6

th
International Advanced Technologies Symposium (IATS11), 16-18 May 2011, Elaz, Turkey
163

Permanent Magnet DC Motor Speed Control
Using Different Fuzzy Membership Functions

AbstractParallel to the development of technology, application
areas of electric motors have been increased. Today, different
applications of the electric motors can meet every environment.
Especially DC motors play an important role in servo systems
that require precise speed control. In this study, speed control of a
permanent magnet direct current (PMDM) motor is performed
and the simulation results are compared. The Fuzzy Logic
Controller Control (FLC) was used as controller. However,
instead of membership function of a single species, different
structures of FLC fuzzy membership functions is used for the
performance comparison. The simulations were carried out in
Matlab/Simulink providing opportunities for performance-
enhancing simulation studies and analysis studies.

KeywordsDC Motor (PMDM), Fuzzy Logic Controller
(FLC), Membership Functions, Matlab/Simulink.

I. GR
Doru akm (DA) motorlar elektrik enerjisini mekanik
enerjiye eviren makinelerdir. Bugn endstride en yaygn
kullanlan hareket elemanlardr. Yllar nce kontrol amacyla
kullanlan kk servo motorlarn ou alternatif akm ile
alyordu. Alternatif akm motorlarnn konum kontrol ve
dorusal olmayan yaplarndan dolay incelenmeleri DA
motorlara gre daha zordur [1]. Fakat dier taraftan DA
motorlarda fra ve komtatrlerden dolay bakmlar daha zor
ve maliyetlidir.
DA motor teknolojisi ve g elektroniindeki gelimeler
sayesinde gnmzde motorlarda hacim bana retilen
moment artm ve kalc mknats teknolojisinin gelimesiyle
fra-komtatr bakm problemleri en aza indirilmi ve
bylelikle DA motorlarnn uygulama alanlar daha da
genilemitir. Birok uygulamada DA motorunun tercih
edilmesinin sebebi dier motorlara gre hzlarnn farkl
yntemlerle rahata kontrol edilebilme esnekliine sahip
olmasdr [2,3]. Elektrikli tren, elektrikli ev aletleri, vinler,
yk asansrleri gibi birok farkl uygulamalarda kullanlan DA

motorlarnn, istenen konum ve hza sahip olmas
denetleyiciler ile salanabilir [4]. Yar iletken teknolojisinin
gelimesi, birok uygulamada kullanlan anahtarlama
elemanlarnn ilevleri ve trlerinde de gelimelere olanak
salamtr. zellikle DA-DA kyclar, motorlarnn hz
denetiminde yaygn olarak kullanlmaktadr [5-7].
Gnmzde, DA motorlarnda genellikle hz veya konum
kontrol yaplmakta, DA motor kontrol yntemleri eitlilik
gstermekte ve geleneksel denetleyiciler yannda BM gibi
akll yntemlerde DA motor denetiminde kullanlmaktadr [8-
10]. BM, kavramsal olarak kolay anlalabilirdir. Bulank akl
yrtmenin arkasndaki matematiksel kavramlar ok basittir.
BM esnektir. BM, son zamanlarda ynetim, ekonomi, tp ve
sre denetim sistemleri gibi eitli uygulama alanlarnda ok
geni rabet uyandrmaktadr [11]. Dorusal olmayan
sistemler, her zaman matematiksel olarak modellemek
mmkn olmayabilir. BMD'nin matematiksel modele
bamllnn olmamas, zellikle birok karmak,
belirsizlikleri olan, deiken parametrelere ve yk dalm
olan sistemlerin denetiminde tercih sebebi olmaktadr. Bulank
mantk ya da bulank dizi teoremi ilk defa L. A. Zadeh
tarafndan ortaya atlmtr [12].
Bulank mantk temelli almalar hzla artarken dier
taraftan da bilgisayar teknolojisindeki gelimeler, tasarlanan
sistemlerin gereine uygun bir biimde dijital ortamda
gereklenmesini imkn salamaktadr. Nesneye ynelik
yazlmdaki ilerlemeler ilemleri daha da kolaylatrmaktadr.
zellikle Matlab/Simulink program kullancya etkili grafik-
etkileim ara yz sunan yazlmlarn banda gelmektedir ve
bunun yannda kullanclarna tasarlad sistemin ok abuk
ve hata kaygs tamadan etkili bir ekilde sonu vermesi,
akademik evrelerce de kabullenilmesini salamtr [13-15].

II. SREKL MIKNATISLI DORU AKIM MOTORU
DNAMK MODEL
Bir doru akm motorunun endvisinin elektrik devresi ve
rotorun elektriksel devre emas ekil 1de gsterilmitir.
Burada motor torku T
e
, endvi akm i
a
ile, endvi
Farkl Bulank yelik Fonksiyonlar Kullanarak
Srekli Mknatsl DA Motorunun Hz
Denetiminin Gereklenmesi
. Akyaz
1
, H. Zenk
2
, A. S. Akpnar
3

1
Karadeniz Teknik niversitesi, Srmene Abdullah Kanca MYO, Trabzon/Trkiye, oakyazi@ktu.edu.tr
2
Giresun niversitesi, Giresun Meslek Yksekokulu, Giresun/Trkiye, hilmi.zenk@giresun.edu.tr

3
Karadeniz Teknik niversitesi, Trabzon/Trkiye, akpinar@ktu.edu.tr


. Akyaz, H. Zenk, A. S. Akpnar
164
konstrksiyon sabiti K
t
arplarak (T
e
=K
t
.i
a
) elde edilir.
Endvi gerilimi e
a
ise, dnme hz
m
ve motor konstrksiyon
sabitinin Ke arplarak (e
a
=K
e
.
m
) bulunur. Motor milinin
dnme hz, konumun
m
zamanla deiimi denklem (1) ile
ifade edilir. Motorun mekanik ve elektriksel bileenlerinden
oluan matematiksel ifadeler ise denklem (2) ve (3) ile
belirtilmitir[15].


ekil 1: SMDA motor edeer devresi.

e
u
u
m
dt
d
= =
.
(1)
load m m a m
m
m
M f I K
dt
d
J = e |
e
. . .
(2)
m b a a
a
a
K i R V
dt
di
L e |. . . = (3)

Denklem (2) ve (3) birok matematiksel yntem
kullanlarak zlebilir. Bu denklemler kullanlarak ekil 2de
SMDA motorunun edeer devresi Matlab/Simulink ortamnda
elde edilmitir. Tasarm yaplan motora ait sembol ve
parametreleri Tablo 1'de verilmitir[15].


ekil 2: SMDA motorun Matlab/Simulink modeli

Tablo 1de verilen deerler ile motorun karakteristik
denklemlerine iaret ak diyagramn uygulayp, daha sonra
Mason Kazan Formln kullanarak giri gerilimi ile asal
hz arasndaki transfer fonksiyonu bulunabilir[15].



Tablo 1: SMDA motorunun parametreleri
Sembol Aklama Birim Deer
R
a
Endvi direnci O 0,15
L
a
Endvi indktans H 0,003
J
m
Atalet momenti kg.m
2
0,05
K=K
t
=K
e
Motor sabiti V.s/rad 0,2
f
m
(b) Srtnme katsays N.m.s/rad 0,02

Bu almada SMDA motorunun hz denetimi
gerekletirilerek benzetim sonularnn karlatrlmas
yaplmtr. Denetleyici olarak bulank mantk denetleyici
kullanlmtr. Ancak burada tek bir tip yelik fonksiyonlu
bulank mantk denetleyici yerine, gen, yamuk, gaussian,
cauchy ve an yelik fonksiyonlarna sahip bulank mantk
denetleyici kullanlm ve bylece yelik tiplerinin sisteme
olan etkileri incelenerek en uygun yelik tipi ortaya
karlmtr.
Bulank mantk uygulamalarna birok alanda rastlamak
mmkndr. Otomatik kontrol sistemleri, bilgi sistemleri,
grnt tanmlama, optimizasyon, biyolojik sre kontrol,
nkleer reaktr kontrol, deprem mhendislii ve savunma
sanayi gibi endstriyel arlkl uygulamalarn yan sra sosyal
alanlara ynelik uygulamalar da bulunmaktadr[16,17].

III. BM DENETLEYC
Bulank Mantk (BM), dier denetim yntemlerindeki
karmak ilemlere ve sistemin matematiksel modeline gerek
duymadan denetim ilemini gerekletirmektedir. Gnmzde
kontrol sistemi uygulamalarnda bulank mantk ile denetim
nemli hale gelmitir. Klasik saysal (0,1) mantnn tesine
gemi bir yaklam olan bulank mantk bu iki deer arasnda
ok seviyeli deerler retilmesi sonucunda denetimin daha
doru kararlar retmesini, bylece performansn ve verimin
artmasn salamaktadr. ekil 3de bulank mantk
denetiminin temel blok yaps grlmektedir.


ekil 3: Bulank mantk denetiminin temel blok yaps

ekil 3de gsterildii gibi bulank denetim mant temel
olarak bileenden olumaktadr. Bunlar bulanklatrc
birim, kural taban birimi ve durulatrc birimdir.
Bulanklatrc birim, gelen kesin giri bilgilerini bulank hale
getirme grevini yapmaktadr. Bulanklatrlan deerler kural
taban birimine gnderilir. Kural tabannda veri taban ve
dilsel denetim eleri bulunmaktadr. Kurallar ilendikten
sonra bulank sonu iareti bir sonraki admda ka
Farkl Bulank yelik Fonksiyonlar Kullanarak Srekli Mknatsl
165
yanstlabilmek iin durulatrma birimine gnderilir. Burada
kesin sonular retilir. ekil 3de e(k) hata iareti, e(k-1) bir
rnekleme sresi iinde hatadaki deiimi ifade eder. G1, G2
ve G3 kazan deerleridir. Du(k) durulatrma birimi kdr
ve bir nceki deeri olan D(k-1) ile toplanmak suretiyle D(k)
elde edilerek sistemin giriine verilmitir. Bu deikenlere
gre kural taban biriminde kural tablosu oluturulur. Bulank
denetleyicide yelik fonksiyonlar temel bir yapdr. yelik
fonksiyonlarnn seimi tamamen keyfi olmakla birlikte gen,
yamuk, sinsoid, cauchy, an, sigmoid, gaussian tiplerde
olabilmektedir. Bu almada gen, yamuk, gaussian, cauchy
ve an yelik fonksiyonlar kullanlmtr[13-19].
BMD modellenmesinde ncelikli olarak kontrol edilecek
sistemin davran gzlenmelidir. Hata ve hatadaki deiimler
gz nne alnarak yelik fonksiyonlar, kural tablosu elde
edilir. ekil 4de bulank mantk denetiminin Simulink blok
diyagram grlmektedir.


ekil 4: BMDnin Simulink blok diyagram

A. yelik Fonksiyonlar
Bulank mantk denetleyicide kullanlan yelik fonksiyonlar
ekil (5-9)de gsterilmitir. Bunlar srasyla gen, yamuk,
gaussian, cauchy ve an biimli yelik fonksiyonlardr.


ekil 5: kurall gen yelik fonksiyonu


ekil 6: kurall yamuk yelik fonksiyonu

ekil 7: kurall gaussian yelik fonksiyonu


ekil 8: kurall cauchy yelik fonksiyonu


ekil 9: kurall an yelik fonksiyonu

Bu fonksiyonlar iin kullanlan bantlar denklem (4-8)de
verilmektedir.

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
A
0 , , min max
2
2
1
1
T T
x x
x x
x x
x x
A
(gen iin) (4)
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

= 0 , , 1 , min max
2 2
2
1 1
1
T T
Y
x x
x x
x x
x x
A
(Yamuk iin) (5)
2
2
1
|
.
|

\
|

=
W
x x
G
T
e A (Gaussian iin) (6)
(Cauchy iin) (7)
. Akyaz, H. Zenk, A. S. Akpnar
166
(an iin) (8)

Denklemler kullanlarak her bir kesin deiken uzaynda
tanml negatif (N), sfr (Z) ve pozitif (P) bulank yelik
fonksiyonlar oluturulmutur. Ayrca bu denklemler
yardmyla her bir yelik fonksiyonu Matlab/Simulinkde ayr
ayr modellenmitir. rnek olarak Simulinkde oluturulan
yamuk yelik fonksiyonu modeli ekil 10da gsterilmektedir.


ekil 10: Yamuk yelik fonksiyonu Simulink modeli

IV. TASARLANAN SSTEM
Yukarda anlatlan denetleyiciye uygun parametreler
seilerek sabit referans hz deeri iin Matlab/Simulinkde
oluturulan tek bir yelik fonksiyonuna ait sistem modeli ekil
11da ve btn yelik fonksiyonlarn ieren sistem modeli ise
ekil 12da gsterilmitir.



ekil 11: Tek bir yelik fonksiyonuna ait sistemin
MATLAB/Simulink modeli[15]


ekil 12. Btn yelik fonksiyonlarn ieren sistemin
MATLAB/Simulink modeli

BM denetleme modelleri iin kullanlan kurallar Tablo 2de
gsterilmi olup giri deikenleri, hata (e) ve hatann bir
rnekleme sresindeki deiimi (de) olacak ekilde
belirtilmitir. Giri deikeni iin etiketli yelik fonksiyonu
kullanlmtr. Kullanlan dilsel etiketler negatif (N), sfr (Z)
ve pozitif (P) olarak ifade edilmitir.
Tablo 2: BMD iin kural tablosu


V. BENZETM SONULARI
Tasarlanan BMD dokuz kurall bir kural tablosu kullanlm
ve be farkl yelik fonksiyonunun etkisi elde edilmitir.
Matlab/Simulinkde oluturulan sistemin 150 rad/s sabit hz
deerine gre klar ekil 13de gsterilmitir.


ekil 13: Hzn zamanla deiimi (wref=150 rad/s)
Farkl Bulank yelik Fonksiyonlar Kullanarak Srekli Mknatsl
167
Sabit referans hz deerine gre hzdaki hatann zamanla
deiimi ekil 14de grlmektedir.


ekil 14: Hzdaki hatann zamanla deiimi (wref=150 rad/s)

ekil 13 ve ekil 14 incelendiinde yamuk biimli yelik
fonksiyonunda amann fazla ancak srekli durum hatasnz en
az olduu grlmektedir. gen biimli yelik fonksiyonunda
ise amann yamuk biimli yelik fonksiyonuna gre daha az
olduu ancak srekli durum hatasnn daha fazla olduu
gzlenmektedir. Gaussian ve cauchy biimli yelik
fonksiyonlar ile elde edilen sonular ise ara deere sahip
hatann olduu grlmektedir. En kt sonucu an biimli
yelik fonksiyonu verdii anlalmaktadr. Deiken hz deeri
iin Matlab/Simulinkde oluturulan sistemin klar ekil
15de gsterilmitir.


ekil 15: Deiken hz durumunda sistem klar

ekil 15 incelendiinde btn yelik fonksiyon tiplerinin
referans hz deiimini takip ettii ancak referanslara ulamda
ve amada hatalarn olduu grlmektedir. Bu bakmdan en iyi
sonucu yamuk biimli yelik fonksiyonu verdii
grlmektedir. gen biimli yelik fonksiyonunda hatann
yamuk biimli yelik fonksiyonuna gre daha fazla olduu
anlalmaktadr. Gaussian ve cauchy biimli yelik
fonksiyonlar ile elde edilen sonular ise ara deere sahip
hatann olduu grlmektedir. Deiken hz durumunda da en
kt sonucu yine an biimli yelik fonksiyonu verdii
grlmektedir.
VI. SONULAR
Bu almada SMDA motorunun hz denetimi sabit ve
deiken hz durumlarna gre kontrol BMD ile
gerekletirilmitir. Bulank mantk denetleyici ierisinde
deiik yelik fonksiyonlar (gen, yamuk, gaussian, cauchy,
an) kullanlarak sistemin k incelenmi ve yelik
fonksiyonu karlatrmalar yaplmtr.
Benzetim sonular incelendiinde hatann en fazla an
yelik fonksiyonun da meydana geldii, cauchy ve gaussian
yelik fonksiyonlarnda hatann orta seviyelerde olduu
grlmektedir. gen ve yamuk biimli yelik fonksiyonlar
klar birbirine ok yakn olsa da yamuk yelik
fonksiyonunda hatann daha az olduu anlalmaktadr. Sonu
olarak bu sistem iin simlasyonda yamuk yelik fonksiyonu
en iyi sonular vermektedir.
KAYNAKLAR
[1] Flores, J.L. ve Ramirez, H.S., DC Motor Velocity Control Through a
DC-to-DC Power Converter, 43rd IEEE Conference on Decision
and Control, Bahamas, pp. 5297-5302, 2004.
[2] Awad, A.S., Mohamed, E.A., Negm, M.M., Said, A.I., Speed Control of
DC Motor Drives Based on Efficient Utilitization of Energy and
Optimal Performance, CIRED 97 Conference Publication No. 438, IEE,
pp. 5.22.1-5.22.5, 1997
[3] G. Bal, Doru akm makinalar ve Srcleri, Sekin Yaynclk,
2001.
[4] S. Aydemir, S. Sezen ve H.M. Ertun, Fuzzy logic speed control of a
DC motor, Proc. of the 4th Power Electronics and Motion Control
Conference, 766771, 2004.
[5] M.A. Akcayol, A. Cetin, . Elmas, An educational tool for fuzzy
logic-controlled BDCM, Education IEEE Transactions on, Volume 45,
Issue 1, 3342, Feb. 2002.
[6] . Elmas, Bulank Mantk Denetleyiciler, Sekin Yaynclk, 2003.
[7] L.A. Zadeh, Fuzzy Logic, IEEE Computer Society, Cilt:21, No:4, 83
93, 1988.
[8] El-Samahy, A.A., Speed Control of DC Motor Using Adaptive Variable
Structure Control, Power Electronics Specialists Conference, Vol.3,
pp.1118-1123, 2000.
[9] Cheung, J.Y.M, Cheng, K.W.E., Kamal, A.S., Motor Speed Control by
Using a Fuzzy Logic Model Reference Adaptive Controller, 6th
International Conference on Power Electronics and Variable Speed
Drives, pp.430-435, 1996
[10] Taheri, A., Tarihi, M.R, Adaptive Position Control of Three Degrees
Freedom Platform, 2006 1st IEEE Conference on Industrial Electronics
and Applications, pp. 1-5, 2006.
[11] Feng, G., A Survey on Analysis and Design of Model-Based Fuzzy
Control Systems, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol. 14, No. 5,
pp. 676-697, 2006.
[12] Tipsuwan, Y., Chow, M.Y., Fuzzy Logic Microcontroller
Implementation for DC Motor Speed Control, IEEE, 1999.
[13] .H. Alta, Bulank Mantk: Bulank Denetim, Enerji, Elektrik,
Elektromekanik-3e, Say 64, s:7681,1999.
[14] .H. Alta, Bulank Mantk Denetleyici: Matlab/Simulink Ortam iin
Bir Modelleme, Otomasyon Dergisi, Bileim Yaynlar, Mart 2007,
Sayfalar: 58-62.
[15] Hilmi Zenk, smail H. Alta, Farkl Kural Tabanl Bulank Mantk
Denetleyicilerle DA Motorunu Denetlerken Performanslarnn
Kyaslanmas, TOK10 Otomatik Kontrol Trk Milli Komitesi Otomatik
Kontrol Ulusal Toplants, 21-23 Eyll 2010, Gebze, Trkiye.
[16] . H. Alta., Bulank Mantk : Bulankllk Kavram, Enerji Elektrik
Elektromekanik-3e, Temmuz 1999, Say 62, syf 80-85, Bileim
Yaynclk A.., stanbul
. Akyaz, H. Zenk, A. S. Akpnar
168
[17] E. zkop, I. H. Altas, A. S. Akpnar, Bulank Mantk Denetleyicili G
Sistem Uygulamas, ELECO2004, Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar
Mhendislii Sempozyumu, 8-12 Aralk 2004, Bursa, Sayfalar 272-276
[18] K. Yanmaz, .H. Alta, STATCOM iin Bulank Mantk Denetleyici,
ELECO2008 5. Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mhendislii
Sempozyumu, 5154, 2008
[19] D. Ramot, M. Friedman, G. Langholz, , A. Kandel, Complex Fuzzy
Logic, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol. 11, No. 4, pp. 450
461, 2003.