Ders #2

Otomatik Kontrol
Laplas Dnm

Do.Dr. Haluk Grgn

2/18/2010 Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn 1

Pierre-Simon Laplace, 1749-1827 Matematii ve Astronomdur. http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/Biographies/Laplace.html

2/18/2010 Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn 2

LAPLAS DNM
Zamanla deien bir f(t) fonksiyonunun Laplas dnm

le elde edilir ve gsterimi:

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

Laplas dnm, diferansiyel denklemlerin cebirsel ifadelere dntrlerek zmlerinin kolayca elde eldilmesi amacyla kullanlr.

spat: Bu dnmn lineer olmas iin lineer olma artlarn salamas gerekir; 1) 2)

L(cf ) = cL( f )

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

Lineer olmann her iki artn da salad iin Laplas dnm lineer bir dnmdr.

Baz nemli Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri rnek:

se f(t) nin Laplas dnm nedir?

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

rnek: eat f(t) nin Laplas dnm nedir?

(Bu ifadeye stel teleme ad verilir.)

Sonu: Eer eatf(t) nin Laplas dnmn bulmak istiyorsak f(t)nin Laplas dnmn alp s yerine s-a yazmak yeterli olur.

rnek: eat nin Laplas dnm nedir?

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

rnek: e(a+jb)t nin Laplas dnm nedir?

rnek: Cos(at) nin Laplas dnm nedir?

Cos(at)nin euler dnm:

Benzer ekilde sin(at)nin Laplas dnm:

a s2 + a2
2/18/2010 Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

s>0
7

Adi Diferansiyel Denklemlerin Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri ve zmleri

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

 udv =uv vdu

rnek:

fadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn 9

2/18/2010

Bizim rneimizde sin yerini s-2 almtr. O halde fonksiyonumuz F(s-2) dir.( )

e sin t
Bir fonksiyonu zaman ekseni zerinde kaydrrsak, o fonksiyonun telenmi halini elde ederiz. Fonksiyonlarn negatif blgedeki deiimleri bilinmiyor olabilir.

2t

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

10

Bu durumda f(t) fonksiyonunu pozitif zaman ekseni zerinde c kadar kaydrdmzda f(t)nin negatif zaman ekseni zerinde c kadar davranna ihtiyacmz ortaya kar. Bu ksm bilmediimiz iin kaydrlrm fonksiyonun ilk c birimlik sresi sfr olmaldr. Dolaysyla bunu oluturabilmek iin f(t) fonksiyonu c kadar telenmi birim basamak fonksiyonu ile arpmamz gerekir.

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

11

Teorem: spat:

rnek:

fadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

12

NOT: 0 arasnda tanmlanm sint fonksiyonunu ele alalm.

Bu fonksiyonu /2 kadar zaman ekseninde saa doru itelersek, Laplas deeri:

Deildir.

rnek:
fadesinin Laplas dnmn bulunuz.

2/18/2010

1 s s 1 + se 4 +e = 2 2 s +1 s +1 s2 +1 Otomatik Kontrol
Do.Dr.Haluk Grgn

s 4

13

Sramal Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

14

rnek:

Fonksiyonunu iziniz.

rnek:

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

15

rnek: tn fadesinin Laplas dnmn bulunuz.

Dikkat edilecek olursa t sonsuza giderken son kesirli ifadenin pay ve paydas sonsuza gitmektedir. Bu durumda Lhospital kural uygulanrsa kesirli ifadenin pay n admda sfra giderken payda sabit kalmaktadr. Sonu sfr olur.

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

16

Ters Laplas Dnmleri

eklinde sembolize edilir. Ksmi kesirlere ayrma yntemi kullanlr, bylece karmak ifadeler sadeletirilerek Laplas dnm bilinen ifadeler haline dntrlr.

rnek:

ifadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.

Terimlerin ayr ayr ters dnmlerini alacak olursak;

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

17

rnek:

ifadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.

Eitliin her iki taraf s in btn deerleri iin eit ise s=0 iinde eittir. Bu durumda;

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

18

rnek:

3s + 2 ifadesinin ters Laplas dnmn bulunuz. 2 s + 4 s + 20 3s + 2 L1 2 =? s + 4s + 20

Ters Laplas Dnm Hatrlama:

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

19

Yksek Mertebeden Trevlerin Hesaplanmas

eklinde yazlabilir.

sf (0) = 0 = s F ( s)
2

f (0) = 0
'

ise

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

20

Darbe (mpuls) Fonksiyonu

Darbe fonksiyonu sistmelerin davranlar hakknda bilgi edinmek iin kullanlr. Darbe fonksiyonu, kuvvetin, gerilimin veya benzer fonksiyonlarn sisteme ok ksa sre iersinde ok byk deerler alacak ekilde uygulanmas ile oluturulur. Istaka ile bilardo topuna vurmak buna rnek olabilir. Bu vuru sonras topun dinamik davran, ilk deerleri sfr kabul edilen bir sistemin darbe yant eklinde ele alnabilir. Futbolda ise verilen bir pasa veya ortaya ut ekilmesi, vole vurulmas sonras topun dinamik davran, ilk deerleri sfr olmayan bir sistemin darbe yant eklinde ele alnabilir.

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

21

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

22

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

23

0 giderken, grafik:

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

24

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

25

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

26

rnek:

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

27

Periyodik Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

28

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

29

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

30

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

31

FT ( s ) F (s) = 1 e sT
rnek: Aadaki ekildeki fonksiyonun Laplas dnmn
bulunuz.

2/18/2010 Otomatik dir, ekildeki fonksiyonun periyodu 2Kontrol T=2. Do.Dr.Haluk Grgn

32

= e tdt
st 0

1 st 1 st = t ( e ) e dt s s 0 0

FT ( s ) F (s) = sT 1 e
rnek:Aadaki fonksiyonun ters Laplas dnmn hesaplaynz

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

33

ve

olduundan

elde edilir.

2/18/2010

Otomatik Kontrol Do.Dr.Haluk Grgn

34