FAKULTET

ELEKTROTEHNIKE I
RAUNARSTVA
Metode modeliranja silaznog
istosmjernog pretvaraa bez
ZAVOD ZA
ELEKTROSTROJARSTVO
I AUTOMATIZACIJU
galvanskog odvajanja
Sadraj izlaganja
Uvod
Usrednjeni model
Model u prostoru stanja
Usrednjeni model u prostoru stanja
Intervalni linearni vremenski neovisni model
Silazni pretvara u strujnom nainu upravljanja uz kompenzacijsku rampu
Intervalni model pretvaraa u strujnom nainu upravljanja
PI regulator silaznog istosmjernog pretvaraa bez galvanskog odvajanja s
korekcijskim lanom s faznim prethoenjem
2
Uvod
Modeli uinskih pretvaraa se koriste za projektiranje iroke porodice sustava
upravljanja te za analizu stabilnosti takvih sustava.
Ovisno o sloenosti sustava upravljanja se koriste razliiti modeli pretvaraa.
Medote modeliranja su jednake za sve tri topologije istosmjernih pretvaraa
bez galvanskog odvajanja.
Metode modeliranja iznesene u ovom pregledu su poseban sluaj ope
metode modeliranja pretvaraa. metode modeliranja pretvaraa.
3
Uvod
Silazni pretvara bez galvanskog odvajanja je modeliran s pet modela.
Svaka prethodna metoda je poseban sluaj idue metode: usrednjeni model
model u prostoru stanja usrednjeni model u prostoru stanja
linearizirani model u prostoru stanja linearni intervalni vremenski
nezavisni model.
Model u Laplaceovom podruju se moe koristiti prilikom projektiranja P, PI
ili PID regulatora. ili PID regulatora.
Modeli u prostoru stanja se mogu koristiti prilikom projektiranja robustnih
regulatora.
Modeli u prostoru stanja mogu posluiti za prouavanje kaotinih stanja
pretvaraa.
4
Usrednjeni model
Usrednjeni model se izvodi usrednjavanjem sklopnog elementa primjenom
operatora usrednjavanja:
Kod dobro projektiranih pretvaraa su valovitosti struje i napona pretvaraa
malih iznosa u odnosu na srednju vrijednost
1
( ) ( ) d
t
t T
x t x
T

malih iznosa u odnosu na srednju vrijednost

Vremenske konstante valnih oblika su vie redova vrijednosti vee od
perioda sklapanja.
Vrijedi:
( ) ( ) ( ) ( ) x t y t x t y t ( ) ( ), a y t a y t a =
d ( ) d ( )
d d
L L
i t i t
t t

5
Usrednjeni model
Sklopni element silaznog pretvaraa u ovom radu ine tranzistor i dioda.
Trajanje voenja tranzistora je odreeno faktorom voenja d i sklopnom
frekvencijom.
Usrednjeni model pretvaraa se moe prikazati kao:
6
Usrednjeni model
Iz usrednjenog modela se moe izvesti prijenosna funkcija u Laplaceovom
podruju upotrebom bilo koje metode rjeavanja linearnih, vremenski
nezavisnih sustava.
Prijenosna funkcija od ulaznog do izlaznog napona, uz fiksan faktor voenja
D, je:
D
iz
2
B
D
( )
1 1
( )
u s
L C
u s
s s
R C L C

=
+ +

7
Model u prostoru stanja
Silazni pretvara moe poprimiti dva stanja otvorena sklopka:
Zatvorena skopka: Zatvorena skopka:
8
Model u prostoru stanja
Za varijable stanja su odabrani struja kroz induktivitet i
L
(t) i napon kapaciteta
u
C
(t).
Za zatvorenu sklopku je model u prostoru stanja:
1 1 B B
1
1 0
( )
d ( ) d
( ) ( )
( ) 1 1 d d
0
L
C
i t
t
L
t t
L
u t t t
C R C
(
(
(
| |
(
(
= = + = + (
|
(
|
(
(
\
(

(

x
A x B u x u
Za otvorenu sklopku je model u prostoru stanja:
[ ] [ ]
iz 1 1 B B
( ) ( ) 0 1 ( ) 0
C R C
t t t
(

= + = + u E x F u x u
[ ] [ ]
0 0 B B
iz 0 0 B B
1
0
( ) 0
d ( ) d
( ) ( )
( ) 1 1 0 d d
( ) ( ) 0 1 ( ) 0
L
C
i t
t
L
t t
u t t t
C R C
t t t
(

(
| |
( (
= = + = + (
|
( (
|
(
\

(

= + = +
x
A x B u x u
u E x F u x u
9
Model u prostoru stanja
Ujedinjenjem matrica s indeksima 1 i 0 u matricu s indeksom q, dobije se
sustav u prostoru stanja:
[ ] [ ]
q q B B
iz q q B B
1
q( ) 0
( )
d ( ) d
( ) ( )
( ) 1 1 d d
0
( ) ( ) 0 1 ( ) 0
L
C
t
i t
t
L
t t
L
u t t t
C R C
t t t
(
(
(
| |
(
(
= = + = + (
|
(
|
(
(
\
(

(

= + = +
x
A x B u x u
u E x F u x u
gdje je q(t) sklopna funkcija:
[ ] [ ]
iz q q B B
( ) ( ) 0 1 ( ) 0 t t t = + = + u E x F u x u
( )
( ) ( )
1, , 1 D
q( )
0, 1 D , 1
t k T k T
t
t k T k T

( +

=

( + +

10
Usrednjeni model u prostoru stanja
Pretpostavimo malu valovitost struje induktiviteta i napona kapaciteta. U tom
sluaju se moe napisati:
[ ] [ ]
q q B B
1
q( ) 0
( )
d ( ) d
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 ( ) d d
0
L
C
t
i t
t
L
t t t t
L
u t t t
C R C
(
(
(
| |
(
(
= + = + ( |
(
|
(
(

\
(

(

x
A x B u x u
[ ] [ ]
iz q q B B
( ) ( ) ( ) 0 1 ( ) 0 ( ) t t t t t = + = + u E x F u x u
11
Usrednjeni model u prostoru stanja
Ukoliko se usrednjeni model u prostoru stanja prebaci iz vremenskog
podruja u Laplaceovo i zanemare se poetni uvjeti, moe se napisati:
Prijenosna funkcija u nazivnoj radnoj toki temeljena na usrednjenom
modelu u prostoru stanja je:
( )
q q B
iz q q B
( ) ( )
( ) ( ) ( )
s s s
s s s

= +
X I A B U
U E X F U
modelu u prostoru stanja je:
iz
2
B
D
( )
1 1
( )
u s
L C
u s
s s
R C L C

=
+ +

12
Linearizirani model u prostoru stanja
Linearizirani model u prostoru stanja se izvodi klasinim postupkom
linearizacije nelinearnog sustava u okolini radne toke.
Jednadbe u prostoru stanja se razviju u Taylorov red u okolini radne toke i
zanemare se vii lanovi reda.
t
t
t
t
t
t
d
) (
~
d
d
) ( d
d
) ( d v V v
+ =
( ) ( )
B B
B B
B
( ), ( ), ( ), ( ),
d ( )
( ) ( ) ( ) ( )
d
t t t t t t
t
t t t t
t

+ = +

f x u f x u
x
x u A x B u
x u

( ) ( )
) (
~
~
) (
~
~
) (
~
), ( ), (
) (
~
), ( ), (
) (
~
B B
B
B B
iz
t t t
t t t
t
t t t
t u F x E u
u
u x g
x
x
u x g
u + =

13
Linearizirani model u prostoru stanja
Jednadbe u prostoru stanja u Laplaceovoj domeni su:
Prijenosna funkcija u nazivnoj radnoj toci je:
( )
q q B
iz q q B
( ) ( )
( ) ( ) ( )
s s s
s s s

= +
x I A B u
u E x F u




D
iz
2
B
D
( )
1 1
( )
u s
L C
u s
s s
R C L C

=
+ +

14
Intervalni linearni vremenski neovisni
model
Model se bazira na analizi karakteristinih intervala rada.
Pretpostavlja se da pretvara prolazi kroz razliita stanja.
Svako stanje je opisano zasebnim sustavom linearnih, vremenski nezavisnih
jednadbi u prostoru stanja.
Prijelazi izmeu stanja se dogaaju pod utjecajem upravljakog signala
(vektor determinirajuih varijabli) ili pod utjecajem prikljunih veliina
(vektor uvjetnih varijabli).
15
Intervalni linearni vremenski neovisni
model
Analiza se bazira na Eulerovoj unaprijednoj aproksimaciji:
Matrice A
dk
i B
dk
su matrice sustava u pojedinim sklopnim stanjima.
Neka je sustav opisan opim jednadbama u prostoru stanja:
[ ] ( ) [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] k k k
k T k T k
k k
B
B d d
1
u F x E y
u B x A I x
+ =
+ + +
[ ] [ ] [ ] [ ] ( )
[ ] [ ] [ ] ( ) k k k
k k k k
w u x 0
w u x x
, ,
, , 1
B
=
= +
Ope jednadbe se mogu linearizirati:
[ ] [ ] [ ] ( )
[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) k k k k
k k k
w u x y
w u x 0
, ,
, ,
B
B
=
=
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
B
B
B
B
B
B
1 k k k k
k k k
k k k k

+ + +


+ +


+ +


x x u w
x u w

0 x u w
x u w

y x u w
x u w



16
Intervalni linearni vremenski neovisni
model
Iz linearizirane funkcije se moe eliminirati uvjetna jednadba:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
1 1
B
B B
1 1
B
B B
1 k k k
k k k


| | | |

( (
+ + | |
( (
| |


\ \
| | | |

( (
+ | |
( (
| |


\ \

x x u
x w w x u w w u

y x u
x w w x u w w u


Linearizirani intervalni model je prikazan na sluaju strujnog upravljanja
pretvaraem s kompenzacijskom rampom.
B B


\ \
x w w x u w w u
17
Silazni pretvara u strujnom nainu
upravljanja uz kompenzacijsku rampu
Strujni nain upravljanja pretvaraima se koristi zbog breg odziva sklopa na
promjene parametara praenjem iznosa struje induktiviteta.
Eliminacija inherentne nestabilnosti strujnog naina upravljanja za faktore
voenja iznad 0,5 se postie oduzimanjem strujne rampe od referentnog
iznosa struje induktiviteta. Rampa je sklopne frekvencije.
18
Silazni pretvara u strujnom nainu
upravljanja uz kompenzacijsku rampu
Sklopka uklapa na poetku svake periode i to su izravno upravljani sklopni
trenuci (vektor determinirajuih varijabli).
Sklopka isklapa svaki put kad struja induktiviteta postane jednaka referentnoj
struji umanjenoj za kompenzacijski signal. To su neizravno upravljani trenuci
(uvjetna jednadba).
19
Intervalni model pretvaraa u strujnom
nainu upravljanja
Obzirom da je Eulerova unaprijedna aproksimacija u osnovi Taylorov red u
okolini proizvoljne toke, uz zanemarenje o(2), vrijedi:
D
D
B
T
T

= +

I A
x

B
u
B

E
x

F
u
B
1 B
T U

B
w
B

0
w
20
Intervalni model pretvaraa u strujnom
nainu upravljanja
Uvjet prestanka voenja tranzistora se moe napisati kao:
Derivacije uvjetne jednadbe su:
[ ]
[ ]
B
, max S
d
0 S d
k
L L k
T u k
i k i T
L

= + +
[ ]
1 0

[ ]
S
B
, max
B
S
1 0
D
1
S
d
L
k
T
L
i
U
T
L

| |
= +
|

21
Intervalni model pretvaraa u strujnom
nainu upravljanja
Za sluaj silaznog pretvaraa je intervalni linearni model u prostoru stanja:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
S B
S
B
B B
S S
B
S D 1
S
S 1
0 1
T U
T
U L L
U L k k k
T T
C R C
k k k
(
(
(
+
(
(
+ + +
(
(
(

(

+
x x u
y E x F u


Intervalni linearni modeli u prostoru stanja se razmatraju u Z podruju.
[ ] [ ] [ ]
B
k k k + y E x F u
22
Sinteza PI regulatora
Za sintezu PI regulatora se koristi prijenosna funkcija pretvaraa izvedena u
odjeljku Usrednjeni model, uz dodatak pojaanja upravljakog signala:
Podaci istosmjernog pretvaraa su:
iz
pr
2
B
D
( )
1 1
( )
u s
L C
K
u s
s s
R C L C

=
+ +

Podaci istosmjernog pretvaraa su:
R = 1,5 , L = 10 mH, C = 68 F, U
B
[45 V, 48 V], U
iz
= 25 V, D = 0,52,
Zahtjevana je greka slijeenja linearnog porasta reference od 2%
Odabrani su parametri PI regulatora te predpojaanje :
K
p
= 0,5
K
i
= 10,42
K
pr
= 42
23

Sinteza PI regulatora
Za sintezu PI regulatora se koristi prijenosna funkcija pretvaraa izvedena u
odjeljku Usrednjeni model, uz dodatak pojaanja upravljakog signala:
Podaci istosmjernog pretvaraa su:
iz
pr
2
B
D
( )
1 1
( )
u s
L C
K
u s
s s
R C L C

=
+ +

Podaci istosmjernog pretvaraa su:
R = 1,5 , L = 10 mH, C = 68 F, U
B
[45 V, 48 V], U
iz
= 25 V, D = 0,52,
Zahtjevana je greka slijeenja linearnog porasta reference od 2%
Odabrani su parametri PI regulatora te predpojaanje:
K
p
= 0,5
K
i
= 10,42
K
pr
= 42
24

Sinteza PI regulatora (Matlab)

Bodeov dijagram otvorenog kruga i odziv na jedininu pobudu zatvorenog
kruga s PI regulatorom su prikazani na slikama:
1
1.2
1.4
Step Response
-20
0
20
40
60
80
100
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
Bode Diagram
Gm= Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm= 43.5 deg (at 1.04e+004 rad/sec)
25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x 10
-3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
A
m
p
litu
d
e
-100
-80
-60
-40
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Frequency (rad/sec)
Sinteza PI regulatora (Matlab)
Na slici je prikazan odziv sustava na linearni porast reference:
7
8
9
10
R
e
f
e
r
e
n
c
a

(
p
l
a
v
o
)
,

o
d
z
i
v

(
c
r
v
e
n
o
)
26
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
Vrijeme, s
R
e
f
e
r
e
n
c
a

(
p
l
a
v
o
)
,

o
d
z
i
v

(
c
r
v
e
n
o
)
Sinteza PI regulatora (Matlab)
Ukoliko je elja smanjiti (ili eliminirati) nadvienje na jedininu pobudu, a
zadrati odstupanje na linearni porast reference, potrebno je dodati
korekcijski lan s faznim prethoenjem. Opi oblik prijenosne funkcije je:
Na ovaj nain se osiguravaju eljeno nadvienje i eljena brzina odziva
kor
1
( )
1
s T
G s
s T

+
=
+
Na ovaj nain se osiguravaju eljeno nadvienje i eljena brzina odziva
sustava drugog reda, bez utjecaja na Bodeov dijagram pri niim
frekvencijama
Odabrane su vrijednosti parametara:
= 0,4058, T = 0,0001597
Uz odabrane vrijednosti parametara je presjena frekvencija 1000 s
1
, a fazno
osiguranje 25
= 0,4058, T = 0,0001597
27
Sinteza PI regulatora (Matlab)
Uz korekcijski lan je odziv na jedininu pobudu:
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
28
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
Sinteza PI regulatora (Matlab)
U programskom paketu Simplorer je, uz jednake parametre regulatora, odziv
na skokovitu pobudu na nazivni napon:
25
30
29
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
5
10
15
20