HAJTSTECHNIKA

Villa m os ha jt sok s m ozg svezrlk 1. rsz

Zsuffa Attila Q-TECH Mrnki Szolgltat Kft. A villamos hajtsok s mozgsvezrlk fogalomcsaldja szmos eszkzt foglal magba a motoroktl a teljestmnyerstkn t a pozicionlst vgz, programozhat vezrlkig. Most kezdd cikksorozatunk az ezzel kapcsolatos legfontosabb ismereteket: mkdsi elveket, tulajdonsgokat, alkalmazsi lehetsgeket foglalja ssze, fknt a ms szakterleten dolgoz, rdekld mszakiak szmra. Az 1. brn egy egyszer mozgsvezrl rendszer blokkvzlatt mutatjuk be, amely a tovbbiakban elfordul hajtsok s mozgsvezrlk minden alapelemt tartalmazza. Termszetesen a gyakorlatban ettl eltr sszellts, nagyobb bonyolultsg rendszerfelpts is lehetsges. Az brn a Gp jelenti azt a mechanizmust, melyet mozgatni kvnunk. A Motor szolgltatja a mozgshoz szksges nyomatkot. Az Erst a bejv vezrl jeleket alaktja t (ersti) a motor kvnalmainak, teljestmnynek megfelel jell. A Programozhat vezrl egysg szolgltatja a vezrljeleket, melyek alapjn a motor mkdni fog (gyorsts, sebessg, lassts, megllts, helyben tarts, stb.). A programozhat vezrl hatrozza gp kapcsolat a tulajdonkppeni kezelfellet, amelyen keresztl a berendezs kezelje beavatkozhat. Az ipari elvrsok folytonosan a hatkonyabb, gyorsabb, olcsbb termels irnyba knyszertik a gpek fejlesztit, ezltal a gpek mozgatst vgz eszkzk fejlesztit is. Az llandan fejld, vltoz knlatbl nem egyszer az alkalmazsnak leginkbb megfelel mozgsvezrl csomag kivlasztsa. A kvetkezkben nagy vonalakban ismertetjk a mozgsvezrl csomag elemeinek kivlasztsi lpseit. s elektromos csatlakozssal nem rendelkez vezetkbl ll n. kalicks forgrszbl ll. A motor felptse egyszer, olcs, mkdse stabil, rezgsmentes (2. bra). Inverterrel (elektroni-

Motor- s hajtsvezrl (erst) technolgik A motorok s hajtserstk vlasztka technolgiai szempontbl igen szles, s ezekbl az alkalmazsnak leginkbb megfelel technolgival kszlt eszkzket clszer vlasztani. Az egyes motor-technolgikhoz kapcsoldnak a hajtserst technol1.bra Egyszer mozgsvezrl rendszer blokkvzlata gik is az 1. tblzat szerint. A felmeg az alkalmazs mkdst. A Mrsorolt technolgikat a cikk htralev rrendszer adja a vezrl egysg szmra szben rviden, tovbbi cikkeinkben ba visszacsatolst a pillanatnyi pozcirl. vebben ismertetjk. A kvnt pozci s a pillanatnyi pozci sszehasonltsnak eredmnyt felhaszAC-aszinkron motorok Inverterek nlva lltja el a vezrl a megfelel ve(frekvenciavltk) zrljeleket, s ezltal a teljes rendszer Ez az iparban leggyakrabban alkalmahelyes mkdsrt felels. A Tpegyzott, kiforrott motortechnolgia. A motor sg adja a klnbz elektronikus egytekercselt llrszbl s egy hengerpasgek tpfeszltsg-elltst. Az Ember lst mentn elhelyezett, rvidre zrt, kl1. tblzat Motor Indukcis motorok DC-motorok (kefs BDC) DC-szervomotorok (kefe nlkli BLDC) AC-szervomotorok (kefe nlkli BLAC) Lptetmotorok Kapcsold hajtserst Inverterek (frekvenciavltk) Analg DC-hajtserstk Digitlis BLDC-hajtserstk Digitlis BLAC-hajtserstk Lptetmotor meghajtk

2. bra AC motorok

kusan vltoztathat frekvencij, vltakoz ram feszltsgforrssal) vezrelve a vltoz fordulatszm alkalmazsok tbbsgben jl hasznlhat (ventiltor, szivatty, konvejor, kevergp, csomagolgp stb.). Az inverter vltoztathat kimen frekvencijtl fgg a hozz kapcsolt, szabvnyos AC indukcis motor fordulatszma. A sebessgvltoztats elvileg a nvleges fordulatszm 1,53%ig lehetsges, amelyet a motor slipje (a meghajtfeszltsg frekvencijtl val elcsszsa, lemaradsa ltal korltozva. ltalnos klszably, hogy az a fordulatszm, ahol a motor nyomatka mg megfelel, legalbb 250 1/min, maximuma pedig a nvleges fordulatszm ktszerese. Az ltalnos cl inverter olcs, megbzhat, szles teljestmny-tartomnyban elrhet, egyszeren kezelhet, a legtbb tpus rvid ideig jelentsen (150200%-ig) tl is terhelhet, fordulatszm-tartomnya szles. Szmos lehetsges funkcija kzl az llthat gyorstst s lasstst, az elre programozhat fordulatszm(oka)t, az I/O- s buszkapcsolatokat emeljk ki. Ha a fentieknl pontosabb fordulatszm szablyozsra van szksg, vagy kis fordulatszmon is megfelel nyomatkot kell elrni, akkor a motorra egy forgjeladt (enkdert) kell felszerelni s meghajtsknt egy vektorvezrls invertert kell hasznlni, amely kpes fogadni a motorra
M A G Y A R 2 0 0 6 / 6

42

HAJTSTECHNIKA
szerelt enkder jelt. A vektorvezrelt inverter az enkder jelnek figyelembevtelvel impulzusszlessg-modullt (PWM) kapcsolzem technolgival hromfzis, szinuszos ramjelet llt el. Ennek eredmnyeknt 0,01% pontossg fordulatszm-szablyozs rhet el, az tfoghat sebessgtartomny nulltl a nvleges fordulatszm kb. nyolcszorosig terjed. A konstans nyomatk tartomnya a nulla fordulatszmtl a nvlegesnek kb. 3,5-szeresig terjed. Ahhoz, hogy a fenti rtkeket s az optimlis eredmnyt elrjk, specilis vektormotort clszer hasznlni, nagy hatsfok tekercselssel, megfelel laminlssal, nagy hmrsklet-tses tekercs. A DC-motorok klnbz fajti lteznek az llrsz konstrukcija s az elektromgneses tekercsek tpfeszltsghez val csatlakoztatsa szerint csoportostva (3. bra). A forgrsz tekercselst a kefk ltal a kommuttoron keresztl bevezetett egyenfeszltsg (DC Direct Current) gerjeszti. Ez a gerjeszts mgneses teret hoz ltre. A forgrsz mgneses plusai vonzzk az llrsz ellenkez plusait, s ez elfordulsra knyszerti a forgrszt. A forgrsz elfordulsa kzben a tekercsek a szegmentlt kommuttor ltal meghatrozott sorrendben s polaritssal gerjesztdnek, ezltal biztostva, hogy az llrsz plusaihoz viszonytva az ellenkez plus mgnessg legyen a forgrszen ellltva. Ebbl addik, hogy nagyszm kommuttor-szegmenssel lehet elrni azt, hogy a forgs kzben a nyomatkingadozs minl kisebb legyen. A DCmotor fordulatszma a forgrsz tekercsre jut egyenrammal arnyos. A kommuttor s a kefk kztti srld kapcsolat miatt a fordulatszm korltozott. A DC-motoroknl a fordulatszm s a nyomatk kztti sszefggs a kvetkez: a nyomatk 0 fordulatszmnl a legnagyobb, maximlis fordulatszmnl pedig minimlis. a nyomatk. A DC-motorok fordulatszm-tartomnya elfogadhat nyomatknl kb. 1: 8. A DC-motorok szablyozshoz leggyakrabban analg DC-hajtserstket hasznlnak. Ezekben az erstkben a jelfeldolgozs belertve a visszacsatolsbl szrmaz jeleket is analg mdon trtnik. A hajts paramtereinek (sebessg, ram, stb.) belltsa hagyomnyos trimmer-potenciomterekkel trtnik. A DC-motorok s hajtsok technolgija jl kiprblt, megbzhat. A vektorinverterrel s AC indukcis motorral sszehasonltva megllapthatjuk, hogy azonos teljestmny esetn a DC-motorokkal kisebb mretekkel rendelkeznek
4. bra BLDC-motorok

s ezltal nagyobb gyorsts rhet el, ami pozicionl alkalmazsokban val felhasznlsoknl klnsen elnys. egyb tulajdonsgaik kzel hasonlk. Kefe nlkli DC-szervomotorok (BLDC-motorok), digitlis BLDC-hajtserstk A BLDC-motor (4. bra) alapveten kt rszbl: llrszbl s forgrszbl ll. Nem tartalmaz kommuttort s kefket, mely a fordulatszmot korltozn, ezrt az lnyegesen magasabb lehet a kefs DC-motoroknl. A kefk elhagysa ezen kvl kisebb karbantartsi ignyt, s kevesebb zavarjel-kibocstst is jelent. egyben. A legtbb BLDC-motor forgrsze lland mgnes, ezrt mrete s tehetetlensge kicsi, ami nagyon dinamikus mkdst tesz lehetv. Az llrsz forg mgneses teret hoz ltre, mely krbeveszi a forgrszt. Ezt a forg mezt clszeren elrendezett, elektromgneses tekercsek gerjesztik. Minl magasabb a tekercsek szma, annl kisebb a nyomatkingadozs. A nyomatk stabilitsban vgs soron a fzisok kommutcijt vgz kapcsolk szma, illetve a kapcsolkat vezrl Hall-szenzorok szma a meghatroz. A gyakorlatban olcssguk miatt a legjobban a hromfzis megoldsok terjedtek el. A BLDC-motorban a kommutcit elektronikus kapcsolkkal oldjk meg. A hajtserst a motor ll rszben elhelyezett, mgneses mezt rzkel szenzorokbl (legtbbszr Hall-szenzorokbl) szrmaz visszacsatol jel segtsgvel lltja el a megfelel kommutcit, vagyis esetnkben az llrsz tekercsek megfelel sorrend gerjesztst, amely a forgrsz elfordulst hozza ltre. A kapcsolsok meghatrozott pozcikban (3 fzis esetben pldul 120-onknt) trtnnek. Az ugrs ngyszg alak feszltsggel gerjesztett tekercseken az ram linerisan vltozik, ezrt a tekercsek ram alakja a trapzra hasonlt. Emiatt ezeket az erstket trapzram erstknek is nevezik. A BLDC-motorok nyomatk hullmossga a legkisebb tekercsszm (3 fzis) kivitelnl elg nagy (1517%), ami bizonyos alkalmazsokban megengedhetetlen. Hatfzis kivitelnl ez az rtk 35%. Ha az alkalmazs ennl is kevsb hullmos nyomatkot ignyel, akkor ms motortechnolgit (pl. BLAC) kell vlasztani. Mivel a BLDC-motorok tekercselse az llrszen van, ezrt hleadsuk lnyegesen jobb, mint a kefs DC-motor, amelyben a forgrsz vesztesgi hjt a tengely vezeti el. A BLDC-hajtserstk teljestmnyfokozata s ennek vezrlse viszonylag olcs s egyszer.

3. bra DC-motorok

rs szigetel anyaggal. A hossz lettartam elrse rdekben a tekercselsnek a nagy dV/dt rtkkel jellemezhet, gyors feszltsgvltozsokat is trnie kell. A fenti kvnalmaknak megfelel motorok egyre tbb gyrt knlatban megtallhatk. A hatkony mkds mellett az alkalmazsok egy rsznl szksg van gyors s sima megllsra is. A dinamikus fkezs kls fkellenlls segtsgvel valsthat meg. A meglltskor a motor genertor-zemmdban mkdik, a forg tmeg mozgsi energija pedig a kls fkellenllson hv alakul. Ha a motor terhelse nagy tehetetlensg, clszer visszatpll tpus vektorinvertert hasznlni, mivel ezekkel jelents energiamegtakarts rhet el azltal, hogy a motor ltal fkezskor generlt energia visszatplldik a hlzatba. Az AC-motorok minden olyan alkalmazsban helytllnak, ahol szles nyomatktartomnyban precz fordulatszm-szablyozsra van szksg. Egyszer, kis igny pozicionlsi feladatokra is alkalmas. Kefs DC-motorok (BDC), analg DC-hajtserstk A DC-motor alapveten ngy rszbl ll: llrszbl, forgrszbl, kefkbl s kommuttorbl. Az llrsz, amely krbeveszi a forgrszt, lland mgneses teret hoz ltre. Ezt a mezt gerjesztheti lland mgnes vagy egyenrammal gerjesztett elektromgneM A G Y A R 2 0 0 6 / 6

43

HAJTSTECHNIKA
AC indukcis motorok
Fordulatszmtartomny Teljestmnytartomny Nyomatk-tartomny Dinamika Motor r A vezrls bonyolultsga, ra Karbantartsi igny lettartam 2. tblzat

DC- motorok (kefs BDC)

DC- szervomotorok (kefe nlkli BLDC)

0 60 000/min 0,1 W 20 kW 0,01 100 Nm kivl magas kzepesen bonyolult, kzepes alacsony magas

AC- szervomotorok (kefe nlkli BLAC)

0 60 000/min 0,1 W 20 kW 0,01 100 Nm kivl magas bonyolult, magas alacsony magas

Lptetmotorok

100 2500/min 100 W 50 kW 0,02 300 Nm alacsony alacsony egyszer,alacsony alacsony magas

0 5000/min 0,1 W 200 kW 0,01 1000 Nm kzepes kzepes kzepesen bonyolult, kzepes magas alacsony

0 300/min 0,1 W 1 kW 0,01 30 Nm kzepes alacsony egyszer, alacsony alacsony magas

Kefe nlkli AC-szervomotorok (BLAC), digitlis BLAC-hajtserstk A kefementes AC-szervomotor (5. bra) felptse alapveten megegyezik a BLDC-motorval, vagyis a legtbb BLAC-szervomotor forgrsze is, kis mret, kis tehetetlensg lland mgnes, ezrt nagyon dinamikus mkdst tesz lehetv. Az llrsz tekercselse forg mgneses teret hoz ltre, mely krbeveszi a forgrszt. A legnagyobb klnbsg a BLDC-hajtsokhoz kpest az, hogy a tekercsek gerjeszt rama szinuszos, amihez nem elegend a BLDC-motorok kommutcijt biztost, kis szm Hall-elem ltal adott, alacsony felbonts pozcirzkels, hanem visszacsatol eszkzknt rezolver, vagy nagy felbonts enkder szksges. A visszacsatol eszkzt vagy a motoron bell a forgrsz tengelyre szerelik, vagy kvl csatlakoztatjk. Ez a visszacsatol eszkz adja a pillanatnyi szghelyzetrtket a hajtserst elektronika szmra, amely ebbl megfelel irny s nagysg gerjeszt jelet llt el az llrsz tekercsein. Az llrsz-tekercsek gerjesztsnek egymshoz kpest megfelel fzisban kell lenni minden forgrsz-pozciban.

A nagy felbonts visszacsatolssal rhet el az egszen kis fordulatszmokon is egyenletes jrs, s a nem lktet, nagy nyomatk mkds. A BLAC-motor meghajtsra alkalmas hajtserst sokkal bonyolultabb s drgbb is a BLDC-erstnl.

5. bra Szervomotorok

Lptetmotorok, lptetmotor-meghajtk A lptetmotorok (6. bra) kefementes forgrsze fix szgelfordulssal (lpssel) mozdul el az llrsz tekercseire sorban egyms utn kapcsolt DC-feszltsg hatsra. A lptetmotor digitlis eszkz, mivel a meghajtramkrre adott minden digitlis lptetimpulzus hatsra a forgrsz egy adott, a motorra jellemz szgelfordulssal mozdul tovbb. Az impulzusok ismtldsi frekvencijnak nvelsvel a forgs megkzelten folyamatoss vlik. A forgrsz kialaktsa szerint a lptetmotorok hrom tpust 6. bra Lptetmotorok klnbztetjk meg: lland mgnes (PM) aktv forgrsz igny, visszacsatol eszkz nem szks variable reluctance (VR vltoz mgges, majdnem minden krnyezetben neses ellenlls) passzv forgrsz hasznlhat. hibrid forgrsz (a PM s a VR kombiA lptetmotor htrnyai: vibrci s zaj, ncija) hossz bellsi id, kis szgsebessgnl A lptetmotorok forgrsze fogazott. durva, kvantlt mkds, pozci-viszAz egy lpshez tartoz elfordulsi szg szacsatols hinyban hajlamos az rza fogak szmnak fggvnye. kelhetetlen pozcitvesztsre, ers meleA lptet motorok llrsze sokplus, geds, nvekv sebessgeknl jelentsen kt-, hrom-, ngy- vagy tfzis tecskken nyomatk, valamint a mikrokercselssel elltott, fogalpses zemet kivve nehezen csillaptzott lgyvasbl kszl. A hat pozcilengs egy lps vgn. fogak szma megegyeA felsorolt technolgik kztti vzik a forgrszen kikplasztst knnyti meg a 2. tblzat. zett fogak szmval. A leggyakrabban alkalmaQ-TECH Mrnki Szolgltat Kft. zott lptetmotorok a 1161 Budapest, Batthyny L. u. 8. ktfzis tpusok egyTel.: (06-1) 405-3338 szer s olcs vezrelheFax: (06-1) 405-9134 tsgk miatt. E-mail: info@q-tech.hu A klnbz lptetmotor-tpusok www.q-tech.hu
M A G Y A R 2 0 0 6 / 6

mechanikai felptsben nagy klnbsgek vannak, melyeket a mkds s mkdtets rszleteivel egytt egy ksbbi cikkben ismertetnk. A lptetmotorok mkdsi tulajdonsgai javthatk a mikrolpses (microstep) mkdtetssel, de ez a meghajt ramkrk rnak drasztikus emelkedsvel jr. A lptetmotorok elnyei: alacsony r, egyszer, robusztus felpts, nagy megbzhatsg, minimlis karbantarts-

44