RoboTica

Comandos de control de ejes y comandos de E/S PCH Pinza SS Inicio de subrutina IF Si saltar RS Retornar subrutina CS Llama subrutina II Si entrada # On salida AS Poner salida analgica EA Poner variable a entrada analgica WT Esperar (dcimas de segundo) RPR Rotacin / Prismtica / Rotacional RRP Rotacin / Rotacin / Prismtica L- Lineal R- Rotacional T- Torsin V- Revolucin Sensores Un sensor o captador, como prefiera llamarselo, no es mas que un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capases de cuantificar y manipular. Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de componentes pasivos (Resistencias variables, PTC controladores positivo de temperatura, NTC controlador negativo de temperatura, LDR, etc.) Transductor Es aquel dispositivo que convierte una variable fsica medida a una salida electrnica. Entonces un sensor es un transductor de entrada que detecta una variedad de variables fsicas tales como temperatura, presin, etc.

Interruptor de limite El interruptor de limite es un sensor de tipo contacto, a las pequeas unidades se les llama micro interruptores. Su ventaja es la resistencia a el ambiente que se expone, su desventaja es su vida corta y lenta respuesta. Sensores internos La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura mecnica es la relativa a su: Posicin Velocidad Aceleracin Sensores de posicin -Analgicos: potenciometros, resolver, sincro, LVDT (Transformador diferencial de variacin lineal), Inducto syn -Digitales: encoders (absolutas e incrementales) Potenciometros: Se usan para la determinacin de desplazamiento lineales o angulares. Sus ventajas son: Facilidad de uso y bajo precio. Sus desventajas son: Deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se quiere medir, precisin limitada. Encoders (Codificadores angulares de posicin): Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre si, de un sistema de iluminacin y de un elemento fotorreceptor. Resolvers (Captadores angulares de posicin): Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora y dos bobinas fijas situadas a su alrededor. Sincros: La bobina que hace funcin de primario o rotor se encuentra solidaria al eje de giro. El secundario esta formado por tres bobinas fijas colocadas al rededor del primario en forma de estrella.

Carpetas de CellSetup