UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

FACULTAD DE INGENIERA REDES NEURONALES ARTIFICIALES

PROFESOR: JULIO CSAR MILLN BARCO

CONTROL DE UN MOTOR DE PASOS CON UN GRUPO DE PERCEPTRONES El desarrollo de este ejercicio es a travs del entrenamiento de dos neuronas: la primera de ellas ser entrenada para decidir la direccin de un sistema que consta de dos sensores de luz y que va a girar hacia la izquierda o hacia la derecha por medio de un motor a pasos, dependiendo qu sensor se active con la incidencia de luz. La segunda neurona ser entrenada para decidir a qu velocidad va a girar el sistema antes mencionado de acuerdo con la combinacin que presenten dos interruptores. Es trabajo del estudiante disear el cdigo con el cual se puede entrenar a las neuronas que participan en el proceso, as como la implementacin con amplificadores operacionales. La primera parte es la del entrenamiento y la segunda es la implementacin de las dos neuronas que se va a utilizar. El tipo de entrenamiento que se us para ambas neuronas fue el del perceptrn convencional. El perceptrn es un modelo que nos ayuda a dividir patrones linealmente separables y lo que hace este entrenamiento es deducir cundo una entrenada pertenece a una de las dos clases. Por esta razn se construyen tablas de verdad que fueran linealmente separables para cada una de las neuronas, y de acuerdo con dichas tablas realizamos su entrenamiento. Las tablas de verdad requeridas son las siguientes:

TABLA DE VERDAD PARA NEURONA DE DIRECCIN:

V1 0 0 5 5

V2 0 5 0 5

Salida 0 0 5 5

Izquierda 0

Derecha

TABLA DE VERDAD PARA NEURONA DE VELOCIDAD:

V1 0 0 5 5

V2 0 5 0 5

Salida 0 0 0 5

El entrenamiento consiste en encontrar los pesos que estn relacionados con cada una de las entradas y con el umbral. El algoritmo debe realizarse en Matlab y de all obtener los pesos necesarios que darn lugar al valor de las resistencias que se colocan alrededor de los amplificadores operacionales.

Suponiendo que teniendo un umbral de =2 y que los pesos que resultaron fueron: Para la neurona de direccin: W1 = 3 W2 = 0.5 W = 1.2

Para la neurona de velocidad: W1 = 0.55 W2 = 0.45 W = 1.14

Para poder implementar las neuronas por medio de Amplificadores Operacionales se realiz el siguiente anlisis que para un perceptrn el clculo de la salida aplicado a nuestro caso se hace por medio de la siguiente ecuacin: Y(t) = f [W1 . X 1 + W2 . X2 - W . X ] Ecuacin 1

Para cada una de las combinaciones de entrada tenemos un resultado que es el que se evala en la funcin. Cabe mencionar que el 0 equivale a 0 V y el 5 es un 1 lgico.

Para el caso de la neurona de direccin: 00 0

Y = -1.2 (2) = -2.4

05

Y = 0.5 (5) 1.2 (2) = 0.1

50

Y = 3(5) 1.2(2)= 12.6

55

Y = 3 (5) + 0.5 (5) 1.2 (2) = 15.1

Para el caso de la neurona de velocidad: 00 0

Y= - 1.14 (2) = -2.2

05

Y = 0.45(5) 1.14 (2) = 0.03

50

Y = 0.55 (5) 1.14 (2) = 0.47

55

Y = 0.55(5) + 0.45(5) 1.14(2) = 2.72

De acuerdo con la Ecuacin 1, se hace la sumatoria de todos los pesos multiplicados por sus respectivas entradas, esto por medio de Amplificadores Operacionales se logra con un sumador inversor que aplicado a nuestro caso tiene la siguiente configuracin.

VCC

U1A -Neta Vumbral0 R02 V1 R1

-VEE

V2 R2 Rf

V0 = Donde

. =

+ 1 2

caso de la entrada del (Vumbral) debe tener un valor negativo, eso se resuelve por medio de otro amplificador que logre darnos la salida que deseamos, que en este caso es de -2.4. El amplificador operacional que se usa es un inversor, gracias a que el valor de umbral se resta en la ecuacin 1. Su configuracin es como la que se muestra a continuacin:
VCC 5V

Ms adelante veremos cmo obtener R2, R1 y R2. Para las neuronas de umbral, el

RO2

Vumbral0

Vumbral

RO1

-VEE

RfO

Se fija el valor de la resistencia Rf y obtenemos el valor de la resistencia R1. El es de 2 V, que fue el valor que le damos al umbral, y el de salida es el que tenemos al multiplicarlo por su peso (W= 1.2)

= 2
Vout= -2.4 V Si por ejemplo (este valor puede ser cambiado por el estudiante si as lo prefiere) Rf = 10 k

R1 =

= 2

= 8333.33

Por supuesto el estudiante debe buscar potencimetros y resistencias de buena precisin para obtener los resultados deseados. Para que el umbral no cambie el diseador debe colocar R2= Rf en la ecuacin 1. Los valores de las resistencias R1 y R2 se obtienen igual que en el caso del valor del umbral. Para el caso de V1 (suponiendo que se han obtenido los pesos sinpticos ya indicados y que Rf se fija en 10K) Para el caso de V1: Rf = 10 k Vin1 = 5 V (cuando entra un 1 lgico es 5 V). Recordamos que el peso arrojado para la neurona de direccin es W1 = 3, por lo tanto: Vout1 = 5 V * 3 = 15 V (Atencin con este valor: recuerde que si obtiene un peso sinptico tan alto (W1=3) la amplificacin puede ser tan grande que supere la propia alimentacin del Amplificador Operacional por lo que el circuito no funcionara) R1 = * Vin = 5 = 3.3 k

Para el caso de V2: Vin2= 5 V

Vout2= 2.5 V dado que W2= 0.5

R2=

2 =

(5 )= 20 K

R2 = 20K Lo mismo puede hacer para calcular los valores de Resistencia de la neurona de velocidad. Cada neurona puede montarse como se indica en la siguiente figura:

VCC VCC VCC 5V 2.5V

VCC

Y RO2 Rx

Vumbral

RO1

-VEE

-VEE -VEE

-VEE

RfO Rf

Rx

V1

R1

V2

R2

Una vez que las neuronas se encuentran entrenadas y listas con los amplificadores operacionales se desarrolla la parte del controlador del motor a pasos. Esta parte queda a decisin del estudiante si lo hace a travs de un driver como el MC3479 o utilizando otra configuracin electrnica.