1

UVOD


MEHANIKA je nauka o optim zakonima mehanikih kretanja i ravnotee materijalnih tijela.

Zadatak mehanike, najoptije reeno, sastoji se u prouavanju kretanja matrijalnih tijela, tj. prouavanju
promjene poloaja tijela i njegovih dijelova u prostrou tokom vremena. U toku kretanja razliita tijela mogu
da vre, jedna na druge, mehaniki uticaj, npr. podstiui njihova kretanja ili im se suprotstavljajui. Takav
meusobni uticaj jednog tijela na kretanje drugog tijela naziva se sila.
Ravnotea tijela predstavlja poseban sluaj mehanikog kretanja, pa je zadatak mehanike, takoe,
prouavanje ravnotee materijalnih tijela.

Podjela mehanike:
- Teorija kretanja i ravnotee apsolutno krutih tijela (mehanika krutog tijela)
- Teorija kretanja i ravnotee deformabilnih tijela (teorija elastinosti i plastinosti)
- Teorija kretanja i ravnotee tenih i gasovitih tijela (hidromehanika i aerodinamika, mehanika
fluida)

Mehanika krutog tijela moe se podijeliti na statiku, kinematiku i dinamiku.
Statika prouava ravnoteu materijalnih krutih tijela.
Kinematika se bavi prouavanjem kretanja materijalnih tijela, sa geometrijskog stajalita, ne uzimajui u
obzir sile koje to kretanje izazivaju.
Dimanika pruava kretanje materijalnih tijela pri djelovanju sila, tj. dovodi u vezu kretanje materijalnih tijela
sa mehanikim uticajima (silama) koji djeluju na tijela.

Bazu mehanike krutog tijela ine Njutnovi zakoni:
- Prvi zakon: Svaka materijalna taka ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog pravolinijskog kretanja,
sve dok djelovanjem sile ne bude prinuena da to stanje promjeni.
- Drugi zakon: Promjena koliine kretanja materijalne take proporcionalna je sili koja djeluje na nju i
vri se u pravcu i smjeru djelovanja sile.
- Trei zakon (zakon akcije i reakcije): uzajamni mehaniki uticaji dvaju tijela ispoljavaju se silama
jednakog intenziteta i pravca, a suprotnih smjerova.

Predmet Tehnika mehanika 2 podijeljen je na dva dijela: kinamtiku i dinamiku. Kinematika je podijeljena
na kinematiku take i kinematiku krutog dijela, dok je dinamika podijeljena na dinamiku materijalne take,
dinamiku materijalnog sistema i dinamiku krutog tijela.












2

KINEMATIKA

UVOD

Kinematika je dio teorijske mehanike u kome se prouavaju mehanika kretanja tijela ne uzimajui u
obzir njihovu masu i sile koje dejstvuju na njih. U kinematici se prouavaju geometrijska svojstva kretanja
tijela, te se kinamtika naziva jo i geometrijom kretanja.
Pod mehanikim kretanjem podrazumijeva se promjena poloaja koje tokom vremena jedno
materijalno tijelo vri u odnosu na drugo materijalno tijelo. Mehaniko kretanje tijela je mogue prouiti
samo ako postoji drugo tijelo (posmatra) u odnosu na koje vrimo uporeivanje, tzv. referentno tijelo. Pri
prouavanju kretanja u kinematikom smislu, referentno tijelo se uvijek moe smatrati nepokretnim. Kada
analitiki opisujemo poloaj tijela , referentno tijelo (posmatraa) predstavljamo takom O, a prostor u
odnosu na koji se tijelo kree prikazujemo prostornim koordinatnim sistemom (referentnim sistemom), npr.
Dekartovim koordinatnim sistemom sa poetkom u taki O.

Kretanje take ili tijela u odnosu na apsolutno nepokretni sistem referencije naziva se apsolutno
kretanje. Kretanje take ili tijela u odnosu drugo pokretno tijelo naziva se relativno kretanje.
Kretanje tijela se vri tokom vremena u prostoru, te stoga kinamtika uvodi u analizu dvije veliine:
duinu (L) i vrijeme (t), a njihove osnovne jedinice su (metar) i (sekunda).
Vrijeme u klasinoj mehanici je pozitivna skalarna veliina koja se neprekidno mijenja i uzima se za
nezavisno promjenljivu veliinu, koju obiljeavamo sa t. Sve ostale veliine u kinematici se tosmatraju kao
funkcije vremena. Prilikom mjerenja vremena uvodimo pojam poetnog trenutka vremena, odreenog
trenutka vremena i intervala vremena.
Poetni ternutak vremena naziva se trenutak od kada poinjemo da mjerimo vrijeme, tj. od koga
poinjemo da posmatramo kretanje. Obino se usvaja da je poetni trenutak vremena (t
0
=0). Vrijeme
neprestano tee i argument t, u funkciji koga definiemo sve kinematike veliine, je pozitivna rastua
veliina.
Odreeni trenutak vremena t definie se brojem sekundi koji su protekli od poetnog trenutka
vremena.
Interval vremena At=t
2
t
1
naziva se vrijeme koje protekne izmeu dvije odreene pojave, tj. razlika
izmeu bilo koja dva trenutka vremena.
U kinematici se prouava kretanje krutih tijela, tj. tijela koja ne mijenjaju svoj oblik (nepromjenljiv
razmak izmeu bilo koje dvije take tijela). Kretanje nekog tijela poznajemo ako poznajemo poloaj svake
take tog tijela u toku vremena kretanja. Zbog toga je potrebno prvo prouiti kretanje take, a zatim tijela.
Stoga se i kinemtika moe podijeliti na:
1. Kinematku take
2. Kinematku krutog tijela
Taka u kinematikom smislu je geometrijska taka koja mijenja poloaj u prostoru u toku vremena.
Taka moe biti uoena taka nekog tijela, npr. M
1
,M
2
,... ili to moe biti tijelo zanemarljivo malih dimenzija.
3

KINEMATIKA TAKE


OSNOVNI ZADATAK KINEMATIKE TAKE

U kinematici take rjeavaju se dva osnovna problema:
- Ustanovljavanje analitikih postupaka za definisanje kretanja take u odnosu na utvreni sistem
referencije;
- Odreivanje, na osnovu zadatog zakona kretanja, svih kinematikih karakteristika kretanja take
u koje spadaju trajketrorija take, brzina i ubrzanje take.
Zavisnost izmeu proizvoljnog poloaja take u prostoru i vremena odreuje zakon kretanja take,
pa je osnovni zadatak konematike take prouavanje zakona kretanje take.
Putanja ili trajektroija take je zamiljena neprekidna linija koju opisuje pokretna taka M u
prostoru. Dio putanje izmeu dva uzastopna poloaja take M naziva se preeni put.
Zavisno od oblika putanje take, razlikuje se pravolinijsko i krivolinijsko kretanje take.
Prouavanje kretanja take vri se u odnosu na uslovno apsoplutno nepokretni sistem referencije. Za
definisanje proizvoljnog krivolinijskog kretanja take u prostoru najee se primjenjuju sljedee tri
postupka:
1. Vektorski
2. Analitiki (koordinatni)
3. Prirodni



VEKTORSKI POSTUPAK ODREIVANJA
PROIZVOLJNOG KRIVOLINIJSKOG KRETANJA TAKE


Poloaj take M koja se kree potpuno je odreen vektrom poloaja , iji je poetak u nekoj
nepokretnoj taki O, a kraj u pokretnoj taki M. Poto taka M mijenja poloaj u odnosu na taku O tokom
vremena, mijenja se i vektor poloaja po intenzitetu, pravcu i smjeru. Prema tome, vektor poloaja
predstavlja vektorsku funkciju vremena t:

koja se zove zakon kretanja take u vektroskom obliku ili konana jednaina krivolinijskog kretanja take u
vektroskom obliku. Vektor poloaja mora biti neprekidna funkcija vremena, jednoznana i dva puta
diferencijabilna.
Putanja take dobije se konstrukcijom geometrijskih mjesta krajeva vektora poloaja i naziva se hodograf
vektora poloaja .


4

ANALITIKI (KOORDINATNI) POSTUPAK ODREIVANJA KRETANJA TAKE

a) Dekartov pravougli koordinatni sistem
Vektor poloaja take M moe se predstaviti u obliku

gdje su , i jedinini vektori osa Vektorskoj funkciji odgovaraju tri skalarne funkcije
, ,
koje se zovu zakon kretanja ili konane jednaine krivolinijskog kretanja take u Dekartovim koordinatama.
Eliminacijom parametra t iz jednaina kretanja dobija se jednaina linije putanje take.
b) Polarno cilindrini koordinatni sistem. Polarne koordinate.

Poloaj take M odreen je pomou koordinata
, ,
koje se zovu zakon kretanja ili konane jednaine krivolinijskog kretanja take u polarno cilindrinim
koordinatama. Rastojanje je polarno rastojanje i naziva se poteg, a je polarni ugao.
Ako se taka M kree u ravni Oxy, onda je poloaj take odreen koordinatama
,
Koje se nazivaju polarne koordinate, i dobiju se za z=0.

PRIRODNI POSTUPAK ODREIVANJA KRETANJA TAKE


Ako je poznata putanja linija putanje take-hodograf vektora poloaja take, onda je poloaj take M
potpuno odreen lunom (krivolinijskom) koordinatom s. Na putanji se uoi nepokretna taka A, koja se
uzme za referentnu taku, i jedan smjer se usvoji kao pozitivan a drugi kao negativan. Orijentisani luk s tada
jednoznano odreuje poloaj take M na putanji. Ako se taka kree du krive, onda se koordinata s mijenja
tokom vremena, tj.

Ova jednaina naziva se konana jednaina kretanja take po putanji ili zakon kretanja take po
putanji.
5

BRZINA TAKE

Vektor brzine take karakterie promjenu vektora poloaja u svakom trenutku vremena.

Pojam brzine take bie objanjen sljedeim razmatranjem. Posmatrajmo dva poloaja take na putanji, M i
M
1
, koji odgovaraju vremenskim trenucima t i t
1
=t+At. Veliina At je konani vremenski interval u kome
taka pree iz poloaja M u poloaj M
1
, a vektor poloaja se promjeni za . Ova veliina naziva se
vektorski prirataj vektora poloaja pokretne take.
Vektor srednje brzine take je definisan kolinikom:

Vektor srednje brzine ima isti pravac i smjer kao vektor , tj. usmjeren je u smjeru kretanja take.
Srednja brzina take u nekom intervalu vremena karakterie promejnu vektora poloaja posmatranu za
interval kao cjelinu, tako da na osnovu srednje brzine ne moemo nita zakljuiti o nainu promjene
poloaja take unutar intervala At. Ukoliko je interval At manji , utoliko srednja brzina precizinije pokazuje
promjenu poloaja take u toku vremena.
Vektor brzine take u datom trenutku vremena t je veliina kojoj tei vektor srednje brzine take kada
interval vremena tei At nuli, tj. jednak je prvom izvodu vektora poloaja take po vremenu

Daemo fiziko tumaenje ovoj definiciji brzine: Poto je vektor usmjeren du vektora pomjeranja ,
to kada interval onda i , tj. taka M
1
postaje beskonano bliska taki M, odnosno u graninom
sluaju poklapa se sa takom M. Pravac vektora tei pravcu luka u taki M, tj. tei pravcu
tangente na putanju u taki M.
Iz ovog slijedi: Vektor brzine take u datom trenutku vremena ima pravac tangente na trajektoriju u
odgovrajuoj taki , a usmjeren je u smjeru kretanja take.
Vektor brzine take pri proizvoljnom kretanju karakterie tokom vremena promjenu vektora poloaja take
po intenzitetu, pravcu i smjeru.
Intenzitet vektora brzine jednak je intenzitetu prvog izvoda vektora poloaja po vremenu

a nije jednak

(Pri kretanju take po krunoj putanji je intenzitet vektora poloaja const r =

, pa je 0 =
dt
r d

. Meutim,
kako se mijenja pravac i smjer vektora poloaja onda je brzina take razliita od nule. )
6

Ako se taka kree tako da se vektor brzine mijenja po pravcu, onda taka vri krivolinijsko kretanje, a ako
je vektro brzine tokom vremena konstantnog pravca, onda taka vri pravolinijsko kretanje.
Ako se taka kree tako da je vektor brzine konstantnog intenziteta, za takvo kretanje kaemo da je
ravnomjerno. U suprotnom je kretanje promjenljivo.
Dimenzija brzine je

U tehnikom sistemu mjera dimenzija brzine je metar u sekundi .


UBRZANJE TAKE

Vektor ubrzanja take karakterie promjenu vektora brzine take u svakom trenutku.

Neka se u trenutku t taka nalazi u poloaju M odreenim vektorom poloaja i neka ima brzinu , a u
trenutku t
1
=t+At taka je u poloaju M
1
i ima brzinu . Ovo znai da je u vremenskom intervalu
At vektor brzine take dobio vektorski prirataj , koji karakterie promjenu vektora brzine po pravcu i
intenzitetu. Ako u taku M prenesemo paralelno vektor brzine i konstruiemo paralelogram u kojem je
vektor dijagonala, onda je jedna stranica vektorski prirataj brzine . Dijeljenjem vektora sa
intervalom vremena At, dobiemo srednje ubrzanje za interval vremena At

Vektor srednjeg ubrzanja take utoliko tanije odraava promjenu vektora brzine ukoliko je manji interval
vremna At .
Vektor ubrzanja take u datom trenutku vremena dobijemo za granini sluaj kada

Kako je vektor brzine take jednak izvodu po vremenu vektora poloaja take, moe se napisati da je

Vektor ubrzanja take u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora brzine take po vremenu,
ili drugom izvodu vektora poloaja take po vremenu.
U optem sluaju krivolinijskog kretanja take vektor ubrzanja karakterie promjenu vektora brzine take
tokom vremena po intenzitetu, pravcu i smjeru. Iz ovog slijedi da je ubrzanje take jednako nuli samo kada
je brzina take tokom vremena konstantna po pravcu i intenzitetu, tj. u sluaju ravnomjernog pravolinijskog
kretanja.
Intenzitet vektora ubrzanja jednak je intenzitetu vektora brzine po vremenu
7

a nije jednak

(Primjer krivolinijskog kretanja kada je vektor brzine konstantan po intenzitetu a ne i po poravcu)
Dimenzija ubrzanja je
.



BRZINA I UBRZANJE U DEKARTOVIM KOORDINATAMA







Izvodi po vremenu jedininih vektora jednaki su nuli.
Intenzitet brzine


Analogno se moe izvesti i ubrzanje u Dekartovim koordinatama
k z j y i x k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
k z j y i x
dt
d
dt
v d
a

+ + = + + = + + = = ) (


Intenzitet ubrzanja je
2 2 2
z y x a a

+ + = = .
8

BRZINA I UBRZANJE U POLARNIM KOORDINATAMA

Uvodimo jedinini vektor usmjeren du potega i jedinini vektor normalan na poteg. Ovi jedinini
vektori mijenjeju pravac pri kretanju take M, te su stoga promjenljive veliine.


Izvodi po vremenu ovih jedininih vektora su:


Vektor poloaja take moe se napisati kao .
Vektor brzine take je

- radijalna brzina take
- obrtna, poprena, cirkularna brzina take
Intenzitet brzine take je

Ubrzanje take



- radijalno ubrzanje
- obrtno, popreno, cirkularno ubrzanje
Intenzitet ubrzanja je

9

Poseban sluaj je kretanje po krunoj putanji.

Ako poteg mjerimo od centra kruga onda je r=const, pa je
0 = = r r
Tada je radijalna brzina take jednaka nuli 0 = =
dt
dr
v
r
, a ukupna
brzina jednaka je poprenoj komponenti
0
p r v v
p

= =
Ubrzanje take je
0 0
2
p r r r a a a
p r

+ = + = .
Intenziteti radijalne i poprene komponente ubrzanja su
=
=

r a
r a
p
r
2


BRZINA I UBRZANJE U PRIRODNIM KOORDINATAMA

Brzina take u prirodnom koordinatnom sistemu
Za definisanje brzine potrebno je poznavati putanju take i zakon kretanja take po putanji.

Ako uoimo dva uzastopna poloaja take na putanji M i M
1
, koji odgovaraju trenucima t i t
1
, u kojim su
vrijednosti krivolinijske koordinate s i s
1
, odnosno vektora poloaja i , onda je srednja brzina

a vektor brzine u datom trenutku vremena je

Poto je duina dui , a As ekvivalentni luk to je

odakle slijedi da je jedinini vektor . U graninom poloaju As0 taka M se poklapa sa M
1
, te je
vektor jedinini vektor tangente i usmjeren je u stranu porasta krivolinijske koordinate s, pa je mogue
napisati

10

gdje je jedinini vektor tangente.

Vektor brzine sada se moe napisati da je

Projekcija vektora brzine take na pravac tangente na putanju take jednaka je prvom izvodu krivolinijske
koordinate s po vremenu i ima znak plus ili minus u zavisnosti od smjera kretanja take.



Intenzitet vektora brzine take odreen je apsolutnom vrijednou prvog izvoda krivolinijske koordinate s po
vremenu

pa je mogue napisati

Ako je poznat intenzitet brzine take onda je mogue odrediti krivolinijsku koordinatu s


Ubrzanje take u prirodnom koordinatnom sistemu



Pravac vektora normalan je na vektoru i ima pravac glavne normale .
Moe se napisati

a intenzitet izvoda jedininog vektora tangente po vremenu moe se napisati da je

Gdje je K krivina putanje u datoj taki, a reciprona vrijednost krivine K naziva se poluprenik krivine
putanje u datoj taki i oznaava sa R
k
.

Krivina putanje definisana je sa
11

U prethodnoj jednaini je ugao izmeu jedininih vektora tangenti i na putanju u dvema
bliskim takama M i M
1
i naziva se granini ugao ili ugao kontigencije. Odnos ugla i odgovarajueg luka
As= predstavlja srednju krivinu K putanje na dijelu .

Iz prethodnog je

Sada se vratimo u jednainu koja definie ubrzanje take i dobijamo


Ubrzanje take odreeno je vektorskim zbirom dvaju komponenata od kojih je jedna usmejrena du
tangente na putanju take, a druga komponenta du glavne normale i uvijek ima smjer prema sreditu
zakrivljenosti (usmjereno u konkavnu stranu putanje ka centru krivine).
Komponenta ubrzanja usmjerena du tangenti naziva se tangencijalno (tangentno) ubrzanje take i ima
intenzitet

a komponenta usmjerena du normale naziva se normalna komponenta i ima intenzitet

Tangencijalno ubrzanje karakterie promjenu brzine take po intenzitetu, a normalno ubrzanje karakterie
promjenu pravca vektora brzine
Vektor ubrzanja take lei u ravni vektora i , tj. u oskulatornoj ravni.

12

Razmotrimo posebno sluaj kretanja po krunoj putanji.

Pri kretanju take po krunici duina luka s kojeg opie pokretna taka moe se iskazati proizvodom
poluprenika r krunice i ugla koji je u optem sluaju funkcija vremena t, =(t) ,
= r s
Kako je poluprenik zakrivljenosti krunice r=const, onda je intenzitet brzine take
( ) =

= = = = r
dt
d
r r
dt
d
dt
ds
s v .
Vektor ubrzanje take
N r T r N
r
s
T s a a a
N T

2
2
+ = + = + = .
Intenziteti tangentne i normalne komponente ubrzanja su
2
=
=

r a
r a
N
T


Ubrzanje take ne zavisi od izbora postupka (koordinatnog sistema) kojim ga odreijemo, ve od prirode
kretanja take to je odreeno konanim jednainama kretanja take. Pravac, smjer i intenzitet vektora
ubrzanja ostaje isti bez obzira na izbor postupka kojim ga odreijemo.






13

Neki primjeri pravolinijskog i krivolinijskog kretanja take :

a) Ravnomjerno (jednoliko) kretanje take

b) Ravnomjerno promjenljivo - ubrzano - kretanje take (ubrzanje 0 ) =
dt
dv
a

)

c) Ravnomjerno promjenljivo usporeno - kretanje take (ubrzanje 0 ( =
dt
dv
a

)

d) Kruno kretanje take


e) Harmonijsko kretanje take


14

KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

Pod krutim tijelom u mehanici se podrazumijeva tijelo koje ne mijenja svoj geometrijski oblik.
Pod poloajem krutog tijela u prostoru podrazumijeva se poloaj svih taaka tijela u odnosu na utvreni
sistem referencije. S obzirom da su kod krutog tijela uzajamna rastojanja taaka nepromjenljiva , mogue je
poloaj bilo koje take krutog tijela pri njegovom kretanju jednoznano odrediti ako je poznato odstojanje te
take od ostalih taaka tijela.
Pri kretanju krutog tijela, poloaj svih taaka tijela u odnosu na take A, B i C jednoznano je odreen i
stoga je za definisanje poloaja krutog tijela u prostoru dovoljno da se zna poloaj tri nekolinearne take A,
B i C tijela. Odavde slijedi da ako je poznat poloaj tri nekolinearne take krutog tijela, onda je mogue
odrediti poloaj ma koje take tijela za vrijeme kretanje tijela u prostoru.
Poloaj kturtog tijela pri kretanju u prostoru u odnosu na proizvoljni sistem referencije odreen je sa est
nezavisnih parametara (svakoj taki odgovaraju tri nezavisna parametra-koordinate; od devet parametara koji
definiu poloaj tri take treba oduzeti tri jednaine veze izmeu tih taaka-rastojanja izmeu taaka koja su
nepromjenljiva; na taj nain ostaje est nezavisnih parametara).
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
1
2 2 2
2
2
2 2 2
2
3
B A B A B A
C B C B C B
C A C A C A
x x y y z z l
x x y y z z l
x x y y z z l
+ + =
+ + =
+ + =



Ako se uoi bilo koja taka M krutog tijela njene koordinate takoe moraju zadovoljiti ove jednaine, kojim
se izraava nepromjenljivost rastojanja take M od taaka A,B i C.
Broj nezavisnih parametara, pomou kojih se moe jednoznano odrediti poloaj krutog tijela u prostoru u
odnosu na proizvoljno izabrani sistem referencije, naziva se broj stepeni slobode krutog tijela.
Broj stepeni slobode krutog tijela ili take oznaava broj nezavisnih kretanja koje tijelo ili taka moe da
izvodi u prostoru.
Taka ima tri stepena slobode, jer njen poloaj pri kretanju u prostoru odreuju tri nezavisne koordinate: x, y
i z.
Slobodno kruto tijelo u prostoru ima est stepeni slobode kretanja, jer ga odreuje est nezavisnih
parametara. To znai da moe da izvodi est nezavisnih kretanja: tri translatorna pomjeranja u pravcu tri ose,
i tri obrtanja oko tri meusobno upravne ose.






15

Translatorni dio kretanja definie se zakonima kretanja neke uoene take tijela (pol na slici oznaen sa A), a
obrtni dio kretanja se definie uglovima obrtanja oko osa

Ukoliko postoje dodatna ogranienja koja potiu od drugih tijela-mehanikih veza, broj stepeni slobode se
smanjuje.
Osnovni zadaci kinematike krutog tijela:
1) Utvrivanje matematikih metoda za definisanje poloaja krutog tijela pri kretanju u prostoru u
odnosu na izabrani sistem referencije
2) Odreivanje kinematikih karakteristika krutog tijela kao cjeline i svake take tijela posebno na
osnovu poznatih jednaina kretanja tijela.

Poloaj krutog tijela u prostoru moe biti odreen preko nezavisnih parametara koje nazivamo generalisane
(opte) koordinate . Generalisane koordinate tijela ili take su nezavisni parametri pomou kojih se moe
jednoznano odrediti poloaj tijela u svakom trenutku vremena u odnosu na izabrani sistem referncije.
Osnovna kretanja krutog tijela su translatorno i obrtno kretanje. Iz ovih osnovnih kretanja sastoje se sva
ostala kretanja djelimino vezanih (neslobodnih) krutih tijela.


Izvrena je podjela kretanja krutog tijela na:
1) Translatorno kretanje
2) Obrtanje oko nepokretne ose
3) Ravno kretanje
4) Obrtanje oko nepokretne take
5) Opte kretanje
6) Sloeno kretanje






16

TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TTIJELA

Translatorno kretanje krutog tijela je takvo kretanja pri kojem se prava ili du nepromjenljivo vezana sa
tijelom pomjera zajedno sa njim tako da uvijek ostaje samoj sebi paralelna.
Putanje svih taaka tijela su istovjetne - identine linije, samo meusobno pomjerene u prostoru.

Ako je poznat poetni poloaj tijela onda se cjelokupno kretanje tijela moe izuiti preko kretanja samo
jedna take-pola. Ako se zna poloaaj take A u svakom trenutku vremena, poloaj bilo koje take, npr.B,
odreuje se pomou vektora
B A
r r = +


gdje je vektor poloaja AB =

konstantnog intenziteta i pravca.

Brzina take B je
( )
B A
B A
dr dr d d
v r
dt dt dt dt

= = + = +



Kako je vektor poloaja AB =

konstantnog intenziteta i pravca, slijedi da je 0

d
dt

, pa je
B A
dr dr
dt dt
=


odnosno
B A
v v =



Diferenciranjem brzine po vremenu dobije se
B A
dv dv
dt dt
=


odnosno
B A
a a =

.
Prema tome, pri translatornom kretanju krutog tijela sve take tijela se kreu na isti nain, imaju iste putanje,
vektore brzina i vektore ubrzanja.
Translatorno kretanje tijela u potpunosti je odreeno kretanjem samo jedne, proizvoljne njegove take.
U zavisnosti od oblika putanje take translacija moe biti pravolinijska i krivolinijska.



17

OBRTANJE OKO NEPOKRETNE OSE

Obrtanje krutog tijela oko nepokretne ose je takvo kretanje tijela
pri kome bilo koje dvije take tijela ostaju za vrijeme kretanja
nepokretne.
Nepokretne su i sve ostale take koje se nalaze na pravoj liniji
koja prolazi kroz te dvije take i koja se naziva obrtna osa. Sve
ostale take tijela opisuju krune putanje koje lee u ravnima
okomitim na obrtnu osu i iji su centri na obrtnoj osi
Poloaj tijela pri obrtanju odreen je uglom obrtanja , koji se
mjeri od referentne vertikalne nepokretne ravni I i koji se
neprekidno mijenja tokom vremena.
Zakon obrtanja tijela oko nepokretne ose iskazuje jednaina
=(t).
Poloaj krutog tijela kao cjeline pri obrtanju oko nepokretne ose
odreen je sa jednim nezavisnim parametrom,uglom obrtanja,
tako da tijelo ima jedan stepen slobode kretanja.


UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE

Kinematike karakteristike tijela kao cjeline pri njegovom obrtanju oko nepokretne ose su ugaona brzina e i
ugaono ubrzanje c.
Srednja ugaona brzina je definisana za interval vremena At=t
2
-t
1
sa
( ) ( )
2 1
2 1
sr
t t
t t t

e

A
= =
A

dok je ugaona brzina tijela u datom trenutku vremenat veliina kojoj tei srednja ugaona brzina kada interval
vremena tei nuli:
0
lim
t
d
t dt

e
A
A
= = =
A

Ugaona brzina e krutog tijela koje se obre oko nepokretne ose jednaka je po intenzitetu prvom izvodu ugla
obrtanja po vremenu.
Dimnezija ugaone brzine je
| |
| |
| |
1
1
ugao
radijan
s
vrijeme sekund s
e

= = = =
Srednje ugaono ubrzanje je definisano za interval vremena At=t
2
-t
1
sa
( ) ( )
2 1
2 1
sr
t t
t t t
e e
e
c

A
= =
A

dok je ugaono ubrzanje tijela u datom trenutku vremenat veliina kojoj tei srednje ugaono ubrzanje kada
interval vremena tei nuli:
0
lim
t
d
t dt
e e
c e
A
A
= = =
A
ili
2
2
d d
dt dt
e
c = = =
Ugaono ubrzanje tijela koje se obre oko nepokretne ose u datom trenutku vremena po intenzitetu je jednako
prvom izvodu po vremenu ugaone brzine ili drugom izvodu po vremenu ugla obrtanja tijela.


18

Dimenzija ugaonog ubrzanja je

| |
| |
| |
2
2
ugaona brzina
radijan
s
vrijeme s
c

= = =
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela koje se obre oko nepokretne ose jesu vektorske veliine.
Pravac vektora ugaone brzine e

odreen je pravcem nepokreten (obrtne) ose. Vektor e

je usmjeren du
obrtne ose u onu stranu iz koje se vidi obrtanje krutog tijela u smjeru suprotnom od obrtanja kazaljke na
satu. Ako je e = >0, onda je obrtanja pozitivno, tj.obrtanje se vri u smjeru suprotnom od obrtanja
kazaljke na satu. Ako je e = <0, onda je obrtanja negativno, tj.obrtanje se vri u smjeru obrtanja kazaljke
na satu.
Vektor ugaonog ubrzanja c

takoe je usmjeren du obrtne ose. Ako je c e = >0, vektori e

i c

imaju isti
smjer. Ako je c e = <0, vektori e

i c

imaju razliit smjer.

BRZINE TAAKA TIJELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE OSE

Pogledati kinematiku take, kretanje take definisano prirodnim
postupkom-specijalni sluaj kretanja take po krunoj putanji.

Ako se uoi proizvoljna taka na rastojanju r od obrtne ose (r je
poluprenik krune putanje te take), tada se zakon kretanja take
po krunoj putanji moe iskazati izrazom
( ) s r t = .

Intenzitet brzine take odreen je sa
( )
ds d d
v r r r r
dt dt dt

e = = = = = .
Brzina take M tijela odreena ovim izrazom naziva se obimna
(obrtna) ili linearna brzina take.
Ugaona brzina e je kinematika karakteristika tijela kao cjeline
(jednaka za sve take tijela), pa su brzine pojedinih taaka tijela
pri obrtanju oko nepokretne ose proporcionalne rastojanjima tih
taaka od nepokretne ose.
Take tijela koje lee na nepokretnoj osi su nepokretne, tj. brzine
su im jednake nuli.

Ojlerova formula
Vektor brzine v

proizvoljne take tijela koje se obre oko nepokretne ose moe se odrediti pomou
Ojlerove formule:
( ) M M M
v r r AO r AO r e e e e e = = = =



jer su vektori e

i AO

kolinearni, pa je njihov vektorski proizvod jednak nuli.

Intenzitet vektora brzine je
( ) sin , sin
M M M M
v r r r r r e e e e e = = = =






19

UBRZANJA TAAKA TIJELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE OSE

Pogledati kinematiku take, kretanje take definisano prirodnim
postupkom-specijalni sluaj kretanja take po krunoj putanji.
Ukupno ubrzanje neke take M tijela koj se obre oko nepokretne
ose moe se razloiti na tangentnu i normalnu komponentu.
2 2 2 4
T N
a a a r c e = + = +
( )
2
2
2 2 2
2 2
T
N
k
dv d d d
a r r r r r
dt dt dt dt
v r
a r r
R r
e
e c
e
e
= = = = = =
= = = =

Vektor ubrzanja proizvoljne take tijela koje se obre oko
nepokretne ose moe se odrediti polazei od Ojlerove formule za
vektor brzine take:
( )
( )
M
M M
M M M T N
dr dv d d
a r r
dt dt dt dt
r v r r a a
e
e e
c e c e e
= = = + =
= + = + = +




Intenziteti komponenti ubrzanja su
( ) sin , sin
T M M M M
a r r r r r c c c c c = = = =


( )
0 2
sin , sin90
N
a v v v v v r e e e e e e = = = = =


Na sljedeim slikama prikazani su sluajevi: a) ubrzanog obrtanja, b) usporenog obrtanja tijela oko
nepokretne ose.










20

RAVNO KRETANJE KRUTOG TIJELA

JEDNAINE RAVNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Ravno kretanje krutog tijela je takvo kretanje pri kome se sve take tijela kreu paralelno prema nekoj
nepokretnoj ravni H, odnosno kada su vektori brzina svih taaka tijela paralelni prema nekoj nepokretnoj
ravni H.

Sve take tijela koje lee na pravoj M
1
MM
2
koja je upravna na nepokretnoj ravni H kreu se na isti nain,
tj. imaju jednake trajektorije , brzine i ubrzanja. Zbog toga je dovoljno prouiti kretanje presjeka S tog tijela
u ravni xOy koja je paralelna sa nepokretnom ravni H. Presjek S zovemo ravna figura.
Poloaj presjeka S u ravni xOy je u potpunosti odreen ako se zna poloaj dvaju taaka, A(x
A
, y
A
) i B(x
B
, y
B
),
tog presjeka u odnosu na Dekartov sistem referencije. Poto je rastojanje izmeu taaka A i B
nepromjenljivo, tj.
( ) ( )
2 2
2
B A B A
x x y y l + =
to su od etiri koordinate taaka A i B samo tri nezavisne, a etvrta se odreuje iz prethodne jednaine.
Ravno kretanje tijela odreeno je sa tri nezavisna parametra (koordinate), to znai da tijelo ima tri stepena
slobode, tj. moe da izvodi tri nezavisna kretanja: dvije translacije du osa x i y i jednu rotaciju oko ose
upravne na ravan presjeka S (ravne figure).

Konane jednaine ravnog kretanja krutog tijela su
( )
( )
( )
A A
A A
x x t
y y t
t
=
=
=

Prve dvije jednaine odreuju translatorno kretanje tijela
(translacija pola A), a trea jednaina odreuje obrtanje tijela oko
ose koja prolazi kroz proizvoljno izabran pol (pol A) u ravni
figure S a upravna je na ravan figure.
Konane jednaine kretanja (zakon kretanja) proizvoljne take M
ravne figure S u odnosu na nepokretni sistem referencije mogue
je postaviti, koritenjem poznatog vektora polaaja

take M u odnosu na taku A i ugla o kojeg taj vektor

zaklapa sa osom A pokretnog sistema referencije Aq (ovaj sistem referencije je vezan za ravnu figuru S):
( )
( )
cos
sin
M A
M A
x x AM
y y AM
o
o
= + +
= + +


21

RAZLAGANJE RAVNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

NA TRANSLATORNO I OBRTNO KRETANJE

Pri prelasku ravne figure S iz jednog u drugi poloaj (iz poloaja I u poloaj II), moemo ravno kretanje
razloiti na translatorno i obrtno kretanje: figuru najprije pomjerimo translatorno tako da se taka A (pol)
poklopi sa takom A
1
, a potom izvrimo rotaciju figure za ugao oko ose koja prolazi kroz taku A
1

(obrtanje oko pola).

Kinematike karakteristike tijela kao cjeline pri ravnom kretanju tijela su: vektor brzine
A
v

pola A i vektor
ubrzanja
A
a

pola A pri translatornom kretanju ravne figure; vektor ugaone brzine

rk
e

i vektor ugaonog
ubrzanja
rk
c

obrtanja tijela oko ose koja prolazi kroz pol A (ugaona brzina i ugaono ubrzanje ravnog
kretanja).
Sa promjenom pola ravne figure mijenjaju se kinematike karakteristike translatornog kretanja tijela, dok
ugaone karakteristike koje karakteriu obrtno kretanje ostaju nepromjenjene (ne zavise od izbora pola).

BRZINE TAAKA TIJELA KOJE VRI RAVNO KRETANJE


Brzina proizvoljne take M ravne figure odreena je sa
( )
A M A
M A A M
dr dr d d
v r v v
dt dt dt dt

= = + = + = +




Veliina
A
M
d
v
dt

je brzina koju taka M ima usljed

obrtanja ravne figure S oko ose A, koja prolazi kroz
pol A a upravna je na ravan figure S, i ova brzina se
naziva obrtna brzina take M u odnosu na pol A.




Koristei Ojlerovu formulu moe se napisati
A
M rk
v e =


pa je brzina take M
M A rk
v v e = +

.
Intenzitet vektora obrtne brzine take M u odnosu na pol A je
( )
0
sin , sin90
A
M rk rk rk rk rk
v AM e e e e e = = = =

.

Intenzitet obrtne brzine neke take tijela je srazmjeran rastojanju te take od usvojenog pola, a smjer vektora
brzine zavisi od smjera ugaone brzine ravnog kretanja.
22

TEOREMA O PROJEKCIJAMA VEKTORA BRZINA TAAKA RAVNE FIGURE

Projekcije brzina dvaju taaka ravne figure,
A B
v i v

, na pravu koja spaja te dvije take, jednake su jedna
drugoj.
Brzina take B odreena je izrazom
A
B A B
v v v = +


Projektovanjem ove jednaine na pravac prave AB, uzimajui u
obzir da je
A
B
v AB

, dobije se izraz
cos cos
B A
v v | o =
koji potvruje teoremu.


TRENUTNI POL BRZINA RAVNE FIGURE

Pri ravnom kretanju krutog tijela u svakom trenutku vremena postoji u ravni figure S jedna taka ija je
brzina jednaka nuli i ta se taka naziva trenutni pol brzina ravne figure S.

Neka su u trenutku t brzine taaka A i B,
A B
v i v

, pri emu vektori brzina nisu meusobno paralelni. Taka
P
v
ravne figure S koja je odreena presjekom pravih
1
AA i
1
BB , pri emu su ove prave upravne na vektore
brzina
A B
v i v

respektivno, ima u datom trenutku t brzinu jednaku nuli 0
Pv
v =

i to je trenutni pol brzina

ravne figure S za dati trenutak t.
Postojanje trenutnog pola brzina mogue je dokazati korienjem teoreme o projekcijama brzina: vektor
brzine
Pv
v

pola P
v
morao bi jednovremeno da bude upravan na dvije prave,
1
AA i
1
BB , to je nemogue, pa
slijedi da teorema o projekcijama brzina moe biti zadovoljena samo za 0
Pv
v =

.
Pri kretanju ravne figure S poloaj trenutnog pola brzina P
v
se stalno mijenja i svakom trenutku vremena
odgovara poseban poloaj pola brzina ravne figure S, pa se stoga naziva trenutni pola brzina.
23

ODREIVANJE BRZINA TAAKA RAVNE FIGURE POMOU TRENUTNOG POLA BRZINA

Brzina bilo koje take ravne figure S u datom trenutku vremena jednaka je obrtnoj brzini take koju ona ima
pri obrtanju ravne figure S oko ose koja prolazi kroz trenutni pol brzina P
v
, a upravna je na ravan figure.
Iz definicije brzine proizvoljne take ravne figure, ukoliko se za pol uzme trenutni pol brzina, slijedi
Pv
A Pv A
Pv
B Pv B
Pv
C Pv C
v v v
v v v
v v v
= +
= +
= +




Kako je 0
Pv
v =

, slijedi da je
Pv
A A
Pv
B B
Pv
C C
v v
v v
v v
=
=
=



,
a intenziteti ovih brzina su odreeni izrazima
A v rk
B v rk
C v rk
v AP
v BP
v CP
e
e
e
=
=
=
.
Intenzitet brzine bilo koje take ravne figure S jednak je proizvodu trenutnog poluprenika obrtanja i ugaone
brzine ravnog kretanja krutog tijela.
Trenutna vrijednost ugaone brzine obrtanja ravne figure S odreena je sa
C A B M
rk
v v v v
v v v v
AP BP CP MP
e = = = = = .


POSEBNI SLUAJEVI ODREIVANJE TRENUTNOG POLA BRZINA RAVNE FIGURE






24

UBRZANJA TAAKA KRUTOG TIJELA KOJE VRI RAVNO KRETANJE


Ubrzanje proizvoljne take M ravne figure S dobiemo diferenciranjem po vremenu vektora brzine te take
( )
A
A M A M
M A M
dv dv dv d
a v v
dt dt dt dt
= = + = +



ili
2 2 2 2
2 2 2 2
( )
A M A
M A A M
d r d r d d
a r a a
dt dt dt dt

= = + = + = +


.
Ubrzanje
A
M
a

je ubrzanje take M koje ona ima usljed obrtanja ravne figure S oko ose koja prolazi kroz pol
A a upravna je na ravan figure S, i naziva se obrtno ubrzanje take M oko pola A.
Ubrzanje bilo koje take M ravne figure S jednako je vektorskom (geometrijskom) zbiru ubrzanja take A
koja je uzeta za pol i obrtnog ubrzanja take M oko pola A pri njenom obrtanju sa telom oko ose koja prolazi
kroz pola A a upravna je na ravan figure S.
Poto se pri obrtnom kretanju ravne figure S taka M kree po krunoj putanji, iji se centar nalazi u polu A
koji tada smatramo da miruje, to se obrtno ubrzanje
A
M
a

take M moe izraziti u obliku vektorskog zbira

dvije komponente ubrzanja:jedne usmjerene du normale, a druge usmjerene du tangente na krunu putanju,
tj.
A A A
M MN MT
a a a = +


Komponenta
A
MN
a

naziva se obrtno normalno ubrzanje take m oko pola A, a komponenta

A
MT
a

naziva se
obrtno tangentno ubrzanje take M oko pola A.
Vektor obrtnog tangentnog ubrzanja take M oko pola A usmjeren je po tangenti na krunu putanju pri
obrtnom kretanju take M, tj. uvijek je normalan na vektoru AM

(
MT
a AM

) i ima smjer obrtanja koji

odgovara smjeru ugaonog ubrzanja ravnog kretanja.
Vektor obrtnog normalnog ubrzanja take M oko pola A usmjeren je po normali na krunu putanju pri
obrtnom kretanju take M, tj. ima pravac na vektora MA

(
MN
a MA

) i smjer od take M ka polu A.

Intenziteti ovih komponenata su
2
MN rk
MT rk
a AM
a AM
e
c
=
=

Tako da je intenzitet obrtnog ubrzanja
A
M
a

( ) ( )
2 2
4 2 A A A
M MN MT rk rk
a a a AM e c = + = +

25

a ugao koji vektor

A
M
a

gradi sa vektorom AM

odreen je sa
2 2
A
MT
rk rk
A
MN rk rk
a
tg arc tg
a
c c
o o
e e
= = =
Vektor ubrzanja take M moe se odrediti polazei od Ojlerove formule za obrtnu brzinu take M:
( )
M
M A rk
rk A
rk
A
A rk rk M
A A
A MT MN
dv d
a v
dt dt
d dv d
dt dt dt
a v
a a a
e
e
e
c e
= = + =
= + + =
= + + =
= + +

TRENUTNI POL UBRZANJA RAVNE FIGURE


Pri ravnom kretanju krutog tijela u svakom trenutku vremena postoji taka P
a
ravne figure S ije je ubrzanje
jednako nuli i ta taka se naziva trenutni pol ubrzanja.

Poloaj trenutnog pola ubrzanja odrediti se tako da se zakrene pravac vektora ubrzanja
A
a

neke take A za
ugao o u smjeru ugaonog ubrzanja, a zatim se na tako konstruisanom pravu prenese odsjeak
a
AP . Kraj P
a

odsjeka
a
AP jeste trenutni pol ubrzanja. Ugao o i odsjeak
a
AP odreeni su sa
2 2
A
MT
rk rk
A
MN rk rk
a
tg arc tg
a
c c
o o
e e
= = =

4 2
A
a
rk rk
a
AP
e c
=
+
.




26

TEOREMA O CENTRU OBRTANJA ZA KONANO POMJERANJE RAVNE FIGURE

Ravnu figuru (S)moemo pomjeriti iz jednog u bilo koji drugi poloaj u istoj ravni jednim obrtanjem ravne
figure oko nekog nepokretnog centra C koji se naziva centar konanog obrtanja ravne figure.
Ova teorema naziva se Bernuli-alova toerema i proistie iz injenice da se za pol ravne figure moe izabrati
bilo koja taka figure.




Ako posmatramo dva uzastopna poloaja ravne figure, koji odgovaraju trenucima t i t
1
=t+At , onda se
odsjeak AB pomjeri u poloaj A
1
B
1
za vrijeme At. Ako se ovo pomjeranje moe ostvariti samo jednim
obrtanjem, onda take A i B opisuju krune lukove sa jednim centrom, pri emu su dui AA
1
i BB
1
sjeice
tih krunih lukova. Poznato je da centar kruga lei na normali povuenoj na sredini duine sjeice, tako da
se centar C kruga mora nalaziti u presjeku normala povuenih u takama D i E, koje su sredita dui AA
1
i
BB
1
.
Taka C odreena na ovaj nain je centar konanog pomjeranja ravne figure (S).
Obrtanjem oko take C za ugao mogue je ravnu figuru pomjeriti iz poloaja I u poloaj II.
U graninom sluaju, kada vrijeme At pomjeranja figure tei nuli, poloaj centra C rotacije ravne figure jeste
taka nepokretne ravni sa kojom se u datom trenutku vremena poklapa trenutni pol brzina P
v
ravne figure.
Svakom narednom poloaju ravne figure odgovara poseban poloaj centra rotacije.




















27

OBRTANJE KRUTOG TIJELA OKO NEPOKRETNE TAKE

(SFERNO KRETANJE KRUTOG TIJELA)

JEDNAINE SFERNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Kretanje krutog tijela, pri kome bilo koja taka tijela pri kretanju ostaje nepokretna, naziva se obrtanje krutog
tijela oko nepokretne take ili sferno kretanje krutog tijela.
Poloaj tijela pri obrtanju oko nepokretne take jednoznano je odreen poloajem pokretnog
sistema referencije Oq, (sistem koji je vrsto vezan za tijelo) u odnosu na nepokretni sistem referencije
Oxyz, pri emu je nepokretna taka O ishodite ovih koordinatnih sistema.
Jedan od postupaka kojim se definie poloaj pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni
sistem referencije je Ojlerov postupak. Ojler je pokazao da se poloaj tijela pri obrtanju oko nepokretne take
jednoznano moe odrediti preko tri ugla koji se po njemu nazivaju Ojlerovi uglovi:
- ugao precesije
u - ugao nutacije
- ugao sopstvene rotacije
Neka se u poetnom trenutku vremena pokretni sistem referencije Oq, poklapa sa nepokretnim
sistemom referencije Oxyz. Preko tri uzastopna nezavisna obrtanja (rotacije) tijela: za ugao oko ose Oz,
zatim za ugao u oko vorne ose ON, i konano, za ugao oko ose O, moe se pokretni sistem referencije
Oq, (pokretno tijelo) prevesti u bilo koji poloaj u odnosu na nepokretni sistem referencije
Oxyz(nepokretno tijelo).



Pri obratnju krutog tijela oko nepokretne take uglovi , i u mijenjaju se tokom vremena i oni su
neke funkcije vremena t,
= f1(t) = f2(t) u = f3(t) .
Ove jednaine u potpunosti odreuju kretanje tijela oko nepokretne take i nazivaju se konane
jednaine obrtanja krutog tijela oko neporetne take ili konane jednaine sfernog kretanja krutog tijela.
Osa ON oko koje tijelo vri obrtanje za ugao nutacije u naziva se vorna osa.
28

OJLER-DALAMBEROVA TEOREMA

Svako pomjeranje krutog tijela, koje ima jednu
nepokretnu taku O iz jednog poloaja u drugi poloaj, moe se
izvriti jednim obrtanjem tog tijela oko ose konane rotacije koja
prolazi kroz nepokretnu taku O.
Neka je u trenutrku t poloaj tijela odreen poloajem
taaka A i B na sferi a u trenutku t
1
=t+At poloaj tijela odreen
je poloajem taaka A
1
i B
1
. Jednim obrtanjem tijela oko neke
ose koja prolazi kroz taku O mogue je take A i B na sferi
prevesti u poloaj A
1
i B
1
na toj sferi. Spojimo take A i A
1
i B i
B
1
lucima velikih krugova i iz sredine lukova

1
AA i

1
BB povuemo sferne normale, koje su takoe lukovi velikih
krugova, te sferne normale e se sjei u taki P na povrini sfere.
Sferni trouglovi ABP i A
1
B
1
P su podudarni, jer su im sfrene
stranice jednake. Na taj nain pomjeranje tijela moe se izvriti
jednim obrtanjem tijela oko ose OP i ta osa se naziva osa konanog obrtanja (osa ekvivalentnog obrtanja), a
ugao APA
1
= Ao naziva se ugao konanog obrtanja.
Ojler-Dalamberova teorema predstavlja geometrijsku interpretaciju obrtanja krutog tijela oko
nepokretne take, a stvarno prevoenje tijela iz poloaja koji odgovara trenutku t u poloaj koji odgovara
trenutku t
1
=t+At jednim obrtanjem oko ose konanog obrtanja za ugao Ao uopte ne predstavlja stvarno
pomjeranje tijela. Ukoliko su manji intervali vremena At utoliko e pomjeranje tijela biti blie stvarnom
pomjeranju.
Poloaj ose OP zavisi od poetnog i konanog poloaja tijela. Kada se pree na granini sluaj, kada
At0, luci AB i A
1
B
1
su veoma bliski jedan drugom i tada osa konanog obrtanja mijenja svoj poloaj teei
graninom poloaju, u kojem se naziva trenutna osa obrtanja za dati trenutak vremena t. Trenutna obrtna osa
predstavlja geometrijsko mjesto taaka tijela koje se obre oko nepokretne take ije su brzine u datom
trenutku vremena jednake nuli.
Sve take tijela na trenutnoj obrtnoj osi miruju, a ostale take tijela opisuju elementarne dijelove
krunih lukova u ravnima normalnim na osu, iji su centir na trenutnoj osi.

TRENUTNA UGAONA BRZINA I
TRENUTNO UGAONO UBRZANJE TIJELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE TAKE

Srednja ugaona brzina tijela moe se izraziti kao kolinik ugla Ao za koji se tijelo obrne oko trenutne obrtne
ose OP i odgovarajueg intervala vremena
sr
t
o
e
A
=
A

a intenzitet vektore trenutne ugaone brzine e jednak je graninoj vrijednosti kojoj tei srednja ugaona brzina
kada pustimo da interval vremena tei nuli
0
lim
t
t
o
e
A
A
=
A
.
Vektor e

trenutne ugaone brzine usmjeren je du trenutne obrten ose OP.

Meutim, ugaona brzina e ne moe se odrediti izvodom nekog ugla po vremenu, tj.
0
lim
t
d
t dt
o o
e
A
A
= =
A

jer pri obrtnju krutog tijela oko nepokretne take ne postoji takav ugao, ve se poloaj tijela odreuje sa tri
nezavisna obrtanja.
29

Trenutna obrtna osa tokom kretanja tijela mijenja svoj poloaj, ali stalno prolazi kroz nepokretnu taku O.
Ako du trenutne obrtne ose OP uvedemo jedinini vektor
0
e

onda se vektor e

napisati kao
0
e ee =


Vektor e

trenutne ugaone brzine mijenja se tokom vremena po intenzitetu i po poravcu, tako da se i vektor
c

trenutnog ugaonog ubrzanja, odreen prvim izvodom po vremenu vektora trenutne ugaone brzine, takoe
mijenja tokom vremena po intenzitetu i pravcu i ne poklapa se sa pravcem vektora trenutne ugaone brzine.
( )
0
0 0 1 2
d d d d
dt dt dt dt
e e e
c ee e e c c = = = + = +


.
Komponenta trenutnog ugaonog ubrzanja
1 0
d
dt
e
c e =

karakterie promjenu intenziteta vektora trenutne
ugaone brzine e

i ima pravac trenutne obrtne ose , a poetak vektora nalazi se u nepokretnoj taki O.
Komponenta trenutnog ugaonog ubrzanja ( )
0
2 1 0 1
d
dt
e
c e e e e e e = = =

karakterie promjenu pravca
vektora trenutne ugaone brzine . Pravac vektora
2
c

upravan je na ravan vektora

1
e

i
0
e

, gdje je sa
1
e

oznaena ugaona brzina obrtanja vektora e

. Poetak vektora
2
c

nalazi se takoe u nepokretnoj taki O.

Trenutna ugaona brzina e

je zajednika kinematika karakteristika za sve take tijela koje se obre oko

nepokretne take.

OJLEROVE KINEMATIKE JEDNAINE

S obzirom da se obrtanje tijela oko nepokretne take sastoji iz tri nezavisna obrtanja, moe se trenutna
ugaona brzina odrediti polazei od konanih jednaina kretanja krutog tijela oko nepokretne take, tj. iz
Ojlerovih uglova.
Srednje ugaone brzine oko odgovrajuih osa odreene su sa , ,
dt dt dt
u A A A
, a granine vrijednosti ovih
srednjih ugaonih brzina su
0
0
0
lim
lim
lim
t
t
t
d
ugaona brzina precesije
t dt
d
ugaona brzina nutacije
t dt
d
ugaona brzina sopstvene rotacije
t dt


u u
u


A
A
A
A
= =
A
A
= =
A
A
= =
A

Ovi vektori ugaonih brzina usmjereni su du odgovarajui osa rotacije Oz, ON i O,, tako da je vektor
trenutne ugaone brzine e

tijela koje se obre oko nepokretne take odreen vektorskim zbirom

komponentnih ugaonih brzina
e u = + +

.

30

Vektor e

moe se projektovati na ose pokretnog i ose nepokretnog koordinatnog sistema. Projekcije

vektora e

trenutne ugaone brzine na ose pokretnog koordinatnog sistema i na ose nepokretnog

koordinatnog sistema nazivaju se Ojlerove kinematike jednaine, jer su te projekcije izraene preko
Ojlerovih uglova:
sin sin cos
sin cos sin
cos

e u u
e u u
e u
= +
=
= +

sin sin cos
sin cos sin
cos
x
y
x
e u u
e u u
e u
= +
= +
= +

Intenzitet vektora trenutne ugaone brzine odreen je sa

2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 cos
2 cos
x y z
q ,
e e e e u u
e e e e u u
= + + = + + +
= + + = + + +

Ako su Ojlerovi uglovi poznate funkcije vremena, onda je mogue odrediti u svakom trenutku vremena
vektor trenutne ugaone brzine e

, a time i poloaj trenutne obrtne ose OP, jer je vektor e

usmjeren du te
ose.

BRZINE I UBRZANJA TAAKA TIJELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE TAKE

Brzina proizvoljne take M krutog tijela koje se obre oko nepokretne take odreena je primjenom
Ojlerovog obrasca
M M
v r e =


gdje je
M
r

vektor poloaja takke M mjeren od nepokretne take O.

Kako je ugaona brzina e

odreena za tadi trenutak vremena, tako je i brzina take m definisana

samo za dati trenutak vremena. Moe se rei: U proizvoljnom trenutku vremena t trenutni raspored brzina
taaka tijela koje se obre oko nepokretne take jeste takav kao kod taaka tijela koje se obre oko
nepokretne ose koja prolazi kroz nepokretnu taku O, u ovom sluaju oko trenutne obrtne ose OP.
Intenzitet vektora brzine take M je
( ) sin ,
M M M M
v r r r h
e
e e e e = = =


gdje je h
e
normalno rastojanje (najkrae rastojenje) take M od trenutne obrtne ose OP.
31

Vektor brzine take M moe se napisati u obliku:
M x y z
i j k
v v r
x y z
q ,
v
e e e e e e e
q ,
= = = =



.
Ubrzanje proizvoljne take M krutog tijela koje se obre oko nepokretne take
odreeno je kao prvi izvod po vremenu vektora brzine:
( )
( )
dv d d dr
a r r r v
dt dt dt dt
r r a a
c e
e
e e c e
c e e
= = = + = + =
= + = +




tj. ubrzanje proizvoljne take odreeno je vektorskim zbirom dvaju komponenata.
Prva komponenta ubrzanja naziva se obrtno ubrzanje take M i odreena je sa:
( ) ( )
1 2 1 2 0 1 1 2
d
a r r r r r r a a
dt
c c c
e
c c c c c e e e = = + = + = + = +

.
Druga komponenta naziva se aksipetalno ubrzanje take M i odreena je sa
( ) a v r
e
e e e = =

.



ODREIVANJE POLOAJA TRENUTNE OBRTNE OSE

Trenutna obrtna osa OP tokom vremena mijenja svoj poloaj u prostoru prolazei stalno kroz nepokretnu
taku O. Budui da je svaka prava odreena poloajem dvije take, druga taka trenutne obrtne ose moe se
odrediti iz svojstva da sve take koje lee na trenutnoj obrtnoj osi imaju brzinu jednaku nuli,
0
x y z
i j k
v r
x y z
q ,
v
e e e e e e e
q ,
= = = =




Ova jednaina bie zadovoljena ukoliko su projekcije brzina na ose pokretnog i ose nepokretnog
koordinatnog sistema jednake nuli, a iz ovog uslova slijede jednaine trenutne obrtne ose u odnosu na
pokretni sistem referencije Oq, i u odnosu na nepokretni sistem referencije Oxyz:
x y z
x y z
q ,
q ,
e e e
e e e
= =
= =
.









32

OPTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TIJELA

JEDNAINE OPTEG KRETANJA SLOBODNOG KRUTOG TIJELA

Opte kretanje slobodnog krutog tijela jeste takvo kretanje pri kome se tijelo moe bilo kako pomjerati u
prostoru.
Odreivanje poloaja tijela pri kretanju svodi se na
odreivanje poloaja pokretnog koordinatnog sistema
Oq, (koji je vrsto vezan za pokretno tijelo) u odnosu
na nepokretni sistem referencije Ox
1
y
1
z
1
. Poloaj tijela
pri kretanju u odnosu na sistem referencije Oxyz (koji je
vrsto vezan za taku O pokretnog tijela) odreen je
preko tri Ojlerova ugla , i u, a s obzirom da se i sam
pol O kree, poloaj pola O u odnosu na nepokretni
sistem referencije odreen je sa tri koordinate x
1O
, y
1O
i
z
1O
.Na taj nain je poloaja pokretnog koordinatnog
sistema Oq, u odnosu na nepokretni sistem referencije
Ox
1
y
1
z
1
odreen sa est generalisanih koordinata: x
1O
,
y
1O
, z
1O
, , i u.

To znai da slobodno tijelo koje vri opte kretanje ima est stepeni slobode, tj. moe da vri est nezavisnih
kretanja, tri translacije du osa nepokretnog koordinatnog sistema i tri nezavisne rotacije oko osa koje
prolaze kroz pol O, to je odreeno Ojlerovim uglovima.
Konane jednaine opteg kretanja slobodnog krutog tijela ili zakon opteg kretanja slobodnog krutog tijela
imaju oblik
x
1O
=f
1
(t ) y
1O
=f
2
(t) z
1O
=f
3
(t)
=f
4
(t) =f
5
(t) u=f
6
(t).
Prve tri jednaine odreuju translaciju pola O zajedno sa sistemom referencije Oxyz, tj.prenosno kretanje
krutog tijela koje je odreeno vektorom brzine
O
v

i vektorom ubrzanja
O
a

.
Posljednje tri jednaine odreuju obrtanje krutog tijela oko pola O, tj. relativno kretanje krutog tijela u
odnosu na sistem referencije Oxyz.


BRZINE TAAKA TIJELA KOJE VRI OPTE KRETANJE

Poloaj proizvoljne take M u odnosu na nepokretni sistem
referencije odreen je vektorom poloaja
M O M
r r = +


gdje je
O
r

vektor poloaja pokretnog pola O, a

M

je vektor
poloaja take M u odnosu na pokretni pol O.
Brzina take M odreena je sa
( )
O M M
M O M O M
dr dr d d
v r v
dt dt dt dt

e = = + = + = +






Druga komponenta odreuje brzinu take M tijela pri njegovom obrtanju oko pola O kao nepokretne take,
tj.
O
M M
v e =

, tako da je brzina take krutog tijela pri njegovom optem kretanju
33

O
M O M
v v v = +

.
Brzina proizvoljne take M pri optem kretanju slobodnog krutog tijela jednaka je vektorskom zbiru
translatorne brzine
O
v

pokretnog pola O i obrtne brzine

O
M
v

koju taka M ima kada se tijelo obre oko pola O

kao nepokretne take, odnosno oko trenutne obrtne ose koja prolazi kroz pol O.

UBRZANJE TAAKA TIJELA KOJE VRI OPTE KRETANJE

Vektor ubrzanja proizvoljne take M odreen je prvim izvodom po vremenu vektora brzine take M:
( ) ( )
O O O M M
M O M M M
dv dv dv d d d d
a v v
dt dt dt dt dt dt dt
e
e e = = + = + = + +



Ovu jednainu moemo napisati u obliku
O O
M O M M O M
a a v a a c e = + + = +

.
Vektor
O
a

predstavlja translatorno ubrzanje usljed kretanja pola O, dok komponente

O
M M
v c e +


predstavljaju dio ubrzanja take M koji nastaje usljed obrtanja tijela oko pola O i koji se naziva obrtno
ubrzanje take M oko pola O,
O
M
a

.
Ubrzanje proizvoljne take M pri optem kretanju slobodnog krutog tijela jednaka je vektorskom zbiru
translatornog u brzanja
O
a

pokretnog pola O i obrtnog ubrzanja

O
M
a

koje taka M ima kada se tijelo obre

oko pola O kao nepokretne take, odnosno oko trenutne obrtne ose koja prolazi kroz pol O.


























34

SLOENO KRETANJE TAKE

RELATIVNO, PRENOSNO I APSOLUTNO KRETANJE TAKE

Neka se taka M kree po tijelu za koje je vrsto vezan sistem referencije Oq, i neka se istovremeno tijelo
proizvoljno kree u odnosu na nepokretni sistem referencije O
1
xyz , tj. pokretni sistem referencije Oq,
kree se na proizvoljna nain u odnosu na nepokretni sistem referencije O
1
xyz.
Kretanje take M u odnosu na pokretni sistem referencije Oq, (pokretno tijelo) naziva se relativno kretanje
take.
Kretanje take M u odnosu na nepokretni sistem referencije O
1
xyz (nepokretno tijelo) naziva se apsolutno
kretanje take ili sloeno kretanje take.
Kretanje pokretnog sistema referencije Oq, (pokretno tijelo) u odnosu na nepokretni sistem referencije
O
1
xyz (nepokretno tijelo) naziva se prenosno kretanje.
U vezi sa sloenim kretanjem take uvodi se pojam apsolutne, relativne i prenosne brzine take i pojam
apsolutnog, relativnog i prenosnog ubrzanja take.
Apsolutna brzina v

i apsolutno ubrzanje a

take M su brzina i ubrzanje koje take M ima pri kretanju u

odnosu na nepokretni sistem referencije O
1
xyz.
Relativna brzina
r
v

i relativno ubrzanje
r
a

take M su brzina i ubrzanje koje take M ima pri razmatranjuu

kretanja take u odnosu na pokretni sistem referencije Oq,.
Prenosna brzina
p
v

i prenosno ubrzanje
p
a

take M su apsolutna brzina i apsolutno ubrzanje one take

pokretnog tijela za koje je vrsto vezan pokretni sistem referencije Oq, sa kojom se u datom trenutku
vremena poklapa pokretna taka M.

APSOLUTNA BRZINA TAKE

Poloaj pokretnog sistema referencije Oq, u odnosu na
nepokretni sistem referencije O
1
xyz odreen je vektorom
poloaja
O
r

pola O i jedininim vektorima , , v

pokretnih osa.
Poloaj take M u odnosu na pokretni sistem referencije
Oq, odreen je vektorom poloaja
M
q ,v = + +

a ako je vektor poloaja take M poznata funkcija vremena
onda je relativno kretanje take poznato.
Poloaj take M u odnosu na nepokretni sistem referencije
O
1
xyz odreen je vektorom poloaja:
M O M O
r r r q ,v = + = + + +

pri emu su promjenljive ne samo veliine
O
r

i , q, ,, ve i jedinini vektori , , v

koji mijenjaju pravac
prilikom obrtanja pokretnog sistema referencije oko pola O.
Apsolutna brzina take M jednaka je prvom izvodu po vremenu vektora poloaja
M
r

take M:
O M M
M
dr dr d
v v
dt dt dt

= = = +



Pri tome je apsolutni izvod vektora poloaja
M

odreen izrazom:
35

M
d d d d d d d
dt dt dt dt dt dt dt
q , v
v q , = + + + + +

Uzimajui u obzir da su izvodi jednininih vektora pokretnih osa odreeni relacijama
d d d
dt dt dt
v
e e e v = = =

to se apsolutni izvod vektora
M

moe napisati u obliku

( )
M
r M
r p M
d d d d
dt dt dt dt
d
v
dt
q ,
v e e q e ,v

e q ,v e
= + + + + + =
= + + + = +

U prethodnoj jednaini je sa
p
e e =

oznaena trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja pokretnog sistema
referencije Oq, (pokretnog tijela), dok je sa
r M
d
dt

oznaen relativni izvod vektora poloaja , koji

odreuje vektor relativne brzine
r
v

.
Relativna brzina take
r M
r
d d d d
v
dt dt dt dt
q ,
v = = + +

,
predstavlja brzinu take M pod pretpostavkom da se mijenjaju samo relativne koordinate , q, ,, dok ostali
vektori ostaju konstantni, tj. pretpostavlja se da pokretni sistem referencije uslovno miruje.
Apsolutna brzina take M je:
O M M
O p M r
dr dr d
v v v
dt dt dt

e = = + = + +



Ako zamislimo da je taka M vrsto vezana za pokretno tijelo (pokretni sistem referencije), onda je njena
relativna brzina jednaka nuli, 0
r
v =

, pa iz prethodnog izraza definiemo prenosnu brzinu take M

p O p M
v v e = +

.
Prenosna brzina take M predstavlja brzinu take M pod pretpostavkom da taka M ne vri relativno kretanje
u odnosu na pokretno tijelo (pokretni sistem referencije), ve je taka vrsto vezana za pokretno tijelo i kree
se zajedno sa njim u odnosu na nepokretni sistem referencije.
S obzirom da tijelo vri opte kretanje u prostoru, to je brzina bilo koje njegove take (u ovom sluaju
prenosna brzina take M) odreena vektorskim zbirom brzine
O
v

pola O i obrtne brzine

p M
e

usljed
obrtanja pokretnog tijela oko pola O.
Konano, apsolutna brzina take pri njenom sloenom kretanju je:
p r
v v v = +


tj. apsolutna brzina take M jednaka je vektorskom zbiru prenosne i relativne brzine take.
Ako pokretno tijelo vri ravno kretanje, tj. prenosno kretanje take je ravno kretanje, prenosna brzina se
odreuje obrascem
O
p O rk M O M
v v v v e = + = +

.
Ako pokretno tijelo vri obrtanje oko nepokretne ose, odnosno nepokretne take, onda je prenosna brzina
p p M
v e =

.
Ako tijelo vri translatorno kretanje, onda je prenosna brzina
p O
v v =

.

36

APSOLUTNO UBRZANJE TAKE

Apsolutno ubrzanje take M pri sloenom kretanju take
odreeno je prvim izvodom po vremenu vektora apsolutne
brzine take M:
( )
O p M r
p
O M r
M p
dv d
a v v
dt dt
d
dv d dv
dt dt dt dt
e
e

e
= = + + =
= + + +

Apsolutni izvod relativne brzine
r
v

take M odreen je na isti

nain kao i apsolutni izvod vektora
M

, tj.
r r r
p r r p r
dv d v
v a v
dt dt
e e = + = +



Relativno ubrzanje take M je u prethodnom izrazu
2 2 2 2
2 2 2 2
r r r M
r
d v d d d d
a
dt dt dt dt dt
q ,
v = = = + +

i ono karakterie promjenu relativne brzine
r
v

pod pretpostavkom da pokretni sistem referencije miruje.

Apsolutno ubrzanje take svodi se na oblik:
( )
( )
2
p
O M r
M p O p M p r p M r p r
O p M p p M r p r
d
dv d dv
a a v a v
dt dt dt dt
a a v
e

e c e e e
c e e e
= + + + = = + + + + + =
= + + + +

pri emu je
O
a

ubrzanje pola O, a
p
c

je vektor trenutnog ugaonog ubrzanja pokretnog tijela (ugaono

ubrzanje prenosnog kretanja).
Prenosno ubrzanje take M moe se odrediti ako zamislimo da take M ne vri relativno kretanje, ve je
vrsto vezana za pokretno tijelo, tako da su relativna brzina i relativno ubrzanje jednaki nuli.
Onda je prenosno ubrzanje take, kada pokretno tijelo vri opte kretanje, odreeno sa
( )
O
p O p M p p M O p M p M
a a a v c e e c e = + + = + +

.
U izrazu za apsolutno ubrzanje take figurie komponenta 2
p r
v e

, koja predstavlja Koriolisovo ubrzanje:
2
cor p r
a v e =

.
Konano, apsolutno ubrzanje take odreeno je relacijom
p r cor
a a a a = + +

.
tj. apsolutno ubrzanje take pri njenom sloenom kretnaju jednako je vektorskom zbiru prenosnog,
relativnog i Koriolisovog ubrzanja.
Poto u optem sluaju vektori prenosnog, relativnog i Koriolisovog ubrzanja nisu meusobno upravni,
intenzitet apsolutnog ubrzanja take M mogue je odrditi ako se nau projektcije vektora apsolutnog
ubrzanja na tri upravne ose
x px rx corx
y py ry cory
z pz rz corz
a a a a
a a a a
a a a a
= + +
= + +
= + +

pa je tada
2 2 2
x y z
a a a a = + + .
37

KONSTRUKCIJA KORIOLISOVOG UBRZANJA


Koriolisovo ubrzanje karakterie uzajamno dejstvo prenosnog i relativnog kretanja take i odreeno je sa
2
cor p r
a v e =


Nazvano je po francuskom nauniku G. Koriolisu (1792-1843).
Intenzitet Koriolisovog ubrzanja odreen je sa
( )
2 sin ,
cor p r p r
a v v e e =


Pravac vektora
cor
a

upravan je naravan koju obrazuju vektori

p
e

i
r
v

, a smjer mu je takav da se
posmatrano iz vrha vektora
cor
a

vidi obrtanje za najmanji ugao od vektora

p
e

ka vektoru
r
v

u smjeru
suprotnom od obrtanja kazaljke na satu.
Koriolisovo ubrzanje jednako je nuli kada je:
a) Prenosno kretanje translatorno, onda je 0
p
e =

b) Kada su vektori
p
e

i
r
v

kolinearni
c) U trenucima kada je relativna brzina jednaka nuli 0
r
v =

ili kada je ugaona brzina prenosnog

kretanja jednaka nuli 0
p
e =