+ K
p
s + K
i
)N(s)
sD(s) + (K
d
s
2
+ K
p
s + K
i
)N(s)
en el cas de la modicaci PI+D, la funci de transferncia del sistema
controlat resulta:
G
t
(s) =
(K
p
s + K
i
)N(s)
sD(s) + (K
d
s
2
+ K
p
s + K
i
)N(s)
nalment, quan el controlador correspon a la modicaci I+PD:
G
t
(s) =
K
i
N(s)
sD(s) + (K
d
s
2
+ K
p
s + K
i
)N(s)
Es comprova que es pot assegurar tericament que, si el sistema de control
realimentat amb un PID era estable, les modicacions PI+D i I+PD sn
igualment estables per amb comportaments dinmics diferents, millorats
davant de canvis bruscos de consigna, ja que aporten menys zeros al polinomi
numerador que no pas el PID.
6.5 El problema del wind-up
El problema del wind-up integral fa referncia a la situaci en qu lacci
integral continua integrant (en forma de rampa) indenidament. Aix passa
quan la sortida del controlador no pot afectar ms la variable del procs, fet
que pot estar provocat
8
per la saturaci del controlador (la sortida, lacci
decontrol o variable manipulada, es troba limitada al mxim o mnim de la
seva escala).
Cal recordar que el PID s intrnsecament inestable (t un pol a s = 0, sense
part real negativa, degut a lacci integral), per la qual cosa si integra durant
molt temps pot trigar molt temps tamb a tornar a zero. Quan lerror s
gran, pot succer que lactuador es saturi, per el PID continua integrant i
pot arribar a valors molt elevats. Quan lerror es redueix, o ns i tot quan
es fa zero, la part ingral tamb comenar a reduir-se per des dun valor
molt gran. Aix pot portar molt temps ns que saconsegueixi lestabilitat.
Una forma devitar aix s limitar la sortida, laltra s noms integrar els
errors petits.
El wind-up de lacci integral era ms aviat un problema en els reguladors
analgics. Als controladors davui dia (sistemes de control digital, basats
en microprocessador, programables.) s molt fcil prevenir el wind-up de
lacci integral mitjanant una bona programaci de lalgorisme de control.
Aquest mecanisme satura el terme integral a un valor xat amb la nalitat
devitar actuacions exageradament grans.
6.6 Aplicacions del Regulador PID
Ls de les accions del regulador PID depn clarament de laplicaci; de fet,
el tipus de procs a controlar s (a vegades) determinant a lhora de rebutjar
o acceptar un determinat controlador o acci de control. Shinskey (1979)
8
Al captol segent es veur que una altra causa daquest problema pot ser que el
controlador sigui part duna estructura de control selectiu (override) i que no sigui el
controlador seleccionat.
94 Apunts de CAI
Propietat Cabal i Pressi Nivell Temperatura i Composici
Pressi Lquid Gas Lquid Pressi Vapor
Retard Pur NO NO NO VARIABLE CONSTANT
Constant Temps 1-10 seg 0-2 min seg a min min a hores min a hores
Linealitat Quadrada Lineal Lineal No lineal Lineal i no lineal
Soroll SEMPRE NO SEMPRE NO A VEGADES
Banda Proporcional
9
50-500% 0-5% 5-50% 10-100% 100-1000%
Acci Integral ESSENCIAL INNECESSRIA RARA VEGADA S ESSENCIAL
Acci Derivada NO INNECESSRIA NO ESSENCIAL SI S POSSIBLE
Accions de control P, I i D en funci del tipus de procs a controlar
present la taula adjunta, de gran ajuda, on shi estableixen les accions
bsiques de control i el seu rang de valors en funci del tipus de procs a
controlar.
6.7 Sintonia analtica de reguladors PID. Assig-
naci de pols
Sintonitzar un regulador vol dir determinar els parmetres K
p
, K
i
, K
d
o
K
p
, T
i
, T
d
amb la nalitat que el sistema realimentat controlat acompleixi
amb unes especicacions determinades. Obtenir un bon ajust o sintonia dels
parmetres dun regulador s fonamental per estabilitzar el procs controlat
i aconseguir unes prestacions de funcionament desitjades (error en rgim per-
manent, temps destabliment, esmortement, etc.). La sintonia del regulador
depn, per cada cas, del comportament del procs, del tipus de regulador
seleccionat i de les prestacions de funcionament que es pretenguin assolir en
el procs controlat. Si el procs varia el seu comportament amb el pas del
temps, caldr reajustar els parmetres del controlador per adequar-se al seu
nou comportament.
Sintonitzar un regulador PID de forma analtica implica fer servir el mo-
del G(s) ms precs que es pugui obtenir del procs, obtenir la funci de
transferncia en lla tancat del sistema de controlat amb els parmetres del
regulador en forma simblica i determinar el valor daquests parmetres per
a que la funci de transferncia del sistema realimentat sigui consistent amb
les especicacions demanades. Els passos a seguir sn:
Determinar la funci de transferncia G(s) del procs a controlar.
Multiplicar aquesta funci per la del controlador per obtenir la cadena
directa del sistema realimentat G
dir
(s) = C(s)G(s)
Obtenir la funci de transferncia del sistema controlat tancant el lla;
si es tracta duna realimentaci negativa
10
(e(t) = r(t)y(t)) la funci
10
Per altres combinacions de signes, consultar les reduccions de diagrames de blocs amb
realimentaci, pgina 50 i segents.
en lla tancat es determina segons:
G
t
(s) =
C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
=
G
dir
(s)
1 + G
dir
(s)H(s)
on H(s) s el bloc de la cadena de realimentaci.
Parallelament, cal interpretar les especicacions dinmiques que pro-
porciona lenunciat; elles donaran lloc a una posici concreta del pol
s
1
=
1
si lespecicaci s de primer ordre o b donaran lloc a una

posici concreta dels pols s
1
, s
2
=
n
n
_
2
1 si lespecicaci
s de segon ordre.
El procs dassignaci de pols consisteix a determinar el valors dels
parmetres del regulador K
P
, K
I
, K
D
de forma que els pols de la funci
de transferncia del sistema controlat G
t
(s) es trobin ubicats al lloc
determinat per les especicacions.
Pot passar que la funci de transferncia en lla tancat G
t
(s) amb el
controlador incorporat sigui dordre ms elevat que no pas el nombre
de pols que les especicacions permeten ubicar al pla complex. s
llavors quan els pols que falten per ubicar es poden situar molt ms
lluny de leix imaginari que els determinats per les especicacions, de
forma que siguin tan rpids en relaci amb la dinmica desitjada que
siguin menyspreables.
Exemple.
Determinar el valor que ha de prendre el guany K
p
dun regulador
proporcional per a que, amb el control en lla tancat, el procs
descrit per G(s) =
6
s
tingui un temps destabliment de 6 segons. s
precs el control per consignes tipus gra?
Es calcula, en primer lloc, la funci de transferncia de la cadena directa:
G
dir
(s) =
6K
p
s
La funci de transferncia del sistema controlat s:
G
t
(s) =
6K
p
s + 6K
p
Sinterpreta lespecicaci sobre el temps destabliment, que es suposa del
2%:
Ts
2%
= 6seg
des
=
Ts
2%
4
= 1.5seg s
1
=
1
des
0.67
96 Apunts de CAI
El denominador, doncs, de la funci de transferncia desitjada pel sistema
controlat s, doncs, s + 0.67. Siguala aquest polinomi a lobtingut com a
resultat de tancar el lla:
s + 0.67 = s + 6K
p
K
p
0.11
El sistema s precs per a consignes tipus gra: no presenta error en rgim
permanent degut a que la cadena directa s de tipus 1.
K
pos
= lim
s0
C(s)G(s) = lim
s0
G
dir
(s) = e
pos
=
1
1 + K
pos
= 0
Exemple.
Sigui un sistema de tipus 1 que t per model:
G(s) =
2
s
2
+ s
Es demana sintonitzar els parmetres K
p
, T
d
dun regulador PD
que faci que el sistema realimentat es comporti com un sistema
de primer ordre amb error zero en rgim permanent i constant de
temps de 2 segons davant una entrada gra unitari.
La funci de transferncia del regulador PD s:
C(s) =
U(s)
E(s)
= K
D
s + K
P
K
D
=K
P
T
D
Es determina la funci de transferncia del sistema realimentat, considerant
la realimentaci H(s) = 1, com a unitria:
G
t
(s) =
C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
=
2K
D
s + 2K
P
s
2
+ (1 + 2K
D
)s + 2K
P
Parallelament, sinterpreten les especicacions:
Lerror en rgim permanent zero davant entrades gra queda garan-
tit pel fet que el conjunt C(s)G(s) s de tipus 1, ja que G(s) t un
integrador pur:
K
pos
= lim
s0
C(s)G(s) = e
pos
=
1
1 + K
pos
= 0
Per a que el sistema tingui una constant de temps
des
= 2seg cal que
la funci de transferncia en lla tancat G
t
(s) tingui un pol a
s
1
=
1
des
= 0.5
Com que la funci G
t
(s) s de segon ordre presenta dos pols s
1
, s
2
i
les especicacions donen informaci noms sobre on ha danar s
1
, un
daquests dos pols. Cal ubicar, doncs, al pla complex un altre pol s
2
ja que G
t
(s) s dordre 2. Es proposa posar s
2
= 10s
1
de forma que
quedi 10 cops ms lluny de leix imaginari que no pas s
1
, aix ser 10
cops ms rpid i la seva dinmica ser negligible.
Es pot procedir a muntar la igualtat entre el denominador de G
t
(s) i el
polinomi format per les especicacions:
s
2
+(1+2K
D
)s +2K
P
= (s s
1
)(s s
2
) = (s +0.5)(s +5) = s
2
+5.5s +2.5
Don es desprn que:
2K
P
= 2.5 K
P
= 1.25
1 + 2K
D
= 5.5 K
D
= 2.25segons
Pot semblar que el problema sha resolt satisfactriament, per cal xar-se
(nalment) en la posici del zero i dels dos pols de la funci de transferncia
G
t
(s) del sistema controlat:
2K
D
s + 2K
P
= 4.5s + 2.5 = 0 z =
2K
P
2K
D
=
K
P
K
D
= 0.5
s
2
+ (1 + 2K
D
)s + 2K
P
= s
2
+ 5.5s + 2.5 = 0 s
1
= 0.5, s
2
= 5
Sobserva com, malauradament, lnic zero que hi ha z es cancella amb el
pol desitjat s
1
. Aix fa que la funci de transferncia del sistema controlat
esdevingui
5
s+5
degut a aquesta cancellaci; aquest fet fa que el sistema
realimentat tingui una constant de temps de 0.2 segons (temps destabliment
de 0.8 segons), cosa que no es desitja. Es pot resoldre aquesta cancellaci
no desitjada de dues formes diferents:
Modicant lestructura del controlador PD per un controlador P+D,
com mostra la gura:
Daquesta manera, la funci de transferncia del sistema controlat en
lla tancat esdev
G
t
(s) =
2K
P
s
2
+ (1 + 2K
D
)s + 2K
P
98 Apunts de CAI
i sevita laparici del zero, no es cancella el pol desitjat i es compleix
amb la constant de temps de 2 segons especicada a lenunciat.
Mantenint lestructura del controlador PD per fent que la ubicaci
del segon pol s
2
sigui la mateixa que el zero z:
s
2
= z =
K
P
K
D
(s + 0.5)(s +
K
P
K
D
) = s
2
+ (0.5 +
K
P
K
D
)s + 0.5
K
P
K
D
Sigualen els dos polinomis, com sha fet anteriorment:
s
2
+(1+2K
D
)s+2K
P
= s
2
+(0.5+
K
P
K
D
)s+0.5
K
P
K
D
K
D
= 0.25seg, K
P
= 0.25
Exemple.
Determinar el controlador proporcional K que proporcioni una
pulsaci natural
n
= 2rad/seg del sistema G(s) realimentat unitria
i negativament. Indicar quin s el valor del coecient desmorte-
ment del sistema realimentat.
G(s) =
K
(10s + 1)(s + 1)
Es determina la funci de transferncia en lla tancat:
G
t
(s) =
C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)
H(s) = 1 =
K
10s
2
+ 11s + (1 + K)
=
0.1K
1s
2
+ 1.1s + (0.1 + 0.1K)
Observis que sha normalitzat el polinomi denominador per a que el coe-
cient de la mxima potncia sigui unitari; amb aix, es pot fer lequivalncia
entre el denominador de G
t
(s) i la forma general dun model de segon ordre:
s
2
+ 1.1s + (0.1 + 0.1K) = s
2
+ 2
n
s +
2
n
Com que es vol
n
= 2rad/seg, sescriu:
0.1 + 0.1K =
2
n
= 4 K
4 0.1
0.1
= 39
El coecient desmortement relatiu del sistema realimentat s:
2
n
= 1.1 = 0.275
Aix implica que el sistema realimentat de segon ordre s de resposta subesmorte-
da i presenta un sobrepic de:
M
p
= e
1
2
= e
0.864
0.961
= 0.407 = 40.7%
Exemple.
Sigui el sistema de control de la gura:
Si es coneix que el procs G(s) =
4
5s+1
es demana:
Calcular els valors dels parmetres K
p
, K
i
per a que el sis-
tema realimentat es comporti com un procs de segon ordre
subesmortet que respongui davant un gra amb un sobrepic
del Mp = 4.6% i que el seu temps destabliment T
s
sigui de
2.85 segons.
Calcular, novament, els parmetres K
p
, K
i
per a que el sis-
tema realimentat es comporti com un procs de primer ordre
amb una constant de temps d1 segon.
Estudiar la precisi esttica davant les entrades: gra unitari
i rampa de pendent unitari.
El sistema de control de la gura es coneix com a modicaci I+P del
regulador PI. Per resoldre el problema de sintonia cal, en primer lloc, tancar
el lla proporcional intern:
G
p
(s) =
K
s + (1 + KK
P
)
Es multiplica pel bloc integrador i daquesta manera sobt la cadena directa:
G
dir
(s) =
_
K
I
s
__
K
s + (1 + KK
P
)
_
=
KK
I
s
2
+ (1 + KK
P
)s + KK
I
=
KK
I
s
2
+
(1+KK
P
)
s +
KK
I
Es tracta duna funci de transferncia de segon ordre. Sinterpreten ara les

especicacions:
Mp = 4.6% = 0.046 = +
(ln Mp)
2
2
+ (ln Mp)
2
= 0.7
Ts
2%
=
4
n
= 2.85seg
n
= 2rad/seg
100 Apunts de CAI
Com que les especicacions permeten ubicar dos pols s
1,2
=
n
n
_
2
1
sigualen el polinomi de les especicacions i el denominador tpic duna fun-
ci de transferncia de segon ordre:
s
2
+
(1 + KK
P
)
s +
KK
I
= s
2
+ 2
n
s +
2
n
= s
2
+ 2 0.7 2s + 2
2
Sigualen els coecients i sacaba determinant els valors de sintonia del con-
trolador I+P:
KK
I
= 4 K
I
=
4
K
= 5seg
1
1 + KK
P
= 2.8 K
P
=
2.8 1
K
= 3.25
Altrament, per complir amb lespecicaci que tamb demana lenunciat
del problema (el sistema realimentat es comporti com un procs de primer
ordre amb una constant de temps d1 segon) cal ubicar el pol desitjat s
1
a:
s
1
=
1
des
= 1
Laltre pol s
2
que cal ubicar es posa, per exemple, a s
2
= 10s
1
, 10 cops ms
lluny per a que la seva dinmica sigui negligible. Sigualen, anlogament a
com sha fet abans, ambds polinomis:
s
2
+
(1 + KK
P
)
s +
KK
I
= (s + 1)(s + 10) = s
2
+ 11s + 10
Sigualen els coecients i sacaba determinant els valors de sintonia del con-
trolador I+P:
KK
I
= 10 K
I
=
10
K
= 12.5seg
1
1 + KK
P
= 11 K
P
=
11 1
K
= 13.5
Pel que fa a la precisi, la cadena directa G
dir
(s) s de tipus 1 (degut
a lacci integral) i aix fa que lerror (de posici) davant un gra unitari
de consigna sigui nul, per lerror (de velocitat) davant una consigna rampa
unitria valgui:
K
vel
= lim
s0
sG
dir
(s)C(s)G(s) = lim
s0
sG
dir
(s) =
KK
I
1 + KK
P
=
4K
I
1 + 4K
P
e
vel
=
P
K
vel
P=1
=
1 + 4K
P
4K
I
Finalment, s important fer notar que fent servir una estructura I+P del
controlador sevita afegir zeros a la funci de transferncia en lla tancat i,
conseqentment, una cancellaci del pol dominant no desitjat.
Exemple.
El comportament dun procs es pot modelitzar per un doble in-
tegrador pur de guany 10. Es demana sintonitzar un controlador
PD que faci que el procs, un cop realimentat (i amb el sensor
incorporat) es comporti com un sistema de primer ordre amb un
temps destabliment de 4 segons i amb error estacionari nul si la
consigna s un senyal gra.
La funci de transferncia de la cadena directa s de tipus 1 i, daquesta
manera sassegura error nul en rgim permanent davant consignes gra:
G
dir
(s) =
10(K
D
s + K
P
)
s
2
El sistema controlat (realimentat) t per funci de transferncia:
G
t
(s) =
C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
H(s)=1
=
10K
D
s + 10K
P
s
2
+ 10K
D
s + 10K
P
Es demana que el sistema realimentat arribi a la consigna amb un temps
destabliment de 4 segons:
T
s
(2%) = 4seg
des
=
Ts(2%)
4
= 1seg s
1
=
1
des
= 1
102 Apunts de CAI
La funci de transferncia en lla tancat s de segon ordre; lespecicaci de
primer ordre noms permet ubicar un dels dos pols necessaris. Sopta per
situar laltre pol s
2
= 10s
1
sucientment lluny respecte leix imaginari (en
relaci amb s
1
) per a que la seva dinmica sigui negligible.
Sigualen, doncs, els polinomis:
s
2
+ 10K
d
s + 10K
P
= (s + 1)(s + 10) = s
2
+ 11s + 10
Don es desprn molt fcilment que K
P
= 1, K
D
= 1.1seg (T
D
= 1seg). Si
es calcula, per aquests valors de K
P
, K
D
la posici del zero del numerador
z 10K
D
s + 10K
P
= 11s + 10 = 0 z = 0.91 s
1
= 1
es comprova que el zero z s molt proper al pol s
1
que hauria de dominar
la resposta i que ve xat per les especicacions; sn sucientment propers
com per considerar que prcticament es podrien cancellar els seus efectes
i fer que el sistema tingui una dinmica deguda ms aviat al pol s
2
que
pretenia sser el de dinmica negligible. Aix fa que la funci de trans-
ferncia del sistema controlat esdevingui semblant a
10
s+10
degut a aquesta
quasi-cancellaci; aquest fet fa que el sistema realimentat tingui ms aviat
una constant de temps de 0.1 segons (temps destabliment de 0.4 segons),
cosa que no es desitja. Es pot evitar aquesta quasi-cancellaci no desitjada
de dues formes diferents:
Modicant lestructura del controlador PD per un controlador P+D,
com mostra la gura:
Daquesta manera, la funci de transferncia del sistema controlat en
lla tancat esdev
G
t
(s) =
10K
P
s
2
+ (10K
D
)s + 10K
P
i sevita laparici del zero, no es cancella el pol desitjat i es compleix
amb la constant de temps de 2 segons especicada a lenunciat.
Mantenint lestructura del controlador PD per fent que la ubicaci
del segon pol s
2
sigui la mateixa que el zero z:
z 10K
D
s + 10K
P
= 0 z =
K
P
K
D
s
2
= z (s + 1)(s +
K
P
K
D
) = s
2
+ (1 +
K
P
K
D
)s +
K
P
K
D
Sigualen els dos polinomis, com sha fet anteriorment:
s
2
+10K
D
s +10K
P
= s
2
+(1 +
K
P
K
D
)s +
K
P
K
D
K
D
= 0.1seg, K
P
= 0
El resultat sobre lacci proporcional K
P
= 0 indica que no caldria
posar aquesta acci; es tracta dun resultat ben estrany per que
matemticament fa que el sistema controlat esdevingui
G
t
(s) =
C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
H(s)=1,K
P
=0,K
D
=0.1
=
s
s
2
+ s
=
1
s + 1
talment com demana lenunciat. Nogensmenys, es desaconsella aques-
ta forma de procedir degut a que, com se sap, un model lineal en funci
de transferncia no descriu mai el comportament dun sistema dinmic
real (no lineal): les cancellacions zero/pol no sacostumen a produir
realment degut a aquesta imprecissi dels models matemtics lineals.
Exemple.
Un forn industrial t com a funci de transferncia:
Y (s)
U(s)
= G(s) =
2
(50s + 1)
2
Es demana sintonitzar un controlador per assignaci de pols. De-
terminar els parmetres dun regulador PID
C(s) =
U(s)
E(s)
= K
P
_
1+
1
sT
I
+sT
D
_
=
_
K
P
+
K
I
s
+sK
D
_
=
K
D
s
2
+ K
P
s + K
I
s
amb la nalitat daconseguir un sobrepic del 20% i un temps destabli-
ment de 100 segons del sistema realimentat. Quina ser la precisi
del sistema realimentat?
La funci de transferncia del sistema s:
G(s) =
2
(1 + 50s)
2
=
2
2500s
2
+ 1002 + 1
104 Apunts de CAI
El regulador s de tipus PID i t per funci de transferncia
C(s) = K
P
_
1+
1
T
I
s
+T
D
s
_
=
K
P
T
D
s
2
+ K
P
s +
K
P
T
I
s
=
K
D
s
2
+ K
P
s + K
I
s
La funci de transferncia de la cadena directa s de tipus 1:
G
dir
(s) = C(s)G(s) =
2K
D
s
2
+ 2K
P
s + 2K
I
2500s
3
+ 100s
2
+ s
El sistema controlat tindr, com a funci de transferncia en lla tancat:
G
t
(s) =
C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
H(s)=1
=
2K
D
s
2
+ 2K
P
s + 2K
I
2500s
3
+ (100 + 2K
D
)s
2
+ (1 + 2K
P
)s + 2K
I
Sinterpreten les especicacions:
Mp = 20% = 0.2 = +
(ln 0.2)
2
2
+ (ln 0.2)
2
= 0.456
Ts
2%
=
4
n

n
=
4
Ts
2%
= 0.088rad/seg
s
1,2
=
n
n
_
2
1 = 0.04 0.078
Les especicacions fan que es puguin ubicar els dos pols s
1
, s
2
per la funci
de transferncia G
t
(s) s de tercer ordre; cal, doncs, decidir on subica un
tercer pol s
3
. Es decideix posar-lo 10 cops ms lluny (s
3
= 10Res
1
= 0.4)
que els dictats per les especicacions amb la nalitat que la seva dinmica
sigui negligible:
(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)(s + 0.4) = s
3
+ 0.48s
2
+ 0.0397s + 0.0031
Cal normalitzar el denominador de G
t
(s)
2500s
3
+ (100 + 2K
D
)s
2
+ (1 + 2K
P
)s + 2K
I
s
3
+ (0.04 + 0.0008K
D
)s
2
+ (0.0004 + 0.0008K
P
)s + 0.0008K
I
per poder igualar amb el polinomi creat a partir de les especicacions
s
3
+ (0.04 + 0.0008K
D
)s
2
+ (0.0004 + 0.0008K
P
)s + 0.0008K
I
= s
3
+0.48s
2
+0.0397s+0.0031
Sigualen els coecients
(0.04 + 0.0008K
D
) = 0.48 K
D
= 550seg
(0.0004 + 0.0008K
P
) = 0.0397 K
P
= 49.125
0.0008K
I
= 0.0031 K
I
= 3.85seg
1
Pel que fa a la precisi esttica, com que la cadena directa
G
dir
=
2K
D
s
2
+ 2K
P
s + 2K
I
2500s
3
+ 100s
2
+ s
s de tipus 1, lerror de posici s nul i el de velocitat:
K
vel
= lim
s0
sG
dir
(s) = 2K
I
e
vel
=
1
K
vel
=
1
2K
I
= 0.130
Aquest error de velocitat indica que, si la consigna r(t) s una rampa de
pendent unitari, la variable del procs y(t) ser, en rgim permanent, una
recta de pendent unitari per 0.13 unitats per sota de la consigna.
Exemple.
Un sistema fsic t com a funci de transferncia:
Y (s)
U(s)
= G(s) =
10(2s 20)2
(2s + 20)s
2
Es demana sintonitzar un controlador per assignaci de pols. De-
terminar els parmetres dun regulador PD
C(s) =
U(s)
E(s)
= K
P
_
1 + sT
D
_
=
_
K
P
+ sK
D
_
= K
D
s + K
P
amb la nalitat daconseguir un sobrepic del 16.3% i un temps
destabliment de 2 segons del sistema realimentat.
El controlador PD t com a funci de transferncia C(s) = K
D
s + K
P
. La
funci de transferncia del procs s:
G(s) =
10(2s 20)2
(2s + 20)s
2
=
(20s + 200)2
(2s + 20)s
2
La funci de transferncia en lla tancat (considerant la cadena de reali-
mentaci amb guany unitari H(s) = 1) s:
G
t
(s) =
20K
D
s
2
+ (200K
D
20K
P
)s + 200K
P
2s
3
+ (20 20K
D
)s
2
+ (200K
D
20K
P
)s + 200K
P
=
10K
D
s
2
+ (100K
D
10K
P
)s + 100K
P
s
3
+ (10 10K
D
)s
2
+ (100K
D
10K
P
)s + 100K
P
Sinterpreten les especicacions:
Mp = 16.3% = 0.163 = +
(ln Mp)
2
2
+ (ln Mp)
2
= 0.5
Ts
2%
= 2seg
n
=
4
Ts
2%
= 4rad/seg
s
2
+ 2
n
s +
2
n
= s
2
+ 4s + 16
106 Apunts de CAI
Amb les especicacions queden denides les ubicacions al pla complex de dos
pols del sistema controlat (complexos conjugats s
1,2
= 2 3.46, compor-
tament de segon ordre subesmortet). Cal afegir un tercer pol s
3
= a que
quedar xat al sistema dequacions resultant digualar els dos polinomis
(el denominador de G
t
(s) i el polinomi format per les especicacions); el
controlador noms t dos graus de llibertat, K
P
, K
D
, i aquest fet noms
permetr forar la posici de dos dels tres pols totals. Caldr revisar que la
posici daquest pol s
3
no afecti la posici de s
1
, s
2
.
Sigualen els polinomis:
(s
2
+ 4s + 16)(s + a) = s
3
+ (10 10K
D
)s
2
+ (100K
D
10K
P
)s + 100K
P
s
3
+ (a + 4)s
2
+ (4a + 16)s + 16a = s
3
+ (10 10K
D
)s
2
+ (100K
D
10K
P
)s + 100K
P
a + 4 = 10 10K
D
4a + 16 = 100K
D
10K
P
16a = 100K
P
Del sistema dequacions anterior (procedint per reducci, igualaci o substi-
tuci) sobtenen els parmetres
K
P
= 0.45, K
D
= 0.318seg, a = 2.821
Es comprova que Re{s
3
} = 2.821 Re{s
1,2
} = 2; el pol s
3
no t dinmi-
ca negligible. Nogensmenys, quan es substitueixen els parmetres de sintonia
K
P
, K
D
a la funci del sistema en lla tancat G
t
(s), els zeros daquesta fun-
ci de transferncia del sistema controlat sn z
1
= 10, z
2
= 1.42. El fet que
z
2
, s
3
, s
1
, s
2
es trobin a la mateixa regi del pla complex (tots molt propers
entre ells) far que la dinmica prevista es vegi alterada, no sacompleixin
completament les especicacions demanades. La gura mostra la respos-
ta y(t) del sistema controlat davant una consigna gra unitari r(t) = h(t)
quan el controlador s el PD resultant de la sintonia i quan es modica el
controlador en forma P+D com sha vist anteriorment. Novament, la mod-
icaci P+D del controlador fa que el resultat obtingut sajusti millor a les
especicacions originals del problema.
6.8 Criteris per a la sintonia emprica de regu-
ladors PID
Sintonitzar un regulador PID de forma emprica implica fer s de taules
que sn resultat destudis experimentals que apareixen a la literatura; sn
sucients unes poques mesures caracterstiques de la resposta dinmica dun
procs per poder aplicar unes frmules senzilles, parametritzades, que donen
lloc fcilment als parmetres de sintonia del regulador desitjat.
Quan es parla de bon ajust o sintonia dels parmetres dun regulador s im-
portant establir un criteri que permeti avaluar de forma objectiva el control
resultant. Frases com controla b, de forma satisfactria, etc. noms
tenen sentit quan hi ha ndexos numrics/quantitatius que puguin constatar
objectivament el que es diu.
Sistema general de control considerant totes les fonts de pertorbaci
Es pren, sovint, lerror com a senyal objecte destudi a lhora de decidir entre
un o altre conjunt de parmetres de sintonia dun regulador. Observis, al
diagrama de blocs de la gura, com el sistema es veu obligat a evolucionar
dinmicament cada vegada que es produeix un canvi a qualsevol de les en-
trades (consigna o b pertorbacions); de qualsevol de les maneres, un canvi
108 Apunts de CAI
a la consigna o a les pertorbacions es veur reectit en una evoluci dinmi-
ca de lerror ns que aquest esdevingui zero degut a lacci del controlador.
Per aquest motiu, molts dels criteris de sintonia emprica de reguladors PID
consisteixen a especicar la forma com es vol minimitzar el senyal error en
el sistema controlat.
Amb tot, es deneixen els criteris habituals amb els que hom treballa quan
fa sintonia de parmetres dun PID:
Ra desmortement 1/4: El que saconseguir sintonitzant contro-
ladors PID sota aquest criteri s obtenir respostes transitries en les
quals lesmortement, abans darribar al rgim permanent, s prou bo
degut a que la segona sobre-elongaci (segon sobrepic) del transitori
s una quarta part de la primera; aix:
Ra desmortement 1/4 en un canvi de consigna i en una
pertorbaci de crrega
IAE o integral de lerror absolut: els controladors sintonitzats sota
aquest criteri pretenen minimitzar lerror, en general. La funci ob-
jectiu que minimitzen s:
J
IAE
=
_
T
0
|e(t)|dt
ISE o integral de lerror al quadrat: els controladors sintonitzats sota
aquest criteri pretenen minimitzar lamplitud de lerror, i.e. sacon-
segueix (penalitzant els errors grans en amplitud) tenir errors dam-
plitud petita. La funci objectiu que minimitzen s:
J
ISE
=
_
T
0
e
2
(t)dt
ITAE o integral de lerror absolut ponderat pel temps: els controladors
sintonitzats sota aquest criteri pretenen evitar errors que es produeixin
a instants de temps elevats, i.e. saconsegueix (penalitzant els errors
multiplicats pel temps) tenir errors que duren poca estona. La funci
objectiu que minimitzen s:
J
ITAE
=
_
T
0
t|e(t)|dt
Malgrat que qualsevol canvi de consigna o aparici dalguna perturbaci
provoquen, indistintament, que lerror evolucioni transitriament ns que el
regulador lelimini, els mtodes de sintonia distingiran entre si minimitzen
lndex derror (IAE, ISE o ITAE) davant canvis a la consigna o a la crrega
del sistema controlat. El cas habitual s el que correspon a la sintonia per
mitigar lefecte dels canvis a la crrega del sistema; aquest fenomen sel
deneix prpiament com a regulaci, a diferncia del servocontrol, quan la
consigna varia degut al canvi de nivell de producci. En general, s ms
important un bon rebuig a les pertorbacions (qualsevulla que sigui la seva
font dacci sobre el sistema) que no pas una bona sintonia per a seguir els
canvis de la consigna. A ms, una bona sintonia del regulador PID per a
un bon seguiment dels canvis a la consigna no garanteix un bon rebuig a les
pertorbacions.
6.9 Sintonia emprica de PID. Mtode en lla tan-
cat
Entre les diverses tcniques de sintonia en lla tancat (Ziegler-Nichols, Har-
riot, etc.) que es poden trobar a la literatura, es desenvolupar fonamental-
ment la proposada per Ziegler i Nichols lany 1942. En el moment en qu
lempresa Taylor Instrument introdu al mercat lany 1940 el primer con-
trolador PID, el Fulscope model 100, no existia un procediment sistemtic
per a la sintonia dels controladors industrials. Fins aquella data els contro-
ladors P, PI o PD es sintonitzaven, bsicament, mitjanant procediments de
prova i error (sintonia manual). John Ziegler i Nathaniel Nichols, enginyers
de Taylor, sabocaren llavors a la tasca de realitzar proves experimentals
amb diversos processos per a determinar una forma simple de sintonitzar el
nou controlador. El resultat daquell treball fou el mtode de sintonitzaci
mpliament conegut com a mtode de Ziegler i Nichols, el qual despert
reaccions enfrontades en el moment de la seva presentaci a la reuni anual
de la Societat Americana dEnginyers Mecnics (ASME) lany 1941 (Bickley,
1990). Malgrat que han passat ms de setanta anys des del seu desenvolu-
pament, el mtode de Ziegler i Nichols es segueix utilitzant avui dia, ja sigui
en la seva versi original o amb modicacions. Nogensmenys, a la literatura
es troben, amb freqncia, errors en la seva aplicaci, o controvrsies sobre
el tipus de controlador PID per al qual fou desenvolupat.
El mtode consisteix en aconseguir obtenir el guany crtic, K
Pcrit
, i el perode
doscillaci crtic, T
OSCcrit
, seguint els passos segents:
110 Apunts de CAI
1. Tancar el lla de regulaci amb el controlador en mode Proporcional
segons la tcnica de realimentaci clssica:
2. Per un valor baix arbitrari de K
P
observar el valor de la variable
mesurada del procs davant un gra dentrada. La oscillaci tran-
sitria amb que respon el sistema controlat acabar esmorteint-se.
3. Augmentar K
P
ns aconseguir que, en activar novament la mateixa
entrada gra, la sortida del procs esdevingui una oscillaci mantin-
guda, sense arribar a esmorteir-se.
4. En aquest moment K
P
assoleix el valor del guany crtic K
Pcrit
que es
cercava. Amb la resposta obtinguda determinar el perode doscillaci
crtic segons la segent gura:
5. Amb els valors obtinguts de K
Pcrit
, T
OSCcrit
, consultar la segent taula
i aplicar les frmules corresponents al tipus de conguraci inicialment
escollida (P, PI o PID).
reguladorP reguladorPI reguladorPID
K
p
0.5K
Pcrit
0.45K
Pcrit
0.6K
Pcrit
T
i

T
OSCcrit
1.2
T
OSCcrit
2
T
d

T
OSCcrit
8
Taula de sintonia emprica en lla tancat de Ziegler i Nichols.
Com a alternativa a la taula anterior de Ziegler i Nichols, Tyreus i Luyben
determinaren lany 1992 un altre conjunt de valors de sintonia pels regu-
ladors PI i PID, coneguts com les regles de sintonia TLC. Aquests valors
tendeixen a reduir els efectes oscillatoris i milloren la robustesa del sistema
controlat.
reguladorPI reguladorPID
K
p
K
Pcrit
3.2
K
Pcrit
2.2
T
i
2.2T
OSCcrit
2.2T
OSCcrit
T
d

T
OSCcrit
6.3
Taula de sintonia emprica en lla tancat de Tyreus i Luyben.
El mtode de Ziegler i Nichols pretn que el sistema controlat presenti una
ra desmortement d1/4. Com passa amb daltres mtodes de sintonia
emprica, el mtode de Ziegler i Nichols o b el de Tyreus i Luyben cal en-
tendrels, per, com a una guia. Desprs de trobar els parmetres del PID
mitjanant un daquests mtodes lenginyer ha de dur a terme una sintonia
addicional per trobar els valors ptims o sucientment bons pel seu proble-
ma. Aquests mtodes de sintonia proporcionen, digual manera que en els
mtodes de sintonia en lla obert, un bon punt de partida per requereixen
duna sintonia na addicional. Els mtodes de sintonia en lla tancat no
precisen dajustos entre les diferents variables, un gran avantatge, grcies
a que el procs i el controlador formen part de lassaig, per presenta un
desavantatge major: Conduir el lla cap a la inestabilitat, cap a oscillacions
mantingudes, fa que aquest mtode no es pugui aplicar a molts processos
industrials. El mtode de Ziegler i Nichols en lla tancat (i en el seu mtode
en lla obert) no distingeix entre sintonia per a canvis en la consigna i per
canvis a la crrega i s per processos auto-regulables, i.e. estables en lla
obert; per aquest motiu no es poden aplicar a processos amb integral pura
com el control de nivell de lquid en un tanc sense desaigua.
Exemple.
Un sistema controlat amb un proporcional oscilla com es veu en
la gura adjunta. Quins sn els valors dels parametres (Kp, Ti, Td)
dun controlador PID pel mtode de Ziegler i Nichols?
112 Apunts de CAI
Sobserva com, pel fet que apareixen les oscillacions, es tracta duna sin-
tonia en lla tancat (assaig mitjanant un regulador proporcional). Caldr
mesurar la Kp crtica i el pseudo-perode doscillaci Pc. Aquest ltim s,
aproximadament, de 40 minuts (2400 segons).
En un regulador (en aquest cas de tipus P per poder efectuar lassaig) el
senyal dentrada s lerror e(t) i el de sortida lacci de control o variable
manipulada u(t):
u(t) = K
P
e(t)
La Kp
crit
es troba dividint lamplitud de sortida del regulador (15% de u(t))
i dentrada (20% derror e(t) = r(t) y(t)); aix implica que Kp
crit
= 3/4 =
0.75.
Donats aquests valors noms resta entrar a Ziegler i Nichols en lla tancat i
substituir-los convenientment:
Kp = 0.6 Kp
crit
= 0.45
Ti = Pc/2 = 1200seg
Td = Pc/8 = 300seg
6.10 Mtodes de sintonia emprica en lla obert
Els mtodes de sintonia en lla obert es basen en aproximar la resposta
davant del procs un gra, en lla obert, a la dun sistema de primer ordre
amb retard pur. La funci de transferncia que cal ajustar s:
G(s) =
K
s + 1
e
T
0
s
A partir dels parmetres K, , T
0
ja es poden utilitzar unes taules de sintonia
i determinar els valors de K
P
, T
I
, T
D
segons convingui, depenent del tipus
de regulador a sintonitzar (P, PI o PID).
El procediment per aplicar aquests mtodes de sintonia emprica s el segent:
Aplicar una entrada en forma de gra damplitud U a la planta i
observar la resposta temporal.
Sobre aquesta resposta deduir els tres parmetres K, , T
0
; els valors
del retard pur T
0
i de es determinen a partir de les segents expres-
sions:
= 1.5(T
2
T
1
)
T
0
= T
2
i el guany esttic K sobt del quocient entre sortida en rgim perma-

nent i lentrada, K =
Y
U
.
Per calcular els parmetres del PID cal aplicar les segents frmules
de sintonia, on les M
P
, M
I
, M
D
sobtenen a partir de lequaci:
M
P
= K K
P
= a
P
_
T
0
_
b
P
+ c
P
M
I
=

T
I
= a
I
_
T
0
_
b
I
+ c
I
M
D
=
T
D
= a
D
_
T
0
_
b
D
+ c
D
a, b i c sn constants que depenen del parmetre (K
P
, T
I
, T
D
) a de-
terminar, del tipus de regulaci (P, PI o PID) i del criteri de sintonia.
Les constants a, b i c es determinen a partir de les taules que sadjun-
ten ms endavant. Sha comprovat que per que aquests criteris siguin
vlids (proporcionin resultats de control ptims) sha de complir:
T
0
{0.1, 1.0}
114 Apunts de CAI
Els mtodes de sintonia corresponen a diferents autors i a diferents criteris
de minimitzaci; les sigles IAE, ISE i ITAE fan referncia als criteris de
minimitzaci integrals ja descrits. La notaci de cadascun dels mtodes de
sintonia emprica en lla obert es recull a la taula adjunta.
Z-N Ziegler-Nichols 1942 (canvis a la crrega)
C-C Cohen-Coon 1953 ()
I-1 IAE, Lpez, Murrill i Smith 1967 ()
I-2 ISE, Lpez, Murrill i Smith 1967 ()
I-3 ITAE, Lpez, Murrill i Smith 1967 ()
I-4 IAE, Rovira, Murrill i Smith 1969 (canvis a la consigna)
I-5 ITAE, Rovira, Murrill i Smith 1969 ()
Mtode Tipus a b
Z-N P 1.000 -1.000
C-C P 1.208 -0.956
I-1 P 0.902 -0.985
I-2 P 1.411 -0.917
I-3 P 0.490 -1.084
Frmules en l la obert per el regulador P. (c=0)
Exemple.
Sintonitzar un controlador PID que minimitzi la integral de ler-
ror absolut si, quan sexcita el procs en lla obert, el sistema
proporciona la resposta de la gura segent:
Com que es tracta duna sintonia emprica en lla obert cal, en primer
lloc, determinar els parmetres K, , T
0
del model de primer ordre amb re-
Mtode Tipus a b c
Z-N P 0.900 -1.000 0
I 0.300 -1.000 0
C-C P 0.928 -0.946 0
I 1.078 -0.583 0
I-1 P 0.984 -0.986 0
I 0.608 -0.707 0
I-2 P 1.305 -0.959 0
I 0.492 -0.739 0
I-3 P 0.859 -0.977 0
I 0.674 -0.680 0
I-4 P 0.758 -0.861 0
I -0.323 1.000 1.020
I-5 P 0.586 -0.916 0
I -0.165 1.000 1.030
Frmules de sintonia en l la obert per un regulador PI.
Mtode Tipus a b c
Z-N P 1.200 -1.000 0
I 0.00 -1.000 0
D 0.500 1.000 0
C-C P 1.370 -0.950 0
I 1.351 -0.738 0
D 0.365 0.950 0
I-1 P 1.435 -0.921 0
I 0.878 -0.749 0
D 0.482 1.137 0
I-2 P 1.495 -0.945 0
I 1.101 -0.771 0
D 0.560 1.006 0
I-3 P 1.357 -0.947 0
I 0.842 -0.738 0
D 0.381 0.995 0
I-4 P 1.086 -0.869 0
I -0.130 1.000 0.740
D 0.348 0.914 0
I-5 P 0.965 -0.855 0
I -0.147 1.000 0.796
D 0.308 0.929 0
Frmules de sintonia en l la obert per un regulador PID
116 Apunts de CAI
tard pur que descriu el comportament dinmic del procs i que aproxima la
resposta emprica registrada.
A la gura sobserva que U = 4 i Y = 5; el guany esttic s, doncs:
K =
Y = 5
U = 4
= 1.25
Per determinar , T
0
es fa servir el mtode dels dos punts (tenint en compte
que la resposta del procs y(t) parteix del valor y
0
= 5):
0.632Y + 5 = 8.16
0.284Y + 5 = 6.42
Un cop localitzats els valors 8.16 i 6.42 a la grca de y(t) es determina
els instants de temps en qu es produeixen; cal tenir en compte que el gra
comena als 25 segons:
t
63
= (30 25) = 5seg
t
28
= (27.75 25) = 2.75seg
Finalment,
= 1.5(t
63
t
28
) = 3.375seg
T
0
= t
63
= 1.625seg
El model que aproxima la resposta s, doncs:
G(s) =
1.25
3.375s + 1
e
1.625s
Es comprova que
T
0
= 0.48 (0.1, 1) per la qual cosa sesperen garanties

doptimalitat en relaci al criteri de minimitzaci de lerror (en el cas daque-
st problema, lIAE, integral de lerror absolut). Es pot escollir la taula I-1
(Lpez, Murril i Smith) per canvis a la crrega o b la taula I4 (Rovira,
Murril i Smith) per canvis a la referncia (consigna). Com que lenunciat no
deneix quina s la nalitat del regulador en el sistema controlat (rebuig de
pertorbacions o b canvis de consigna) es procedeix determinant els parme-
tres de sintonia del PID segons les dues taules que minimitzen el criteri IAE.
Sapliquen, en primer lloc, les frmules amb els parmetres de la taula I-1
(criteri IAE per canvis a la crrega):
M
P
= K K
P
= a
P
_
T
0
_
b
P
+ c
P
M
P
= 1.25 K
P
= 1.435
_
1.625
3.375
_
0.921
K
P
= 2.26
M
I
=

T
I
= a
I
_
T
0
_
b
I
+ c
I
Mtode Tipus a b c
I-1 P 1.435 -0.921 0
I 0.878 -0.749 0
D 0.482 1.137 0
I-4 P 1.086 -0.869 0
I -0.130 1.000 0.740
D 0.348 0.914 0
Frmules de sintonia en l la obert per un regulador PID (criteri IAE)
M
I
=
3.375
T
I
= 0.878
_
1.625
3.375
_
0.749
T
I
= 2.22seg
M
D
=
T
D
= a
D
_
T
0
_
b
D
+ c
D
M
D
=
T
D
3.375
= 0.482
_
1.625
3.375
_
1.137
T
D
= 0.71seg
Alternativament, sapliquen les frmules amb els parmetres de la taula I-4
(criteri IAE per canvis de consigna):
M
P
= 1.25 K
P
= 1.086
_
1.625
3.375
_
0.869
K
P
= 1.64
M
I
=
3.375
T
I
= 0.130
_
1.625
3.375
_
1.000
+ 0.740 T
I
= 4.98seg
M
D
=
T
D
3.375
= 0.348
_
1.625
3.375
_
.914
T
D
= 0.60seg
Sobserva que, pel mateix criteri IAE de sintonia, el regulador per canvis
a la crrega (taula I-1) s lleugerament ms agressiu (K
P
ms alta, T
I
ms baixa i T
D
ms alta) que no pas el regulador per canvis de consigna
(taula I-4). Aquesta caracterstica s necessria per un rebuig gil de les
pertorbacions.
Com a conclusi nal, cal remarcar que el resultat obtingut en una sintonia
emprica proporciona parmetres orientatius que caldr anar a partir de la
reacci del procs real.
6.11 Re-sintonia. Sintonia adaptativa en lnia
El mtode de Ziegler i Nichols (i tots els mtodes de sintonia emprica en
general) cal entendrels com a una guia. Desprs de trobar els parmetres
del PID mitjanant un dels mtodes lenginyer ha de dur a terme una sin-
tonia addicional per trobar els valors ptims o sucientment bons pel seu
118 Apunts de CAI
problema. Una forma de realitzar aquesta sintonia na addicional pot ser la
que M. R. Chidambara proposa lany 1970 i que Kraus et al. perfeccionaren
14 anys ms tard:
La re-sintonia pretn, a partir duns parmetres de sintonia del controlador,
trobar-ne uns de nous amb la nalitat de millorar la resposta del sistema
controlat davant un canvi a la consigna o duna pertorbaci. La situaci
inicial correspon a una resposta del sistema controlat amb un esmortement
massa llarg i amb massa oscillacions:
Resposta del sistema controlat (amb parmetres de sintonia de partida)
davant un canvi de consigna i davant una pertorbaci
Cal fer les mesures de les elongacions E
1
, E
3
i del perode doscillaci P
sobre el registre del senyal. Amb aix ja es pot aplicar el mtode de re-
sintonia.
=
1
2
ln
_
E
3
E
1
_
des
=
1
2
ln
_
E
3
E
1
_
des
K
Pnova
=
1 + 4.5454
1 + 4.5454
des
K
Pantiga
T
Inova
=
P
1.2
1 +
2
si s un regulador PI
T
Inova
=
P
2
1 +
2
si s un regulador PID
T
Dnova
=
T
Inova
4
Cal diferenciar entre la ra desmortement inicial i la ra desitjada
des
desprs de la re-sintonia.
Com a reexi nal, cal remarcar que la sintonia sha fet en lnia, sense
parar el procs; noms ha calgut registrar lefecte duna pertorbaci o dun
canvi a la consigna. Aquesta propietat de sintonia en lnia pot ser til en un
futur, quan sigui impossible aturar el procs per fer una nova sintonia quan
lactual fa que la resposta controlada sigui poc satisfactria.
Exemple.
En provocar un canvi a la crrega dun procs controlat mitjanant
un regulador PI amb K
P
= 3.2, T
I
= 3.2seg la variable controlada
y(t) reacciona com mostra la gura.
Resintonitzar els parmetres dun regulador PID (mtode de Chi-
dambara) per aconseguir que la resposta del sistema controlat tin-
gui una ra desmortement d1/4.
Per inspecci visual sobtenen les mesures de les elongacions E
1
= (78.5%
65%) = 13.5%, E
3
= (72.1% 65%) = 7.1% i del perode doscillaci
P = 1.7seg sobre el registre del senyal. Amb aix ja es pot aplicar el mtode
de re-sintonia.
=
1
2
ln
_
E
3
E
1
_
=
1
2
ln
_
7.1
13.5
_
= 0.102
des
=
1
2
ln
_
E
3
E
1
_
des
=
1
2
ln
_
1
4
_
= 0.221
K
Pnova
=
1 + 4.5454
1 + 4.5454
des
K
Pantiga
=
_
1 + 4.5454 0.102
1 + 4.5454 0.221
_
3.2 = 0.73 3.2 = 2.34
T
Inova
=
P
2
1 +
2
= 0.846seg perqu es vol un regulador PID
120 Apunts de CAI
T
Dnova
=
T
Inova
4
= 0.211seg
Bibliograa
Series de Fourier y Transformadas Integrales. Jos Luis Daz i
Vctor Maosa.
Teora de sistemas. Fernando Mata, Agustn Jimnez, Rafael Aracil
y Enrique Pinto.
Regulaci Automtica. Ramon Prez-Magran.

Apunts Control Definitius

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Apunts Control Definitius

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Control i Automatitzaci Industrial

Albert Masip-Alvarez i Joseba Quevedo-Casn

(usualment 15V), lentrada inversora (in-

4.3.3 Sistemes de segon ordre sub-esmortets

del sobrepic respecte el valor

si lespecicaci s de primer ordre o b donaran lloc a una

Es tracta duna funci de transferncia de segon ordre. Sinterpreten ara les

i el guany esttic K sobt del quocient entre sortida en rgim perma-

= 0.48 (0.1, 1) per la qual cosa sesperen garanties

You might also like