Adems de la representacin que hemos venido utilizando en este libro de
circuitos lgicos capaces de llevar a cabo alguna funcin, existe otro tipo de representacin de los mismos ampliamente utilizada en aplicaciones industriales de automatizacin y control digital. Se trata de los diagramas de escalera lgica (logic ladder diagrams), conocidos simplemente como los diagramas de escalera. Los diagramas de escalera son un lenguaje visual que permite llevar a cabo la programacin de los controladores lgicos programables conocidos comnmente en la literatura tcnica por sus siglas PLC (del ingls Programmable Logic Controller). Esto, en cierta forma, es nuestro punto de introduccin hacia las ramas de la robtica y la mecatrnica. Hablando en trminos generales, los circuitos integrados tratados previamente son circuitos integrados utilizados fundamentalmente para el procesamiento de datos, para el procesamiento de informacin, en los cuales se desea economizar al mximo el consumo de energa, y por lo tanto han sido diseados para poder operar con corrientes elctricas muy pequeas. Ciertamente, no son capaces de poder manejar las corrientes elctricas necesarias para poder encender y apagar motores. Esto requiere de componentes elctricos para uso pesado (heavy duty) tales como los relevadores electromecnicos estudiados al principio de este libro o como los rectificadores controlados de silicio SCR y los thyristores. Sin embargo, es deseable mantener la misma flexibilidad de poder interconectar estos elementos de control siguiendo un esquema de fcil interpretacin y mantenimiento como el que proporcionan los diagramas convencionales de las funciones lgicas bsicas. Considrese el siguiente diagrama elemental de un motor activado directamente con voltaje de 120 volts de corriente alterna (el cual podra ser el motor de un abanico casero, de un taladro, o de una licuadora): En este diagrama elctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor es energizado y comienza a funcionar, y cuando el interruptor S se abre, el motor deja de funcionar. Con un poco de imaginacin, podemos visualizar este diagrama como el peldao de una escalera, y en efecto este es posiblemente el diagrama de escalera ms sencillo que podamos trazar. En un diagrama de escalera, la fuente de energa es representada por los dos "rieles" verticales de la escalera, mientras que los peldaos de la escalera son utilizados para representar los circuitos de control. Los contactos normalmente abiertos de un interruptor o de un relevador son representados mediante dos lneas paralelas verticales (es importante no confundir este smbolo con el smbolo utilizado en los textos de electricidad y electrnica para representar capacitores), mientras que los contactos normalmente cerrados de un interruptor o de un relevador son representados mediante dos lneas paralelas atravesadas con una lnea diagonal. Si convenimos en representar la accin de "encendido" del interruptor S como una entrada simbolizada con la letra A y la salida resultante (el encendido del motor) con un crculo y una letra Y, el diagrama de escalera para el circuito anterior ser el siguiente: (Es importante no confundir el smbolo utilizado para representar un interruptor como el interruptor A en el diagrama de arriba con el smbolo utilizado para representar un capacitor en los diagramas elctricos convencionales.) Un diagrama de escalera puede contener peldaos al igual que una escalera verdadera. Cada peldao debe contener una o varias entradas, y una o varias salidas. La primera instruccin en un peldao, puesta del lado izquierdo, siempre debe representar la accin de una entrada, y la ltima instruccin de un peldao, puesta del lado derecho, siempre debe representar la accin de una salida. Para nuestra discusin, adoptaremos aqu la siguiente simbologa: X se usar para representar entradas Y se usar para representar salidas CR se usar para representar relevadores de control En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o varios relevadores de control, a cada uno de estos smbolos se les aadir un nmero con el fin de distinguir distintos tipos de entradas, distintos tipos de salidas, y distintos tipos de relevadores de control. De este modo, X1, X2 y X3 representan tres entradas diferentes que pueden ser cada una de ellas interruptores normalmente abiertos: o interruptores normalmente cerrados: A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica OR en un diagrama de escalera, en la cual si cualquiera de los interruptores X1 X2 o ambos son cerrados el motor Y arrancar: Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y X2, aunque ambos activen la misma salida Y, puede ser diferente. Puede tratarse de dos interruptores situados en puntos remotos de una fbrica, o pueden ser interruptores activados por operadores situados en mquinas distintas. Sin embargo, la accin de ambos interruptores no slo es algo parecido a la funcin lgica OR, son la funcin lgica OR, implementada en un diagrama de escalera. A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica AND, en la cual es necesario que ambos interruptores X1 y X2 estn cerrados para que la salida Y pueda ser activada: Y por ltimo, la funcin inversora NOT se puede implementar en un contacto de entrada utilizando un interruptor que en lugar de estar normalmente abierto est normalmente cerrado, teniendo as el equivalente de la funcin lgica NOT ya que es necesario "encender" al interruptor X abriendo el contacto para apagar el suministro de energa a la salida Y: Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas para los diagramas de escalera. Y con esto podemos representar cualquier circuito lgico como los que hemos estudiado anteriormente en este libro. Las expresiones Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos convencionales pueden ser "traducidas" con pocos problemas hacia un diagrama de escalera. Tal es el caso de la expresin Boleana: Y = ABC cuya implementacin en un diagrama de escalera es la siguiente: mientras que para la siguiente expresin Boleana: Y = ABC + ABC su contraparte en un diagrama de escalera es: Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores que pueden ser activados tanto por intervencin humana como por accin de algn sensor (temperatura, presin, humedad, etc.) Sin embargo, cuando queremos destacar en forma muy explcita algn interruptor que ser accionado manualmente por una persona, podemos utilizar el siguiente smbolo cuando se trata de un interruptor normalmente abierto: o bien el siguiente smbolo cuando se trata de un interruptor normalmente cerrado: De este modo, un interruptor normalmente cerrado X activado manualmente cuya funcin no es permitir el paso de la corriente elctrica a una carga Y sino cerrar el paso de la corriente elctrica a dicha carga tendr la siguiente representacin en un diagrama de escalera: Es importante tener en mente que la notacin que hemos presentado aqu, aunque difundida en muchos libros de texto, no es adoptada universalmente por todos los fabricantes de equipo cuyo uso est basado en la aplicacin de diagramas de escalera. Ejemplo de ello es el siguiente diagrama de escalera que utiliza la notacin del fabricante Allen-Bradley: Este diagrama de escalera representa la misma configuracin que vimos previamente cuya expresin Bolena es Y=ABC+ABC. Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas de escalera y las funciones lgicas manejadas por los circuitos integrados es que en el diagrama de escalera los voltajes usados para accionar las entradas pueden ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que una entrada puede representar el accionamiento de un relevador energizado con un voltaje DC de 5 volts, mientras que una salida puede representar la aplicacin de un voltaje de 120 volts AC a un motor usando los contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de un relevador electromecnico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia) nos permite manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes elctricas a travs de un voltaje mucho ms pequeo empleado para activar la bobina del relevador. Esto nos d ya una pista de que muchas aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores, razn por la cual enfocaremos ahora nuestra atencin a estos componentes que fueron el punto de partida para la construccin de los primeros controladores lgicos. El relevador de control que estaremos utilizando es idntico al relevador electromecnico que fue introducido al principio del segundo captulo de esta obra (Las Tres Funciones Lgicas Bsicas), excepto que ahora la salida del relevador en vez de ser interpretada todo el tiempo como una seal de voltaje igual al voltaje con el cual es activada la bobina del relevador ahora puede ser algo con niveles completamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de modo tal que si bastase un voltaje de 5 volts de corriente directa para activar a un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo podran manejar y suministrar un voltaje de 120 volts de corriente alterna para alimentar un motor elctrico de uso pesado (como el motor del elevador de un edificio) que tal vez consuma una corriente elctrica tan grande que esta misma corriente elctrica posiblemente quemara el alambre de la bobina del relevador (o mejor dicho, lo fundira.) La entrada del relevador (su bobina) y la salida (o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados se pueden considerar elctricamente aisladas e independientes. A continuacin tenemos un relevador Potter & Brumfield cuya bobina requiere un voltaje de 24 volts de corriente directa para energizarse cerrando los contactos normalmente abiertos y abriendo los contactos normalmente cerrados: Obsrvese que en la cara de este relevador tenemos la explicacin clara del diagrama de contactos situados en la parte inferior del mismo; es un relevador que nos proporciona dos interruptores separados (conocidos comnmente como polos), los cuales al energizarse la bobina no slo abren al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados sino que cierran otros contactos complementarios (esto se conoce como una accin de dos tiros), y por esto mismo este relevador puede ser clasificado como un relevador de dos-polos dos-tiros (en ingls, DPDT o double-pole double-throw). A continuacin, tenemos un relevador Deltrol Controls, cuya bobina (coil) requiere un voltaje de 12 volts DC para energizarse: Podemos leer en la cartula del relevador que se trata de un relevador clasificado como 3PST NO (Three-Pole Single-Throw Normally Open), esto es, un relevador que consta de tres interruptores normalmente abiertos los cuales se cierran al ser energizada la bobina. Podemos leer tambin en las capacidades de manejo de voltaje y corriente que este relevador puede tolerar corrientes elctricas de 30 amperes a un voltaje de 300 volts, lo cual es suficiente para poder electrocutar a una persona descuidada que no tome las precauciones necesarias en el uso y mantenimiento de este tipo de relevadores de uso pesado. Los dos relevadores que hemos visto son relevadores cuyas bobinas son activadas mediante la aplicacin de un voltaje de corriente directa. Pero tambin hay relevadores cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la aplicacin de un voltaje de corriente alternante, como lo es el caso del siguiente relevador de tres polos (interruptores) fabricado por la empresa Deltrol Controls cuya bobina requiere de un voltaje de 24 volts AC para poder accionarse: Veamos ahora cmo podemos representar la accin de un relevador electromecnico en un diagrama de escalera. Emplearemos en nuestro ejemplo un relevador cuya bobina es accionada con 120 volts de corriente alterna: Obsrvese el uso de la simbologa que habamos definido previamente para simbolizar a un relevador de control con el smbolo CR (Control Relay). En este diagrama, cuando se cierra el interruptor X1 la bobina del relevador CR1 es energizada, con lo cual el contacto normalmente cerrado (N.C.) se abre cortando el suministro de energa a la salida Y1, mientras que el contacto normalmente abierto (N.A.) se cierra suministrndole energa a la salida Y2. Podemos simplificar este diagrama si convenimos en representar tanto la bobina del relevador como los contactos a la salida del mismo con el mismo smbolo, con lo cual nuestro diagrama de escalera toma el siguiente aspecto: Este diagrama de escalera se lee de la siguiente manera: en el primer peldao cuando se cierra el interruptor X1 el relevador CR1 es energizado; al ocurrir esto el contacto normalmente cerrado de CR1 en el segundo peldao se abre cortando todo suministro de energa a la salida Y1, mientras que en el tercer peldao el contacto normalmente abierto de CR1 se cierra suministrndole energa a la salida Y2. A continuacin tenemos un diagrama de escalera que muestra el modo de funcionamiento de un relevador de control que posee dos interruptores (o polos): Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo tpico de un indicador visual: que puede ser una lmpara, un foco, un diodo emisor de luz LED, una lmpara fluorescente o inclusive una seal proporcionada en el monitor de una computadora, que nos provee de una confirmacin de que el relevador de control asociado con nuestro indicador visual est trabajando bien, lo cual puede ser de gran ayuda para los tcnicos de mantenimiento. Si pudisemos "montar" fsicamente sobre un diagrama de escalera real tanto un interruptor que llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente elctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A, posiblemente veramos algo como lo siguiente: Identificando numricamente a cada uno de los peldaos de la escalera en orden ascendente al ir bajando, el ltimo diagrama de escalera lo podemos leer de la siguiente manera: al ser cerrado el interruptor X1 ya sea manualmente por un operador o como resultado de una seal enviada por algn otro proceso de control, la bobina del relevador de control que est representada por el smbolo CR1 en el primer peldao es energizada. En el segundo peldao tenemos a uno de los interruptores normalmente abiertos del relevador de control CR1, el cual al ser energizada la bobina CR1 se cierra, energizando la salida Y1 que puede ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo lser o cualquier otra cosa que requiera ser energizada. En el tercer peldao tenemos a uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador que en este caso se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser energizada la bobina CR1 del relevador, cortando el suministro de energa a la "carga" de salida Y2. De nueva cuenta, estamos representando con el mismo smbolo tanto al relevador de control (o mejor dicho, a su bobina) como a sus interruptores normalmente cerrados y sus interruptores normalmente abiertos sobre los cuales acta. Por ltimo, en el cuarto peldao el interruptor normalmente abierto CR1 se cierra alimentando de este modo al indicador visual Y3, dando una confirmacin visual de que el relevador de control CR1 est trabajando. Obsrvese que al energizarse un relevador de control ste afecta directamente y en forma simultnea todos aquellos peldaos en la escalera que incorporen contactos de salida de dicho relevador. Esta es una consideracin de vital importancia a la hora de leer diagramas de escalera. El uso de relevadores electromecnicos nos permite repasar un fenmeno que habamos encontrado previamente en el estudio de los circuitos lgicos: la aparicin de efectos de memoria al llevar a cabo la retroalimentacin de seales en circuitos construdos con funciones lgicas bsicas, lo cual nos puede llevar a preguntarnos: habr alguna manera en la cual tales efectos puedan ser reproducidos mediante los diagramas de escalera? La respuesta es afirmativa, y podemos empezar considerando el siguiente diagrama de escalera: Al inicio, no hay suministro alguno de energa al relevador de control CR1, lo cual cambia cuando cerramos el contacto del interruptor X1 posiblemente oprimiendo algn botn. Al energizarse la bobina del relevador, el contacto normalmente abierto CR1 en la parte inferior del diagrama se cierra. Una vez que esto ocurre, cuando dejamos de oprimir el botn X1 el relevador CR1 de cualquier modo continuar energizado porque al estar energizado el contacto CR1 del mismo relevador permanecer cerrrado. En efecto, el interruptor X1 ha dejado de ser relevante. Obsrvese la importancia de lo que est sucediendo aqu. El relevador CR1 puede permanecer energizado gracias a que l mismo est proporcionando lo necesario para que el contacto CR1 permanezca cerrado, lo cual a su vez le permite al relevador CR1 seguir energizado. Esto es nada ms ni nada menos que una retroalimentacin en la cual el relevador de control CR1 se est ayudando "a s mismo" a permanecer encendido, es algo que podemos llamar el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta accin es reminiscente de algo que vimos al principio de la seccin de problemas resueltos correspondiente al captulo 5, en donde descubrimos que en el siguiente circuito: si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente cero, al aplicar un "1" a la entrada del circuito la salida del mismo permanece en "1" aunque la entrada A sea regresada a cero, por estarse retroalimentando la la salida de este circuito a su entrada. As, del mismo modo que la retroalimentacin proporciona memoria a los circuitos lgicos, tambin proporciona efectos de memoria en diseos de sistemas de control representados con diagramas de escalera. Y esto no se trata de una accin parecida, se trata esencialmente de lo mismo, aunque la diferencia de las representaciones esquemticas obscurezca un poco el hecho. Al menos en lo que a la teora bsica se refiere, se trata de dos representaciones diferentes de una misma cosa. El problema que tenemos en esta implementacin de efectos de memoria en el diagrama de escalera es que despus de que el interruptor X1 ha sido oprimido momentneamente, el relevador CR1 queda activado permanentemente no habiendo forma alguna de regresarlo a su estado original que no sea el apagar por completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no queramos hacer. Vemos pues que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna manera el suminstro de energa al relevador CR1 sin que para ello nos veamos obligados a apagar todo el sistema. Podemos hacerlo con el simple hecho de agregar un interruptor adicional de la siguiente manera: Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1 es activado a travs del contacto normalmente cerrado X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se cierra. El relevador CR1 permanece encendido por el efecto de retroalimentacin, pero si queremos apagarlo entonces todo lo que tenemos que hacer es activar el interruptor X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el suministro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos hecho es reminiscente a lo mismo que hicimos en la seccin de problemas resueltos del captulo 5 en donde para "limpiar" la memoria insertamos un bloque AND y un bloque NOT en la manera en la que se muestra: Al principio de este Suplemento, en el primer diagrama de escalera mostrado se utiliz como ejemplo un motor elctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse un interruptor. Pero este no es el nico tipo de motor que existe; hay tambin motores reversibles en los cuales el eje del motor puede girar en sentido de las manecillas del reloj cuando es energizado de cierta manera, y puede girar en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando es energizado de otra manera. Generalmente, este tipo de motores trabaja con corriente elctrica conocida como corriente trifsica, y requiere de tres cables de alimentacin en lugar de dos. El circuito de control para un motor reversible emplea un relevador de uso pesado conocido como contactor, que no es ms que un conjunto coordinado de varios contactos que se abren o se cierran de manera simultnea. Podemos visualizar un contactor como un relevador comn y corriente el cual al energizarle su bobina con una seal de control cierra al mismo tiempo todos sus contactos normalmente abiertos, permitiendo el paso de corrientes elctricas separadas a travs de varios cables: Un diagrama elctrico de un motor reversible que es controlado alimentndolo de corriente trifsica a travs de dos contactores M1 y M2 es el siguiente: Cuando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del contactor M1, los escobillones del motor (1, 2 y 3) son alimentados por la corriente trifsica a travs de los alambres A, B y C de modo tal que el motor gira en un sentido que podemos llamar "hacia adelante" (forward), mientras que si los escobillones del motor son alimentados de otro modo por la corriente trifsica cerrndose los tres contactos normalmente abiertos del contactor M2, el motor gira en sentido inverso que podemos llamar "en reversa" (reverse). Podemos representar en el siguiente diagrama de escalera un circuito de control para este motor reversible: En este circuito, tenemos un botn interruptor de corriente stop que es un interruptor normalmente cerrado, el cual puede ser utilizado como un "botn de emergencia" para detener el movimiento del motor sin importar el estado en el que se encuentre. Para echar a andar el motor en un sentido, oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto forward, con lo cual la bobina del relevador M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M1 recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta sub-seccin del circuito una configuracin que nos proporciona el efecto memoria, esto con la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn forward para mantener al motor trabajando. Del mismo modo, si queremos echar a andar el motor en el sentido inverso, oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto reverse, con lo cual la bobina del relevador M2 que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M2 recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente cerrado M2. Obsrvese que tenemos aqu otra sub-seccin del circuito con una configuracin que tambin nos proporciona el efecto memoria, independiente de la anterior, tambin con la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn reverse para mantener al motor trabajando. Una vez que hemos echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botn forward o el botn reverse, podemos detener posteriormente al motor oprimiendo el botn stop, lo cual corta de tajo la alimentacin de corriente a toda la configuracin. En este diagrama aparece otro contacto normalmente cerrado que tambin en un momento dado puede detener por completo el movimiento del motor, el cual inusualmente aparece en el extremo derecho del diagrama en vez de aparecer en el extremo izquierdo. Se trata del contacto OL, que significa Over-Load, el cual es un componente generalmente puesto cerca del motor (o inclusive dentro del mismo motor) para protegerlo en caso de que se presente una Sobre-Carga de corriente. Esto puede ocurrir en caso de que el motor reciba un peso mucho mayor del que est diseado para manejar, en cuyo caso el motor se "atasca" quedando expuesto a un sobrecalentamiento que puede terminar destruyndolo en poco tiempo. El interruptor OL puede ser un interruptor trmico, el cual al aumentar la temperatura arriba de cierto lmite se abre interrumpiendo el flujo de la corriente. En el circuito que acabamos de ver, la presencia aparentemente superflua de los contactos normalmente cerrados M1 y M2 puestos en el mismo tiene un propsito muy especfico. Han sido puestos all en la eventualidad de que el operador del sistema apriete al mismo tiempo los botones forward y reverse. Si no estuvieran all dichos contactos, las fases A y B de la corriente trifsica entraran en corto-circuito por el hecho de que el contactor M1 enva las fases A y B directamente hacia el motor mientras que el contactor M2 las invierte. La fase A entrara en corto-circuito con la fase B y viceversa. Para impedir que esto ocurra, es indispensable disear el sistema de modo tal que la energizacin de un contactor impedir la energizacin del otro contactor. Obsrvese en el diagrama de escalera que si oprimimos el botn forward, el contacto normalmente cerrado M1 en la sub-seccin inferior se abre de modo tal que aunque se oprima el botn reverse no llegar corriente elctrica alguna al contactor M2. Del mismo modo, si oprimimos el botn reverse, el contacto normalmente cerrado M2 en la sub-seccin superior se abre de modo tal que aunque se oprima el botn forward no llegar corriente elctrica alguna al contactor M1. Esta tcnica de proteccin es conocida como interlocking. Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas dentro de los diagramas de escalera, si hemos podido construr el equivalente de sistemas con memoria mediante los diagramas de escalera, acaso no ser posible construr tambin el equivalente de otros componentes y bloques lgicos en los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S, el cual se puede construr utilizando ya sea bloques NAND o bloques NOR. Los bloques NOR y los bloques NAND se obtienen con las tres funciones lgicas bsicas, mismas funciones que tambin existen en los diagramas de escalera. Y la funcin de retroalimentacin empleada para construr un flip-flop R-S tambin puede ser implementada en los diagramas de escalera. Esto nos debe convencer de que, en principio, debemos poder construr algo equivalente en funciones al flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta sospecha nos conduce a un circuito que podemos considerar como una solucin al siguiente: PROBLEMA: Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un diagrama lgico de escalera. Un esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es el siguiente: Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado as sea momentneamente, al energizarse el relevador de control CR1 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin del mismo peldao que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y1 en el tercer peldao se "encienda". Al quedarse encendido CR1 despus de haberse oprimido X1, el interruptor normalmente cerrado CR1 que est puesto en el segundo peldao se abre, cortando as cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de control CR2. En otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el segundo peldao, "apagando" al relevador CR2, lo cual hace que la salida Y2 del cuarto peldao se "apague" si es que estaba encendida. En este estado de cosas, el relevador CR1 permanece encendido an con el interruptor X1 abierto, mientras que el relevador de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y1 encendido y al foco Y2 apagado. Ahora cerraremos el interruptor X2 momentneamente. Al energizarse el relevador de control CR2 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin en el mismo peldao (el segundo peldao de la escalera) que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y2 en el cuarto peldao se "encienda". Al quedarse encendido CR2 despus de haberse oprimido X2, el interruptor normalmente cerrado CR2 que est puesto en el primer peldao se abre, cortando as cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de control CR1. En otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el primer peldao, "apagando" al relevador CR1, lo cual hace que la salida Y1 del tercer peldao se "apague" si es que estaba encendida. En este estado de cosas, el relevador CR2 permanece encendido an con el interruptor X2 abierto, mientras que el relevador de control CR1 permanece apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y2 encendido y al foco Y1 apagado. La configuracin representada por este diagrama de escalera ha pasado de un estado estable con Y1 encendido al oprimirse X1 a otro estado estable con Y2 encendido al oprimirse X2. Esta configuracin tiene dos estados estables y por lo tanto es un multivibrador biestable. Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres bautizando al interruptor X1 como S, al interruptor X2 como R, a la salida Y1 como Q y a la salida Y2 como Q, resultar obvio que lo que tenemos en nuestras manos es el equivalente funcional de un flip-flop R-S; en este caso el equivalente de un flip- flop construdo con bloques NOR. El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no slo un equivalente completo de los circuitos lgicos que hemos estudiado previamente sino tambin el equivalente de bloques de memoria convirtiendo en realidad un flip-flop R-S completamente funcional nos debe meditar en que la mayor parte de lo que hemos estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de escalera. Y en efecto, no hay obstculo terico alguno para poder hacerlo. Esto lo podemos enunciar de modo categrico con el siguiente enunciado: Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial (construda a base de flip-flops) tienen una implementacin equivalente en los diagramas de escalera. Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est asegurando que podemos construr mediante diagramas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser asaltado por una duda. Si recordamos la accin de contadores secuenciales elementales como el contador binario de conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta ahora no hemos encontrado en los diagramas de escalera: el elemento tiempo. Con lo que hemos visto, no se ve una manera obvia de poder suministrar el equivalente de los "pulsos de reloj" a los elementos en un diagrama de escalera que les permita poder comportarse como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas de escalera que hemos estudiado son en cierta forma configuraciones estticas en las cuales lo que ocurre en un peldao puede influr directamente sobre lo que ocurre en otros peldaos, pero estos efectos son inmediatos, el factor tiempo no interviene en ellos. Si queremos extender los diagramas de escalera para cubrir tambin todos los circuitos secuenciales que hemos estudiado en esta obra, necesitamos introducir algn relevador de control en el cual la accin de un tiempo predeterminado tenga un efecto directo, y esto es precisamente lo que haremos a continuacin. Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecnicos nos suministra con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad operaciones cronometrizadas, el relevador de retardo de tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador, al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la accin en sus salidas no ocurre de inmediato, sino que hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos la accin deseada con las salidas normalmente abiertas convirtindose en salidas normalmente cerradas y las salidas normalmente cerradas convirtindose en salidas normalmente abiertas. En muchos relevadores de tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede ser seleccionado con una perilla puesta en el mismo relevador, como ocurre con el siguiente relevador de retardo de tiempo de la emprea Potter & Brumfield cuya bobina es activada con 24 volts de corriente directa: Naturalmente, tambin hay relevadores de retardo de tiempo activados con la aplicacin de corriente alterna, como el siguiente relevador fabricado por la misma empresa Potter & Brumfield: La perilla puesta en la parte superior de este relevador nos permite variar el retardo de tiempo desde 1 segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los contactos en la parte inferior del relevador estn puestas en orden octal (ocho terminales) con la entrada a la bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle aplicado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el contacto normalmente abierto entre las terminales 1 y 3 se vuelve un contacto normalmente cerrado, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente abierto entre las terminales 6 y 8, mientras que el contacto normalmente cerrado entre las terminales 1 y 4 se abre, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente cerrado entre las terminales 5 y 8. Todo esto despus de que ha transcurrido el tiempo seleccionado con la perilla. Podemos leer en el mismo relevador que los contactos pueden manejar una corriente de hasta 10 amperes. El relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de uso ms generalizado, pero no es el nico posible. Los contactos de un relevador de tiempo tienen que ser clasificados no slo por ser normalmente abiertos o normalmente cerrados, sino tambin segn la accin del retardo, ya sea que este retardo ocurra en el sentido de la cerradura del contacto o en el sentido de la apertura del mismo. Desafortunadamente, la simbologa para representar los relevadores de retardo de tiempo es amplia y variada, e inclusive mucha de la simbologa que hemos visto aqu para representar las entradas, las salidas y los relevadores de control tambin suele ser diferente de un fabricante a otro. Empezaremos dando aqu la representacin de la accin de un relevador de tiempo con un smbolo usado ampliamente aunque no de manera universal: Obsrvese que seguimos mantenindonos en la convencin de representar tanto la entrada de un relevador (su bobina) como los contactos activados a la salida del mismo con un mismo identificador alfanumrico, en este caso TD1. En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el interruptor X1 mantenindose cerrado, la bobina del relevador de tiempo TD1 es energizada. Obsrvese que en el segundo peldao estamos utilizando uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador de tiempo TD1. El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el segundo peldao de esta escalera. Puesto que son peldaos diferentes en los cuales aparece el interruptor X1, se sobreentiende que en este caso estamos utilizando un interruptor de dos tiros, un interruptor doble con ambos polos normalmente encendidos o normalmente apagados a la vez: De este modo, al cerrarse X1 suministrndose energa al relevador de tiempo TD1, en el segundo peldao existe un camino de conduccin elctrica para suministrar energa al "foco" de salida. Si el relevador TD1 fuera un relevador de control ordinario sin accin alguna de retardo de tiempo, entonces el interruptor TD1 en el segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a la salida se apagara de inmediato; esto es, nunca lo veramos encenderse. Pero como se trata de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente cerrada no se abrir sino hasta despus de que haya transcurrido cierta cantidad de tiempo, digamos un segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo peldao se abrir, cortando el suministro de energa a la salida, aunque el interruptor X1 permanezca cerrado. Esta accin la hemos representado en los diagramas de tiempo puestos debajo del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos hemos abstenido de hacer referencia a un "1" lgico o a un "0" lgico como niveles de voltaje en virtud de que la accin lgica que est siendo representada es una de interruptores normalmente cerrados o normalmente abiertos que permiten o impiden el suministro de corriente a la carga de salida. El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que trabaja, en realidad no es ms que otra forma de implementacin de un componente que ya habamos visto en uno de los captulos de la obra principal: el multivibrador monoestable. Y de hecho, con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la duracin del tiempo de encendido y el otro para controlar la duracin del tiempo de apagado) podemos construr fcilmente un multivibrador astable, cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras est recibiendo un suministro de corriente; y si los tiempos de encendido y apagado son iguales entonces tenemos algo que nos puede proporcionar "pulsos de reloj" como los que utilizamos en los circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro. Sin embargo, dado el costo de los relevadores de tiempo, implementar este nivel de sofisticacin puede resultar mucho ms costoso que introducir tales efectos con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada a este tipo de aplicaciones como lo veremos posteriormente. Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de relevador de tiempo: En este caso, tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo. Esto debe ser obvio por la diferencia en el smbolo del contacto interruptor TD1; en el diagrama de escalera previo el smbolo era la punta de una flechita empujando el contacto normalmente cerrado hacia arriba dando a entender que en tal relevador de tiempo el contacto normalmente cerrado se abre despus de que ha transcurrido un tiempo prefijado, mientras que aqu en este diagrama de escalera el smbolo del contacto interruptor TD1 es la punta de la flechita apuntando hacia abajo, como si estuviera "jalando" al interruptor normalmente cerrado. En este caso, se trata de un relevador de tiempo que es capaz de tener un "pulso" de salida con una duracin de tiempo mayor que la entrada que accion al relevador de tiempo, lo cual es resaltado con los diagramas de tiempo. Aqu, al cerrarse momentneamente el interruptor X1, el contacto TD1 en el segundo peldao se activa inmediatamente y permanecer cerrado an despus de que el interruptor X1 es regresado nuevamente a su condicin de interruptor abierto. El tiempo que este relevador de tiempo mantiene cerrado el contacto TD1 suministrando energa a la carga de salida empieza a correr despus de que el contacto X1 es devuelto a su condicin de normalmente abierto, lo cual no impide que el relevador TD1 contine operando. En general, se pueden clasificar cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo: (1) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - apertura cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra inmediatamente al energizar su bobina, y se abre a un tiempo predeterminado despus de haber sido desenergizada la bobina. (2) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - cerradura cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra a un tiempo predeterminado despus de haber sido energizada su bobina. Si en cualquier momento la bobina es desenergizada, el contacto de este relevador se abre inmediatamente sin importar su condicin anterior. (3) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - apertura cronometrada". En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre a un tiempo predeterminado despus de haber sido energizada su bobina. Si en cualquier momento la bobina es desenergizada el contacto de este relevador se cierra inmediatamente sin importar su condicin anterior. (4) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura cronometrada". En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre inmediatamente al energizar su bobina, y se cierra a un tiempo predeterminado despus de haber sido desenergizada la bobina. La simbologa utilizada para la representacin de estos cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo vara segn el fabricante y los textos consultados. Una representacin usada con cierta frecuencia es aquella en la cual cada tipo de relevador de tiempo es identificado por la forma en que son dibujados sus contactos, tal y como lo hemos hecho en los dos ltimos diagramas de escalera que acabamos de estudiar. Usando este tipo de simbologa, los dibujos que corresponden a cada uno de los cuatro tipos mencionados son los siguientes: La anterior clasificacin puede dejar al lector con la impresin de que un fabricante necesitara construr cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo para satisfacer todos los requerimientos posibles de todos sus clientes, pero esto no es as, ya que por principio de cuentas de un relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - apertura cronometrada" se puede obtener el relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura cronometrada" si es construdo desde un principio con contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados, mientras que de un relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - cerradura cronometrada" se puede obtener el relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - apertura cronometrada" si tambin es construdo desde un principio con contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados. Ms an, se puede obtener un relevador de tiempo de accin retardada de uno de accin inmediata o viceversa como lo muestra el siguiente PROBLEMA: A partir de un relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura cronometrada", obtener el equivalente de un relevador de tiempo "normalmente abierto - apertura cronometrada". En este caso, el relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura cronometrada" es un relevador de accin retardada (el contacto normalmente cerrado se abre despus de cierto tiempo) mientras que el relevador de tiempo "normalmente abierto - apertura cronometrada" es un relevador de accin inmediata (el contacto normalmente abierto se cierra de inmediato). En el circuito mostrado en el siguiente diagrama de escalera: la accin resultante del circuito ser obtenida (observada) en la salida Y (que supondremos se trata de una lmpara). Al oprimirse momentneamente el botn X, el relevador ordinario CR1 es activado a travs del contacto TD1 en el primer peldao, y permanecer activado an despus de soltarse el botn X en virtud del contacto normalmente abierto CR1 en combinacin lgica OR con el botn interruptor en virtud de haberse cerrado. En el segundo peldao, el contacto normalmente abierto CR1 tambin se ha cerrado empezando con la energizacin de la bobina del relevador de tiempo TD1, y el contacto normalmente abierto CR1 en el tercer peldao tambin se energiza activando la salida Y. Resulta obvio que el relevador de tiempo TD1 es un relevador del tipo "normalmente cerrado - apertura cronometrada" porque as lo identifica el smbolo de su contacto puesto en el primer peldao. Al cabo de un cierto tiempo predeterminado, el relevador de tiempo TD1 acta de manera tal que el contacto normalmente cerrado TD1 en el primer peldao se abre, interrumpiendo la alimentacin de corriente al relevador ordinario CR1. Esto hace que se corte la energa al relevador de tiempo TD1 en el segundo peldao y que se corte tambin la energa a la salida Y. De haber utilizado nicamente el relevador de tiempo TD1 por s solo, la lmpara Y se habra encendido un tiempo despus de haber estado manteniendo oprimido el botn X, mientras que en esta configuracin la lmpara Y se enciende de inmediato y se apaga despus del tiempo predeterminado. Con la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado, podemos hacer una mejora adicional sobre el circuito de control presentado anteriormente para un motor reversible capaz de girar en una direccin (forward) o en la direccin contraria (reverse) segn se requiera. Si el motor estuviera moviendo una carga pesada, por ejemplo un abanico grande, el motor podra continuar girando por su propia inercia durante cierta cantidad de tiempo an despus de haberse oprimido el botn stop, lo cual podra representar un problema en caso de que el operador tratase de invertir la direccin del motor sin esperar a que el abanico se haya detenido completamente. Si el abanico contina girando mientras va perdiendo velocidad y el botn reverse fuera oprimido antes de que el abanico se haya detenido completamente, el motor tratara de sobreponerse a la inercia rotatoria del abanico al intentar ponerse en marcha en reversa, para lo cual tendra que "jalar" cantidades mayores de corriente elctrica reduciendo con este maltrato tanto la vida del motor como los engranajes mecnicos del abanico y el abanico mismo. Para impedir que esto pueda ocurrir, queremos aadir alguna funcin de retardo de tiempo al circuito de control del motor para impedir la ocurrencia de un arranque prematuro. Esto lo podemos lograr agregando un par de relevadores de retardo de tiempo TD1 y TD2, cada uno de ellos puestos en paralelo con cada contactor M1 y M2: Obsrvese que estamos utilizando aqu dos relevadores del tipo normalmente cerrado - cerradura cronometrada. Al utilizar relevadores de tiempo que tardan en volver a su estado normal, estos relevadores nos pueden proporcionar una "memoria" relacionada con el sentido ms reciente del giro del motor. Lo que queremos que haga cada uno de los relevadores de tiempo es abrir el brazo de arranque de la direccin opuesta de rotacin por varios segundos mientras el abanico se detiene por completo. Si el motor ha estado girando en la direccin forward, tanto el contactor M1 como el relevador de tiempo TD1 habrn estado energizados. De ser as, los contactos normalmente cerrados del relevador TD1 se abrn abierto inmediatamente al haber sido energizado dicho relevador. Cuando el botn stop es oprimido, el contacto TD1 esperar un tiempo predeterminado antes de regresar a su estado normalmente cerrado, manteniendo el circuito correspondiente al botn reverse abierto durante todo ese tiempo, de modo tal que el contactor M2 no podr ser energizado aunque se oprima el botn reverse. Al cumplir el relevador TD1 con su tiempo predeterminado, el contacto TD1 se cerrar y permitir que el contactor M2 pueda ser energizado si se oprime el botn reverse. Del mismo modo, el relevador de retardo de tiempo TD2 impedir que el botn forward pueda energizar al contactor M1 hasta en tanto que el retardo de tiempo prescrito para el relevador TD2 (y el contactor M2) no se haya cumplido. Un circuito de control como el que acabamos de ver generalmente puede ser simplificado con un poco de anlisis. Si ponemos un poco de atencin, descubriremos que las funciones de proteccin llevadas a cabo por los relevadores de tiempo TD1 y TD2 han vuelto innecesarios los contactos normalmente cerrados M1 y M2 que habamos puesto para la funcin de interlock en caso de que un operador del circuito oprima al mismo tiempo los botones forward y reverse. Por lo tanto, podemos prescindir por completo de tales contactos y utilizar simplemente los contactos TD1 y TD2, puesto que estos se abren inmediatamente en cuanto las bobinas respectivas de dichos relevadores son energizadas, sacando "fuera" a un contactor si el otro contactor es energizado. De este modo, cada relevador de tiempo puede ser usado para una funcin dual: impidiendo que el otro contactor pueda ser energizado cuando el motor est girando en una direccin, y evitando que tal contactor se pueda energizar hasta que el motor no se haya detenido por completo. Es as como llegamos al siguiente circuito de control simplificado: Se haba afirmado anteriormente que todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial construda a base de flip-flops, tienen una implementacin equivalente en los diagramas de escalera, pero que en el caso de la lgica secuencial necesitbamos un relevador que nos permitiera efectuar operaciones cronometrizadas. Esto ya lo tenemos con cuatro diferentes tipos de relevadores de tiempo a nuestra disposicin, lo cual nos permite llevar a cabo la construccin del elemento lgico secuencial ms importante de todos: el flip- flop J-K. Esto lo podemos enunciar mediante un PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional de un flip-flop J-K tal que los cambios de estado ocurran durante la transicin positiva de los "pulsos de reloj". Un equivalente funcional del flip-flop J-K construdo con relevadores electromecnicos tiene la siguiente representacin en un diagrama de escalera: Este flip-flop J-K, como puede apreciarse analizando el diagrama de escalera, es un flip accionado con las transiciones positivas de los "pulsos de reloj", lo cual en este caso equivale a la cerradura del contacto normalmente abierto C. En este diagrama tenemos los contactos equivalentes a las terminales J y K as como las salidas Q y Q del flip-flop. Este flip-flop J-K electromecnico acta de la siguiente manera: Cuando las "entradas" J y K son iguales a un "1" lgico, lo cual en este caso requiere que los contactos normalmente abiertos sean cerrados, el flip-flop cambiar de estado con cada transicin positiva en la entrada C, o sea cada vez que el contacto normalmente abierto C sea cerrado. Si la entrada J es igual a un "1" lgico y la entrada K es igual a un "0" lgico, el flip-flop entrar en el estado Q=1 (Q=0) cuando el contacto normalmente abierto C sea cerrado, independientemente del estado anterior que el flip-flop haya tenido. Si la entrada J es igual a un "0" lgico y la entrada K es igual a un "1" lgico, el flip-flop entrar en el estado Q=0 (Q=1) cuando el contacto normalmente abierto C sea cerrado, independientemente del estado anterior que el flip-flop haya tenido. Y si ambas entradas J y K estn puestas a un "0" lgico, el estado del flip-flop no cambiar ante las transiciones que ocurran en la entrada C. Recordemos de la seccin de problemas resueltos del texto principal cmo del flip-flop J-K podemos derivar los dems flip-flops restantes, tanto el flip-flop T como el flip-flop D. Esto sigue siendo igualmente vlido e igualmente fcil de lograr sobre un diagrama de escalera usando relevadores electromecnicos: PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional de un flip-flop T tal que sus cambios de estado ocurran durante la transicin positiva de los "pulsos de reloj". Recurdese que el flip-flop T es un flip-flop sin terminales de entrada J-K, el cual simplemente cambia de estado con cada transicin positiva (o negativa, segn sea el caso) en su nica terminal de entrada. Esto lo podemos lograr sobre el diagrama anterior substituyendo en dicho diagrama los contactos normalmente abiertos J y K por una conexin "directa" que garantizar el equivalente permanente de un "1" lgico puesto todo el tiempo sobre dichas terminales, con lo cual tendremos un flip-flop de una sola entrada que cambiar de estado cada vez que el contacto normalmente cerrado C se cierre. El diagrama de escalera para este flip-flop J-K ser entonces: Puesto que todas las funciones lgicas combinatorias y secuenciales se pueden implementar mediante relevadores electromecnicos, y puesto que las computadoras de uso actual estn construdas con semiconductores que implementan funciones lgicas combinatorias y secuenciales, esto podra hacer suponer que, en principio, podemos construr una computadora de principio a fin utilizando relevadores electromecnicos. Esto fue precisamente lo que se hizo cuando se construy en los Estados Unidos la computadora Harvard Mark I y en Alemania cuando se construy la computadora Z3: http://en.wikipedia.org/wiki/Harvard_Mark_I http://en.wikipedia.org/wiki/Z3_(computer) Sin embargo, an para nuestros tiempos, una computadora construda con relevadores electromecnicos sigue teniendo un costo mucho mayor que una computadora construda con semiconductores, adems de ser muchsimo ms lenta que su contraparte construda con millones de transistores puestos en un solo "chip" semiconductor. La desventaja de relevadores de retardo de tiempo como los que se han sealado aqu como ejemplos es que los rangos de tiempo que pueden ser seleccionados son sumamente limitados, y una vez que han sido seleccionados solo pueden ser alterados manualmente cada vez que ello sea necesario, lo cual es contrario al espritu de la automatizacin. Esta desventaja puede ser superada construyendo relevadores de retardo de tiempo que puedan ser programables a travs de una circuito controlador, lo cual nos lleva a la necesidad del diseo de controladores programables. La idea esencial para construr un controlador programable consiste en construr primero un mdulo que contenga no uno sino varios relevadores, y el cual en su parte frontal quiz tendr un aspecto como el siguiente: Obsrvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos identificados con los smbolos X propios de las entradas representadas en un diagrama de escalera, mientras que del lado derecho tenemos una hilera de tornillos identificados con los smbolos Y propios de las salidas de un diagrama de escalera, siguiendo la prctica de que en los diagramas de escalera las entradas son representadas del lado derecho y las salidas del lado izquierdo. Como el PLC al igual que cualquier otro aparato elctrico tambin requiere energa para poder funcionar, este PLC recibe su energa mediante los tornillos L1 y L2 conectados a los rieles de la escalera. Las entradas al PLC sern tomadas del mundo exterior a travs de interruptores o sensores y los cables de seal sern fijados en el PLC precisamente con los tornillos. Lo mismo ocurre con las salidas. El uso de tornillos para el fijamiento de cables y alambres es una cuestin de comodidad y conveniencia para los tcnicos que habrn de darle mantenimiento a este tipo de aparatos, ya que la alternativa de soldar requiere herramientas que van ms all del uso de un simple desarmador. A continuacin, suponiendo que los rieles de la escalera estn siendo alimentados con un voltaje de 120 volts AC, podemos ver cmo la entrada X1 a nuestro PLC es energizada al cerrarse el contacto que corresponde a dicha entrada (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC entre la terminal de entrada X1 y la terminal comn identificada como Common): El uso de una terminal comn Common nos ayuda a reducir la cantidad de alambrado requerida. Sin la terminal comn, se requeriran varios pares de cables para proporcionarle energa a cada una de las entradas X del PLC. Usando un cable comn de "retorno de corriente" para todos los casos, la cantidad de alambrado se reduce a la mitad. Podemos ver en la representacin de nuestro PLC que a un lado de cada tornillo que corresponde a cada terminal de entrada hay un foquito LED que se enciende confirmndole al tcnico la activacin de dicha entrada. Ahora tenemos a nuestro PLC energizando la salida Y1 al ser activada dicha salida (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC que est recibiendo la carga): Posiblemente el lector ya se estar preguntando cul es la funcin del conector pequeo que aparece en la parte inferior del PLC identificado como Programming Port. En tiempos de antao, antes de que hicieran su aparicin los transistores, los circuitos integrados y los microprocesadores, la "programacin" por as llamarla se llevaba a cabo manualmente, implementndose todo con relevadores electromecnicos ordinarios y con relevadores de retardo de tiempo, con todas las desventajas operacionales que ello implicaba aunque con la relativa simpleza del mantenimiento de equipos de control automtico construdo con tales controladores. El PLC que hemos descrito, trabajando prcticamente por s solo, an se encuentra en numerosas aplicaciones "viejitas". Pero la revolucin tecnolgica que estamos viviendo est haciendo posible algo que en otros tiempos hubiera sido impensable: conectar el PLC directamente a una computadora personal PC dejndole a la computadora muchas de las labores de "inteligencia". Esto en otros tiempos hubiera estado fuera de cualquier presupuesto porque mientras que un controlador bsico poda tener un costo de algunos cientos de dlares, las computadoras que haba tenan un costo de varios millones de dlares. Hoy que la brecha se ha cerrado, la conexin de un PLC a una computadora de escritorio (o inclusive a una computadora porttil de bolsillo) se lleva a cabo precisamente mediante un conector en el PLC identificado con algn nombre como puerto de programacin, el cual todava hasta hace poco era conectado a una computadora a travs de un cable bajo el protocolo RS-232 pero ms recientemente se est conectando a travs de un cable bajo el protocolo USB. La ventaja inmediata de poder conectar un PLC a una computadora es que en la misma computadora se puede echar a andar algn programa que no slo muestre el diagrama de escalera que est siendo implementado, sino que inclusive a travs del mismo teclado se pueden modificar muchos de los parmetros en el diagrama de escalera sin necesidad de tener que meter la mano dentro del PLC. Todo se lleva a cabo hoy en da directamente desde la computadora. A continuacin tenemos un esquema que ilustra la idea bsica de lo que acabamos de describir: El recuadro de color ciano representa el monitor de una computadora. El interruptor conectado a la entrada X1 del PLC es representado con el mismo smbolo en el monitor de la computadora en un diagrama de escalera, mientras que el foco conectado a la salida Y1 del PLC es representado tambin como Y1. Cuando se cierra el interruptor X1 y se energiza la carga Y1, ambas acciones aparecen actualizadas de inmediato en el monitor de la computadora en donde tanto el smbolo para X1 como el smbolo para Y1 se tien de color rojo (por su parte, en la misma cartula del PLC se encienden los foquitos LED situados a un lado de los tornillos correspondientes al alambre de entrada a X1 y al alambre de salida a Y1 confirmndole al tcnico que esas conexiones al PLC han sido activadas): Si queremos convertir la entrada X1 en un interruptor normalmente cerrado en vez del interruptor normalmente abierto que tenemos aqu, ya no es necesario "salir afuera" con un desarmador en la mano. Con unas modificaciones a travs del teclado de la computadora podemos hacer el cambio como el que vemos en el siguiente dibujo: Esta figura parece igual a la figura anterior. Sin embargo, si observamos con cuidado, veremos que en el monitor de la computadora X1 ya no aparece en el diagrama de escalera como un interruptor normalmente abierto sino como un interruptor normalmente cerrado. En el circuito fsico, podemos ver que el interruptor no ha sido "cerrado" y por lo tanto el foquito LED en el PLC est apagado. Pero como X1 ha sido "convertido" por accin de programacin en la computadora en un interruptor normalmente cerrado, el hecho de que est abierto implica que estar suministrando energa para activar la salida Y1 como nos lo confirman tanto el foquito LED en el PLC como el monitor de la computadora. Del mismo modo, si queremos variar un retardo de tiempo en la accin de alguna de las salidas, ya no tenemos que salir para andar moviendo perillas, lo podemos hacer tambin desde el teclado de la computadora, pudiendo variar el retardo de tiempo en cualquier salida desde microsegundos o milisegundos hasta varias horas o das, con una precisin cronomtrica que los hoy ya prcticamente obsoletos relevadores de retardo de tiempo no podan proporcionar. A continuacin tenemos un ejemplo de cmo la accin de tres interruptores de entrada es convertida en una funcin lgica elaborada gracias a la programacin llevada a cabo sobre el PLC con la ayuda de la computadora: En este caso, tenemos tres interruptores X1, X2 y X3 de activacin manual, todos ellos normalmente abiertos, conectados a sus respectivas entradas al PLC, en el cual gracias a la programacin llevada a cabo con la ayuda de la computadora son combinados para formar la siguiente funcin Boleana: Y1 = X1X2 + X2X3 + X1X3 Con la misma facilidad con la cual formamos esta funcin Boleana a partir de los tres interruptores conectados a las entradas del PLC podramos haber formado funciones Boleanas ms complejas an, lo cual nos d una muestra de las enormes ventajas que tiene el darle capacidades de programacin a los controladores lgicos. Ahora se mostrar la implementacin en un PLC de algo que ya vimos aqu previamente; la dotacin de una "memoria" a una configuracin usando para ello la retroalimentacin: En este esquema, podemos ver en el diagrama de escalera que si se oprime manualmente el botn interruptor normalmente abierto X1, identificado como "Activacin del Motor", la salida del relevador de control Y1 ser energizada con lo cual dicho relevador cerrar uno de sus contactos permitiendo con ello que un motor M1 sea echado a andar. Pero al mismo tiempo, otro de los contactos del relevador de control que est en combinacin lgica OR con X1 ser tambin cerrado. Este es el contacto normalmente abierto Y1, y aunque el botn interruptor X1 deje de ser oprimido el motor seguir trabajando por el efecto "memoria" que est proporcionando la retroalimentacin de Y1 hacia s mismo a travs de uno de sus contactos. Si queremos detener el movimiento del motor, tenemos que abrir el contacto normalmente cerrado X2 oprimiendo dicho botn. Obsrvese que en el diagrama de escalera antes de comenzar la accin el interruptor X2 no es mostrado de color rojo pese a que el foquito LED del PLC est encendido indicando suministro de energa, en virtud de que a X2 se le considera "encendido" cuando el contacto es abierto por accin del usuario. El empleo de relevadores electromecnicos de uso pesado para este tipo de funcin es ms comn de lo que muchos pudieran imaginarse: cada vez que una persona entra a un ascensor y oprime un botn que marque un piso diferente al piso en el que se encuentra, la puerta del ascensor se cierra y la persona es llevada hacia el piso seleccionado sin necesidad de que la persona tenga que seguir manteniendo oprimido el botn correspondiente a dicho piso. Y una vez que ha llegado a dicho piso, otro contacto interruptor normalmente cerrado se abre "limpiando" con ello la memoria de la requisicin del usuario. Pero este tipo de circuito puede trabajar en forma completamente automtica sin intervencin humana, como lo muestra el siguiente ejemplo animado de un tanque de almacenamiento de lquidos que consta de dos sensores que detectan uno de ellos un nivel bajo de lquido y el otro un nivel alto de lquido (ampliar imagen para poder ver la accin con efectos animados): En este ejemplo, al principio el tanque est inicialmente vaco y todos los interruptores estn en la condicin de "verdadero" (True). En el monitor de una computadora que supervisa no slo lo que ocurre en el diagrama de escalera (puesto a la derecha) sino inclusive en una representacin pictogrfica de lo que se est controlando (puesto a la izquierda), al empezar con el tanque vaco todos los interruptores aparecen de color verde al igual que los sensores de un nivel bajo del lquido (low level) y un nivel alto del lquido (high level). Estos dos sensores son las entradas en el diagrama de escalera. Es importante remarcar aqu antes de que el ejemplo se pueda prestar a confusiones que en esta representacin visual se utiliza el mismo smbolo para un interruptor normalmente cerrado que el que se usa para un interruptor normalmente abierto, y la labor de distincin se debe hacer tomando en cuenta lo que ocurre en el diagrama pictogrfico a la izquierda. Al comienzo, el motor de llenado de lquido (fill motor) que aparece como una salida puesta en el segundo peldao del diagrama de escalera es energizado gracias al contacto normalmente cerrado en el segundo peldao que es un contacto perteneciente al relevador de control cuya salida a su vez est puesta en la esquina superior derecha del primer peldao del diagrama de escalera; por lo tanto al comienzo el motor se encuentra trabajando llenando el tanque de lquido. Podemos conclur que los dos interruptores puestos en el primer peldao del diagrama de escalera son interruptores normalmente cerrados ya que de otra forma por estar ambos en configuracin AND el motor de llenado no podra estar trabajando. Al irse llenando el tanque, el sensor de nivel bajo de lquido eventualmente es activado pasando con ello de la condicin de "verdadero" (True) a la condicin "falsa" (False), destacada con letras de color rojo en el primer interruptor (normalmente cerrado) puesto en el extremo izquierdo del primer peldao que corresponde precisamente al sensor de nivel bajo de lquido. En el diagrama pictogrfico, el mismo sensor de nivel bajo de lquido cambia de color verde a color rojo resaltando su activacin. Pero el llenado de lquido no se detiene al abrirse este interruptor, ya que por el efecto "memoria" la corriente elctrica encuentra un camino alterno (indicado por una lnea de color azul). Eventualmente, el tanque se sigue llenando hasta que el sensor de nivel alto de lquido es activado pasando tambin de la condicin de "verdadero" (True) a la condicin "falsa" (False). Al ocurrir esto, el segundo interruptor normalmente cerrado del primer peldao pasa de "verdadero" (True) a la condicin "falsa" (False), lo cual corta definitivamente el suministro de energa a la salida correspondiente al relevador de control del motor de llenado que tambin entra en condicin False al ser apagada . De este modo, queda claro que los dos interruptores que aparecen en el primer peldao del diagrama de escalera son los que corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de nivel alto y nivel bajo de lquido. Al apagarse el relevador de control, su salida con la cual se est retroalimentando pasa tambin a la condicin False al igual que su salida con la cual estaba permitiendo la energizacin del motor de llenado en el segundo peldao. Es as como todos los interruptores entran en la condicin de False en el diagrama de escalera. Al apagarse el motor, el nivel del lquido en el tanque empieza a descender conforme a su uso normal, hasta que eventualmente el nivel del lquido est por debajo del sensor del nivel alto que con ello pasa de la condicin False a la condicin True. Pero esto no es suficiente para echar a andar el motor de llenado de lquido, ya que es necesario que el sensor de nivel bajo de lquido tambin entre en la condicin True para que el motor empiece a funcionar al energizarse de nuevo el relevador de control, lo cual ocurre eventualmente dando inicio a un nuevo ciclo de llenado automtico del tanque. El circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo. Una vez que ha sido echado a andar, continuar trabajando por s solo sin intervencin humana de ningn tipo mientras reciba suministro de corriente y mientras no falle alguno de los componentes. Independientemente de que las computadoras que llevan a cabo las funciones de inteligencia sobre un PLC han ido aumentando enormemente en grado de sofisticacin, los mismos PLC han ido evolucionando en capacidad y en funciones, a grado tal que muchos de los relevadores electromecnicos que dieron origen al PLC son prcticamente obsoletos, desplazados por la presencia de semiconductores de alta potencia capaces de manejar voltajes y corrientes elevados. A continuacin tenemos una muestra de un "relevador" de estado slido en el cual ya no hay bobinas de alambre ni resortes ni palancas mecnicas mviles: En este relevador de estado slido, mejor conocido como opto-acoplador (opto-coupler) hay un aislamiento elctrico total entre su entrada y su salida en virtud de que el acoplamiento interno entre la entrada y la salida se lleva a cabo por medio de la luz, con un diodo LED emitiendo un haz luminoso al cerrarse el interruptor a la entrada, haz luminoso que pone en funcionamiento un opto- triac permitiendo el paso de la corriente alterna a travs de la carga. Obsrvese que con esta configuracin la entrada es alimentada con una fuente de corriente directa, mientras que la carga recibe por su parte la energa de una fuente de corriente alterna, y todo ello sin necesidad de recurrir a electrnica interna costosa, lo cual ha sido posible gracias al advenimiento de la optoelectrnica que proporciona este tipo de aislamientos entre circuitos distintos utilizando a la luz como intermediaria. Un PLC de "nueva generacin" es el Allen-Bradley PLC5, expandible a base de mdulos, el cual se muestra a continuacin: La "rejilla" (rack) que alberga los mdulos incluye como mnimo una fuente de poder que sea capaz de alimentar las funciones bsicas de procesamientos de todos los mdulos que sean montados en ella, y debe inclur tambin un mdulo especial fijo (permanente, no-removible) que incorpore un microprocesador o un microcontrolador que llevar a cabo las funciones de control y programacin interna dentro del PLC tanto de las entradas como de las salidas. Los mdulos opcionales generalmente son mdulos para poder manejar entradas o para poder manejar salidas, con distintas capacidades segn lo requieran las necesidades de los clientes. Si alguna aplicacin requiere sbitamente aumentar el nmero de relevadores de control de salidas de cinco a treinta, por ejemplo, no hay necesidad de tener que adquirir otro PLC completamente nuevo perdindose con ello la inversin original, slo es necesario adquirir otro mdulo para poder aumentar as la capacidad de manejo de salidas del PLC. Esta es esencialmente la idea detrs de la principal ventaja de la modularidad, en contraste con los PLCs que son vendidos como cajas "cerradas" cuyas capacidades no pueden ser ampliadas posteriormente, y es una de las razones por las cuales la computadora de escritorio no ha podido reemplazar por completo a los PLCs como en un principio se crey que ocurrira. Un PLC de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo igualmente grande, aunque para aplicaciones de automatizacin y control industrial y comercial existen controladores lgicos ms econmicos que inclusive adems de ser porttiles se pueden programar directamente en el rea de trabajo emplendose la cartula en la cual aparece el diagrama de escalera como medio visual para poder leer, interpretar, y reprogramar si es necesario, cualquiera de los parmetros de los que consta alguna aplicacin, como lo es el caso del controlador ZEN fabricado por la empresa japonesa Omron: Hemos hablado aqu de los controladores lgicos programables, desarrollados a fines de los aos sesenta, los cuales estn siendo reemplazados por los ms modernos controladores programables de automatizacin (Programmable Automation Controller o PAC), los cuales ofrecen la posibilidad de utilizar algoritmos avanzados de control, manipulacin extensiva de bases de datos, simulacin de procesos complejos, procesamiento veloz bajo control de microprocesador, y capacidad en el manejo de rangos de memorias que estn fuera del alcance de los PLCs. LENGUAJE DE PROGRAMACIN LADDER Diagrama ladder (escalera) es un lenguaje de programacin que permite representar grficamente el circuito de control de un proceso dado mediante el uso simblico de contactos N.A. y N.C., temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, rels, etc. Este tipo de lenguaje debe su nombre a su similitud con los diagramas elctricos de escalera. Es decir tu circuito elctrico lo pasas a diagrama de escalera, por ejemplo un pulsador en diagrama elctrico tu lo representas como un contacto NO O NC (Abierto o Cerrado) con una direccin o una instruccin el cual el PLC reconocer. El programa en lenguaje ladder, es realizado y almacenado en la memoria del PLC (slo en ciertos tipos de PLCs que estn preparados para ello) por un individuo (programador). El PLC lee el programa ladder de forma secuencial (hace un scan o barrido), siguiendo el orden en que los renglones (escalones de la escalera) fueron escritos, comenzando por el rengln superior y terminando con el inferior. En este tipo de programa cada smbolo representa una variable lgica cuyo estado puede ser verdadero o falso. Dispone de dos barras verticales que representan a la alimentacin elctrica del diagrama; la barra vertical izquierda corresponde a un conductor con tensin y la barra vertical derecha corresponde a la tierra o masa. El lenguaje de programacin LADDER (escalera) permite representar grficamente el circuito de control de un proceso dado mediante el uso simblico de contactos N.A. y N.C., temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, rels, etc. Este tipo de lenguaje debe su nombre a su similitud con los diagramas elctricos de escalera. El programa en lenguaje LADDER, es realizado y almacenado en la memoria del PLC (slo en ciertos tipos de PLCs que estn preparados para ello) por un individuo (programador). El PLC lee el programa LADDER de forma secuencial (hace un scan o barrido), siguiendo el orden en que los renglones (escalones de la escalera) fueron escritos, comenzando por el rengln superior y terminando con el inferior. En este tipo de programa cada smbolo representa una variable lgica cuyo estado puede ser verdadero o falso. Dispone de dos barras verticales que representan a la alimentacin elctrica del diagrama; la barra vertical izquierda corresponde a un conductor con tensin y la barra vertical derecha corresponde a la tierra o masa. A continuacin se muestra la simbologa ms comnmente usada en la elaboracin de diagramas de escalera, segn la normativa IEC-1131: INPUT: Representa a una entrada normalmente abierta. Este componente puede representar a una entrada fsica del PLC o a una entrada lgica asociada a un rel interno (auxiliar) del PLC. NC-INPUT: Representa a una entrada normalmente cerrada. Este componente puede representar a una entrada fsica del PLC o a una entrada lgica asociada a un rel interno (auxiliar) del PLC. Es importante destacar que tanto los contactos asociados a las entradas del PLC como los contactos de los rels internos o auxiliares del mismo, pueden constituir configuraciones lgicas AND, OR, NOT, XOR, etc. (tal y como se vi en la unidad I de este portal), o en forma general, pueden estar representados en las conocidas "tablas de la verdad" a fines de activar o desactivar a salidas especficas del PLC o a rels internos del mismo. OUTPUT: Representa a un dispositivo genrico de salida que puede estar asociado a una salida fsica del PLC o a una salida lgica del diagrama escalera (por ej. una bobina de un rel interno del PLC). TOF: Este dispositivo representa a un temporizador con retardo a la desconexin. Al aplicar un nivel lgico alto en la entrada IN, inmediatamente se activa la salida Q. En este punto, si se corta la seal en la entrada IN, es cuando comienza a transcurrir el tiempo en el temporizador. Cuando el tiempo programado (aplicado a la entrada PT) ha transcurrido (permaneciendo cortada la seal en la entrada IN), la salida Q se desactiva. Esta condicin se mantendr mientras la entrada IN permanezca sin seal. Si se aplica nuevamente un nivel lgico alto a la entrada IN antes de que el temporizador alcance su tiempo programado, la cuenta del tiempo se pondr en cero y la salida Q se activar. El pin de salida ET indica el tiempo actual transcurrido. TON: Este dispositivo representa a un temporizador con retardo a la conexin. Al aplicar un nivel lgico alto en la entrada IN, comienza a transcurrir el tiempo en el temporizador. Cuando el tiempo programado (aplicado a la entrada PT) ha transcurrido (manteniendo la seal en la entrada IN), la salida Q se activa. Esta condicin continuar hasta que se corte la seal en la entrada IN. Si la seal en la entrada IN es cortada antes de que el temporizador alcance su tiempo programado, la cuenta del tiempo se pondr en cero y la salida Q se desactivar. El pin de salida ET indica el tiempo actual transcurrido. TP: Este tipo de temporizador tiene el mismo comportamiento del temporizador de simple-tiro o monoestable. Cuando una transicin de flanco ascendente (de OFF a ON) es detectada en la entrada IN, la salida Q se activa. Esta condicin continuar hasta que hasta que el temporizador alcance su tiempo programado en la entrada PT. Luego de que transcurra el tiempo programado en el temporizador, la salida Q permanecer activa siempre y cuando se mantenga la seal en la entrada IN. Este temporizador no es re-disparable, es decir, que luego de que comience a transcurrir el tiempo en el temporizador, no se podr detener sino hasta que se complete la sesin. El pin de salida ET indica el tiempo actual transcurrido. CTD: Representa a un contador descendente. Un flanco ascendente en la entrada CD (count-down) decrementar la cuenta en 1. La salida Q se activar cuando la cuenta actual sea igual o menor que cero. Si se le aplica un nivel lgico alto en la entrada LD (load), el contador se cargar (carga asncrona) con el valor que tenga la entrada PV (programmed value). El pin de salida CV (counter value) indica el valor actual de la cuenta. CTU: Representa a un contador ascendente. Un flanco ascendente en la entrada CU (count-up) incrementar la cuenta en 1. Cuando la cuenta actual alcance al valor fijado en la entrada PV, la salida Q se activar. Si se le aplica un nivel lgico alto en la entrada R (reset), el contador se pondr en cero (puesta a cero asncrona). El pin de salida CV indica el valor actual de la cuenta. CTUD: Representa a un contador programable ascendente/descendente. Un flanco ascendente en la entrada CU incrementar al contador en 1, mientras que un flanco ascendente en la entrada CD lo decrementar en 1. Si se le aplica un nivel lgico alto en la entrada R, el contador se pondr en cero. Una nivel lgico alto en la entrada LD cargar al contador con el valor que tenga la entrada PV. La salida QU se activa cuando la cuenta actual sea mayor o igual que el valor fijado en la entrada PV. La salida QD se activa cuando la cuenta actual sea menor o igual que cero. El pin de salida CV indica el valor actual de la cuenta. EMPLEO DEL CONTADOR Para la implementacin de la Banda Transportadora se requiere utilizar un Contador el cual lo tomaremos de uno de los que tiene el PLC que empleamos para este ejercicio. En primera instancia es necesario realizar la activacin del contador por medio de la accin de un contacto. Existen dos formas de activar a los contadores del PLC, que a continuacin se enlistan: a) Una es por medio de una condicin resultado del proceso. b) La otra es en la cual el propio contador se activa y desactiva as mismo. Procedamos a explicar la primera forma de activacin del contador, en sta el contacto a utilizar es normalmente abierto, y es accionado como resultado de un proceso o como reflejo de la manipulacin fsica de un botn. Se le asignara la etiqueta de Activacin, pues es la que mejor describe su funcionamiento. Observe la figura 10.3. Figura 10. 3 Habilitacin del contador (opcin 1). La segunda opcin que tenemos para activar al contador es mediante un contacto normalmente cerrado, el cual corresponde a un contacto que proporciona el mismo contador, es decir se trata de una salida interna por lo que el contacto lleva la misma etiqueta que el Contador. Tal como se indica en la figura 10.4. Figura 10. 4 Habilitacin del contador (opcin 2) Una vez descritas las formas de activacin del contador ahora continuamos el proceso de conteo. Se requiere introducir un contacto ms, en este caso utilizaremos un contacto normalmente abierto, que cada vez que es presionado el botn fsico correspondiente, el contador se incrementa en una unidad, las figuras 10.5, 10.6, 10.7 y 10.8 describen lo antes mencionado. Y as se contina sucesivamente hasta llegar al lmite establecido por el programador. Cabe mencionar que para el buen funcionamiento del contador es necesario pulsar y soltar el botn ya que si se deja en una posicin fija (ya sea pulsado o suelto) el contador permanecer fijo sin cambio. Para este ejemplo el lmite de conteo establecido es 3. Figura 10. 5 Al presionar el botn de la entrada E1 se incrementa en 1 el conteo Figura 10. 6 Se suelta el botn para preparar el siguiente conteo 10. 7 Nuevamente se presiona el botn de la entrada E1 para incrementar en 1 el conteote conteo Figura 10. 8 Nuevamente se suelta el botn para preparar el siguiente conteo Si estamos trabajando de acuerdo al mtodo del inciso a) cuando el contador llega al lmite establecido el reset del contador entra en funcionamiento deteniendo la cuenta, vea la figura 10.9 por lo que es necesario desenergizar y volver a energizar el contacto de Activacin del cual se hablo en lneas anteriores, para que regrese a cero el contador, vea la figura 10.10. Figura 10. 9 Habilitacin e incremento del contador Figura 10. 10 Reestablecimiento a cero del contador Cuando el contador llega a su lmite se refleja la actividad de ste a travs del contacto normalmente cerrado C0 lo que activa al Reset, tal como se muestra en la figura 10.11, con lo que se restablece el registro del contador nuevamente, vea la figura 10.12. Figura 10. 11 Incremento del contador Figura 10. 12 Reestablecimiento a cero del contador por un contacto propio 24/7/02 Ing. Mario R. Modesti 1 Controladores de lgica cableada (WLC) Cuando no existan medios programables para el desarrollo de automastismos, los controles se desarrollaban a medida por medio de lo que se denomin WLC ( Wired Logic Controller). Haciendo uso de un lenguaje sumamente simple e inmediato denominado lgica de contactos. Existen algunas formalidades para normalizar los esquemas, los ms comunes son los de tipo americano, y tipo europeo. La nica diferencia radical consiste en la ubicacin del esquema en la hoja; en el primer caso las ramas del esquema se dibujan en posicin horizontal, y en el segundo en posicin vertical. En ambos casos se dispone de un set de smbolos que identifican los diferentes elementos que pueden conformar las instrucciones en las las ramas decisionales del sistema. Por lo general todos los dispositivos que conforman las posibilidades de control son variaciones derivadas de los contactores de diferentes envergaduras. El control consiste de dos partes bien dierenciadas, una referente al control propiamente dicho o mando, y la otra referida al control de la potencia . Todo el esquema de mando est dibujado en una hoja que adems contiene las catenarias de referencia, encargadas de vincular lneas de control entre s. Como ejemplo de aplicacin se describir el mando de un montacargas de tres posiciones
Esta aplicacin consiste en realizar un control de un montacargas que dispone de tres posiciones, puede ser convocado desde cualquiera de ellas, la 24/7/02 Ing. Mario R. Modesti 2 traccin se realizar por medio de un motor trifsico, que puede cambiar su sentido de giro, invirtiendo dos cualquiera de sus tres fases de alimentacin.
Este es el esquema de mando de la mquina planteada precedentemente. se debe notar que la alimentacin del circuito de mando, proveniente de una fase general R, est aislada de la lnea por medio de un transformador para reducir la tensin a una de 110 / 24 V. Las posibilidades de llamada del montacargas son seis de acuerdo donde se encuentre y de donde sea convocado y en las ramas decisionales se encuentran presentes todas las variables de entrada que participan en el sistema. Las posibilidades de llamada son detalladas a continuacin y son memo- rizadas en una variable auxiliar, donde fue tenido en cuenta el estado de todas las variables que pertenecen al sistema, y conciernen a las diferentes opciones de control. S1 1 a 2 SUBIR S2 2 a 3 S3 1 a 3 B1 3 a 2 BAJAR B2 3 a 1 B3 2 a 1 24/7/02 Ing. Mario R. Modesti 3 Las variables auxiliares sern rels encargados de realizar una operacin intermedia, y en ste caso es la de seleccionar la posibilidad de mando del sistema. Aqu el esquema de potencia que gobernar el motor de traccin del montacargas . Una segunda posibilidad del esquema de mando, es una optimizacin del esquema inicial, se puede verificar la disminucin de contactos auxiliares existentes, colocndolos en posiciones comunes a distintas ramas, en stos casos la funcin lgica no cambia, pero fsicamente disminuye la cantidad de contactos necesarios, redundando en costo y complejidad de cableado. Puede tambin ocurrir que algunas variables no cumplan un papel importante en la decisin ( o no intervengan )y se las puede eliminar, sin modificar las condiciones de la funcin de mando. El esquema es el resultado de una serie de ecuaciones lgicas que pueden ser optimizadas por cualquier mtodo conocido de lgebra Booleana. Este esquema representa una posibilidad, pero es obvio que no dispone de seguridades y protecciones, que pueden aumentar el volumen del mando de acuerdo a las posibilidades que se quieran tener en cuenta, o que la aplicacin requiera. Es evidente que cualquier cambio modificacin en las especificaciones / prestaciones una vez proyectado y cableado implica cambios muy costosos en el hardware del mando. En el inicio de los sistemas de automacin, sta tcnica resolva la gran mayora de las aplicaciones de cualquier proceso, y existen mandos con gran cantidad de contactores y rels. 24/7/02 Ing. Mario R. Modesti 4 La poca versatilidad ante los cambios y el crecimiento de los sistemas automticos hizo evolucionar hacia tcnicas de lgica programable. Tcnicas a tener en cuenta para la realizacin de un esquema de automacin cableada Existen algunas reglas de arte para la obtencin de sistemas de mando seguros con buenas prestaciones y decisiones seguras, fundamentalmente tendientes a tener en cuenta que la solucin de las variables de proceso se obtiene por medio de sistemas electromecnicos y los mismos no tienen vida til ilimitada, por otra parte estn expuestos a deterioro y fatiga por efecto del uso. Autoalimentacin Para excitar el contactor es necesario pulsar PS y el contacto NA auxiliar del contactor oficiar de retencin a la variable de entrada que expira inmediatamente se libera el pulsador PS, es necesrio incorporar un reset de esta variable retenida para permitir restablecerla en caso de necesidad. A continuacin se incorpora esta posibilidad por medio de PS1. Para aumentar la capacidad de monitoreo del sistema se puede proceder a la incorporacin de contactos auxiliares vinculados a la variable en cuestin a lmparas de sealizacin, como a continuacin detallado. 24/7/02 Ing. Mario R. Modesti 5 Es importante acotar que las lmparas de sealizacin no se deben conectar directamente en paralelo con la bobina del contactor , debido que durante la desexitacin se produce una sobretensin de origen inductivo en los terminales de la bobina que podria ocacionar la fusin del filamento de la lmpara , adems durante la exitacin del pulsador, el mismo debera soportar la corriente nominal de la lmpara , todos estas posibilidades limitan la vida til de los componentes, por lo cual no estn aceptadas en las reglas de arte de esta tcnica. Una tcnica de mucha utilidad es la que permite la interdependencia de variables para evitar la excitacin simultnea de variables, en el caso a continuacin dos contactores que no deben excitarse simultneamente. Funcionamiento incierto En los esquemas de realizacin de automacin cableada se pueden verificar funcionamientos inciertos , en el ejemplo a continuacin cuando se pulsa PS1, A recibe un impulso de breve duracin de excitacin ya que el contacto NC en serie se abrir rapidamente , pero ese impulso puede ser suficiente para permitir que el contacto NA de enclavamiento se cierre y autoalimente la bobina. 24/7/02 Ing. Mario R. Modesti 6 Las alternativas de funcionamiento de este sistema estrn expuestas a las reacciones electromecanicas del mismo, y pueden llevar a resultados diferentes, por lo que se lo considerar inconsistente para formar parte de un esquema de mando, donde las soluciones deben ser taxativas y sin posibilidad de incertidumbre. Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 1 Diagrama de contactos (Ladder)
Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn el estndar IEC y son empleados por todos los fabricantes. Los smbolos bsicos son:
CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO CONTACTO NORMALMENTE CERRADO ASIGNACIN DE SALIDA
En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra.
Por ejemplo: Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de distintos tipos de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC.
Se debe recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas las acciones ocurren simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los "escalones" fueron escritos, y que a diferencia de los rels y contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de estos elementos), en el PLC se puede considerar que existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc. X2
Programa:
STR NOT X1 AND X2 OR X3 OUT Y1 X1 X3 Y1 Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 2
Los contactos
Los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en determinado "escaln", son variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados: 1 0, Estos estados que provienen de entradas al PLC o rels internos del mismo.
En la programacin Escalera (Ladder), estas variables se representan por contactos, que justamente pueden estar en solo dos estados: abierto o cerrado.
Los contactos se representan con la letra "E" y dos nmeros que indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual estn asociados
Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) en un circuito elctrico.
Se las identifica con la letra "S", "A" u otra letra, dependiendo de los fabricantes, y dos nmeros que indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual estn asociados
Ejemplo: S0.1 Salida del Modulo "0" borne "1"
Rels Internos o Marcas
Como salidas en el programa del PLC se toma no solo a las salidas que el equipo posee fsicamente hacia el exterior, sino tambin las que se conocen como "Rels Internos o Marcas". Los rels internos son simplemente variables lgicas que se pueden usar, por ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de resultados que utilizaran posteriormente en el programa.
Se las identifica con la letra "M" y un nmero el cual servir para asociarla a algn evento
S0.1 M50 Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 4
Por ejemplo:
El estado de la salida M50 depende directamente de la entrada E0.0, pero esta salida no esta conectada a un borne del modulo de salidas, es una marca interna del programa. Mientras que el estado de la salida S1.2 es resultado de la activacin del contacto M50
Las marcas remanentes son aquellas que en el caso de haber un fallo de tensin, cuando se restablece recuerdan su estado anterior, o sea, si estaban a 1 se pondrn a 1 solas (las salidas NO son remanentes).
E0.0 M50 M50 S1.2 Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 5 Las funciones lgicas ms complejas como:
Temporizadores Contadores Registros de desplazamiento etc. Se representan en formato de bloques.
Estos no estn normalizados, aunque guardan una gran similitud entre s para distintos fabricantes. Resultan mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones.
Sobre estos bloques se define:
La base de los tiempos y el tiempo final en el caso de temporizadores
El mdulo de contaje y condiciones de paro y reset en el caso de contadores.
Existen tambin bloques funcionales complejos que permiten la manipulacin de datos y las operaciones con variables digitales de varios bits.
La presencia de estos bloques de ejecucin dependiente de una o ms condiciones binarias, multiplica la potencia de programacin sin dejar de mantener las ventajas de la representacin grfica del programa. As, pueden programarse situaciones de automatizacin compleja que involucren variables digitales, registros, transferencias, comparaciones, seales analgicas, etc.
Por supuesto, no todos los Autmatas, aun del mismo fabricante, pueden manejar todas las posibilidades de programacin con contactos: solo las gamas ms altas acceden a la totalidad de extensiones del lenguaje.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 6
Los temporizadores
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan un contacto interno. Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser declarado por el usuario. Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con cuales condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen una entrada denominada START o inicio, a la cual deben llegar los contactos o entradas que sirven como condicin de arranque. Dichas condiciones, igual que cualquier otro rengln de Ladder, pueden contener varios contactos en serie, en paralelo, normalmente abiertos o normalmente cerrados.
Una de las tantas formas de representacin sera:
t Timer ON T 0 t Timer OFF Tiempo=T Timer OFF T 0 Timer ON Tiempo=T
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 7 Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores internos del autmata. Existen diversos tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben ajustar una serie de parmetros: Arranque del temporizador: conjunto de contactos que activan el temporizador, conectados como se desee. Carga del tiempo: la forma habitual es mediante una constante de tiempo, pero pueden haber otros ajustes, p.e. leyendo las entradas, un valor de una base de datos, etc. Esta carga del valor se debe realizar con la instruccin L que lo almacena en una zona de memoria llamada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al temporizador. formato L KT xxx.yy KT constante de tiempo. xxx tiempo (mx. 999). y base de tiempos. 0 = 0.01 seg. (centsimas). 1 = 0.1 seg. (dcimas). 2 = 1 seg. 3 = 10 seg. (segundos x 10) ejemplo: KT 243.1 24,3 segundos KT 250.2 250 segundos
T0MAX: nmero de temporizador. El nmero MAX depende del fabricante Paro del temporizador: es opcional y pone a cero el valor contado en el temporizador.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 8 A continuacin definimos diferentes tipos de temporizadores. Tipos de temporizador: SE - Con retardo a la conexin SS - Con retardo a la conexin activado por impulso en set SI - mientras mantenemos conectada la seal set, la salida estar activa durante KT. SV - mantiene la salida activa durante KT
Temporizador SE: retardo a la conexin manteniendo la entrada set a 1. La entrada reset desconecta el temporizador.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 9 Temporizador SS: retardo a la conexin activado por impulso en set. Slo se desconectar la salida por la entrada reset.
Temporizador SI: mientras mantenemos conectada la seal set, la salida estar activa durante KT.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 10
Temporizador SV: mantiene la salida activa durante KT independientemente del tiempo de la seal set est activa.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 11 Los contadores
Definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor numrico, mismo que se incrementa o decrementa segn la configuracin dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado como meta o PRESET, el cual es un nmero que el usuario programa para que dicho contador sea activo o inactivo segn el valor alcanzado.
Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del conteo va en 14, se dice que el contador se encuentra inactivo, sin que por ello se quiera decir que no est contando. Pero al siguiente pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el contador es activo porque ha llegado al valor de preset.
COUNTER PRESET COUNTER PRESET
Dependiendo del software, puede ocurrir que el contador empiece en su valor de preset y cuente hacia abajo hasta llegar a cero, momento en el cual entrara a ser activo.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 12 Nos permitirn contar y/o descontar impulsos que enviemos al contacto que lo activa (p.e. nmero de botes, sacos, piezas, etc.) entre 0 y 999. Los parmetros son: Z0... MAX nmero de contador ZV incrementa el valor del contador (no supera el valor 999). ZR decrementa el valor del contador (no decrementa por debajo de 0). S - carga el valor inicial en el contador. KZ xxx valor inicial. R - resetea el valor del contador. La salida del contador estar a 1 siempre que el valor del contador sea diferente de 0.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 13
Ejemplos: Conectar una salida al accionar el pulsador de marcha 3 veces y pararla al pulsar el de paro 2 veces.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 14
Monoestables
constante de tiempo Mip tiempo Mib base de tiempos.
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee una entrada y una salida como podemos observar en la figura. Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la cuenta que tiene programada. Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 15 Las operaciones aritmticas
Puede haber operaciones matemticas como sumas, restas, comparaciones, multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de bits, etc. Todas ellas utilizan valores contenidos en registros de memoria referenciados a contadores, entradas, salidas, temporizadores y dems. Las funciones matemticas son usadas especialmente para la manipulacin de variables analgicas.
Las operaciones aritmticas con nmeros enteros son representadas por cajas ( Boxes) en las que se indica la operacin a efectuar y los operandos. El funcionamiento sigue las reglas generales del diagrama de contactos, cuando se cierra el contacto XXX se realiza la operacin.
Ejemplo:
Suma: REG7 = REG1 + REG2
En este ejemplo se suman los contenidos de las memorias de datos REG! Y REG2 y se almacena el resultado en REG7, cuando la condicion XXX se vuelve verdadera.
Los siguientes ejemplos ilustran las operaciones ms comunes disponibles en la mayora de los PLC.
Resta: REG72 = REG11 + REG21
Multiplicacin: REG47 = REG41 * 15
XXX SUB REG21 REG72 REG11 XXX MUL K15 REG47 REG41 Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 17
Division: REG85 = REG41 / REG20
Raz Cuadrada: REG 23 = SQRT (REG11)
XXX DIV REG20 REG85 REG41 XXX SQRT REG23 REG11 Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 18 OPERACIONES DE COMPARACIN Un comparador es una instruccin que nos permitir relacionar dos datos del mismo formato (BYTE o WORD) entre s. Las comparaciones pueden ser: ! = F igualdad > < F desigualdad > F mayor < F menor > = F mayor o igual < = F menor o igual
INSTRUCCIONES SET Y RESET La instruccin SET activa la bobina correspondiente cada vez que enviamos un IMPULSO, y slo se desactivar al enviar otro a la instruccin RESET. Podemos activar tanto salidas como marcas internas.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 19
Lenguaje Ladder - Procesamiento y Limitaciones
Las bobinas pueden ir precedidas de contactos, pero no pueden estar seguidas por ninguno.
Lo mismo se aplica a los bloques Funcin, por ejemplo el bloque funcin transferencia, ya que se comporta como bobina.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 20 Sin embargo hay una conexin que es posible en nuestro Ladder pero imposible en un tablero.
Las bobinas pueden ser conectadas en Serie comportndose en forma similar que si estuvieran en paralelo. Si en el circuito de activacin de las bobinas existen varios contactos en serie, conviene usar la conexin paralelo de las bobinas, ya que el programa se ejecuta en menor tiempo.
La diferencia ocurre cuando se utilizan contactos auxiliares, ya que debe prestarse atencin al orden en que se ubican las bobinas.
Por ejemplo:
Si adoptramos la segunda alternativa de conexin sucedera que una vez actuada la salida O001, ya nunca se activara la salida O000, dado que el contacto invertido de la salida O001 quedara definitivamente abierto. Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 21 La cantidad de uniones "llamados NODOS" estn limitados, no puede superar cierto numero.
Cules son nodos ?
Los bloques Timer, Contadores, etc. slo pueden aparecer una vez en el programa.
Sin embargo pueden utilizarse contactos y bobinas referidos a stos en cualquier parte.
No pueden editarse dos bloques Timer, etc. con el mismo nmero.
Si las bobinas son conectadas directamente a la barra de la izquierda, entonces se las considera permanentemente activadas. Por supuesto, esto siempre que esa parte del programa est siendo ejecutada. En algunos PLC esto esta Prohibido, debe colocarse un contacto entre la entrada y la bobina
Ejemplo:
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 22 Algunos ejemplos de Contactos externos y el diagrama escalera
Si queremos hacer un enclavamiento de alguna maquina usando dos pulsadores NA, una forma seria:
S0 E0.3 E0 0 2 1 3 4 0 4 1 3 2 C LL2 + LL1 U Carga
E0.0 S0.1 S0.1
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 23
Si lo hacemos usando contactos externos NC ser:
S0 E0.3 E0 0 2 1 3 4 0 4 1 3 2 C LL2 + LL1 U Carga
E0.0 S0.1 S0.1
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 24 Veamos un tpico circuito de automatismos. Un arrancador Estrella/Tringulo con temporizador La figura 1 muestra como es la tcnica cableada. Por una parte tenemos el circuito de fuerza, que alimenta el motor, y por otra el circuito auxiliar o de mando, que realiza la maniobra de arranque de dicho motor.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 25 La figura 2 muestra como se realiza el mismo montaje de forma programada. El circuito de fuerza es exactamente el mismo que en la tcnica cableada. Sin embargo, el de mando ser sustituido por un autmata programable, al cual se unen elctricamente los pulsadores y las bobinas de los contactores. La maniobra de arranque la realizara el programa que previamente se ha transferido al autmata.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 26 Ejemplo de Programacin
Sobre una cinta transportadora impulsada por un motor M, se transportan cajas las cuales debern detenerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D. Una vez detenida la caja bajo la tolva, se abrir una esclusa (Mediante el contactor K1) durante 10 seg., tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este tiempo, la esclusa deber cerrarse y la cinta comenzara a moverse quitando la caja de esa posicin. Este proceso se deber repetir cuando pase otra caja bajo la tolva. Se pide realizar el programa en diagrama escalera, cuadro de asignaciones y esquema de conexiones. Nota: La esclusa se abre cuando es activado el contactor K1 y se cierra al desactivarse este. La cinta esta funcionando siempre, salvo cuando una caja es detectada.
K 1 M D Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 27 Cuadro de Asignaciones
E0.0 Start E0.1 Stop E0.3 Detector de la Caja
S0.1 Motor de la Cinta S0.2 Contactor de la tolva (K1)
M200 Marca Interna M201 Marca Interna
TMR00 Temporizador OFF de 10 Seg.
E0.0 200 M 200 E0.1 200 S0.1 201 E0.3 TMR00 M201 10 seg E0.3 TMR 00 E0.3 S0.2 TM R 00 Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP 28 Elementos bsicos en LADDER Smbolo Nombre Descripcin
Contacto NA Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa, esto es, una entrada (para captar informacin del proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema.
Contacto NC Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin.
Bobina NA Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un uno lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable interna.
Bobina NC Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA.
Bobina SET Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme potencia en la programacin.
Bobina SET Permite desactivar una bobina SET previamente activada.
Bobina JUMP Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.
D D I I A A G G R R A A M M A A S S D D E E
E E S S C C A A L L E E R R A A P P A A R R A A P P L L C C
CAPITULO XII
DIAGRAMAS DE ESCALERA PARA PLC
Programacin y lenguajes
En el programa se designan mediante direcciones los registros, los contadores, los temporizadores y las entradas y salidas. En los PLC pequeos estas direcciones estn asignadas por el fabricante, pero en los mayores, pueden ser definidas por el usuario, con mayor aprovechamiento de la memoria.
Los PLCs trabajan como todos los circuitos electrnicos nicamente con dos estados lgicos, ALTO y BAJO, ON y OFF, 1 y 0, etc., lo cual no es prctico desde el punto de vista de enlace hombre- mquina, por lo que se requiere de lenguajes de programacin que traduzcan las ideas humanas a estados lgicos.
Los lenguajes de programacin en s, aunque normalizados en su parte bsica, son tan variados como fabricantes de PLCs hay, as como tambin la manera de accesar a dichos controladores.
Pero, en general podemos hablar de cuatro grandes grupos de lenguajes de programacin: DE ESCALERA, POR INSTRUCCIONES, POR FUNCIONES y POR PASOS.
Lenguaje de escalera (Tipo NEMA)
Es el ms conocido en el rea de influencia norteamericana, ya que invariablemente todos los PLC de fabricacin americana o japonesa permiten su programacin en este lenguaje; ya sea para emplear los mismos diagramas de control alambrado existentes en las mquinas que se reconvierten o, ya sea para capacitar fcilmente al personal de mantenimiento en el manejo y arreglo de estos aparatos.
Instrucciones o booleano
Es el tipo ms poderoso de los lenguajes de programacin en cualquier marca de aparato, ya que es lo ms cercano al lenguaje mquina y, puede hacer uso de particularidades de los mismos microprocesadores, y con ello hacer ms rpido un programa o, ms compacto.
Programacin por funciones
Es el preferido por los Ingenieros europeos. Son los ms matemticos de los lenguajes, al requerirse manejo de tablas de verdad y simplificacin de funciones lgicas booleanas para su empleo.
Programacin por pasos (GRAPHSTEP, GRAPH5)
Este lenguaje fue inventado por ingenieros de la marca francesa Telemecanique, y posteriormente se hizo lenguaje estndar IEC, y son ahora muchos los fabricantes que tienen su propia versin.
Es en prctica un lenguaje ms elevado que los anteriores al permitir con una simple instruccin hacer lo que en otros requera varias y complejas instrucciones, siempre y cuando se pueda programar la operacin de la mquina de manera secuencial.
Este lenguaje es muy apropiado para el manejo de posicionadores, alimentadores, y todo aparato cuyos movimientos mecnicos sean repetitivos.
Conceptos de diagramas de escalera aplicados a PLCs.
Los elementos principales son: contactos y bobinas.
Los contactos o condiciones pueden ser de: entradas digitales, salidas digitales, temporizadores, contadores o, marcas (tambin llamadas banderas o memorias internas, que son equivalentes a los relevadores auxiliares en tableros alambrados).
Lo que llamamos "bobinas" es el resultado de la operacin y "enciende" cuando las condiciones precedentes se cumplen, o en trminos elctricos, existe un camino de contactos en serie cerrados.
Adems, existen dos tipos de bobinas: retentiva (tipo latch) y no retentiva.
Simbologa tipo Texas Instruments
Smbolo Concepto X Entrada Y Salida C Bandera o memoria T Temporizador C Contador S Instruccin Set R Instruccin Reset
Tabla 12.1
Diagrama de escalera
Un diagrama de escalera es la representacin grfica en forma de diagramas de circuitos. Similar a los esquemas de circuitos usados en control convencional.
X 1 C100 C100 C100 C100 Y 82 Y 83 X 2
Fig. 12.1 Diagrama de escalera para PLC.
CONTACTOS
Contacto normalmente abierto:
Fig. 12.2 Smbolo del contacto normalmente abierto.
Este tipo de contacto sigue el mismo estado del elemento de campo al cual esta asociado.
X 1 X 1 OFF 0 OFF 0 X 1 X 1 ON 1 ON 1
Fig. 12.3 Estados de un contacto normalmente abierto.
Contacto normalmente cerrado:
Fig. 12.4 Smbolo del contacto normalmente cerrado.
Este contacto refleja un estado contrario o inverso al estado del elemento de campo al que esta asociado. ON 1 OFF 0 X 1 X 1 OFF 0 ON 1 X 1 X 1
Fig. 12.5 Estados de un contacto normalmente cerrado.
SALIDAS
Las salidas como su nombre lo indica sirven para activar a un dispositivo de salida o bien a un contacto interno.
Se representan de la siguiente manera:
OFF 0 OFF 0 OFF 0 X 1 Y82 X 1 Y82 ON 1 ON 1 ON 1
Fig. 12.6 Salida normal.
OFF 0 OFF 0 X 1 Y82 X 1 Y82 OFF 0 ON 1 ON 1 ON 1
Fig. 12.7 Salida negada.
CONFIGURACIONES BASICAS
ACCIONES DIRECTAS.
Cuando se activa la entrada (ON), la salida tambin se activa (ON). Cuando se desactiva la entrada (OFF), la salida se desactiva tambin (OFF).
Caso 1
OFF 0 OFF 0 OFF 0 X 1 Y81 X 1 Y81 ON 1 ON 1 ON 1 X 1 OFF 0 X 1 ON 1
Caso 2
ON 1 OFF 0 OFF 0 X 1 Y81 X 1 Y81 OFF 0 ON 1 ON 1 X 1 OFF 0 X 1 ON 1
Fig. 12.8 Accin directa.
ACCION INVERSA.
Cuando se activa la entrada (ON), la salida se desactiva (OFF). Cuando la entrada se desactiva (OFF), la salida se activa (ON).
Caso 1
ON 1 OFF 0 X 1 Y81 X 1 Y81 OFF 0 OFF 0 ON 1 ON 1 X 1 OFF 0 X 1 ON 1
Caso 2 ON 1 OFF 0 X 1 Y81 X 1 Y81 OFF 0 OFF 0 ON 1 ON 1 X 1 OFF 0 X 1 ON 1
Fig. 12.9 Accin inversa.
ENCLAVAMIENTO O RETENCION:
El enclavamiento o retencin tiene el mismo modo de operacin de un latch SR. Una vez enclavada la salida, esta se mantiene hasta que sea desenclavada.
Enclavamiento con preferencia a la conexin: X 1 C100 C100 X 2 X 1 START X 2 ST0P
Caso a. X1 N.A. y X2 N.C.
X 1 C100 C100 X 2 X 1 START X 2 ST0P
Caso b. X1 Y X2 N.A.
Fig. 12.10 Retencin con preferencia a la conexin
X 1 C100 C100 X 2 X 1 START X 2 ST0P
Caso a. X1 N.A. y X2 N.C.
X 1 C100 C100 X 2 X 1 START X 2 ST0P
Caso b. X1 y X2 N.A.
Fig. 12.11 Retencin con preferencia a la desconexin.
CONEXIN SERIE.
Es cuando se conectan dos o ms contactos en serie.
Para que la salida tome el estado ON, todos
Caso 1
X 1 Y82 X 2 X 1 OFF 0 X 2 OFF 0 OFF 0 OFF 0 OFF 0 OFF 0 Y82
Caso 2
ON 1 X 1 Y82 X 2 X 1 OFF 0 X 2 OFF 0 OFF 0 OFF 0 Y82 ON 1
Caso 3
ON 1 X 1 Y82 X 2 OFF 0 X 1 OFF 0 OFF 0 Y82 ON 1 X 2 OFF 0
Caso 4
ON 1 X 1 Y82 X 2 X 1 X 2 Y82 ON 1 ON 1 ON 1 ON 1 ON 1
Fig. 12.12 Conexin en serie.
CONEXIN PARALELO. Es cuando se conectan dos o ms contactos en paralelo.
Caso 1 X 1 Y82 X 2 X 1 X 2 OFF 0 OFF 0 OFF 0 OFF 0 OFF 0 Y82
Caso 2 X 1 Y82 X 2 X 1 X 2 OFF 0 OFF 0 Y82 ON 1 ON 1 ON 1 ON 1
Caso 3 X 1 Y82 X 2 X 1 X 2 OFF 0 OFF 0 Y82 ON 1 ON 1 ON 1 ON 1
Caso 4 X 1 Y82 X 2 X 1 X 2 Y82 ON 1 ON 1 ON 1 ON 1 ON 1 ON 1
Fig. 12.13 Conexin en paralelo.
CONEXIN SERIE-PARALELO.
Es cuando se encuentran conectados en serie varios paralelos.
Ejercicio 1
X 2 X 1 Y89 X 1 X 2 X 3 X 4 X 3 X 4 Y89
Fig. 12.14 Conexin en serie-paralelo.
X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89 CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1
Tabla 12.2 Determinar el comportamiento del arreglo serie-paralelo.
NOTA: Recordar que un cero es igual a OFF y un uno es igual a ON en el elemento de campo.
Tabla 12.13 Determinar el estado de la salida Y89.
CONEXIN PARALELO SERIE.
Es cuando se encuentran conectados en paralelo varios series.
Ejercicio 1
X 2 X 1 Y89 X 1 X 2 X 3 X 4 X 3 X 4 Y89
Fig. 12.16 Conexin paralelo-serie.
X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89 CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1
Tabla 12.4 Determinar el comportamiento del arreglo paralelo-serie.
Ejercicio 2
X 2 X 1 Y89 X 1 X 2 X 3 X 4 X 3 X 4 Y89
Fig. 12.17 Arreglo paralelo-serie
X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89 CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1
Tabla 12.5 Determinar el estado de la salida Q 89.
Temporizadores
Tambin se les conoce como TIMER's, y es el nombre que se asigna a un elemento que realiza la funcin de un relevador de tiempo.
On Delay (Retardo a la conexin)
Cuando se activa el timer, su salida permanece en su estado normal. Esta cambiara solo hasta que haya transcurrido el tiempo predeterminado de conexin.
Cuando el timer se desactiva, su salida regresa a su estado normal inmediatamente.
ENTRADA ENTRADA SALIDA T on ENTRADA ENTRADA SALIDA T on
Fig. 12.18 Diagrama de temporizacin de un On Delay.
Off Delay (Retardo a la desconexin)
Cuando activamos este timer su salida se activa inmediatamente.
Al desactivar el timer, su salida permanece activada hasta que transcurra el tiempo predeterminado de desconexin.
ENTRADA ENTRADA SALIDA T off ENTRADA ENTRADA SALIDA T off
Fig. 12.19 Diagrama de temporizacin de un Off Delay.
EJERCICIOS:
Analizar los siguientes diagramas de escalera.
EJERCICIO 1.
Caso 1.
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 Y81
Caso 2.
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 Y81
EJERCICIO 2.
Caso 1
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 Y81
Caso 2
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 Y81
EJERCICIO 3.
Caso 1.
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 Y81
Caso 2.
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 Y81
EJERCICIO 4.
Caso 1.
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 Y81
Caso 2.
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 Y81
EJERCICIO 5.
Caso 1.
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 SV N. C.
Caso 2
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 SV N. C.
EJERCICIO 6.
Caso 1
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 SV N. A.
Caso 2
X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1 SV N. A.
EJERCICIO 7.
Caso 1
SV N. C. X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1
Caso 2
SV N. C. X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1
EJERCICIO 8
Caso 1
SV N. C. X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1
Caso 2
SV N. C. X 1 Y81 X 1 X 1 Y81 X 1
EJERCICIO 9.
X 2 X 1 Y89 X 1 X 2 X 3 X 4 X 3 Y89 X 4
X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89 CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1
Tabla 12.6
EJERCICIO 10
X 3 X 2 X 1 Y89 X 1 X 2 X 3 X 4 Y89 X 4
X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89 CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1
Tabla 12.7
Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 1 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Conceptos de logica de escalera Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Alambrado de I/Os Micrologix 1200 Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 2 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Muestra la logica de un circuito electrico utilizando simbolos electricos normalizados Nota: Este no indica la localizacion fisica de componentes Digrama escalera Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Cuales son las partes de un diagrama de escalera? Consiste en: Una linea vertical a la izquierda que identifica el bus positivo (+) Una linea vertical a la derecha que identifica el bus negativo (-) La fuente de alimentacion provee el voltaje del circuito + - Positive Bus Negative Bus Exe 1 Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 3 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Que es un escalon? El escalon provee un paso para la corriente, de positivo a negativo Los escalones estan compuestos de elemento/s de seal y un elemento/s de carga. Los captadores se conectan a la izquierda del escalon. Los captadores pueden conectarse en serie, paralelo u otras combinaciones. Las cargas se conectan a la derecha del escalon. Cargas adicionales se agregan SOLO en paralelo Bus positivo + - Bus negativo captador carga CONDUCTORS Exe 1 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus Logica programada El termino logic cableada se define como la logica de control que es determinada por el modo en que dispositivos electro-mecanicos son interconectados Logica cableado se implementa utilizando reles y diagramas de escalera Logica cableada es FIJA: solo cambia si se alteran las conecciones fisicas entre componentes Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 4 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Diagrama escalera logica cableada: Circuito de Arranque/Paro de un motor La logica de control Se dibuja entre los rieles escalon Riel Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Diagrama escalera logica programada: Circuito de Arranque/Paro de un motor The instructions used are the relay equivalent of normally open (NO) and normally closed (NC) contacts and coils A rung is the contact symbolism required to control an output. Each rung is a combination of input conditions connected from left to right with the symbol that represents the output at the far right. The input and output field devices remain the same as those required for the hardwired circuit. Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 5 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Break! Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Mapa de la memoria del PLC Muestra como esta organizada la memoria de forma general Data table User program Housekeeping memory Registros de I/O Reles internos, timer y counter Programa del usuario Guarda secuencia necesaria para la operacion del procesador (no access by user) Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 6 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Project file Estructura del RSLogix Processor file Data files Program files Database file Se guarda en memoria de la PC Transfiere entre PLC y PC Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Estructura de archivos en RSLogix Un proyecto de RSLogix es formado por: Processor file: informacion que se comparte entre el PLC y la PC. Database file: estos archivos contienen descripciones del programa dadas por el usuario. Esta informacion se guarda en la PC y no se transmite al procesador Processor file Database file Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 7 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Processor files Contiene: Program files Data files Program files Data files Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Program Files Organizacion de Programfile para el PLC. El area de User program utiliza la mayor parte de la memoria del PLC Los program files contiene la logica de control en formato de RLL (Rung Ladder Logic) Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 8 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Program files Program files contiene: System 0: informacion sobre el tipo de procesador, configuracion de I/Os, y password. No accesible por usuario System 1: Un programa reservado para uso del procesador. No accesible por usuario Lad 2 (Main Ladder Logic File): Contiene instrucciones programadas por el usuario Program files Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Data Files Data file organization del PLC Porcion de la memoria que guarda el estado de I/Os, datos binarios y datos numericos Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 9 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Data files Los Data files trabaja en conjuncion con los Program files. Esos guardan informacion de acuerdo al tipo de datos a maniobrar por el PLC. Data files del 0 al 8 son creados automaticamente cuando se abre un nuevo proyecto Data files Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Break! Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 10 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Instrucciones La logica de escalera de PLC se desarrolla utilizando un set de instrucciones simbolicas para realizar un programa Organizadas para obtener la logica para el control de la planta Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Instruccion: Examina si esta cerrado (XIC) Simbolo El CPU inquiere de la entrada: Esta el contacto asociado cerrado? Este simbolo representa una entrada. Puede ser un switch, boton pulsador, contacto asociado a una salida, o un contacto interno al PLC (binary) Esta es una instruccion de nivel bit que examina por una condicion de ON El bit de estado sera 1 (ON) or 0 (OFF). Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 11 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Examine If Closed (XIC) Instruction I:0/4 I:0 4 If the status bit is 1 (ON), then the instruction is TRUE. If the status bit is 0 (OFF), then the instruction is FALSE. Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Instruccion: Examina si esta abierto (XIO) Symbol El CPU inquiere de la entrada: Esta el contacto asociado abierto? Este simbolo representa una entrada. Puede ser un switch, boton pulsador, contacto asociado a una salida, o un contacto interno al PLC (binary) Esta es una instruccion de nivel bit que examina por una condicion de OFF The status bit will be either 1 (ON) or 0 (OFF). Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 12 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Examine If Open (XIO) Instruction I:0/4 I:0 4 If the status bit is 0 (OFF), then the instruction is TRUE. If the status bit is 1 (ON), then the instruction is FALSE. Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Symbol Similar a una bobina de rele. El CPU hace que esta instruccion sea verdadera cuando las condiciones previas a esta son verdaderas. Representa cualquier salida controlada por alguna combinacion logica. Puede estar conectada a una salida o carga real o una carga interna del PLC (binary) Instruccion: Salida energizada (OTE) Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 13 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Instruccion de salida energizada (OTE) O:0 I:0 O:0 01 I:0 I:0 11 15 OUTPUT ENERGIZE instruction - TRUE OUTPUT ENERGIZE instruction - FALSE Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Ejemplos de estado del bit A A A Bit status Input module Output Output Button sin oprimir True False ON OFF Button oprimido OFF ON False True Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 14 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM A ladder rung consists of a set of input conditions, represented by contact instructions, and an output instruction at the end of the rung, represented by the coil symbol. Each contact or coil symbol is referenced with an address number that identifies what is being evaluated and what is being controlled. The same contact instruction can be used throughout the program whenever that condition needs to be evaluated. Diagrama de escalera A B C D Output instruction Input conditions Output instruction For an output to be activated or energized, at least one left-to-right path of contacts most be closed. A complete path is referred to as having logic continuity. When logic exists the rung condition is said to be TRUE. Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Continuidad de escalon Bit in memory Bit in memory LS_1 SOL_5 1 1 The Examine If Closed instruction is TRUE making the rung TRUE 0 0 The Examine If Closed instruction is FALSE making the rung False Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 15 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Allen-Bradley SLC-500 Controller Direccionamiento Address input terminal I1:3/12 Closed input Input image table file 1 I:3/12 Bit address I1:3 12 User-programmed rung Energized output 6 O:0:4 Address output terminal O0:4/6 Output image table file 0 O:0:4/6 Bit address Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Repaso- Direccionamiento de instrucciones Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 16 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Break! Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Instrucciones de rama en paralelo A B C Utilizadas para crear caminos paralelos con isntrucciones de entrada. Al menos un camino debe ser verdadero para que la salida sea verdadera. Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 17 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Parallel Output Branching A B C D E Las ramas pueden ser establecidas en entradas como salidas. Con ramas en la salida se pueden controlar salidas multiples Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Ramas anidadas de entrada Una rama anidada empieza o acaba adentro de una rama paralela Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 18 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Nested Contact Program A B C D E Y Nested contact En algunos PLCs la programacion de anidamiento no es permitida. De que manera reprogramaria este escalon? Contact instruction C repeated A B C C D E Y Reprogramada para obtener logica requerida Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Limitaciones en programacion del PLC Maximo de ramas No. outputs per rung and location of the output in the rung Max de cont. series Hay limitaciones en el numero de contactos que pueden ser conectados en series o paralelo en un escalon Parallel Branches - 75 parallel branches, maximum Nested Branches (SLC 5/02 and higher) - cannot exceed 4 nested branches Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 19 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Programacion de contactos verticales A B C D E Y Programa original Y = (AD) + (BCD) + (BE) + (ACE) A D B B A C C D E E Y Logica reporogramada Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus logica programada Ejercicio 4-1 Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 20 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus logica programada Ejercicio 4-2 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus logica programada Ejercicio 4-3 Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 21 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus logica programada Ejercicio 4-4 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus logica programada Ejercicio 4-5 Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 22 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus logica programada Ejercicio 4-6 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus logica programada Ejercicio 4-7 Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 23 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica cableada versus logica programada Ejercicio 4-8 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica programada Ejercicio 4-8 Una prensa de 2 toneladas se utiliza para hacer defensas de autos. El operador alimenta la hoja de metal a la prensa y luego por cuestion de seguridad, debe oprimir dos botones (botones pulsadores izquierdo y derecho). Una luz indicadora enciende al oprimir ambos botones y un switch de pedal es oprimido para operar la prensa. El pedal solo operara cuando la luz indicadora este encendida Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 24 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica programada Solucion al Ejercicio 4-8 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica programada Ejercicio 4-9 Un avion caza tiene un panel que muestra varias alarmas. Estas son activadas por 3 detectores. Los detectores son: bajo en combustible, misil en camino, y obstaculo adelante. La alarma se encendera cuando uno o varios de estos detectores se activen Texas State Technical College Unversidad Tecnologica de Matamoros Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM 25 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica programada Solucion de Ejercicio 4-9 Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM Logica programada Ejercicio 4-10 control de puerta Cuando se presione UP (momentaneo), la puerta sube. Si se presiona DOWN, la puerta baja. LS1 y LS2 son normalmente abiertos y son acivados si la puerta esta presente Disene el control de la puerta, agregue lamparas indicadores. OPEN y CLOSED que se activen solo cuando la puerta este en esa posicion
PROGRAMACIN DEL AUTMATA
Tiene una serie de pasos: Determinar qu debe hacer el sistema de control y en qu orden Identificar entradas y salidas al autmata Representar mediante un modelo el sistema de control, funciones, relaciones entre ellas, y secuencia que deben seguir Asignar direcciones de entrada, salida o internas a cada componente que aparece en el sistema Llevar la representacin anterior a un lenguaje de autmata programable Depurar, simular y transferir a la memoria del autmata el programa
REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL
La complejidad de los automatismos y la necesidad de especificar con precisin las tareas => tiles simblicos de representacin
Deben ser: Comunes para emisor y receptor (comprensibles por ambos) De empleo coherente (reglas de sintaxis establecidas)
Permiten formar un modelo intermedio del sistema para anlisis de funcionamiento y sntesis de la solucin
Clasificacin del modelo segn los smbolos utilizados: Proposicional: Descripciones literales Algebraico: Funciones booleanas y algebraicas Grfico: Esquemas de rels, diagramas lgicos, de flujo y tcnicas de Grafcet.-
Descripciones literales
La descripcin del proceso y el automatismo se hace por enumeracin literal de las acciones, expuestas secuencialmente y con las condiciones de habilitacin en cada caso Fcil de realizar (se requiere poca calificacin) Poca precisin (suelen faltar especificaciones del proceso, variables e interaccin entre ellas)
Del ejemplo de la figura se ve: Es incompleto para efectuar el sistema de control Una descripcin ms exhaustiva lo har poco legible
Funciones algebraicas
Accin de mando resultado de una funcin algebraica a partir de: Especificaciones del cliente Mtodos de sntesis del lgebra de Boole
Ejemplo: Alarma S activa cuando C est cerrado y los contactos A y B estn en estados opuestos S = (A B + A B) C Se expande definiendo operaciones entre variables de varios bits (operaciones aritmticas, de comparacin, etc) Representan sistemas combinacionales y secuenciales Uso limitado en sistemas secuenciales (anlisis y sntesis de difcil ejecucin)
Esquemas de rels
Representacin grfica mediante smbolos de contactos abierto cerrado La funcin de control depende de la conexin entre los distintos contactos (Ver ejemplo anterior en figura)
Origen en las tecnologas electromecnicas de los sistemas de control Son deficientes para describir sistemas secuenciales complejos y seales digitales de varios bits Uso difundido en sistemas combinacionales y secuenciales sencillos por su familiaridad (electricistas)
Diagramas lgicos
Representacin grficas mediante smbolos normalizados que representan funciones directas del lgebra de Boole (or, and, etc) Ejemplo de la alarma
Representacin compacta e independiente de la tecnologa de implementacin del sistema de control (elctrica, neumtica, etc)
Diagramas de flujo
Representacin grfica til para describir secuencias de evolucin y toma de decisiones Muy utilizado en fases iniciales del diseo
Ejemplo en de un posicionamiento hidrulico manual
Son claros para describir el funcionamiento general no para representar las variables seales que intervienen y las relaciones entre ellas a no ser que el modelo se complete con expresiones algebraicas que restan claridad inicial.
Representacin Grafcet (Grafico de Comando Etapa Transicin)
Combina las ventajas de la representacin secuencial grfica con los modelos preexistentes Normalizado por IEC 848 (Internacional Electrotechnical Commission) Representa las etapas de un proceso productivo, con las transiciones (condiciones) para pasar de una a otra
En una etapa activa el control: Ejecuta la funcin de mando correspondiente Consulta las condiciones de transicin
Suele utilizarse en todas las fases del diseo: Especificaciones de funcionamiento o GRAFCET del pliego de condiciones Especificaciones tecnolgicas o GRAFCET de movimientos Programacin del autmata o GRAFCET de mando
IDENTIFICACIN DE VARIABLES Y ASIGNACIN DE DIRECCIONES
Con la descripcin funcional del sistema => Se determinan las seales de entrada y salida, que estn involucradas. Identificacin y referenciacin de entradas / salidas y variables internas
Las variables internas que segn la funcin sern:
Variables de usuario: accesibles de la unidad de programacin representan parmetros que necesita el programa
Variables de clculo intermedio o memoria
Variables de consulta de estados: variables auxiliares definidas por el fabricante que reflejan estados internos del autmata Rels internos (1 bit) Temporizadores, contadores (varios bits)
Identificadas las entradas / salidas y las variables internas => asignacin de direcciones (Borneras de E/S y direcciones de memoria interna)
Direcciones absolutas: Siempre la misma ubicacin (E/S autmatas compactos y vbles. internas) Direccin en un solo campo: posicin de la bornera o memoria
Direcciones relativas: Segn la ubicacin del mdulo que la contiene (E/S autmatas modulares) Direccin dos campos: Direccin del mdulo sobre el bastidor Direccin el borne en el mdulo Ej.: - 5.7 punto 7 dentro del mdulo 5 007 punto 7 dentro del mdulo 0 (TI305)
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Son dependientes del autmata empleado Tipo de unidad o software de programacin: Literal o grfica
Son similares a los modelos de representacin (facilidad en la trascripcin)
Clasificacin:
Algebraicos: Lenguajes Booleanos Lista de instrucciones Lenguajes de alto nivel
Grficos: Diagrama de contactos Diagrama de funciones / bloques Intrprete GRAFCET
LENGUAJES BOOLEANOS Y LISTA DE INSTRUCCIONES
Formato de las instrucciones
Operando Campo operacin Instrucciones tpicas bsicas
OR AND NOT Booleanas
LD OUT SET RST Carga y asignacin
TIM CNT Contador y temporizador
ADD SBB MUL DIV Aritmticas
CMP SHIFT MOV Manejo de datos
END JMP MCS Gestin de programa
DIAGRAMAS DE CONTACTOS (Ladder Diagram)
El lenguaje de contactos expresa las relaciones entre seales binarias como una sucesin de contactos en serie y en paralelo
Adoptado por muchos fabricantes de autmatas (norteamericanos y japoneses) como lenguaje base de programacin
Contactos de rels => componentes de dos estados (0: contacto abierto y 1: contacto cerrado)
lgebra de Boole con contactos: cualquier funcin lgica puede ser transcrita directa e inmediatamente a diagrama de contactos y viceversa
Incluyen bloques funcionales: temporizadores y contadores
Incluyen bloques funcionales complejos: para la manipulacin de datos y variables digitales de varios bits
Como en las extensiones al lenguaje booleano no todos los modelos acceden a la totalidad de extensiones del lenguaje
DIAGRAMA DE FUNCIONES
El diagrama lgico o de funciones es la representacin de las tareas de automatizacin utilizando los smbolos contenidos en las normas DIN 40700 y DIN 40719
Incluye como bloques normalizados funciones secuenciales tpicas y algunos bloques de tratamientos numricos
Ejemplo: Puerta corrediza con dos pulsadores que sirven para cerrarla o abrirla en forma indistinta. Desde la posicin de abierta hasta la posicin de cerrada el mecanismo demora 10 segundos.
Ventajas e inconvenientes de los lenguajes vistos
Listado de instrucciones
Para PLC de funciones limitadas, las instrucciones son mnemnicos fciles de entender. La carga se realiza mediante teclados bsicos que pueden estar en el PLC. No requiere una interfaz grfica. Hay dificultad para interpretar la funcin de un listado de instrucciones. Hay dificultad para realizar anlisis y modificaciones.
Diagramas de contactos
Es de fcil aprendizaje para quien tiene conocimientos bsicos de electricidad. La interpretacin y modificacin del diagrama es sencilla. Permite la incorporacin de comentarios y referencias. Requiere un recurso que pueda presentar grficos. Para la carga se requiere un software para convertir los diagramas en lenguaje de mquina.
Diagramas de funciones
La interpretacin y modificacin del diagrama es sencilla en programas chicos Permite la incorporacin de comentarios y referencias. Permite la incorporacin de comentarios y referencias. Requiere un recurso que pueda presentar grficos. Para la carga se requiere un software para convertir los diagramas en lenguaje de mquina.
LENGUAJES DE ALTO NIVEL
Los autmatas de gamas altas realizan aplicaciones reservadas a las computadoras industriales Los lenguajes tradicionales son insuficientes para estas aplicaciones => se utilizan leguajes informticos tradicionales convenientemente adaptados Basic (el ms difundido), C, etc. Disponen de instrucciones de manipulacin de cadenas de caracteres Constituyen posibilidades adicionales pero no el lenguaje bsico (lista de instrucciones y diagramas de contactos)
Estructuras de programacin
Introduccin
Tarea: Se define como el conjunto de instrucciones ejecutables que describen un tratamiento limitado y completo sobre variables de proceso
Estructura monotarea: aplicacin desarrollada sobre una tarea nica, que contiene el total del programa con todas sus variables de entrada / salida y sentencias de operacin
Estructura multitarea: aplicacin que divide el programa en subconjuntos, independientes o no, que forman tareas aisladas, normalmente en correspondencia con tratamientos particulares de la aplicacin.
Monotarea: Un ciclo de operacin Programa Multitarea: Mltiples ciclos de operacin, uno por tarea, de desarrollo simultaneo.Tareas peridicas o no
Tarea Programacin Lineal
Programacin estructurada
Programacin lineal
El problema de control se realiza escribiendo las instrucciones segn una secuencia lineal, una tras otra desde la primera a la ltima.
La secuencia de ejecucin se puede alterar mediante el empleo de instrucciones de modificacin de ciclo.
El programa lineal se divide en partes o bloques de ejecucin condicionada.
Dos tipos de instrucciones:
Saltos: incluyendo las sentencias de alto nivel IF... THEN... ELSE, GOTO...WHILE, etc. Habilitacin de bloques: Master Control Set / Master Control Reset, Block Program Pause, etc.
Programacin estructurada
Se divide la tarea a programar en subprogramas o mdulos, que corresponden a tratamientos parciales, y son llamados durante el escrutinio desde un programa raz.
Estos bloques estn diferenciados por el tipo de tratamiento que realizan.
El agrupamiento por tipo de instrucciones permiten optimizar el tiempo de ejecucin, si los bloques son ejecutados sobre un sistema de coprocesadores o multiprocesadores especializados.
Modular Programacin estructurada Subrutinas
Programacin modular: La tarea est contenida en mdulos independientes entre s, cuya ejecucin est organizada desde un mdulo raz, que bsicamente contiene las llamadas, condicionales o no, a los mdulos de programa.
Uso de subrutinas: Bloques de programa de uso reiterado dentro de la ejecucin; que son llamadas desde diferentes puntos del programa principal.
Estructuras multitarea
Tarea maestra: Lectura / escritura de E/S y programa de aplicacin Tarea rpida: De ejecucin opcional, es peridica y permite la ejecucin de programas muy cortos Tareas de eventos: Tratamiento de eventos producidos por mdulos de entrada (interrupciones)
Prioridades: La tarea maestra est siempre activa, la tarea rpida interrumpe a la maestra y la tarea de evento interrumpe a las anteriores.
Equipos y Software de Programacin
Permiten realizar la programacin y proveen utilitarios y funciones como:
Escribir y editar un programa en los lenguajes permitidos por el autmata
Simular el funcionamiento fuera del autmata o en lnea pudiendo incluso forzar valores de las variables.
Brindan utilidades como leer programas, cambio de parmetros, etc.
Permiten presentaciones grficas y colocacin de comentarios para una mejor interpretacin. Automatismos (Octubre - 2002) Automatismos... Automatismos... Automatismos D. Felipe Mateos Martn Universidad de Oviedo Automatismos (Octubre - 2002) Proceso Proceso Parte de Parte de Control Control Parte de Parte de Supervisin Supervisin y Explotacin y Explotacin Sensores Sensores Preaccionadores Preaccionadores Accionadores Accionadores Interface S Interface S- -P P Interface S Interface S- -C C Esquema general de un sistema automatizado (I) Esquema general de un sistema automatizado (I) Automatismos (Octubre - 2002) Proceso Proceso Parte de Parte de Control Control Parte de Parte de Supervisin Supervisin y Explotacin y Explotacin Sensores Sensores Preaccionadores Preaccionadores Accionadores Accionadores Interface S Interface S- -P P Interface S Interface S- -C C Esquema general de un sistema automatizado (II) Esquema general de un sistema automatizado (II) Lgica Lgica cableada ... cableada ... PLCs PLCs PC+Tarjeta E/S PC+Tarjeta E/S Microcontroladores Microcontroladores Reguladores Digitales Reguladores Digitales Etc Etc... ... Panel de mando Panel de mando PC+SCADA PC+SCADA Automatismos (Octubre - 2002) Eleccin de la tecnologa para la parte de control Eleccin de la tecnologa para la parte de control Automatismos elctricos Mando neumtico PLCs sin trat. numrico PLCs con trat. numrico PCs industriales Reguladores digitales Tarjetas electrnicas Campos especficos Acciona- dores neumticos Acciona- dores hidrulicos Acciona- dores elctricos Tratamiento LOGICO y NUMRICO Tratamiento LOGICO MANDO DE EJES REGU- LACIN AMBIENTE EXPLOSIVO Equipos fabricados en SERIE SEALES TODO-NADA SEALES TODO-NADA y/o NUMERICAS y/o ANALGICAS Mando hidrulico Control numrico Cubierta antidefrag. Seguridad-i Circuitos bajo pedido Tecnologas de control Equipos Ambiente Seales Funcin Accionadores Automatismos (Octubre - 2002) Tecnologa elctrica Tecnologa elctrica VENTAJAS: Sencillez de los sistemas de mando: rels, contactores, temporizadores, ... Muy extendida, experiencia en el sector INCONVENIENTES: Slo para instalaciones sencillas Complejidad del cableado y el mantenimiento Automatismos (Octubre - 2002) Componentes para automatismos elctricos Componentes para automatismos elctricos Algunos smbolos Automatismos (Octubre - 2002) Ejemplo de automatismo elctrico (I) Ejemplo de automatismo elctrico (I) Automatismos (Octubre - 2002) Ejemplo de automatismo elctrico (II) Ejemplo de automatismo elctrico (II) Automatismos (Octubre - 2002) Ejemplo de automatismo elctrico (III) Ejemplo de automatismo elctrico (III) Automatismos (Octubre - 2002) Tecnologa neumtica Tecnologa neumtica La neumtica es la utilizacin del aire comprimido para la realizacin de cualquier tipo de trabajo. VENTAJAS: Sencillez de los sistemas de mando: vlvulas, cilindros, etc. Rapidez de respuesta del sistema neumtico. Economa de los sistemas neumticos una vez instalados. INCONVENIENTES: Instalaciones caras en general. El mantenimiento del aire en buenas condiciones es costoso. Automatismos (Octubre - 2002) Sistema neumtico bsico Sistema neumtico bsico Automatismos (Octubre - 2002) Distribucin de aire en anillo Distribucin de aire en anillo Automatismos (Octubre - 2002) Elementos elctricos y electroneumticos Final de carrera Electrovlvula 3/2, acc. directo Electrovlvula 5/2, de impulsos servopilotada Electrovlvula 3/2, servopilotada Electrovlvula 5/2, servopilotada Presostato Rel Detector de proximidad MAGNETICO INDUCTIVO CAPACITIVO OPTICO Automatismos (Octubre - 2002) Representacin de esquemas neumticos Trabajo Elementos complementarios Potencia Procesamiento Entradas para avance Alimentacin Entradas para retroceso Diagrama movimiento-fase Diagrama secuencial Automatismos (Octubre - 2002) Esquema neumtico Esquema de proceso Diagrama movimiento-fase Ejemplo de sistema neumtico Ejemplo de sistema neumtico Automatismos (Octubre - 2002) Ejemplo de aplicacin de electroneumtica Ejemplo de aplicacin de electroneumtica Automatismos (Octubre - 2002) Sistema neumtico secuencial Sistema neumtico secuencial Automatismos (Octubre - 2002) Tecnologa hidrulica Tecnologa hidrulica La hidrulica en la industria emplea el aceite a presin para la realizacin de cualquier tipo de trabajo. En esencia esta tecnologa es similar a la neumtica. VENTAJAS: Puede desarrollar grandes fuerzas. Sencillez de operacin. INCONVENIENTES: Instalaciones muy caras en general. Suciedad de las instalaciones. Velocidad de respuesta muy lenta. Automatismos (Octubre - 2002) Tecnologa hidrulica Tecnologa hidrulica Ejemplo de aplicacin de hidrulica Ejemplo de aplicacin de hidrulica Automatismos (Octubre - 2002) Ejemplo de aplicacin de hidrulica Ejemplo de aplicacin de hidrulica Automatismos (Octubre - 2002) Ejemplo de automatismo electrnico Ejemplo de automatismo electrnico Colegio Juan Piamarta Controladores Lgicos Programables 4 Electrnica Rogelio Ortega B 1 Gua 7: Programacin Ladder con software WinProladder En cada uno de los problemas de automatizacin desarrollados se encuentra: a) Dispositivos de entrada y salida b) Direccionamiento de entradas y salidas c) Programacin escalera (Ladder) d) Programacin de instrucciones Booleanas (Mnemnico) Problema I: Proceso de llenado de envases plsticos Para el llenado de jugo a envases plsticos se tiene un sensor fotoelctrico tipo rflex que detecta la presencia del envase, indicando que se encuentra en la posicin adecuada, un sensor capacitivo indica el nivel mximo del lquido en el envase y una electrovlvula que permite el paso del producto desde el estanque al envase. 1. Dispositivos de entrada y salida: a) Entradas: - Sensor fotoelctrico, normalmente abierto (NO) - Sensor capacitivo, normalmente abierto (NO) b) Salidas: - Solenoide, para abrir la electrovlvula (NC) 2. Direccionamiento de entradas y salidas a) Entradas: - X0: Sensor fotoelctrico - X1: Sensor capacitivo b) Salidas: - Y0: Solenoide electrovlvula 3. Programacin en lenguaje escalera (Ladder) Colegio Juan Piamarta Controladores Lgicos Programables 4 Electrnica Rogelio Ortega B 2 4. Programacin en lenguaje de instrucciones Booleanas (Mnemnico) ORG X0 AND NOT X1 OUT Y0 Problema II: Partir - Parar un motor de induccin trifsico La partida y parada del motor que acciona la banda transportadora se realiza por medio de pulsadores NO. Considerar elementos de proteccin trmica y sealizacin de funcionamiento y sobrecarga del motor elctrico que mueve la cinta. 1. Dispositivos de entrada y salida: a) Entradas: - Pulsador de Marcha, normalmente abierto (NO) - Pulsador de Parada, normalmente abierto (NO) - Contacto auxiliar del relee trmico, normalmente abierto (NO) b) Salidas: - Bobina del contactor, para energizar el motor de la banda transportadora - Piloto de sealizacin funcionamiento banda transportadora - Piloto de sealizacin de sobrecarga motor banda transportadora 2. Direccionamiento de entradas y salidas a) Entradas: - X0: Pulsador NO partida - X1: Pulsador NO parada - X2: Contacto auxiliar NO sobrecarga (OL) b) Salidas: - Y0: Bobina de contactor banda transportadora - Y1: Piloto de sealizacin verde funcionamiento - Y2: Piloto de sealizacin roja sobrecarga 3. Programacin en lenguaje escalera (Ladder) Colegio Juan Piamarta Controladores Lgicos Programables 4 Electrnica Rogelio Ortega B 3 4. Programacin en lenguaje de instrucciones Booleanas (Mnemnico) ORG X0 OR Y0 AND NOT X1 AND NOT X2 AND SHORT OUT Y0 OUT Y1 ORG X2 OUT Y2 ORG SHORT END Problema III: Llenado de un estanque con agua procedente de un pozo El estanque tendr un control de nivel mximo para evitar que se rebase, y un control de nivel mnimo para pedir agua del pozo cuando haya poca agua. Ambos sensores son normalmente abierto (NO) cuando no existe presencia de agua en el estanque. Para sacar agua del pozo pondremos en marcha una bomba sumergida y dispondremos de un control de nivel mnimo en el pozo para parar la bomba si baja el nivel hdrico, de esta forma evitaremos que la bomba funcione sin agua y se queme. Este sensor es NO cuando no existe presencia de agua en el pozo. Considerar elementos de proteccin trmica y sealizacin de funcionamiento y sobrecarga de la motobomba. 1. Dispositivos de entrada y salida: a) Entradas: - Micro-switch NO, sensor nivel mnimo del estanque - Micro-switch NO, sensor nivel mximo del estanque - Sonda de nivel para lquidos conductivos NO, sensor nivel mnimo de agua en el pozo - Contacto auxiliar del relee trmico, normalmente abierto (NO) Colegio Juan Piamarta Controladores Lgicos Programables 4 Electrnica Rogelio Ortega B 4 b) Salidas: - Bobina de contactor, motobomba hidrulica - Piloto de sealizacin funcionamiento motobomba - Piloto de sealizacin de sobrecarga motobomba 2. Direccionamiento de entradas y salidas a) Entradas: - X0: Micro-switch NO nivel mnimo - X1: Micro-switch NO nivel mximo - X2: Contacto NO nivel mnimo agua pozo - X3: Contacto auxiliar NO sobrecarga (OL) b) Salidas: - Y0: Bobina de contactor motobomba hidrulica - Y1: Piloto de sealizacin verde funcionamiento - Y2: Piloto de sealizacin roja sobrecarga 3. Programacin en lenguaje escalera 4. Programacin en lenguaje de instrucciones Booleanas ORG NOT X0 OR Y0 AND NOT X1 AND X2 AND NOT X3 AND SHORT OUT Y0 OUT Y1 ORG X3 OUT Y2 ORG SHORT END Colegio Juan Piamarta Controladores Lgicos Programables 4 Electrnica Rogelio Ortega B 5 Problema IV: Encendido de una luz durante un tiempo determinado La luz debe encenderse cuando se activa un detector de movimiento ante el paso de alguna persona o vehculo, permaneciendo encendida durante 30 segundos, despus de haber pasado una persona o vehculo. 1. Dispositivos de entrada y salida: a) Entradas: - Sensor de movimiento, normalmente abierto (NO) b) Salidas: - Bobina del relee, que conmuta la tensin a la lmpara c) Temporizadores: - Tiempo de 30 segundos, apagado de lmpara 2. Direccionamiento de entradas y salidas a) Entradas: - X0: Sensor de movimiento NO encendido b) Salidas: - Y0: Bobina de relee lmpara c) Temporizadores: - T200: 30 segundos apagado 3. Programacin en lenguaje Ladder 4. Programacin en lenguaje Mnemnico ORG X0 AND NOT X0 OR Y0 T200 30 AND NOT T200 ORG SHORT AND SHORT END OUT Y0 Colegio Juan Piamarta Controladores Lgicos Programables 4 Electrnica Rogelio Ortega B 6 Problema V: Inversin del sentido de giro de un agitador Se requiere automatizar una instalacin de mezclado de componentes lquidos por medio de un agitador que gira en ambos sentidos. El control es de forma manual para ambos sentido de giro, adems existe la posibilidad de que se trabe el agitador. 1. Direccionamiento de entradas y salidas a) Entradas: - X0: Pulsador NO partida giro a la derecha - X1: Pulsador NO partida giro a la izquierda - X2: Pulsador NO parada - X3: Contacto auxiliar NO sobrecarga (OL) b) Salidas: - Y0: Bobina de contactor agitador giro a la derecha - Y1: Bobina de contactor agitador giro a la izquierda - Y2: Piloto de sealizacin verde funcionamiento - Y3: Piloto de sealizacin roja sobrecarga 2. Programacin en lenguaje Ladder Colegio Juan Piamarta Controladores Lgicos Programables 4 Electrnica Rogelio Ortega B 7 Problema VI: Conversin estrella tringulo, con los respectivos comentarios del programa principal, de los escalones y de los elementos de entrada y salida (I/O). Ttulo del programa: PARTIDA SUAVE DE MOTOR POR CONVERSIN ESTRELLA TRINGULO Comentario del escaln: Escaln que permite la partida en conexin estrella. Escaln que permite la partida del contactor principal del motor, sealizacin de funcionamiento y temporizador Escaln que permite la partida en conexin tringulo. Escaln que permite la sealizacin en caso de sobrecarga del motor. Fin del programa.