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s
r
o
VIBRAES MECNICAS
c
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
VIBRAES LIVRE NO
AMORTECIDAS COM 2 GRAUS
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
AMORTECIDAS COM 2 GRAUS
DE LIBERDADE
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r
P
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
s
r
o
c
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
2a. Lei de Newton:
=
.x m F
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
= u . J M
Diagrama de Corpo Livre:
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r
P
) .( . .
1 2 2 1 1 1 1
x x k x k x m + =
) .( .
1 2 2 2 2
x x k x m =
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
Rearranjando as equaes, temos:
s
r
o
0
0 . ). ( .
2 2 1 2 1 1 1
= + +
k k
x k x k k x m
c
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
0 . . .
2 2 1 2 2 2
= + x k x k x m
Sendo duas equaes diferencias de segunda ordem
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
) 0 ( ) 0 ( ; ) 0 ( ; ) 0 (
acopladas, necessitam cada uma de duas condies
iniciais, ou seja:
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r
20 2 20 2 10 1 10 1
) 0 ( ) 0 ( ; ) 0 ( ; ) 0 ( x x e x x x x x x = = = =
Na forma matricial, as equaes so escritas como:
P
`
=
`
(
(
+
+
`
(
(
0 0
1 2 2 1 1 1
x k k k x m
)
`
)
`
+
)
`
0
. .
0
2 2 2 2 2
x k k x m
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
A equao na forma vetorial , ento, escrita como:
| |{ } | |{ } { }
s
r
o
| |{ } | |{ } { } 0 ) ( . ) ( . = + t x K t x M
Assumindo soluo harmnica, tem-se:
c
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
{ } { }
t i
e u t x
.
. ) (
e
=
{ } { }
t i
e u t x
. 2
. . ) (
e
e =
e
S b tit i d t i l t
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
| | | | { } { } 0 . ). . (
. 2
= +
t i
e u K M
e
e
Substituindo na equao vetorial, tem-se:
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r
| | | | { } { } 0 ) (
2
= + u K M e
Ento, no podendo a funo exponencial ser nula:
P
| | | | { } { } 0 ). . ( = + u K M e
Aplicando a condio de singularidade, para obter
soluo no trivial:
| | | | 0 ) . det(
2
= + K M e
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
O determinante pode ser escrito como:
s
r
o
0
2 2
2
2
2 2 1 1
2
=
+
+ +
k m k
k k k m
e
e
c
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
Que fornece um polinmio de segunda ordem em
2
, ou
uma equao biquadrada:
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
0 . ). . . . ( . .
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
= + + + k k k m k m k m m m e e
; e e e e = =
q q
com
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r
2 1
; e e e e = =
com
Assim, para cada valor de
2
existe um valor de {u} dado
por:
P
por:
| | | | { } { } 0 ). . (
1
2
1
= + u K M e
| | | | { } { }
2
| | | | { } { } 0 ). . (
2
2
2
= + u K M e
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
Assim, existem quatro solues conforme abaixo:
s
r
o
{ } { } { } { } { }
t i t i t i t i
e u E e u e u e u t x
2 2 1 1
2 2 1 1
; ; ) (
e e e e + +
=
c
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
{ } { } { } ) ( ) ( ) ( d b
t i t i t i t i e e e e
A soluo geral ser dada pela combinao linear das
solues acima apresentadas, ou seja:
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
{ } { } { }
2 1
) . . ( ) . . ( ) (
2 2 1 1
u e d e c u e b e a t x
t i t i t i t i e e e e
+ + + =
Onde a, b, c e d so constantes de integrao. Ento,
d f l d E l l l d
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r
usando a frmula de Euler, a soluo geral pode ser
reescrita como:
{ } { } { }
P
{ } { } { } ) . ( . . ) . ( . . ) (
2 2 2 2 1 1 1 1
e e + + + = t sen u A t sen u A t x
Os valores de A1 A2 1 e 2 so obtidos a partir das Os valores de A1, A2, 1 e 2 so obtidos a partir das
condies iniciais impostas s equaes diferenciais.
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
EXERCCIO:
s
r
o
m
1
= 9 kg m
2
= 1 kg
c
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
0 ) 4 ) ( 2 ( 8 6
2 2 2 4
k
1
= 24 N/m k
2
= 3 N/m
SO O
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
0 ) 4 ).( 2 ( 8 . 6
2 2 2 4
= = + e e e e
s rd e s rd / 2 4 / 2 2
2
2
2 1
2
1
= = = = e e e e
SOLUO:
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r 2 2 1 1
(
0 3 ) 2 ( 9 27 u
Obteno das formas modais:
1
u u
P
)
`
=
)
`
0
0
.
2 3 3
3 ) 2 .( 9 27
1
2
1
u
u
(
{ }
)
=
)
`
=
)
`
=
1
3
1
21
11
1
2
1
1
u
u
u
u
u
1
)
`
=
)
`
0
0
.
4 3 3
3 ) 4 .( 9 27
2
2
1
u
u
{ }
)
=
)
`
=
)
`
=
1
3
1
22
12
2
2
1
2
u
u
u
u
u
SISTEMAS COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE GRAUS DE LIBERDADE
Para as condies iniciais: { } mm x
)
`
=
0
1
) 0 (
{ }
)
`
=
0
0
) 0 ( x
s
r
o
)
0
)
0
{ } { } | |
`
+
`
) . ( . ) (
1 1 1 1
e t sen A t x
A soluo geral dada por:
c
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
{ } { } | |
)
`
+
=
)
`
) . ( .
) . ( .
.
) (
) (
2 2 2
1 1 1
2 1
2
1
e
e
t sen A
t sen
u u
t x
t x
+ + ) 2 (
1
) 2 (
1
) (
1
t sen A t sen A
t x
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
E t 0 t
+ + +
+ +
=
)
`
) . 2 ( . ) . 2 ( .
) . 2 ( .
3
) . 2 ( .
3
) (
) (
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1
t sen A t sen A
t sen A t sen A
t x
t x
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r
Em t = 0, tem-se:
=
)
`
=
)
`
) ( .
3
1
) ( .
3
1
0
1
) 0 (
) 0 (
2 2 1 1
1 sen A sen A
x
x
P
+
) )
) ( . ) ( .
0 ) 0 (
2 2 1 1
2
sen A sen A
x
) cos(
2
) cos(
2
0 ) 0 (
A A
x
=
)
`
=
)
`
) ( . . 2 ) cos( . . 2
) cos( .
3
) cos( .
3
0
0
) 0 (
) 0 (
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1
sen A A
A A
x
x
n
i
c
a
s
o
n
S
o
e
i
r
2
;
2
3
;
2
3
2 1 2 1
t
= = = = A A
e
s
M
e
r
.
N
e
w
t
o
)
2
. 2 ( . 5 , 0 )
2
. 2 ( . 5 , 0 ) (
1
t t
+ + + = t sen t sen t x
V
i
b
r
a
P
r
o
f
.
D
r 2 2
) 2 ( 5 1 ) 2 ( 5 1 ) (
t t
+ + t sen t sen t x
P
)
2
. 2 ( . 5 , 1 )
2
. 2 ( . 5 , 1 ) (
2
+ + = t sen t sen t x
Fazer o grfico no MATLAB