Diktat KINEMATIKA

Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Bab IV

PE NE RAPAN KE CEPAT AN RELATIF D AN PERCEPATAN RELATIF

4.1.1 Mekanisme Engkol Peluncur Mekanisme paling sederhana yang dipelajari adalah mekanisme engkol-peluncur segaris seperti pada gambar 4.1 Semua dimensi mekanisme diketahui dan penghubung digambarkan dengan skala. Kecepatan sudut penghubung 2 konstan ,2 = 1800 rpm berputar searah jarum jam. Panjang O 2A = 2.5 in dan AB = 6 in

2
2

B 4

O2 Gambar 4.1 Mekanisme Engkol Peluncur

Diagram Kecepatan Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2 =

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

2.5 1800 x 2 x = 39,3 rad/detik 12 60

36

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2 Kecepatan titik B dapat ditentukan dari : VB = VA + V BA Atau VB = VA + ( BA) 2

Dan VB (titik B hanya bergerak secara horizontal) sehingga VB arahnya akan horizontal. Pembuatan diagram kecepatan ditabelkan sebagai berikut : Table diagram kecepatan No 1 2 3 Besaran VA = Ov - a VB A = a - b VB = Ov - b Harga (O2A) 2 ? ? - O2A - BA Lintasan titik B Arah

VA

Letak titik b sesuai lintasan b Letak titik b tegak lurus AB Ov

Diagram Kecepatan

Untuk menentukan arah kecepatan sudut penghubung 3 (? 3).

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

37

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

A 3
3

VBA

Penghubung 3 diisolasi seperti gambar dibawah, dimana digunakan VBA oleh karena titik A dipandang diam. Untuk arah VBA, penghubung 3 berputar kea rah melawan jarum jam umtuk posisi yang ditunjukkan, dengan harga sebesar :

3 =

VBA BA

dimana ? 3 harus dinyatakan dalam radian persatuan waktu. Jika V BA dinyatakan dalam meter per detik, BA harus dinyatakan dalam meter, dan ? 3 dalam radian oer detik. Harga VB dapat diperoleh dengan mengukur panjang ab dan mengalikan dengan skala yang dipakai.

Diagram Percepatan Langkah pertama : Memisahkan penghubung 2. Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama dengan
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

38

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

AA =

(O2 A) 2 2

(O2 A) 2
diketahui sehingga percepatan normal

Harga R dan 2

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O2

dari A menuju O2 dan harga (O2 A) 2 sama dengan 0 karena kecepatan sudutnya konstan.. AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai. Langkah kedua : Penghubung 3 Percepatan titik A dapat dikaitkan dengan percepatan titik B melalui penghubung 3. Hubungan percepatan di titik A dan titik B : AB = AA AB = AA AB = AA AB = AA ABA ABAn BA ?
2 VBA BA
3 2

AB At BA BA 3
3

Langkah ke tiga : interpretasi dari setiap suku dalam persamaan : a. AB diketahui arahnya , karena titik B bergerak dengan translasi murni, dan ini hanya mempunyai percepatan dalam arah gerak. Besarnya AB tidak diketahui. b.
2 VBA dapat ditentukan secara lengkap, baik dalam besarnya BA

maupun arahnya. VBA dapat ditentukan dari polygon kecepatan, BA diketahui dan komponen percepatan normal arahnya dari B ke A karena yang ditentukan adalah percepatan B relatif terhadap A.
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

39

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

c. BA 3 diketahui tegak lurus ke garis dari B ke A, besarnya belum diketahui. Sehingga terdapat dua anu, yakni besar AB dan besarnya BA 3 , yang dapat diperoleh dari penyelesaian sebuah polygon vektor. Table diagram percepatan Percepatan Normal No 1 Besaran A A = o a 2 3 ABA = a- b AB = o b
2 3 (AB)

Percepatan Tangensial Harga 0 Arah Vektor a 0 a

Harga
2 2 (O2A)

Arah A O2

Vektor o a0

B-A -

a - ba o b0

? ?

VB A VB

ba b b 0 b

Ov Letak titik b sesuai lintasan b

ba

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

40

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Besar dan arah percepatan sudut penghubung 3 dapat ditentukan dengan cepat. Jika percepatan tangensial titik B terhadap titik A ditempatkan pada penghubung 3, yang terisolasi seperti ditunjukkan pada gambar dibawah.

(BA) 3 A 3

3
B

akan diperoleh arah percepatan sudutnya melawan putaran jarum jam dan harganya :

3 =

( BA 3 ) BA

Apabila satuan- satuan yang dipakai adalah feet dan detik, maka percepatan sudut harus dinyatakan dengan radian per detik per detik, dituliskan sebagai rad/det2. Jika satuan-satuan yang digunakan adalah meter, detik, maka percepatan sudut harus dinyatakan dengan rad/det2. 4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

41

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

C 3

2
2

B O2 Gambar 4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme peluncur seperti diperlihatkan dalam gambar

4 O4
4.1.2.

Penghubung 3 digambarkan diperluas ke A-B-C, terutama untuk ilustrasi dalam penentuan kecepatan semacam titik C. Diagram Kecepatan Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.

VA

c Letak titik b sesuai lintasan b Letak titik b tegak lurus AB Ov

Diagram Kecepatan
Prosedur selanjutnya adalah dengan memecahkan dua persamaan vektor. VC = VA VC = VB VC A VCB

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

42

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Dimana terdapat emtat anu

: besar dan arah VC , besar VC A dan

besarnya VCB . Kedua persamaan vektor memungkinkan diperolehnya keempat anu, yang jawabnya ditunjukkan dalam gambar. Perlu dicatat bahawa a-b-c dalam gambar adalah bayangan A-B-C, penghubung 3. Bayangan dari kecepatan Tiap batang penghubung dalam suatu mekanisme akan mempunyai bayangan dalam segi banyak kecepatannya. Dalam gambar diagram kecepatan garis-garis a-b, b-c dan c-a masing-masing digambarkan tegak lurus terhadap garis-garis A-B, B-C dan C-A dari mekanisme. Akibatnya segitiga abc adalah sebangun dengan segitiga ABC dan ?abc disebut sebagai bayangan (image) dari segitiga ABC. Diagram Percepatan Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1. Titik C dapat dicari dengan persamaan-persamaan dibawah ini. AC = AA AC = AA AC = AA Dan AC = AB AC = AB AC = AB ACA A CAn
2 VCA CA

ACAt CA 3

ACB ACBn
2 VCB CB ABAt

AC Bt CB 3 b
2 VCB CB

Ov

ABAn
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

43

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

c
2 VCA CA

Diagram Percepatan
a

Bayangan percepatan Untuk setiap mekanisme pasti ada satu bayangan dalam segi banyak percepatannya, persis seperti satu bayangan untuk setiap batang penghubung dalam segi banyak kecepatan. A dan B adalah dua titik pada penghubung 3 maka : AB A = AB An AB At

Besar dari percepatan relatifnya adalah : AB A = =

[(A

n 2 BA

) + (A ) ]
2 t BA
2 2

[[( AB )
4

] + [( AB ) ]2
2

= BC

[() + ( ) ]

Mengingat ? dan a adalah sifat yang menjadi milik keseluruhan batang penghubung, persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa percepatan relatifnya sebanding dengan jarak titik-titik tersebut. Ini memberikan arti yang baik untuk dapat menggambarkan segi banyak percepatan, mengingat besar dari vector percepatan relatif untuk semua titik-titik pada s uatu batang penghubung akan sebanding dengan jarak-jarak antara titik-titik itu. Dalam diagram percepatan letak titik c dapat ditentukan dengan membuat abc bayangan dari ABC. Ini menunjukkan :

a ' b' b' c' a' c' = = AB BC AC

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

44

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Pada waktu menggambarkan bayangan percepatannya kita harus hatihati supaya bayangan percepatan tidak terlampaui (flip over). Ini menunjukkan jika A, B dan C pada suatu batang penghubung urut urutannya searah jarum jam maka a, b dan c urut-urutannya haruslah juga sesuai dengan arah jarum jam.

4.2

Mekanisme Empat Penghubung Suatu system rangkaian batang penghubung 4 batang

diperlihatkan pada gambar dibawah. Kecepatan dan percepatan sudut dari batang penghubung 2 diketahui, percepatan dari titik-titik A, B dan C harus dicari bersama -sama dengan percepatan sudut dari batang penghubung 3 dan 4.

C
O2 A = 152 3 AB = 279 O4C = 229

C B

A
4

2
? 2 = 50 rad/det O2 a 2 = 1600 rad/det 2

1 Diagram Kecepatan
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

O4

45

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2 VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2 Table diagram kecepatan No 1 2 3 4 Besaran VA = Ov - a VB A = a - b VB = Ov - b VC = Ov - c Harga (O2A) 2 ? ? - O2A - BA - O4B Arah

Diperoleh dengan bayangan kecepatan

Ov

a VA

Diagram Percepatan Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama dengan AA =

(O2 A) 2 2

(O2 A)

Harga O2A dan 2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O 2

dari A menuju O 2 dan harga harga percepatan normalnya = (O2 A) 2 yang arahnya tegak lurus A O 2 sesuai arah a2.
Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

46

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai. Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut : Table diagram percepatan Percepatan Normal No 1 Besaran A A = o a 2 3 ABA = a- b AB = o b 4 AC = o c Diperoleh dengan bayangan Percepatan
2 3 (AB)

Percepatan Tangensial Harga (O 2A) a2 Arah VA Vektor a 0 a

Harga
2 2 (O2A)

Arah A O2

Vektor o a0

B-A B O4

a - ba o b0

? ?

VB A VB

ba b b 0 b

2 4 (O4B)

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

47

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

A Bn bo A Bt b

A An

ao

AAt

Gambar Diagram percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

48

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

4.3

Mesin Powell Mesin yang mengkombinasikan engkol peluncur dan dan empat 2

penghubung ialah mesin powel pada gambar . Penghubung jam .

dimisalkan berputar pada suatu kecepatan konstan ? 2 searah putaran

Diagram Kecepatan Kecepatan titik A : VA = (O 2A) 2 VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai 2 Table diagram kecepatan No 1 2 3 4 Besaran VA = Ov - a VB A = a - b VB = Ov - b VC = Ov - c Harga (O2A) 2 ? ? Diperoleh dengan ( - O2A - BA - O4B Arah

VC V = B ) O4C O4 B
49

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

5 6

VD C = c - d VD = Ov -d

? ?

- CD Lintasan titik D

Poligon kecepatannya ditunjukkan dalam gambar. Diagram Percepatan Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama dengan AA =

(O2 A) 2 2

(O2 A)

Harga O2A dan 2

diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A) 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A) 2 2adalah sepanjang garis A O2

dari A menuju O 2 dan harga percepatan normalnya = (O2 A) 2 =0. AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai. Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut : Table diagram percepatan Percepatan Normal No 1 Besaran A A = o a 2 3 ABA = a- b AB = o b 4 AC = o c 5 A DC = cDiperoleh dengan ( D-C
2 3 (AB)

Percepatan Tangensial Harga 0 Arah Vektor a 0 a

Harga

Arah

Vektor o a0

2 2 (O2A) A O 2

B-A B O4

a - ba o b0

? ?

VB A VB

ba b b 0 b

2 4 (O4B)

AC A = B ) O4C O4 B
? VB A dc d

2 5 (CD)

c - dc

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

50

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

d 6 A D = o d Poligon percepatannya ditunjukkan dalam gambar. 0 o d

0

VD

d 0 d

dc

ba

bo

OA

Diagram Percepatan

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

51

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

SOAL-SOAL : 1. Kecepatan A adalah 3 m/det kearah bawah dan bertambah dengan laju sebesar 25 m/det2. Tentukan : a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B, C dan D. b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut penghubung 3 dan 5.

2.

Tentukan :

a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B. b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut

penghubung 3.

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

52

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3.

Mekanisme penghubung kepala silang , Jika sesaat ditunjukkan

seperti gambar penghubung 2 bertambah kecepatannya pada laju 4800 rad/det2. Tentukan : 4 dan 5. a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B dan C. b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut penghubung 3,

4.

Gambarkan polygon kecepatan dan percepatan untuk posisi

yang ditunjukkan jika penghubung 2 berputar pada suatu kecepatan konstan.

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

53

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Gunakan penyelesaian secara grafis.

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

54

Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Program Semi Que IV Tahun 2003 Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

55