SSTEM TASARIMI

nsansz Hava Arac (HA) sistemi (ekil 1); temel olarak yer kontrol istasyonu (YK) hava aracndan (HA) olumaktadr. YKde bulunan bilgisayar iinde koan YK yazlm sayesinde Yer Veri Terminali (YVT) araclyla HA ile kablosuz iletiim salanr. HAnda bulunan Hava Veri Terminali (HVT) araclyla alnan komutlar Uu Kontrol Sistemine (UKS) ve Grev Kontrol Bilgisayarna (GKB) aktararlarak otonom uu gerekletirilir. YKde bulunan RC kumanda ile HA, UKS devrede olmadan elle uzaktan komutal olarak kullanlabilir. Ayrca, ihtiyaca ynelik olarak HAna yerletirilmi olan faydal yklerin (FY) kontrol ve FY verilerin deerlendirmesi de YK zerinden yaplmaktadr.

Yer Kontrol stasyonu RC Komut RC Kumanda RF Veri Ba YVT Telemetri YK Bilg.

nsansz Hava Arac

HVT GKB ve UKS FY

ekil 1. HA Sistemi. 1. HA Sistem Krlm ve levleri HA sisteminin baaryla uu gerekletirebilmesi iin, alt sistemlerin birbirleriyle uyumlu ve performans kriterlerini yerine getirecek nitelikte seimine ihtiya duyulmaktadr. Altsistemlerin tanmlanmas ve oluturulacak sistemin -1-

zelliklerinin belirlenmesi maksadyla, izelge 1de sunulan sistem krlm ve ilevleri tablosu oluturulmutur.

Sistem YK Bilgisayar

lev

YK yazlmnn kotuu bilgisayardr. Operatr tarafndan HAnn ve FYnin YK Yazlm kontrolnn saland yazlmdr. YK ve RC kumanda verilerinin HAya kablosuz olarak iletilmesini ve HAdaki YVT HVTden gnderilen telemetri ve FY bilgilerinin alnarak YK bilgisayarna iletilmesini salar. Elle kontrol modunda, hava aracnn model RC Kumanda uak olarak kullanlmasn salar. Gvde, kanatlar ve kuyruktan oluan ve HA aerodinamik yapsyla uuu salayan yapdr. UKS, GKB, HVT ve FYye elektriki g G Sistemi salar. YVTden ve RC kumandadan gelen komutlar HVT UKBye bildirir. UKBden ve FYden gelen bilgileri YVTye iletir. Alglayclar vastasyla HAnn durum deikenlerinin okunmasn, HVT vastasyla YK ile haberlemeyi, Eyleyiciler vastasyla Uu Kontrol da HAnn kontroln salar. Temel kontrol Birimi (UKB) ve seyrsefer ilemlerini yerine getirir. leri dzey ilemler iin gerekli verileri GKBye ileterek, GKB tarafndan retilen komutlar UKS yerine getirir. HAnn durum deikenlerini lerek UKBye Alglayclar iletir. HAndaki kontrol yzeylerinin hareketini Servolar salar. tki Sistemi HAnn uuu iin gereken itkiyi salar. Yksek ilem kapasiteli olup UKBnin GKB yapamad ileri dzey ilemleri getirir. FYnin kontrol iin gerekli komutlar retir. ki eksekde hareket kabiliyetine sahip olan FY kamera sistemidir ve GKB tarafndan kontrol edilir. Tablo 1. HA Sistem krlm ve ilevleri.

HA Sistemi HA

YK

-2-

2. 2.1.

HA Sistem Tasarm Yer Kontrol stasyonu (YK) YK operatr tarafndan kullanlacak olup; bir bilgisayar, YVT ve RC

kumandadan olumaktadr. Sistemin blok emas ve balantlar ekil 2de gsterilmitir.

RC Kumanda

YK Bilgisayar Telemetri Modemi

Video Yer Veri Terminali Alcs

3G Modem (nternet)

Video Capture Modl

ekil 2. YK Sistemi. 2.1.1 YK Bilgisayar YKde YK yazlmnn altrlaca, HAnn sevk idaresinin salanarak, FYnin kontrolnn ve grntlerin deerlendirilmesine olanak salayan bir dizst bilgisayarn kullanlmas planlanmtr. Bilgisayarda iletim sistemi olarak Windowsun kullanlacaktr. YK yazlmndaki harita bilgileri gerekzamanl olarak internetten indirildiinden, gerekli olan internet balants 3G modem ile salanacaktr. Bilgisayarda iletiim portu olarak, 3 adet USB2.0 baltsna ihtiya vardr. Bu portlardan birine YVT, birine internet iin 3G modem ve dierine de HAndan gnderilen analog grntnn alnmas iin Video Capture modl balanacaktr. -3-

2.1.2 YK Yazlm Mevcut cretsiz YK yazlmlar iin internet aratrmas yaplarak, temel zellikleri Tablo 2de sunulan HappyKillmore GCS, OpenPilot GCS, QgroundControl GCS ve Paparazzi GCS yazlmlar belirlenmitir. letim Sistemi

Yazlm Ad

Ekran Grnts

Versiyonu

Happy Killmore

Windows

V1.3.1607.10.2011

OpenPilot

Windows Linux Mac OS X

V1.0.0 23.02.2011

Qground Control

Windows Linux Mac OS X

V0.8.3 2010

Paparazzi

Linux Mac OS X

V3.2 2010

Tablo 2. cretsiz YK yazlmlar.

-4-

Belirlenen YK yazlmlar; mevcut kabiliyetleri, aktif kullanc okluu, gncellenme skl, destekledii ekipman ve donanmlar, versiyonunun olgunluk durumu kategorilerinde deerlendirilerek, tasarm yaplan HA sisteminde HappyKillmore GCSnin kullanlmasna karar verilmitir. HappyKillmore GCS yazlm http://code.google.com/p/happykillmore-gcs/ adresinde akkaynak olarak yaymlanmakta olup, temel uu gstergelerine, 3boyutlu haritaya, YVT balantna, ynlenen anten kontrol, uu planlamas, uuu gzlem ve kontrol, veri bandaki aknn gzlemlenmesi, FY grntsnn gzlemlenmesi ve Trke dil destei zelliklerine sahiptir. Yazlm MS Visual Studio ortamnda gelitirilmi olup, altrlmas iin Windows iletim sistemi, .NET 2.0 Framework, Direct X ve Google Plug-ine ihtiya duymaktadr. Yaslmn simulatr destei bulunmakta; NMEA, uBlox, SiRF (GeoNav), MediaTek v1 (DIYdrones.com Custom Binary), MediaTek v1.6 (DIYdrones.com Custom Binary) Kresel Komunlama Sistemi (KKS); ArduPilot Legacy (ASCII), ArduPilot Mega Binary, MatrixPilot (UavDevBoard), AttoPilot, MAVlink, FY21AP II ve Gluonpilot otopilot protokollerini desteklemektedir. Ayrca YVT balants, USB zerinden ilgili COM-Port seilerek salanmaktadr. 2.1.3 Yer Veri Terminali (YVT) HA ile telemetri bilgilerinin alverii Telemetri Modemi, FY grntsnn alnmas Video Modemi ve Video Capture Modl ve internet balantsnn salanmas iin 3G Modem YVTyi (ekil 2) oluturmaktadr. YVT bileenlerinin YK bilgisayarna balants USB portlarndan yaplmakta ve veri ak YK tarafndan gerekletirilmektedir. Telemetri sisteminde Xbee PRO XCS kablosuz modemi kullanlmaktadr. Teknik zellikleri Tablo 3te sunulan modeme, 868-928 MHz aralnda alan 3,1 dBi kazanl ve her ynde yaym yapabilen bir kam anten balanmtr. Modemin bilgisayarla balants Xbee Explorer USB kartyla yaplmaktadr. Bu kart zerinde bulunan USB entegresi ile modem bilgisayara Com-port olarak -5-

tantlmaktadr.

Devre

emas

ekil

4te

sunulan

telemetri

sisteminin

konfigrasyon ayarlar XCTU program araclyla yaplmaktadr.

Telemetri Anteni Telemetri Modemi

YK Bilgisayar

ekil 3. YVT telemetri sistemi. zellik Deer

RF Veri Hz 9,6 kbps RF k Gc +20 dBm (100 mW) Modlasyon Tipi FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum) RF Bant Aral 902 928 MHz RF Alc Hassasiyeti -106 dBm Haberleme Mesafesi 9,6 km Seri Veri Arayz UART Seri Veri Hz 1,2 57,6 kbps Besleme Voltaj 3,3 V Besleme Akm (Maks.) 256 mA Tablo 3. YVT Telemetri sistemi teknik zellikleri.

-6-

ekil 4. YVT telemetri sistemi devre emas. YVTnin dier bileenleri olan Video Modemi, Video Capture Modl ve 3G Modem henz seilmemitir. 2.1.4 RC Kumanda HAnn elle kontrol modunda, RC model uak olarak kontrol edilebilmesini salamak iin YKde RC pilot tarafndan kullanlmak zere, ekil 5te gsterilen Spectrum marka DX8 model RC kumanda kullanlmaktadr. Ayrca, bu kumanda zerinde bulunan dmeler vastasyla HAnn uu modu seilebilmektedir. Temel zellikleri Tablo 4te sunulan RC kumanda, kollarn hareket ettirilmesiyle retilen komutlar, HAnda bulunan AR8000 model alcya iletmektedir.

-7-

zellik Deer Kanal Says 8 Modlasyon Tipi DSSM (Direct Sequence Spread Spectrum) Model Hafzas 30 Veri Gnderme Periyodu 11 ms Komut znrl 2048 bit Frekans 2,4 GHz RF k Gc 100 mW Besleme 2S LiPo Batarya Tablo 4. RC Kumanda teknik zellikleri.

RC Kumanda RC Komut

RC Alc

ekil 5. RC Kumanda Sistemi. 2.2. nsansz Hava Arac (HA) HA olarak; basit bir yapya, yksek kanat mimarisiyle yava ve kararl bir uu profiline sahip olan, Hobby Lobby retimi Senior Telemaster (ekil 6) model ua seilmitir. Temel yaps balsa aacndan yaplm olan Telemaster, sar film ile kaplanm halde 450 metre mesafeden rahatlkla grlebilmektedir. Gvde iindeki 17x13x25 cmlik hacim, HA sisteminin iindeki dier bileenlerin entegre edilmesi iin yeterlidir. Hazr olarak yaktl motorlar iin imal edilmi -8-

2.2.1. Hava Arac (HA)

uaa titreimin azaltlmas, kullanm, bakm ve idame kolayl salanmas maksadyla frasz elektrik motoru modifikasyonu uygulanmtr. Yksek kaldrma kapasitesine sahip olan uan maksimum kalk arl, 10 kga kadar kabilmektedir. Uan temel zellikleri Tablo 5te sunulmutur.

zellik

Deer

Kalk Ktlesi 5,6 10 kg Kanat Uzunluu 2,438 m Kanat Alan 0,8581 m2 Kanat Kesit Tipi Anderson SPICA Kanat Dihedral As 3,8 deg Uzunluk 1,625 mm Kontrol Yzeyleri 2 eleron, kuyruk dmeni, ykseli dmeni ve gaz Tablo 5. Senior Telemaster model uann teknik zellikleri.

ekil 6. Senior Telemaster model uak. 2.2.2. G Sistemi HAndaki elektriki g kayna olarak Lityum-Polimer (LiPo) batarya kullanlmaktadr. Lityum-Polimer bataryalar, hacim ve arlklarna gre yksek -9-

enerji younluuna sahiptir. Bu zellikleri ile LiPo bataryalar, hacim ve arln ok nemli olduu elektrikli model uaklarda byk avantaj salar. Normal voltaj deeri 3,7 Volt olan hcrelerin seri ve paralel balanmasyla farkl voltaj ve akm kapasitesine sahip LiPo batarlayar oluturulur.

Batarya Servo G Konvertr

tki Sistemi

Servolar G ler Elkt.Sis.G Konvertr A / KAPAT Elektronik Sistemler

ekil 7. HA g sistemi. HAdaki g sistemi (ekil 7) itki sistemi, servolar ve elektronik sistemleri besler. Uan itki sisteminde kullanlan motorun zelliklerine uygun olarak; 5 seri hcreden oluan ve 18,5 Volt gerilim salayan 5000 mAhlik batarya seilmitir. Batarya voltaj ve ekilen akm G ler devresiyle llr ve itki sistemini dorudan beslerken, servolar ve elektronik sistemlerin beslemeleri iin ayr dcdc konvertrler (Tablo 6) kullanlmaktadr. Konvertrler, yksek akm eken itki sisteminden gelecek grltlerin elektronik sistemlere yansmasn engellemek zere elektriksek izolasyonlu olarak seilmitir.

-10-

zellik

Servo G Konvertr

Elkt.Sis.G Konvertr

Tipi Anahtarlamal Anahtarlamal Anahtarlama Frek. 300 kHz 330 kHz Verimlilik % 87 % 89 zolasyon Var Var Giri Voltaj 9 36 Volt 9 36 Volt k Voltaj 5 Volt ( % 1) 5 Volt ( % 1) Maks. k Akm 8A 4A Boyutlar 5.08x5.08x1.60 cm 2.54x2.54x1.60 cm Ktlesi 60 gr 15 gr Tablo 6. HA g sistemi dc-dc konvertrlerinin teknik zellikleri. 2.2.3. HVT HVT, RC alc ve Telemetri Modeminden (Sekil 8) oluur. RC Kumandadan gelen komutlar tek ynl olarak, RC Alc vastasyla UKBye iletilirken, Telemetri modemleriyle YVT ve HVT arasnda ift ynl iletiim salanr. Telemetri verileri UKBnin USART3 portuna balanarak, veri al-verii RS-232 standardnda yaplr. YVTnin teknik zellikleri Tablo 7de sunulmutur.

RC Komut

RC Alc

RC Komutlar

Yer Veri Terminali

RF Telemetri

Hava Veri Terminali Telemetri Modemi

Uu Kontrol Birimi

USART3

ekil 8. Hava Veri Terminali. -11-

zellik RF Veri Hz RF k Gc Telemetri Modemi (Xbee PRO XSC)

Deer

RC Alc (AR 8000)

9,6 kbps +20 dBm (100 mW) FHSS (Frequency Hopping Modlasyon Tipi Spread Spectrum) RF Bant Aral 902 928 MHz RF Alc Hassasiyeti -106 dBm Haberleme Mesafesi 9,6 km Seri Veri Arayz UART Seri Veri Hz 1,2 57,6 kbps Besleme Voltaj 3,3 V Besleme Akm (Maks.) 256 mA Kanal Says 8 DSSM (Direct Sequence Modlasyon Tipi Spread Spectrum) Model Hafzas 30 Veri Gnderme Periyodu 11 ms Komut znrl 2048 bit Frekans 2,4 GHz RF k Gc 100 mW Besleme 3,5-9,6 V Boyutlar 3,23x3,43x1,14 cm Ktlesi 13,9 gr Tablo 7. HVTnin teknik zellikleri.

2.2.4. Uu Kontrol Sistemi (UKS) 2.2.4.1. AB UKB alglayclarn okunmas, uu kontrol iin gerekli Uu Kontrol Birimi RC ve Telemetri komutlarnn alnmas, zerine taklan vastasyla algoritmalarn altrlmas ve servolarn kontrol komutlarnn retilmesini salar. RC kodlayc, RC dumandadan RC alc vastasyla gelen komutlar PPM (Pulse Position Modulation) formatna evirerek, seri olarak ilemciye iletir. Komut seici, ilemcinin komutuyla servolara gnderilecek olan PWM komutlarnn kaynan RC komutlarndan veya ilemcinin rettii komutlardan seer. Komutlar RC komutlar olarak seildiinde, servolar direk olarak RC kumanda ile kontrol edilir. Servolar ve UKB arasna yerletirilen oklu opto-izolatr, elektriksel izolasyon salayarak servolarda oluan elektriksel grltnn UKBye -12yansmasn engeller.

RC Kodlayc

lemci

RC Alc

Telemetri Modemi

Optoizolatr Komut Seici

KKS

Servolar

Ataletsel lm Birimi

ekil 9. Uu Kontrol Birimi.

ekil 10. UKB devre emas. -13-

Devre emas ekil 10da sunulan UKB ilemci olarak ATMEGA 2650 kullanlmaktadr. lemcinin temel zellikleri Tablo 8de sunulmutur.

zellik

Deer

lem Hz 16 MIPS @ 16 MHz lemci Mimarisi 8-bit RISC Program Hafzas 256 kByte Veri Hafzas 4 kByte Geici Veri Hafza 8 kByte Giri-k Says 86 Sayclar 2 adet 8 bit, 4 adet 16 bit PWM klar 12 adet 16 bit ADC girileri 16 adet 10 bit Balant Portlar 4 adet RS-232, 1 adet SPI, 1 adet 2-Wire Tablo 8. ATMEGA 2650nin teknik zellikleri. 2.2.4.2. Alglayclar

HAnn anlk durum bilgilerinin lm iin gerekli olan ve teknik zellikleri Tablo 9da sunulan btn alglayclar (ekil 11), UKBinin zerine monte edilen Alglayc Arayz Birimine balanmaktadr. vme ler: 3-eksende 3 g arasnda Analog Devices firmasnn ADXL335 alglaycsyla ivme lm yaparak, sonular ivmeyle doru orantl analog gerilim sinyali olarak verir. Silikon tabakann zerine polysilikondan yaplm MEMS alglaycnn klar sinyal ayarlama devresinden geerek k kapasitrlerinde biriktirilir. Gerilim deerleri 12-bitlik ADC entegresi tarafndan okunarak saysala evrilir. Saysal ivme deerleri, Port2 zerinden RS-232 protokolnde UKBnin ilemcisine aktarlr. Dn ler: Invensense firmas tarafndan retilmi olan ve X-Y eksenleri iin IDG-500, Z ekseni iin ISZ-500 entegreleri kullanlmaktadr. Her eksen iin, MEMS dn hz len alglayclarn ktlar, geribeslemeli osilatr devresiyle llr, bu sinyal demodle edilerek filtlelenir ve amfi devresiyle kazanc -14-

ayarlanr. Analog gerilim olarak kt olarak verilen dn hz deerleri 12-bitlik ADC entegresi tarafndan okunarak saysala evrilir. Saysal dn hz deerleri, Port2 zerinden RS-232 protokolnde UKBnin ilemcisine aktarlr.

G Sistemi Batarya USB Entegresi Rle Uu/Test Mod Seici Komut Tersleyici

G ler

Mesafe ler RPM ler Hava Hz ler

Saysal Pusula

Kresel Konum. Sistemi

vme ler

Dn ler

12-bit Basn/ ADC Scaklk ler

16 MB Hafza

ekil 11. Alglayc Arayz Birimi ve Alglayclar. Kresel Konumlama Sistemi (KKS): MediaTek firmas tarafndan retilen sistem, patch anteni zerinde bulunan ve ayn anda 66 uyduya balanabilme kapasitesine sahip olan KKS, 10 HZlik gncellemeyle zaman, 3boyutlu pozisyon ve hz bilgilerini en az 4 uydudan ald veriler vastasyla reterek, Port1 zerinden RS-232 protokolnde UKBnin ilemcisine aktarr. Saysal Pusula: Honeywell firmas tarafndan retilen HMC5843, 3boyutlu olarak saysal manyetik alan lm verir. Alglayc, dnyann manyetik alan iddetine uygun nitelikte dk manyetik alanlar iin tasarlanm olup, veriler ilemciye I2C portundan iletilmektedir. Dnyann manyetik kuzeyine gre yaplan yn hesaplamalarnda, bulunulan blge iin bulunan ofset deerleri de hesaba katlmaktadr.

-15-

ekil 12. Alglayc Arayz Birimi devre emas. -16-

zellik lm Ekseni Tam Skala Hassasiyet Veri k lm Hz Besleme Voltaj Besleme Akm lm Ekseni Tam Skala Hassasiyet Veri k lm Hz Besleme Voltaj Besleme Akm lemci Frekans Kanal Says Gncelleme Hz Alc Hassasiyeti Pozisyon Doruluu Arayz Protokol Besleme Voltaj Besleme Akm (Maks.) Boyutlar Ktle lm Ekseni Tam Skala Hassasiyet Veri k lm Hz Besleme Voltaj Besleme Akm Tam Skala Hassasiyet Veri k lm Hz Besleme Voltaj Besleme Akm Tam Skala Basn Hassasiyet Basn Tam Skala Scaklk

Deer x, y, z 3,3 g 330 mV/g Analog 550 Hz 3,3 V 330 A x, y, z 500 /s 2 mV/ Analog 140 Hz 3,3 V 330 A MTK MT3329 1575,42 MHz (L1), 1.023 MHz (C/A Kodu) 66 10 Hz -165 dBm 3m RS-232 NMEA 0183 v3.01 3,3 V 48 mA 1,6x1,6x0,6 cm 6 gr x, y, z 4 Gauss 7 mGauss Saysal (I2C) 50 Hz 3,3 V 3,2 mA 2 kPa 1 V/kPa Analog 1 kHz 5V 10 mA 300-1100 hPa (-500 - 9000 m) 0.06 hPa (0.25m) -40 - +85 C -17-

vme ler (ADXL335)

Dn ler (IDG-500, ISZ-500)

Kresel Konumlama Sistemi (MEDIATEK-3329)

Saysal Pusula (HMC5843)

Hava Hz ler (MPXV7002) Ykseklik/Scaklk ler (BMP085)

zellik

Deer

Hassasiyet Scaklk 0.5 C Veri k Saysal (I2C) lm Hz 133 kHz Besleme Voltaj 3,3 V Besleme Akm 1 mA Tam Skala 20 765 cm Hassasiyet 1 cm Veri k Analog Mesafe ler (MB1200 XL-EZ0) lm Hz 10 Hz Besleme Voltaj 5V Besleme Akm 100 mA Tam Skala 14660 RPM Hassasiyet 10 RPM RPM ler Veri k Saysal (interrupt) (UGN-3113T, Halllm Hz 1 MHz etkisi alglaycs) Besleme Voltaj 5V Besleme Akm 20 mA Tam Skala Gerilim 0-50 V Hassasiyet Gerilim 78 mV (63.69 mV / V) Tam Skala Akm 0-90 A G ler (AttoPilot 50V/90A) Hassasiyet Akm 136 mA (36.60 mV / A) lm Hz (ezamanl) Besleme (alglaycdan beslemeli) Tablo 9. Alglayclarn teknik zellikleri. Hava Hz ler: Freescale Semiconductor firmasnn retimi olan MPXV7002 alglaycs, dinamik ve statik hava girileri sayesinde, basn farkndan hava hzn analog gerilim olarak retir. Statik hava basnc ykseklie gre deiirken, dinamik hava hz hava aracnn hareketinden kaynaklanan hava ak hzna gre deiir. Gerilim deerleri olarak retilen hava hz bilgisi 12-bitlik ADC entegresi tarafndan okunarak saysala evrilir. Saysal hava hz deerleri, Port2 zerinden RS-232 protokolnde UKBnin ilemcisine aktarlr. Ykseklik/Scaklk ler: Bosch firmas tarafndan retilmi olan BMP085 alglaycs, statik basnc lerek ykseklik ile doru orantl bir gerilim olutur. Scaklk verisiyle birlikte basn verileri saysala evrilerek, dorultma -18-

ilemi uygulanr. Elde edilen saysal scaklk ve ykseklik verileri I2C protol zerinden ilemciye aktarlr. Mesafe ler: MaxBotix firmasnn rn olan MB1200 XL-EZ0 sonar alglaycs, 7,65 metreye kadar olan mesafesi, 42 kHzde gnderdii ses dalgalarnn geri dn zamanna gre aradaki mesafesi 1 cm hassesiyetle lebilmektedir. RS-232, PWM ve analog gerilim olarak retilen uzaklk verilerinden, kullanm kolayl nedeniyle analog gerilim kts kullanlmaktadr. Bu deer ilemcinin zerinde bulunan 10-bitlik ADC ile direk olarak okunmaktadr. Ykseklik ler, otonum ini srasnda yer seviyesine olan mesafenin hassas olarak llmesinde kullanlmaktadr. RPM ler: Hall-etkisi alglaycs, zerinde bulunan gerilim reglatr, manyetik alan sensr ve karlatrc devresiyle, gl manyetik alann mevcut olup olmadn saysal olarak retir. Motor mili zerine sabitlenen bir mknats tarfndan oluturulan manyetik alan, milin her dnnde sensr tarafndan alglanarak ilemciye iletilir. lemcide iki adralk sinyal arasndaki zaman farkndan motorun RPM bilgisi elde edilir. G ler: AttoPilot firmas tarfndan retilen g alglaycs, bataryann kna seri olarak balanr. Gerilim deeri seri direnler zerinde blnerek 50Vluk gerilim 3,3 V aralna getirilir. Akm lmnde g terminaline seri olarak balanan 0.1 mOhmluk diren zerinde oluan potansiyel fark ykseltilerek 90A, 3,3 Va karlk gelecek ekilde ayarlanmtr. Analog sinyale dntrlm olan gerilim ve akm verileri, ilemci zerinde bulunan 10-bitlik ADC tarafndan saysala evrilir. HAna taklan bataryann kapasitesi bilindiinden, ekilen akma ve potansiyel farkndaki deiime gre bataryada kalan g hesaplanr.

-19-

2.2.4.3.

Servolar

Servolar, PWM sinyalini mekanik harekete eviren elektro-mekanik sistemlerdir. Uan kontrol yzeylerini hareket ettirmek iin kullanlr. Teknik zellikleri Tablo 10da sunulan SAVX marka SC-1256 TG model saysal servolar, UKBden aldklar komutlar ile kuyruk dmenininin, elevatrnn ve ana kanattaki eleronlarn kontroln salar.

zellik Dililer Tork Hz (yksz) Gerilim Akm (yksz) Akm (kilitli) Boyutlar Ktlesi

Deer Titanyum ve Alminyum 16 kg cm 330 deg/s 4,5 - 6 V 100 mA 4000 mA 4,03x2,02x3,72 cm 52,4 gr Tablo 10. Servolarn teknik zellikleri.

G Sistemi

Uu Kontrol Birimi

Elevatr Dmen Eleronlar ekil 13. HA servo yerleimi.

2.2.4.4.

tki Sistemi

HAna itki kuvvetini salayan itki sistemi (ekil 14) pervane, frasz elektrik motoru ve elektronik hz kontrolcsnden oluur. Pervane kayn aacndan yaplm olu olup, 18 inch boya ve 8 inch hatveye sahiptir. Kullanlan uak yaktl motorlar iin retilmesine ramen pratik kullanm, ortam artlarndan -20-

etkilenmeyii, istikrarl almas ve gvenilir oluu nedeniyle elektrik motoru tercih edilmitir. Fral elektrik motorlarna gre daha yksek verimle alan frasz elektrik motorlarnda motorun dn iin gerekli olan elektrik akmn ynnn deitirilmesi, komutatr yerine elektronik olarak elelektrnik hz kontrolrolcs tarafndan gerekletirilir. Elektronik hz kontrolcs, 50 Hzlik % 5-15 PWM (Pulse Width Modulation) sinyaliyle gelen hz komutunu alglayarak, iinde bulunan geri besleme devresi sayesinde motorun bobinlerine srasyla yksek akm kapasitesine sahip PWM g sinyali gndererek, motorun istenilen hzda dnmesini salar. Teknik zellikler Tablo 11de sunulmutur.

zellik

Deer

Tipi Frasz - Dtan Hareketli Gerilim 18,5 37 V (5S-10S LiPo) Maksimum Akm 78 A G 2652 W Motor, Karakteristik 230 RPM/V (EMAX BL5335/1) Verimlilik % 86 Tavsiye edilen uak ktlesi 5000 11500 gr Boyutlar 4,1x4,1x6,85 cm Ktlesi 668 gr Gerilim 7,2-22,2 V (2S-6S LiPo) Maksimum Akm 100 A Motor Tipi Frasz Elektronik Hz Kontrolcs BEC devresi Yok (Aoxing 100A) Komut zolasyonu Var Boyutlar 5,5x7,8x15 cm Ktlesi 125 gr Tablo 11. tki sisteminin motor ve elektronik hz kontrolcs teknik zellikleri.

-21-

G Sistemi

Uu Kontrol Birimi

Pervane

Frasz Elektrik Motoru Elektronik Hz Kontrolcs ekil 14. HA itki sistemi. 2.2.5. Grev Kontrol Bilgisayar HAnda gereksinim duyulan yksek kapasiteli ilem gc, GKB olarak seilen, ak kaynak kodlu BeagleBoard-xM (ekil 15) adndaki tek kartl bilgisayar (SBC Single Board Computer) tarafndan karlanmaktadr. GKB, UKB ile I2C portundan haberlemekte olup, UKBden alglayc verilerini alarak, kontrol komutlarn reterek, servolara iletilmek zere UKBye gnderir. Temel bilgisayar bileenlerine sahip olan BeagleBoard-xM (Tablo 12), 1 GHzlik alma frekans, 32-bitlik ilemcisi, ayrlm grnt ilemcisi ve 512 MBlk RAMi ile dizst bilgisayarlara yakn performans sunmaktadr.

zellik lemci lemci Hz Grafik lemci Grafik lemci Hz Geici Hafza Hafza

Deer

ARM Cortex A8 (DM3730CBP) 1 GHz TMS320C64x+ DSP 800 MHz 512 MB DDR (166 MHz) 4 GB mikroSD 4xUSB, LCD, I2C, SPI, DVI-D, S-Video, Stereo Portlar Out/In, 10/100 Eternet, RS-232, Kamera, PWM Besleme Gerilimi 5V Besleme Akm 700 mA Boyutlar 8,56 x 8,51 x 1,5 cm Tablo 12. Grev Kontrol Bilgisayar teknik zellikleri. -22-

ekil 15. Grev Kontrol Bilgisayar. GKBnn ilemcisi video, resim ve grafik ileme zelliklerine sahip olmakla birlikte, Windows CE, Ubuntu, Android, MeeGo, Debian, Gentoo, Linux, QNX ve Symbian gibi yksek seviye iletim zerine sistemlerini gerek desteklemektedir. iletim Bu uygulamada, yklenecektir. 2.2.6. FY Faydal yk olarak 2-eksen hareket kabiliyetine sahip renkli kamera kullanlmas ngrlmektedir. Kamera seimi henz yaplmamtr. 3. 3.1. Test Sistemleri HA Sistemi Test Dzenei HA sisteminin laboratuar testlerinin yaplmas, alglayclarnn ve yazlm sistem entegrasyon testlerinin yaplmas BeagleBoard-xM zamanl sistemi

kalibrasyonlarnn,

-23-

gelitimelerinin uygulanmas maksadya, HAnda uacak btn sistemin donanm benzetiminin salanmas maksadyla test dzenei (ekil 16) oluturulmutur.

(Fotoraf ekilip koyulacak)

ekil 16. HA sistemi test dzenei. 3.2. Servo Test Dzenei Kontrol sistemi tasarmnda model oluturulmas ve elektriksel sistemin g ihtiyalarnn belirlenmesi maksadyla, HAnn kontrol yzeylerinin hareketini salayan servolarn zelliklerinin bilinmesine ihtiya bulunmaktadr. Uu srasnda kontrol yzeylerine etkiyen aerodinamik kuvvetler deitiinden, servolarn verilen komutlar takip etme kabiliyeti ve g tketimi zerine etkiyen tork ile orantl olarak deimektedir.Servolarn test edilerek alma karakteristiklerinin belirlenmesi maksadyla, ekil 17de sunulan test sisteminin oluturulmas hedeflenmektedir. Servo test sisteminde, komutlar bilgisayar kontroll olarak oluturularak servo srlmekte, akm alglaycsyla ekilen akm hesaplanmakta, a ler potansiyometre ile servo kolunun asal pozisyonu ve hz elde edilmektetir. Makara sistemi ile servo koluna balanan test ktlesi, kontroll bir tork yk elde edilmesini salamaktadr. Servoya uygulanan tork ve komutlar deitirilerek, ekilen akm ve elde edilen asal pozisyon deerlerinden servo performans -24-

grafikleri oluturularak; servolarn matematiksel modellerinin, hassasiyetinin, doruluunun ve dorusallnn elde edilmesi hedeflenmektedir.

A ler Pot.

Servo

Test Ktlesi

ekil 17. Servo test dzenei. 3.3. Motor Test Dzenei Frasz elekrik motorunun g ihtiyalarnn belirlenmesi ve komut-RPM karakteristiinin elde edilmesi maksadyla ekil 18deki motor test dzenei kurulmas planlanmaktadr. Batarya tarafndan beslenen motor hz kontrolcs, test devresinden ald komutlar sayesinde motorun dn hzn kontrol etmektedir. Motor pervaneyi dndrerek itki kuvvetini oluturmaktadr. tki kuvveti motorun arkasna balanm olan yk hcresi tarafndan, motorun dn hz ise RPM ler tarafndan alglanr. Motor test dzenei rzgar tnelinde farkl rzgar hzlar iin test edilerek, hava hzna gre veriler elde edilir. Test devresi tarafndan retilen komutlar, bataryadan ekilen g, pervanenin dn hz ve itki kuvveti, yine test devresi tarafndan kaydedilerek, itkis sisteminin karakteristik verileri elde edilir. Karakteristik verileri sayesinde oluturulacak motor ve itki sistemi modelinin kontrol sistemi benzetiminde kullanlmas planlanmaktadr.

-25-

Pervane Batarya

Test devresi

Motor

RPM ler

Motor Hz Kontrolcs

ekil 18. Servo test dzenei. 3.4. Durum Deikenleri Test Dzenei Kresel konumlama sistemi, ivme ler, dn ler, saysal pusula ve hava hz ler, sistemin durum deikenlerinin hesaplanmas iin gerekli olan ham verileri oluturmaktadr. Verilerin farkl frekansta, dorulukta ve hassasiyette olmasndan ve hesaplamalarda zaman iinde byyen hatalarn elenip, doru durum deikenlerinin hesaplanmas iin Kalman filtresi kullanlmaktadr. Filtrenin kalibre edilmesi maksadyla durum deilenleri test dzenei oluturulmas planlanmaktadr. Durum deikenlerindeki a deerlerinin kontroll olarak deitirilmesi ve dorudan llmesi iin, servolar ile kontrol edilen 3 eksenli bil gimbal oluturulacaktr. Dn ler ve saysal pusula bu sisteme balanarak, kontroll olarak deitirilen alara gre alglayclardan elde edilen veriler kaydedilerek doruluu ve hassasiyeti hesaplanacaktr. Alglayclarn hassasiyetine gre Kalman filtresinin parametreleri ayarlanarak, gerek durum deikenlerinin elde edilmesi hedeflenmektedir.

-26-

Ksesel konumlama sistemi ve ivme ler sayesinde pozisyon ve hz bilgileri elde edilmektedir. Sistem belirli bir rota zerinde kontroll bir hzla hareket ettilerek, ham veriler kaydedilecektir. Elde edilen ham verilerin doruluu ve hassiyetine gre Kalman filtresinin parametreleri ayarlanarak gerek durum deikenlerinin elde edilmesi hedeflenmektedir. 4. 4.1. Simulasyonlar RC Model Simulasyonu HAnn manuel kontrol modu seildiinde, servolar RC kumandadan gelen komutalar tarafndan direk olarak kontrol edilmektedir. Bu durumda otopilot devre ddr. Manuel modda HA temel olarak bir model uaktan farksz olduundan, model uak pilotu tarafndan grerek kontrol edilir. Model uak pilotunun gz-el koordinasyonunun gelitirilmesi ve gvenilir uuun salanabilmesi iin eitim maksadya, RC model simulasyon programlar kullanlmaktadr.

RC Simulatr Program

RC Simulatr Kumandas

ekil 19. RC model simulasyonu.

-27-

RC model simulatr program olarak RealFlight G5 kullanlmaktadr. RC simulatr kumandas bilgisayara USB portundan balanr ve bilgisayardaki simulatr program altrlr. Helikopter, uak ve dner-rotorlu model hava aralarnn bulunduu model ktphanesinden Senor Telemaster seilerek, model uuuna, gerekte olduu gibi yerde balanr. Kalk, dz uu, ini ve eitli akrobatik manevralar iin eitim derslerini de ieren program sayesinde, model uak uurularak, RC pilot kabiliyeti gelitirilir. Program, model uan parametrelerinin deitirilmesi ve evresel faktrlerin (yamur, rzgar vb.) deitirilmesine olanak salayarak gereki bir uu deneyimi salar. 4.2. Donanm evrimli Simulasyon Donanm evrimli simulasyon (hardware in the loop simulation) maliyetin ve gelitirme zamann azaltlmas, gvenlik, tekrar edilebilirlik ve kolay uygulanabilirlik zellikleriyle, gml sistemlerin gerek zamanl olarak test edilmesi ve yazlm gelitirilmesi iin kullanlan bir tekniktir. Bu teknikte, HAnn durum deikenleri simulatr program tarafndan retilir ve gerek alglayc ktlar olarak test edilen donanma iletilir. Donanm alglayc verilerini ileyerek, kontrol komutlarn retir ve bu komutlar simulatr programna iletilerek evrim tamamlanr. Simulatr olarak FlightGear veya Xplane simulasyon program altrlarak, APM Planner programndaki simulasyon arayznden TCP/IP protokolndeki balant ayarlar yaplr. Uu kontrol birimine simulasyon kodu yklenerek, USB portundan bilgisayara balanr. APM Planner program zerinden, simulasyon ayarlar yaplp balant kurulduunda, uu benzetimi FlightGear (veya Xplane) program ile salanr. Bu durumda alglayc verileri FlightGear program tarafndan retilerek UKBye aktarlr. UKB tarafndan alglayc verileri ilenerek retilen komutlar tekrar FlightGear programna gnderilerek uu benzetimi gereki olarak salanr. RC kumanda zerinden uu modu seililerek, uan hangi modda alaca belirlenir. Manuel modda RC kumandadaki veriler dorudan simulasyon programna iletilirken, otonom

-28-

modlarda (Stabilize, Auto vb.) UKB tarafndan retilen komutlar simulasyon programna iletilir.

Simulatr Arayz

RC Komut RC Kumanda RC Alc Uu Kontrol Birimi

ekil 20. Donanm evrimli simulasyon.

-29-