1

Faculdade de Engenharia
Sinais e Sistemas
SS MIEIC 2008/2009
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-34
-32
-30
-28
-26
-24
-22
-20
-18
-16
-14
Frequency (kHz)
P
o
w
er/fre
qu
en
cy (dB
/H
z)
Power Spectral Density
Hamming
kaiser
Chebyshev
Double Pendulum
Twocoupledplanar pendulums with
gravity andsinewaveforcinginthe
upper Revolutejoint.
Sine Wave
B
F
Revolute1
B F
Revolute
Env
Joint Sensor1
Joint Sensor
Joint Actuator
Ground
CS1
Body1
CS1 CS2
Body
Angle
Revolute1
Revolute
SS 0809
SinSist1 2
Faculdade de Engenharia
Programa de SS
Sinais e Sistemas 2 aulas
Sistemas Lineares e Invariantes 2 aulas
Anlise de Fourier (tempo contnuo) 3 aulas
Anlise de Fourier (tempo discreto) 3 aulas
Amostragem de Sinais Contnuos 2 aulas
2
SS 0809
SinSist1 3
Faculdade de Engenharia
Sinais e Sistemas
Sinais em tempo contnuo e em tempo discreto
Operaes elementares com sinais
Transformao de varivel independente
Decomposio de sinais
Caractersticas de sinais
Sinais fundamentais
Sistemas e sua interligao
Propriedades de sistemas
SS 0809
SinSist1 4
Faculdade de Engenharia
Sinais
Utilizados para descrever fenmenos
Exemplos
altitude de um avio ao longo de um voo
temperatura da gua do mar em funo da profundidade
precipitao total diria registada por uma estao meteorolgica
variao espacial da intensidade de uma imagem monocromtica
t
h
z
T
d
p
x
y
3
SS 0809
SinSist1 5
Faculdade de Engenharia
Sinais
Descritos por funes de uma ou mais variveis independentes
Apenas iremos tratar sinais com uma nica varivel independente
Por facilidade iremos considerar como varivel independente o tempo
No caso geral podemos ter sinais que tomam valores complexos
SS 0809
SinSist1 6
Faculdade de Engenharia
Sinais em tempo contnuo
Varivel independente contnua, tomando todos
os valores num dado intervalo de nmeros reais
Notao: x(t), y(t), v(t),
varivel independente
designao do sinal
Nota: Os sinais em tempo contnuo podem ser
funes descontnuas da varivel independente
Habitualmente no importa o valor do sinal
nos instantes de descontinuidade, mas s
os limites esquerda e direita
t
x(t)
4
SS 0809
SinSist1 7
Faculdade de Engenharia
Sinais em tempo discreto
Varivel independente toma apenas um conjunto
discreto de valores, por conveno inteiros
Notao: x[n], y[n], v[n],
varivel independente
designao do sinal
Nota: Podem resultar de amostragem
de sinais em tempo contnuo
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
Varivel independente discreta instante seguinte e instante anterior
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
y[n]
SS 0809
SinSist1 8
Faculdade de Engenharia
Operaes elementares com sinais
Multiplicao por um escalar
) ( ) ( ) ( t x a t y t x =
) (t x
t 1
1
) ( 5 . 0 ) (
1
t x t y =
t 1
5 . 0
) ( 2 ) (
2
t x t y =
t 1
2
t
1
5 . 1
) ( 5 . 1 ) (
4
t x t y =
Exemplos
) ( ) (
3
t x t y =
t
1
1
5
SS 0809
SinSist1 9
Faculdade de Engenharia
Operaes elementares com sinais
Operaes algbricas (soma, multiplicao, )
) (t x
t 1
1
] [ ] [ ] [ n b n a n c =
Exemplo 1
) (t y
t 1
1
) ( ) ( ) ( t y t x t z + =
t 1
1
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n a
n 0 1 2 3 -1 -2 -3 n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n b
1
Exemplo 2
SS 0809
SinSist1 10
Faculdade de Engenharia
Operaes elementares com sinais
Outras operaes (derivao, integrao, acumulao, )

=
=
n
m
m x n z
3
] [ ] [
Exemplo 1
Exemplo 2
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
1
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n x
1
) (t x
t 1
1
2
t
1
1
2
dt
t dx
t y
) (
) ( =
6
SS 0809
SinSist1 11
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Translao
) (t x
t
0
) ( ) (
0
t t x t y =
t 0
0
t
) (
0
t y ) (
0 0
t t x = ) 0 ( x =
) ( ) ( ) (
0
t t x t y t x =
] [ ] [ ] [
0
n n x n y n x =
SS 0809
SinSist1 12
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Translao
) ( ) ( ) (
0
t t x t y t x =
] [ ] [ ] [
0
n n x n y n x =
) 0 ( 0
0 0
> > n t atraso do sinal
) 0 ( 0
0 0
< < n t avano do sinal
) 2 ( ) ( = t x t y
) (t x
1
1
2
t
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n x
1
n 0 1 2 -4 -1 -2 -3
1
)] 1 ( [ ] 1 [ ] [ = + = n x n x n y
t
0
1
3
7
SS 0809
SinSist1 13
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Mudana de escala ) ( ) ( ) ( at x t y t x =
) (t x
t
1
) / 1 ( a y ) / 1 ( a a x = ) 1 ( x =
) 0 ( > a
) ( ) ( at x t y =
t a / 1
SS 0809
SinSist1 14
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Mudana de escala
) ( ) ( ) ( at x t y t x =
1 > a contraco da escala temporal
expanso da escala temporal
) 2 ( ) ( t x t y =
) (t x
1
1
2
t
) 0 ( > a
1 0 < < a
) (t x
1
1
2
t
) 2 / ( ) ( t x t y =
2
1
4 t
2
1
1
1
t
8
SS 0809
SinSist1 15
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Mudana de escala
] [ ] [ ] [ an x n y n x =
1 > a
corresponde sempre a uma amostragem
) 0 ( > a
No caso discreto apenas tem sentido se a for inteiro
n 0 1 2 -4 -1 -2 -3
1
] [n x
-5 -6 3 4
] 2 [ ] [ n x n y =
n 0 1 2 -1 -2 -3
1
Exemplo
SS 0809
SinSist1 16
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Rebatimento
) ( ) ( ) ( t x t y t x =
] [ ] [ ] [ n x n y n x =
) 0 ( 0 = = n t
corresponde a uma reflexo do grfico do sinal na recta
) ( ) ( t x t y = ) (t x
1
1
2
t
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n x
1
2
1
1
t
] [ ] [ n x n y =
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
1
9
SS 0809
SinSist1 17
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Mudana de escala
) ( ) ( ) ( at x t y t x =
) (t x
t
1
) 0 ( < a
corresponde a um rebatimento e a uma contraco/expanso definida por |a|
) ( ) ( at x t y =
0 < a
no importa a ordem por que so realizados o rebatimento e a contraco/expanso!
) ( ) ( at x t y =
t a / 1
) | (| t a x
t
| | / 1 a
) ( t x
1
t
) | | ( t a x =
| | a a =
| | a a =
SS 0809
SinSist1 18
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Caso geral
) ( ) ( ) ( b at x t y t x =
] [ ] [ ] [ b an x n y n x =
Combina uma translao com uma contraco/expanso e com eventual rebatimento
) (t x
t
1 0
) ( ) ( b at x t y =
t
a
b + 1
a
b
( )
a
b
y ( ) b a x
a
b
= ( ) b b x = ( ) 0 x =
( )
a
b
y
+ 1
( ) b a x
a
b
=
+ 1
( ) b b x + = 1 ( ) 1 x =
) ( ) ( b at x t y = pode ser obtido de duas formas: translao seguida de mudana de escala
mudana de escala seguida de translao
10
SS 0809
SinSist1 19
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Caso geral
) ( ) ( ) ( b at x t y t x =
] [ ] [ ] [ b an x n y n x =
Realizando primeiro a translao
) (t x
t
1 0
) ( ) ( b at x t y =
t
a
b + 1
a
b
) ( ) ( b t x t x
b
=
t
b + 1 b
) ( ) ( b t x t x
b
=
e depois a mudana de escala ) ( ) ( at x t y
b
= ) ( b at x =
atraso de b
escalamento de a
SS 0809
SinSist1 20
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Caso geral
) ( ) ( ) ( b at x t y t x =
] [ ] [ ] [ b an x n y n x =
Realizando primeiro a mudana de escala
) (t x
t
1 0
) ( ) ( b at x t y =
t
a
b + 1
a
b
e depois a translao ( )
a
b
a
t x t y = ) (
) ( ) ( at x t x
a
=
) ( ) ( at x t x
a
=
t
a
1
0
( ) ( )
a
b
t a x =
) ( b at x =
atraso de b/a
escalamento de a
11
SS 0809
SinSist1 21
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
n 0 1 2 -4 -1 -2 -3
1
] [n x
-5 -6 3 4
Exemplo: Dado x[n], determinar x[2n+2]
] 2 [ ] [
1
+ = n x n x
n -2 -1 0 -6 -3 -4 -5
1
] [
1
n x
-7 -8 1 2
1. obter ] 2 2 [ ] 2 [
1
+ = n x n x 2. obter
n -1 0 1 -2 -3 -4
1
] 2 2 [ + n x
SS 0809
SinSist1 22
Faculdade de Engenharia
Transformao de varivel independente
Exemplo: Dado x(t), determinar
( )
2
1
) (
t
x t x = 1. obter ( ) ( )
2
1
2
1
1
) 1 (
t t
x x t x

= = 2. obter
) (t x
1
1
2
t
|
.
|

\
|
2
1 t
x
) (
1
t x
4
1
2 t
Nota:
( ) 1
2
1
2
1
2
1
=

t
t t
( )
2
1 t
x

5
1
1 t
12
SS 0809
SinSist1 23
Faculdade de Engenharia
Exerccio 1
) ( ) ( t y t x +

>
< <
<
=
1 1
1 1 | |
1 0
) (
t
t t
t
t x
) (t y
1
1 t
1
Dados os sinais
determine e esboce
SS 0809
SinSist1 24
Faculdade de Engenharia
e determine
Exerccio 2
Considere o sinal
) (t y
1
1 t
1
2
( ) ) 1 ( 1 t y t y +
13
SS 0809
SinSist1 25
Faculdade de Engenharia
Sinais pares
Um sinal x(t) em tempo contnuo diz-se par se t t x t x = ) ( ) (
t 0
x(t)
Um sinal x[n] em tempo discreto diz-se par se
n n x n x = ] [ ] [
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
x[n]
Nota: O grfico de um sinal par simtrico relativamente recta t=0 (n=0)
SS 0809
SinSist1 26
Faculdade de Engenharia
Sinais mpares
Um sinal x(t) em tempo contnuo diz-se mpar se t t x t x = ) ( ) (
Um sinal x[n] em tempo discreto diz-se mpar se n n x n x = ] [ ] [
t
0
x(t)
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
x[n]
Notas: O grfico de um sinal mpar simtrico relativamente origem
O valor de um sinal mpar em 0 nulo (ou no est a definido)
14
SS 0809
SinSist1 27
Faculdade de Engenharia
Decomposio em parte par e parte mpar
Um sinal em tempo contnuo x(t) pode sem decomposto
na soma de um sinal par com um sinal mpar
) ( ) ( ) ( t x t x t x
i p
+ =
) (t x
p
) (t x
i
e parte par de x(t)
a parte mpar de x(t) ) ( ) ( t x t x
i i
=
) ( ) ( t x t x
p p
=
) ( 2 ) ( ) ( t x t x t x
p
= +
) ( 2 ) ( ) ( t x t x t x
i
=
2
) ( ) (
) (
t x t x
t x
p
+
=
2
) ( ) (
) (
t x t x
t x
i

=
) ( ) ( ) ( t x t x t x
i p
+ = ) ( ) ( t x t x
i p
=
SS 0809
SinSist1 28
Faculdade de Engenharia
Decomposio em parte par e parte mpar
Um sinal em tempo discreto x[n] pode sem decomposto
na soma de um sinal par com um sinal mpar
] [ ] [ ] [ n x n x n x
i p
+ =
] [n x
p
] [n x
i
e parte par de x[n]
a parte mpar de x[n] ] [ ] [ n x n x
i i
=
] [ ] [ n x n x
p p
=
] [ 2 ] [ ] [ n x n x n x
p
= +
] [ 2 ] [ ] [ n x n x n x
i
=
2
] [ ] [
] [
n x n x
n x
p
+
=
2
] [ ] [
] [
n x n x
n x
i

=
] [ ] [ ] [ n x n x n x
i p
+ = ] [ ] [ n x n x
i p
=
15
SS 0809
SinSist1 29
Faculdade de Engenharia
Determinao de parte par e parte mpar
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
x[n]
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
x[n]
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n x
p
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n x
i
t 0
x(t)
t 0
x(t)
) (t x
p
t 0
t 0
) (t x
i
SS 0809
SinSist1 30
Faculdade de Engenharia
Potncia instantnea
A potncia instantnea do sinal x(t)
2
) (t x
um valor sempre no negativo
apenas nula nos instantes em que x(t) nulo
se x(t) real ento a potncia instantnea dada por ) (
2
t x
Para sinais em tempo discreto, a potncia instantnea do sinal dada por
2
] [n x
sendo tambm vlidas as afirmaes acima
16
SS 0809
SinSist1 31
Faculdade de Engenharia
Um sinal apenas definido num intervalo diz-se de durao limitada
Energia
{ }

=
2
1
2 1
2
] , [
) ( ) (
t
t
t t
dt t x t x E
] , [
2 1
t t
Energia do sinal x(t) no intervalo
Quando x(t) est definido para todos os nmeros reais a sua energia { }

+

= dt t x t x E
2
) ( ) (
se a energia de um sinal num intervalo nula, ento o sinal nulo nesse intervalo
Notas:
Um sinal x(t) de durao limitada pode estender-se a todo o domnio real, fazendo
] , [
2 1
t t
0 ) ( = t x
para
2 1
t t t t > < de modo a manter a sua energia
SS 0809
SinSist1 32
Faculdade de Engenharia
Um sinal apenas definido num intervalo diz-se de durao limitada
Energia
{ }

=
=
2
1
2 1
2
] , [
] [ ] [
n
n n
n n
n x n x E
] , [
2 1
n n
Energia do sinal x[n] no intervalo
Quando x[n] est definido para todos os nmeros inteiros a sua energia
se a energia de um sinal num intervalo nula, ento o sinal nulo nesse intervalo
Notas:
Um sinal x[n] de durao limitada pode estender-se a todo o domnio inteiro, fazendo
] , [
2 1
n n
0 ] [ = n x
para
2 1
n n n n > < de modo a manter a sua energia
{ }

+
=
=
n
n x n x E
2
] [ ] [
17
SS 0809
SinSist1 33
Faculdade de Engenharia
Energia exemplos
t 0
x(t)
1
1 2 -1 -2
{ } ) (
] 0 , 2 [
t x E

=
0
2
2
) ( dt t x

+ + =
0
1
1
2
2
) 2 ( dt dt t
3
4
=
{ } ) (t x E

= dt t x
2
) (

+ + + =

2
0
2
0
1
1
2
2
) 1 ( ) 2 ( dt t dt dt t
| |
0
1
1
2
3
3
) 2 (

+
(
(

+
= t
t
| |
2
0
3
0
1
1
2
3
3
) 1 (
3
) 2 (
(
(

+ +
(
(

+
=

t
t
t
2 =
SS 0809
SinSist1 34
Faculdade de Engenharia
Potncia mdia
{ }

=
2
1
2 1
2
1 2
] , [
) (
1
) (
t
t
t t
dt t x
t t
t x P
Potncia mdia do sinal x(t) no intervalo
Caso os sinais estejam definidos em de a + a potncia mdia definida por
] , [
2 1
t t
{ }

=
+
=
2
1
2 1
2
1 2
] , [
] [
1
1
] [
n
n n
n n
n x
n n
n x P
Potncia mdia do sinal x[n] no intervalo
] , [
2 1
n n
Nota: O intervalo de inteiros contm pontos! ] , [
2 1
n n 1
1 2
+ n n
{ }

+
=
C
C
C
dt t x
C
t x P
2
) (
2
1
lim ) ( ou { }

=
+ +
=
D
D n
D
n x
D
n x P
2
] [
1 2
1
lim ] [
18
SS 0809
SinSist1 35
Faculdade de Engenharia
Potncia mdia exemplos

=
+
=
2
1
2
] [
1 ) 1 ( 2
1
n
n x

=
+ +
=
D
D n
D
n y
D
2
] [
1 2
1
lim
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
x[n]
1
2
-1
{ } ] [
] 2 , 1 [
n x P

( )
2 2 2 2
) 1 ( 2 1 1
4
1
+ + + =
4
7
=
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n y
{ } ] [n y P
=
+ +
=
D
n
D D
0
1
1 2
1
lim
1 2
1
lim
+
+
=
+ D
D
D 2
1
=
SS 0809
SinSist1 36
Faculdade de Engenharia
Sinais de durao ilimitada sinais de energia e sinais de potncia
Os sinais com energia finita (E{x}<) so designados sinais de energia.
Estes sinais tm potncia mdia nula!
Os sinais com potncia mdia no nula e finita (0<P{x}<) so designados sinais de potncia.
Estes sinais tm energia infinita (E{x}=)!
Exemplos:

< <
=
t
t t
t x
outros , 0
1 1 ,
) (

< <
=
n
n n
n x
outros , 0
3 5 ,
] [
3
Exemplos:

<

=
0 , 0
0 , 1
) (
t
t
t x
n
n x ) 1 ( ] [ =
H ainda sinais que tm energia infinita (E{x}=) e potncia mdia infinita (P{x}=)!
Exemplos:

<

=
0 , 0
0 ,
) (
t
t t
t x
n n x = ] [
19
SS 0809
SinSist1 37
Faculdade de Engenharia
Valor mdio

=
2
1
2 1
) (
1
) (
1 2
] , [
t
t
t t
dt t x
t t
t x Valor mdio do sinal x(t) no intervalo
Caso os sinais estejam definidos em de a + o valor mdio definido por
] , [
2 1
t t

=
+
=
2
1
2 1
] [
1
1
] [
1 2
] , [
n
n n
n n
n x
n n
n x
Valor mdio do sinal x[n] no intervalo
] , [
2 1
n n
ou

+
=
C
C
C
dt t x
C
t x ) (
2
1
lim ) (

=
+ +
=
D
D n
D
n x
D
n x ] [
1 2
1
lim ] [
SS 0809
SinSist1 38
Faculdade de Engenharia
Valor mdio exemplos

=
+ +
=
D
D n
D
n y
D
] [
1 2
1
lim
n 0 1 2 3 -1 -2 -3
] [n y
] [n y

=
+ +
=
D
n
D D
0
1
1 2
1
lim
1 2
1
lim
+
+
=
+ D
D
D 2
1
=
t 0
x(t)
1
1 2 -1 -2
] 0 , 2 [
) (

t x

=
0
2
) (
) 2 ( 0
1
dt t x
|
|
.
|

\
|
+ + =

0
1
1
2
) 2 (
2
1
dt dt t
4
3
=
| |
|
|
|
.
|

\
|
+
(
(

+
=

0
1
1
2
2
2
) 2 (
2
1
t
t
20
SS 0809
SinSist1 39
Faculdade de Engenharia
Sinais peridicos tempo contnuo
O sinal x(t) diz-se peridico se existir T>0 tal que t T t x t x + = ) ( ) (
se m inteiro ento t mT t x t x + = ) ( ) (
o menor T no negativo que satisfaz t T t x t x + = ) ( ) (
designado perodo fundamental
t 0
x(t)
T 2T T 2T
SS 0809
SinSist1 40
Faculdade de Engenharia
Sinais peridicos tempo discreto
O sinal x[n] diz-se peridico se existir N>0 tal que n N n x n x + = ] [ ] [
se m inteiro ento n mN n x n x + = ] [ ] [
o menor N no negativo que satisfaz designado perodo fundamental n N n x n x + = ] [ ] [
n 0 N
] [n x
2N N 2N
21
SS 0809
SinSist1 41
Faculdade de Engenharia
Sinais peridicos valor mdio, potncia mdia e valor eficaz
x(t) de perodo T

+
=
T t
t
dt t x
T
t x
0
0
) (
1
) (
{ }

+
= =
T t
t
dt t x
T
t x t x P
0
0
2 2
) (
1
) ( ) (
Nota: Integraes realizadas ao longo
de qualquer intervalo de largura T
valor mdio
potncia mdia
valor eficaz { } ) (t x P x x
RMS ef
= =

+
=
T t
t
dt t x
T
0
0
2
) (
1
(root mean square)
SS 0809
SinSist1 42
Faculdade de Engenharia
Sinais peridicos valor mdio, potncia mdia e valor eficaz
x[n] de perodo N

+
=
=
1
0
0
] [
1
] [
N n
n n
n x
N
n x
Nota: Somatrios realizados ao longo de
qualquer intervalo de N pontos consecutivos
valor mdio
potncia mdia
valor eficaz { } ] [n x P x x
RMS ef
= =
(root mean square)
{ }

+
=
= =
1
2 2
0
0
] [
1
] [ ] [
N n
n n
n x
N
n x n x P

+
=
=
1
2
0
0
] [
1
N n
n n
n x
N
22
SS 0809
SinSist1 43
Faculdade de Engenharia
Valor mdio, potncia mdia e valor eficaz exemplo
t 0
x(t)
T/2 T
A
) (t x
{ } ) (t x P

=
T
dt t x
T
0
) (
1

=
2 /
0
2 1
T
dt
T
At
T
2 /
0
2
1
T
T
At
T
(
(

=
4
A
=

=
T
dt t x
T
0
2
) (
1

|
.
|

\
|
=
2 /
0
2
2 1
T
dt
T
At
T

=
2 /
0
2
2 2
4 1
T
dt
T
t A
T
2 /
0
3
3
2
3
4
T
t
T
A
(
(

=
6
2
A
=
{ } ) (t x P x
RMS
=
6
A
=
SS 0809
SinSist1 44
Faculdade de Engenharia
Sinais pedidicos componentes contnua e alternada
x(t) de perodo T ) ( ) ( ) ( t x t x t x
AC
+ =
componente contnua de x(t)
componente alternada de x(t) 0 ) ( = t x
AC
x[n] de perodo N ] [ ] [ ] [ n x n x n x
AC
+ =
componente contnua de x[n]
componente alternada de x[n] 0 ] [ = n x
AC
23
SS 0809
SinSist1 45
Faculdade de Engenharia
Componentes contnua e alternada exemplo

=
T
dt t x
T
t x
0
) (
1
) (
t 0
x(t)
T
A
T
t
T
A
0
2
2
2
(
(

=
2
A
=
) ( ) ( ) ( t x t x t x
AC
=
2
) (
A
t x =
t
0
x
AC
(t)
T
A/2
A/2

=
T
dt
T
At
T
0
1
SS 0809
SinSist1 46
Faculdade de Engenharia
Exerccio 3
Relativamente ao sinal da figura determine
a) o valor mdio
b) a potncia mdia
c) o valor eficaz
t 0
x(t)
T
A
T
d) a componente alternada
24
SS 0809
SinSist1 47
Faculdade de Engenharia
Exerccio 4
Considere o sinal x(t) com energia E{x(t)} finita. Determine:
a) { } ) ( b t x E
b) { } ) (at x E
c) { } ) ( b at x E