I.

DIFERENCIJALNE JEDNAINE

(1) POJAM DIFERENCIJALNE JEDNAINE. REENJE DIFERENCIJALNE JEDNAINE, OPTE, PARTIKULARNO, SINGULARNO REENJE. -Diferencijalna jednaina je ona koja izraava neku vezu izmeu nezavisno promenljive nepoznate ( ) funkcije i njenih izvoda: ( ) . Najvii red izvoda u toj jednaini nazivamo redom te jednaine. -Reenje diferencijalne jednaine je svaka funkcija koja identiki zadovoljava tu jednainu.
( ) -Opte reenje (prvi integral) jednaine ( ) je jednoparametarska porodica f-ja ( ) koja identiki zadovoljava diferencijalnu jednainu prvog reda.

) -Opte reenje (prvi integral) jednaine ( je skup f-ja ( od n parametara i koji identiki zadovoljava diferencijalnu jednainu n-tog reda.

) koja zavisi

( ) koja se dobija iz -Partikularno reenje (partikularni integral) dif.jedn. je svaka ona f-ja opteg reenja te jednaine za odgovarajue posebne vrednosti integracionih konstanata. Ako te vrednosti nisu date mogu se odrediti iz poetnih uslova (par datih vrednosti tipa: ( )). -Singularno reenje (singularni integral) je ono reenje koje identiki zadovoljava jednainu a nije sadrano u njenom optem reenju.

(2) JEDNAINE S RAZDVOJENIM PROMENLJIVIM. -Dif.jedn. prvog reda ije se promenljive mogu razdvojiti neposredno ili ako se obe njene strane pomnoe istim izrazom, zove se dif.jedn sa razdvojenim promenljivim. -Npr. jednaina
( ) ( )

je, za ( ) dobija se ( )

jedn. sa razdvojenim promenljivim jer, ako se i leva i desna ( ) je takoe takva jedn. Ako se jedn. pomnoi sa
( ) ( )

strana pomnoe sa ( ) -Npr. jednaina

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )
( ) ( )

, dobijamo jedn. sa razd.prom:

-Sledei korak je integraljenje dobijene jednaine i odatle nalaenje opteg reenja.

(3) HOMOGENA DIFERENCIJALNA JEDNAINA PRVOG REDA. -Jednaina: ( ) . /. ( ) svode na jednainu sa . / se svodi na: ( ) | | ( ) naziva se homogena dif.jedn ako se f-ja ( ) moe predstaviti u obliku

-Zbog ove svoje osobine, homogene jednaine se smenom razdvojenim promenljivama. Naime, kako je: ( ) -Nakon integracije, smenom ( ) ( ) , jednaina

se dolazi do opteg reenja date jednaine.

1

(4) JEDNAINA PRVOG REDA KOJA SE SVODI NA HOMOGENU JEDNAINU. -Ova jednaina je oblika (F je neprekidna f-ja, ( -Prvi sluaj: | | ( ( ( ) ) ( ( ( ) ) ) ) ) )

-Drugi sluaj: |

(5) LINEARNA DIFERENCIJALNA JEDNAINA PRVOG REDA. ( ) -Linearnom diferencijalnom jedn. prvog reda nazivamo jednainu ( ) koja je linearna u odnosu na traenu f-ju ( ) i njen izvod ( ( ) i ( ) su neprekidne f-je nezavisno promenljive x) -Izvoenje forumule. Ako napiemo traenu f-ju u obliku gde su ( )i ( ) f-je od kojih jedna moe biti proizvoljna a druga treba da zavisi od prve tako da njihov proizvod zadovoljava datu jednainu. -Dakle, ako je , tada je ( ) ( ) , pa zamenom u ( ( ) ( ) ) ( ) ( ) dobijamo: ( ) ; tada treba da ( )

-Ako kao ( ) odaberemo neko partikularno reenje jednaine odredimo iz jednaine: ( ) ( ) | |

( ) i to je funkcija

to je opte reenje jednaine. Potrebno partikularno reenje imamo za

( )

. Uvrujui ( )

u jednainu ( )
( )

( ), dobijamo: ( )
( )

-Dakle, opte reenje jednaine je:

( )

( ( )

( )

-Partikularno reenje se dobija po uslovu ( )

( )

:
( )

( ( )

(6) BERNULIJEVA DIFERENCIJALNA JEDNAINA. RIKATIJEVA DIFERENCIJALNA JEDNAINA. ( ) -Bernulijeva jednaina ( ) je jednaina koja za jednainu, a za jednainu u kojoj se promenljive mogu razdvojiti. -Postupak. Za proizvoljno * + obe strane delimo izrazom ( ) -Uvodimo pomonu f-ju ( -Opte reenje ove jednaine je:
( ) ( )

predstavlja linearnu

, dakle:

( ) ) ( , ime se data jedn. svodi na linearnu: ) ( )

( ) ( )

((

) ( )

) ( )

-Opte reenje Bernulijeve jednaine je:

( ) ( )

((

) ( )

) ( )

-Rikatijeva jednaina je jedn. prvog reda oblika: neprekidne funkcije u intervalu ( ( ) ( ) Bernulijeva jednaina.

( ) ). Za ( )

( ) ( ) u kojoj su jednaina je linearna, a za ( ) pomou

-Postupak (kada je poznato jedno partikularno reenje ). Uvoenjem nepoznate smene , polazna jednaina se transformie u Bernulijevu jednainu po : ( )( -Obzirom da je ) ( )( ) ( ) ( ) ( ))

partikularnu reenje date jednaine: ) ( ) ( ) (

( )(

-Poslednji izraz predstavlja Bernulijevu jednainu.

(7) JEDNAINA S TOTALNIM DIFERENCIJALOM. -Jednaina sa totalnim diferencijalom (egzaktna diferencijalna jednaina) je jednaina: ( Ako su ( ) i ( ) ( ) , gde su

) neprekidne i diferencijab. f-je koje zadovoljavaju uslov:

parcijalni izvodi neprekidni u datoj oblasti D. -Teorema: Ako je leva strana jednaine totalni diferencijal tada vai uslov i obrnuto tj jednaina ima ) ( ) ( ) ) oblik: ( , te je njeno opte reenje: ( . -Dokaz. Pokaimo da integraljenjem poetne jednaine dobijamo: ( gde je ( ) ( )

) proizvoljna taka u oblasti D. ( ) ) i ( ) ( ) ( ) ( ) .

-Pre svega, imamo da je: -U tom sluaju je: (

. Iz toga se dalje dobija da je ( ) , smatramo da je ) ( ( Te zbog toga . Dalje: ) )

pri tome, s obzirom da integraciju vrio samo po

integraciona konstanta zavisi od . Izaberimo f-ju. ( ) tako da vai ( ( )| ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )

( )

( )

) ( ).

-Ako izjednaimo dobijeni izraz sa C, dobijamo upravo traeni tot.difer.

(8) SVOENJE DIFERENCIJALNE JEDNAINE DIFERENCIJALNU JEDNAINU PRVOG REDA. - ( )

OBLIKA

F(X,Y,Y)=0

NA

jednaina koja ne sadri . Potrebno je sniziti red. ( ) , ije je opte , to predstavlja opte

-Smena: , dakle sniava se na jedn. prvog reda: reenje ( ). Odatle se, vraanjem smene dobija ) ( reenje polazne jednaine.

(9) SVOENJE DIFERENCIJALNE JEDNAINE DIFERENCIJALNU JEDNAINU PRVOG REDA. - ( -Smena: . / )

OBLIKA

F(Y,Y,Y)=0

NA

jednaina koja ne sadri . Potrebno je sniziti red. ( ) ( ) ( , dakle sniava se na jedn. prvog reda: ). Odatle se, vraanjem smene pa integraljenjem

, ije je opte reenje

dobija opte reenje polazne jednaine: ( ) ( ) ( )

(10) DIFERENCIJALNE JEDNAINE VIEG REDA. OPTE REENJE. SVOENJE DIFERENCIJALNE JEDNAINE F(X,Y(K),Y(K+1),...,Y(N))=0 NA DIFERENCIJALNU JEDNAINU NIEG REDA (8 i 9 pitanje). -Opti oblik diferencijalne jedn. -tog reda: -Normalni oblik: ( ) ( ( -F-ja identiki zadovoljava jednainu po na ( ). (
( ) ( )

)
( )

) ) ako

) je opte reenje jednaine na (

-Koijev problem: Opte reenje diferencijalne jednaine -tog reda jednaine zavisi od proizvoljnih ( ), pa je za reavanje potrebno dati poetne uslove: ( ) konstanata: ( )( ) ( ) ( ) . Ako se naeno opte reenje diferencira puta i u dobijeni rezultat unose poetni uslovi, dobija se sistem od jednaina sa nepoznatih ( ), pa ove nepoznate odreujemo iz tog sistema.

(11) HOMOGENA LINEARNA DIFERENCIJALNA JEDNAINA DRUGOG REDA. LINEARNO NEZAVISNA REENJA. DETERMINANTA VRONSKOG. OPTE REENJE. -Linearna dif.jedn. drugog reda je jednaina linearna u odnosu na nepoznatu funkciju i njene prve i ( ) ( ) druge izvode: ( ). Ako je ( ) jednaina je nehomogena, dok se u suprotnom jednaina naziva nehomogenom.

( ) ( ) -Razmatramo homogenu linearnu dif.jedn: . Odavde se odmah vidi da je reenje bilo koje jednaine ovog tipa, te stoga nije od interesa, pa se naziva i trivijalno reenje. -Teorema: Ako je ( ) neko reenje homogene linearne dif.jedn, onda je i jednaine. (ne treba dokazivati) -Teorema: Ako su kombinacija ( )i ( ) ( ) takoe reenje te

( ) reenja homogene linearne dif.jedn, tada je i svaka njihova linearna ( ) reenje jednaine. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ( ( ), dobiemo: ( ) ( ) , dobija se: ) )

-Dokaz: Ako dva puta diferenciramo f-ju:

Ako sada zamenimo ove rezultate u

jer su, po pretpostavci, ( ) i ( ) reenja gornje jednaine, pa su oba izraza u zagradama jednaka nuli. Dakle, i linearna kombinacija je takoe reenje jednaine. -Dva reenja su linearno zavisna ako je suprotnom sluaju. -Ako su ( )i ( ) dva reenja homogene jednaine tada se funkcionalna determinanta: ( ) zove determinanta Vronskog odnosne jednaine. -Teorema: Ako su odgovarajua ( ) i ( ( ) dva linearno nezavisna reenja homogene jednaine, tada je ), a ako su linearno zavisna, tada je . | | odnosno , a linearno nezavisna u

-Teorema: Ako su ( ) i ( ) dva linearno nezavisna reenja homogene jednaine, tada netrivijalna linearna kombinacija tih f-ja: takoe predstavlja opte reenje jednaine. U suprotnom sluaju, linearna kombinacija bi sadrala samo jednu konstantu, pa ne bi mogla predstavljati opte reenje jednaine. -Dokaz: Odmah se vidi da f-ja identiki zadovoljava jednainu. Dokaimo da se iz opteg reenja za date proizvoljne uslove mogu odrediti odgovarajue vrednosti integracionih konstanata i . U tom cilju stavimo poetne vrednosti u homogeni sistem jednaina: { { ( ) ( ) ( ) ( ) i akko je njegova

Ovaj sistem ima jedinstveno reenje za proizvoljne poetne vrednosti determinanta (Vronskog) razliita od nule: ( ) gde je ( | |

( ) itd. Kako je, po pretpostavci, ( ) tada je, na osnovu predhodne teoreme, za svako a to znai i za nae , to znai da sistem ima jedinstveno odgovarajue reenje ) i da smo samim tim dobili i odgovarajue partikularno reenje.
6

(12) NALAENJE OPTEG REENJA HOMOGENE LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNAINE DRUGOG REDA, AKO JE POZNATO JEDNO NJENO PARTIKULARNO REENJE. STRUKTURA OPTEG REENJA NEHOMOGENE LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNAINE. -Teorema: Ako je ( ) jedno partikularno reenje jedn. drugog reda: onda se drugo, linearno nezavisno reenje ( ) nalazi iz jednaine prvog reda. -Dokaz: Prema pretpostavci je: , pa je: ( ) ( ) ,

gde su leva strana i izraz u srednjoj zagradi na desnoj strani identiki jednaki 0. Zato ostaje: ( ( ) ( ), odakle )

a to je jednaina prvog reda po . Odatle se nalazi (razdvajanjem promenljivih) neposredno i ( ), a time je dobijeno i . -Pogledajmo nehomogenu diferencijalnu jednainu drugog reda: ( ) ( ) ( )

Ovoj jednaini odgovara homogena diferencijalna jednaina sa istom levom stranom ( ) ( )

-Teorema: Opte reenje nehomogene linearne dif.jedn. je zbir opteg reenja odgovarajue homogene i proizvoljnog partikularnog reenja ( ) date nehomogene jednaine: ( ). -Dokaz: Neka je ( ) opte reenje odgovarajue homogene jednaine, a ( ) partikularno reenje date nehomogene jednaine. Diferenciranjem ( ) ( ) pa, s obzirom da leva strana jednaine postaje: , ( ) ( ) [ ( ) ( ) ] ( ) ( ) ( ) proizvoljno malo ( ) se dobija:

gde je izraz u prvoj zagradi jednak nuli jer je ( ) reenje homogene jednaine, a izraz u drugoj zagradi je jednak ( ) jer je ( ) reenje nehomogene jednaine. Dakle, opte reenje ima oblik: ( ) gde su i dva linearno nezavisna partikularna reenja odgovarajue homogene jednaine, a je neko partikularno reenje date nehomogene jednaine. ( )

(13) HOMOGENA LINEARNA DIFERENCIJALNA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA. -Ovo je jednaina oblika: jedno reenje te jednaine u obliku zadovoljava tu jednainu. Kako je (

JEDNAINA

DRUGOG

REDA

, gde su koeficijenti i realni brojevi. Potraimo , gde konstantu treba odrediti tako da f-ja identiki i , znai da treba da bude zadovoljeno: ) koren kvadratne

Dakle, moe se zakljuiti da e f-ja biti reenje homogene jednaine akko je jednaine tzv. karakteristine jednaine date homogene jednaine.

-Teorema: Ako homogenu diferencijalnu jedn. sa realnim konstantnim koeficijentima zadovoljava kompleksna f-ja: ( ) ( ), tada i svaka od f-ja ( ) i ( ) takoe zadovoljava tu jednainu. -Dokaz: iz uslova da data f-ja zadovoljava tu jednainu sledi: ( odakle, na osnovu: ) ( )

, sledi i da je: i

to znai da su zaista i ( ) i ( ) reenja date jednaine. -Razlikujemo tri mogua sluaja za korene karakteristine jednaine: (1) kolinik:
( )

odmah dobijamo dva reenja: i . Oigledno je da je njihov to znai da su ta reenja linearno nezavisna. Opte reenje ima oblik:

(2) u ovom sluaju imamo samo jedno reenje . Na osnovu teoreme (sa poetka 12-og pitanja) nalazimo drugo, linearno nezavisno partikularno reenje. Imamo: ( ) ( Sada je , pa je: ( (3)
( )

( )

. Dakle, opte reenje je: )

( )

imamo dva reenja: (

gde je:

Na osnovu predhodne teoreme: f-ja i , predstavljaju dva partikularna reenja date jednaine i ine fundamentalni sistem reenja te jednaine: dakle ovde je opte reenje: ( )

(14) METODA NEODREENIH KOEFICIJENATA ZA REAVANJE LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNAINE DRUGOG REDA SA KOEFICIJENTIMA.

NEHOMOGENE KONSTANTNIM

-Razmatramo nehomogenu jednainu ( ) sa konstantnim koeficijentima i , ije je opte reenje zbir opteg reenja odgovarajue homogene jednaine i nekog partikularnog reenja. Cilj nam je da naemo to partikularno reenje, pa razmatramo specijalne sluajeve: (1) Ako je ( ) ( ) , gde je ( ) polinom, tada jednaina ima partikularno reenje oblika: ( ) gde je ( ) polinom istog stepena kao i ( ) i uz to, ako nije koren karakteristine jednaine:

tada je , a ako je koren kar.jedn. tada oznaava viestrukost tog korena. Kada se ovo reenje unese u polaznu jednainu, koeficijenti polinoma ( ) se odreuju po principu neodreenih koeficijenata. (2) Neka je u polaznoj jednaini ( ) . Ako brojevi odgovarajue kar.jedn. tada jednaina ima partikularno reenje oblika: nisu koreni

sa zasad neodreenim konstantama

i ; a ako su brojevi (

reenja kar.jedn. tada je reenje oblika: ) ( ) i ( )

( ) (3) Neka je u polaznoj jednaini ( ) ( ( ) ), gde su polinomi. Ako nisu koreni kar.jedn, tada partikularno reenje ima oblik: ( ( ) ( ) )

gde su ( ) i ( ) polinomi, sa zasad neodreenim koeficijentima, istog stepena sa onim od polinoma ( ) i ( ) iji je stepen vei. Ako brojevi jesu reenja kar.jedn. tada je reenje oblika: ( ( ) ( ) )

(15) METODA VARIJACIJE KONSTANTI ZA REAVANJE NEHOMOGENE LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNAINE DRUGOG REDA SA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA. -Takoe omoguuje nalaenje partikularnog reenja nehomogene diferencijalne jednaine, uz injenicu da je neophodno znati reenje odgovarajue homogene. Ova metoda se koristi i pri reavanju nehomogenih jednaina sa konstantnim koeficijentima kada je ( ) proizvoljna f-ja. -Pretpostavimo da smo za odgovarajuu homogenu jednainu nali opte reenje: . Partikularno reenje emo traiti u obliku: ( ) ( ) , tj. variraemo konstante. ( ) i ( ) su zasad nepoznate f-je, koje emo odrediti iz uslova da ( ) zadovoljava polaznu jednainu, a i su poznata linearno nezavisna partikularna reenja homogene jedn. Diferenciranjem dobijamo: ( ) ( ) ( ) ( )

Ako su ( ) i ( ) tako odabrane f-je da ovaj izraz ima isti oblik kao i kad zavisi od obinih ( ) ( ) konstanata i , tj. ako je , tada se dobija: { Ako pomnoimo ( )( sa ( ), ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) u polaznu jednainu dobijamo: ( ) ( ) ( )

sa ( ) i unesemo zajedno sa ) ( )( i )

gde su izrazi u zagradama jednaki nuli, jer su -Dakle, da bi f-ja biti zadovoljen i uslov ( ) ( ) { ( ) ( ) ( ) ( )

po pretpostavci reenja homogene jednaine.

predstavljala partikularno reenje polazne jednaine, mora ( ). Uslovi daju sistem jednaina: ( ) ( ) ( )

ija je determinanta, kako je i dokazano ( ) , to znai da prvo moemo iz predhodnog sistema nai ( ) i ( ), a zatim integracijom i ( ) i ( ).

10

(16) HOMOGENE LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNAINE FUNDAMENTALNI SISTEM REENJA. DETERMINANTA VRONSKOG. -Homogena linearna diferencijalna jednaina n-tog reda ima oblik:
( ) ( ) ( )

VIEG

REDA.

gde su u optem sluaju neprekidne f-je nad istim intervalom. Ako su svi homogenu jednainu sa konstantnim koeficijentima. -Vae sve teoreme kao i za linearne jednaine drugog reda: -Teorema: Ako je -Teorema: Ako su ( ) ( ) ( ) jedno reenje homogene jednaine tada je i ( ) ( ) takoe reenje.

imamo

( ) ( ) tada je i svaka njihova netrivijalna linearna kombinacija: ( ) reenje te jednaine.

-Sistem f-ja ( ) ( ) ( ) je linearno zavistan ako se bilo koja od tih f-ja moe prestaviti kao netrivijalna linearna kombinacija ostalih, a linearno nezavisan u nijedna od njih ne moe predstaviti na taj nain. -Sistem od meusovno nezavisnih partikularnih reenja homogene linearne dif.jedn. n-tog reda zove se fundamentalni sistem reenja te jednaine. -Teorema: Opte reenje homogene jednaine n-tog reda ima oblik: ( ) ( )

gde je:

( ) fundamentalni sistem reenja te jednaine.

-Teorema: Ako se zna jedno partikularno reenje homogene jednaine n-tog reda, tada se red te jednaine moe sniziti za jedan. ( ) ( ) -Ako su ( ) partikularna reenja homogene jednaine onda odgovarajua determinanta Vronskog glasi: |
( ) ( ) ( )

-Teorema: Da bi sistem od n partikularnih reenja ( ) ( ) ( ) bio linearno nezavisan (fundamentalan), neophodno je i dovoljno da determinanta vronskog bude . -Determinantu Vronskog koristimo i kad traimo partikularno reenje homogene jednaine za date ( )( ) ( ) ( ) poetne uslove: ( ) . Tada u optem reenju te jednaine: , treba odrediti odgovarajue vrednosti konstanata za koje imamo sistem linearnih algebarskih jednaina:

Kako je determinanta tog sistema odgovarajue partikularno reenje:

( )

, dobiemo jedinstveno reenje ( .

) i

11

(17) OPTE REENJE NEHOMOGENE DIFERENCIJALNE JEDNAINE N-TOG REDA. METODA VARIJACIJE KONSTANATA. -Opte reenje nehomogene jednaine n-tog reda:
( ) ( ) ( )

( )

je zbir opteg reenja ( ) odgovarajue homogene jednaine i jednog, bilo kojeg partikularnog reenja ( ) te homogene jednaine: , tj: -I za nehomogene jednaine vieg reda je opta metoda nalaenja partikularnog reenja metoda varijacije konstanata. Kao i u sluaju nehom.jedn. drugog reda, polazi se od pretpostavke da, ako su u optem reenju odgovarajue umesto integracionih konstanata funkcije: ( ) ( ) ( ). tada partikularno reenje traimo u obliku: ( ) gde f-je ( ) ( ) ( ) ( )

( ) zadovoljavaju uslove:

( )

-Zapaa se da leve strane ovih jednaina imaju isti oblik kao i kada bi bile konstante, a ne f-je od x. Sve jednaine osim poslednje predstavljaju uslov koji smo imali pravo da uvedemo za ne ( ) ( ), a poslednja jednaina je rezultat smene nepoznatih f-ja ( ) ( ) , ( ) zajedno sa tim uslovima u izvodu . -Ovaj sistem ima determinantu ( ) za sve dospustive x, tako da odatle nalazimo ( ), pa dalje integraljenjem i ( ) i traeno partikularno ( ) ( ) ( ) ( ) reenje ( )

12

(18) LINEARNA DIFERENCIJALNA KOEFICIJENTIMA.

JEDNAINA

N-TOG

REDA

KONSTANTNIM

-Neka je data homogena diferencijalna jednaina n-tog reda:

( ) ( ) ( )

sa konstantnim koeficijentima

. U tom sluaju e njena karakteristina jednaina biti:

( )

-Teorema: Svakom m-tostrukom realnom korenu k karakteristine jednaine odgovara m partikularnih reenja: , . -Svakom paru r-tostrukih konjugovano kompleksnih korena odgovara partikularnih reenja oblika: karakteristine jednaine

Pri tom opti zbir reda viestrukosti svih koreni treba da bude jednak stepenu n karakteristine jednaine, tj. . -Ako je data nehomogena jednaina n-tog reda:
( ) ( ) ( )

( )

sa konstantnim koeficijentima, tada se, po analogiji sa jednainom drugog reda, u nekim sluajevima moe koristiti metoda neodreenih koeficijenata. ( ) -Ako je desna strana jednaine oblika: ( ) ( ( ) ), moe se pokazati da partikularno reenje nehomogene jednaine ima oblik kao i kod nehomogene jedn. drugog reda: ( ( ) gde je red viestrukosti korena ije koeficijente treba odrediti. ( ) )

karakteristine jednaine, a R i S su polinomi istog stepena

13

(19) PIKAROVA TEOREMA O EGZISTENCIJI I JEDINOSTI PARTIKULARNOG REENJA DIFERENCIJALNE JEDNAINE PRVOG REDA. -Ako na postoji i vai | | | ( -Pikarova teorema: Neka je (1) neprekidna; (2) ograniena, tj. | ( )| ( ) ) ( *( , tada vai Lipicov uslov: )| ) | | ( | )( | )| | | | +. Ako je ( ) na :

(3) zadovoljava Lipicov uslov: | ( ) ( )| | | ( )( +, ) postoji

) * tada na ( jedinstveno reenje Koijevog problema.

-Skica dokaza: metoda sukcesivnih aproksimacija: ( ) ( ) ( ( )) ( ) ( )

( ))

( )

( )

( ))

( )

( ))

Sukcesivne aproksimacije: ( ) ( ) ( ( ))

( )

( ))

Rezultat:

( )

( )

), gde je ( ) jedinstveno reenje.

14

II. SISTEMI DIFERENCIJALNIH JEDNAINA

(1) POJAM SISTEMA DIFERENCIJALNIH JEDNAINA. RAZNI REENJE, OPTE REENJE I PROBLEM S POETNIM USLOVOM.

ZAPISI

SISTEMA.

-Neka su nepoznate f-je nezavisno promenljive . Sistem od n jednaina koje uspostavljaju vezu izmeu nezavisno promenljive, nepoznatih f-ja i njihovih prvih izvoda: ( ( ) )

naziva se sistem diferencijalnih jednaina prvog reda. Ako se ovaj sistem moe reiti po izvodima nepoznatih f-ja dobija se sistem diferencijalnih jednaina: ( ( ) ) , poslednji

-Za ovakav oblik sistema kae se da je u normalnom obliku. S obzirom da je sistem se moe pisati i kao produena proporcija: ( ) ( )

to predstavlja tzv. simetrini oblik sistema. ( ) -F-je ( ) definisane i diferencijalne na intervalu ( ) nazivaju se reenje sistema na tom intervalu akko identiki zadovoljavaju taj sistem tj. ako je, za svako t iz intervala ( ): ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ( ) ( ) ( ( . ( )) ( )) ) )

-Opte reenje sistema je n-parametarska familija f-ja oblika:

-Partikularno reenje se dobija za konkretne vrednosti

-Problem sa poetnim uslovom: Da li postoji reenje Koijevog problema, i ako da, da li je jedinstveno.

15

(2) EGZISTENCIJA I JEDINSTVENOST REENJA PROBLEMA S POETNIM USLOVOM ZA SISTEM DIFERENCIJALNIH JEDNAINA. ( -Neka je dat sistem diferencijalnih jednaina prvog reda u normalnom obliku: ( ) )

i neka taka ( ) pripada oblasti definisanosti f-ja . Osnovni problem u teoriji sistema dif.jedn. se moe formulisati na sledei nain: Da li postoji reenje sistema: ( ) koje zadovoljava uslov: jedinstveno ili ih ima vie. ( ) ( ) ( ) . Ako postoji, da li je takvo reenje

-Pomenuti uslov se naziva poetni uslov, a problem nalaenja reenja sistema koje zadovoljava dati poetni uslov naziva Koijev problem. Koijev problem se geometrijski moe interpretirati na sledei nain: izmeu svih integralnih krivih koje odgovaraju sistemu nai onu koja prolazi kroz taku ( ). -Peanova teorema: Neka su f-je *( )| | paralelepipedu: brojevi. Neka je takvo da je { uslov. -Iz Peanove teoreme zakljuujemo da ne neprekidnost f-ja u okolini take ( dovoljna za postojanje reenja Koijevog problema. Ali, ovo nije dovoljno za jedinstvenost. -Pikarova teorema: Isti uslovi kao i gore. Pretpostavimo da na P postoje parcijalni izvodi: | Tada sistem na intervalu ( ) ima jedno i samo jedno reenje. ( ) -Skica dokaza: formira se niz uzastopnih aproksimacija reenja, tj. n nizova f-ja: ( ) i iz intervala. Dalje, za ( ) i iz intervala: ( ( ) ( )) , za | ) | | ( definisane i neprekidne na (n+1)-dimenzionalnom | | +, gde su i pozitivni ( ) )| . Neka je, najzad, ) ima bar jedno reenje koje zadovoljava

}. Tada sistem na intervalu (

( )

( )

( )) ( ) za koja se dalje ( ) ( ) jedina

Pokazuje se da nizovi ovih f-ja konvergiraju ka neprekidnim f-jama ( ) pokazuje da su reenja sistema na intervalu. Najzad se pokazuje i da su f-je reenja koja zadovoljavaju poetni uslov.

-Ovi stavovi su lokalnog karaktera (zbog ogranienog intervala), ali se, pod odreenim uslovima mogu i proiriti van intervala.

16

(3) VEZA SISTEMA N DIFERENCIJALNIH JEDNAINA DIFERENCIJALNOM JEDNAINOM N-TOG REDA. -Neka je data diferencijalna jednaina n-tog reda reena po najviem izvodu:
( )

PRVOG

REDA

SA

)
) ( )

Uvedimo nove nepoznate f-je na sledei nain:

(

S obzirom na nain uvoenja f-ja

imamo da je:
( )

( )

Prema tome dobijen je sledei sistem jednaina u normalnom obliku:

( odakle se vidi da je

)
( )

( ) jedno reenje polazne jednaine akko je ( ) ( ) ( )

reenje poslednjeg sistema. Dakle, reavanje jednaine moemo zameniti reavanjem sistema i obratno. -Pod odreenim predpostavkama sistem diferencijalnih jednaina prvog reda oblika: ( ( ) )

moe se takoe svesti na jednainu n-tog reda. Postupak je sledei: prva jednaina se diferencira puta po , a pritom se posle svakog diferenciranja izvodi zamenjuju sa . Dobija se sledei sistem jednaina:

17

( (
( )

) ) ( ( ) )

( )

-Prva jednaina polaznog sistema i prvih nepoznatih :

jednaina poslednjeg sistema ine sistem od ( ( ) ) ( )

Pretpostavimo da je

na nekoj (

)-dimenzionalnoj oblasti D i neka je: ( (

( ( )

) )

reenje sistema (sa parcijalnim izvodima). Smenom ovih f-ja u poslednju jednainu tog sistema dobijamo vezu:
( )

( .

koja predstavlja diferencijalnu jednainu n-tog reda po

18

(4) PRVI INTEGRALI SISTEMA DIFERENCIJALNIH JEDNAINA. NEZAVISNOST PRVIH INTEGRALA, POTREBAN I DOVOLJAN USLOV. -Neka je dat sistem diferencijalnih jednaina prvog reda u normalnom obliku: ( ( ) )

-F-ja ( ), neprekidno diferencijabilna i razliita od konstante na oblasti D naziva se ( ) integral sistema na oblasti D akko je: ( ( ) ( )) , gde je: ( ) ma koje reenje polaznog sistema takvo da je ( ( ) ( )) , a C je konstanta. -Teorema: Neka je f-ja ( D. Potreban i dovoljan uslov da ) neprekidno diferencijabilna i razliita od konstante na oblasti redstavlja integral sistema na oblasti D dat je sa: ( -Dokaz: -Prvo da je potreban neka je ( ) proizvoljna taka. Prema predpostavci o oblasti ( ) D postoji tano jedno reenje polaznog sistema ( ), definisano za ( ) , koje zadovoljava uslove. Kako je integral sistema bie: ( ( ) ( )) ( ( ) ( )) )

Po pravilu diferenciranja sloene f-je imamo da je: ( Kako je ( ) ( ) ( )) ( ) reenje sistema, dobijamo konano da je:

-Pokaimo da je uslov dovoljan kako vaie, specijalno, i u takama oblika ( ( ) polaznog sistema iz ovog uslova dobijamo: ( )), a kako je

vai za ( ( )

) ( ) reenje

( odakle sledi da se zavren. ( ( ) ( )) na intervalu (

( )

( ))

svodi na konstantu, te je drugi deo dokaza proizvoljna konstanta,

) -Jednakost ( gde je naziva se prvi integral sistema. ( -Prvi integrali: akko ni za jedno

) integral sistema, a

) ( ) , nazivaju se nezavisnim na oblasti ne postoji neprekidno diferencijabilna f-ja i oblast tako da je: ( ) ( )

U suprotnom se kae da su dati prvi integrali zavisni.

19

(5) NALAENJE INTEGRALA.

OPTEG

KOIJEVOG

REENJA

SISTEMA

POMOU

PRVIH

-Neka je dat sistem diferencijalnih jednaina: ( ( ) )

Ako je poznato n nezavisnih prvih integrala datog sistema, sistem se smatra u potpunosti reenim. -Zaista, neka su: ( ( ) )

nezavisni prvi integrali ovog sistema i neka je D oblast na kojoj je:

| |

| |

Tada se za svako ( ( ) ( )

) problem nalaenja onog reenja sistema koje zadovoljava uslov , svodi na reavanje sistema nelinearnih algebarskih jednaina: ( ( ) ) ( ( ) )

-Ukoliko je poznato k nezavisnih prvih integrala sistema, u pojedinim sluajevima je red sistema mogue sniziti za k. Ako se sistem nelinearnih jednaina moe reiti po, npr. , dobija se: ( ( Uvrtavanjem dobijenih vrednosti u poslednjih jednaina sa nepoznatih funkcija: ( ( Ako je: ( ( ) izraeno u funkciji od ) ) ) ) ( )

jednaina polaznog sistema dobija se sistem sa )

opte reenje gornjeg sistema, uvrtavanjem u ( ) dobijamo i na taj nain dolazimo do opteg reenja polaznog sistema.

20

(6) SISTEMI DIFERENCIJALNIH JEDNAINA VIEG REDA. SNIAVANJE REDA. -Opti oblik sistema diferencijalnih jednaina vieg reda je sledei: ( (
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )

Ako se sistem moe reiti po najviim izvodima dobija se normalni oblik sistema vieg reda: ( (
( ( ) ) ( ( )

) )

( )

-Ovakav sistem se uvek moe svesti na sistem od

jednaina prvog reda. Uvodimo smene:

( ( )

) (

( )

Iz navedenih smena sledi:

) ( ) to predstavlja ( diferencijalnih jednaina. Pored toga, na osnovu ovih smena i sistema ( ) dobijamo jo n diferencijalnih jednaina: ( ( Sada je sa poslednjim smenama i ovim izrazom dat sistem od prvog reda sa nepoznatih funkcija. ( )
( )

) ) diferencijalnih jednaina

-Koijev problem za sistem ( ) glasi: meu svim reenjima sistema nai ono koje zadovoljava uslove: ( )
( ) ( )

( )

( ) ( )

Odgovarajui koijev problem za naredna dva sistema glasi: ( )

( )

( )

( )

( ) Ako je: Koijevog problema, onda je:

( ) ( )

( ) ( ) reenje poslednjeg ( ) reenmje polaznog Koijevog problema.

21

III. SISTEMI LINEARNIH DIFERENCIJALNIH JEDNAINA (1) SISTEMI LINEARNIH JEDINSTVENOST REENJA. DIFERENCIJALNIH JEDNAINA. EGZISTENCIJA I

-Sistem linearnih diferencijalnih jednaina prvog reda je sistem oblika: ( ) ( ) -Ako bar jedna od f-ja suprotnom svodi se na: ( ) ( ) ( ) ( )

( ) nije identiki jednaka nuli, ovaj sistem se naziva nehomogeni sistem. U ( ) ( ) ( ) ( )

i naziva se homogeni sistem. Koijev problem za ovakav sistem se sastoji u nalaenju reenja: ( ) ( ) ( ) koje zadovoljava uslov: ( ) gde su: dati brojevi. -Vektorski oblik sistema Neka je: ( ) [ ] [ ] ( ) [ ( ) ] ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( ) ]

tada se nehomogeni sistem moe zapisati u vektorskom obliku: ( ) a homogeni u obliku: ( ) -Koijev problem za sistem u vektorskom obliku se moe napisati: nai ( ) koje zadovoljava uslov: ( ) [ ] ( )

( ) ( ) -Teorema (Pikarova, globalna): Neka su f-je , neprekidne na ( ), neka ( ) i neka su proizvoljni realni brojevi. Tada sistem ima jedno i samo ( ) jedno reenje ( ) koje zadovoljava uslov: ( ) ( ) i ono je definisano na celom intervalu ( ).

22

(2) HOMOGENI SISTEMI DIFERENCIJALNIH JEDNAINA. OSNOVNA SVOJSTVA. OPTE REENJE HOMOGENOG SISTEMA. -Homogeni sistem diferencijalnih jednaina je oblika: ( ) (gde je A(t) matrica reda nxn iji su elementi neprekidne f-je. -Teorema: Ako su: ( ) ( ) reenja sistema na ( ( ) -Dokaz: Kako su ( ) ( ) ( ) )i ( ) [ ( ) ] ( ) [ ( ) ( ) ]

su proizvoljne konstante tada je i ovaj izraz reenje sistema: ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ]

( ) reenja sistema imamo da je: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) su linearno zavisna na ( -Reenja ( ) ( ) bar jedna razliita od nule, tako da je: linearno nezavisna na ( ). -Teorema: Neka su ( )

) akko postoje konstante od kojih je ( ) . U suprotnom kaemo da su

( ) linearno nezavisna reenja sistema. Tada opte reenje ( ) ( )

sadri sva reenja tog sistema. -Dokaz: Neka je ( ) proizvoljno reenje, a ( ) Nehomogeni je sistem, tj. ( ) ( )i teoreme, sledi: ( ) ( ) ( ) ( ) fiksirano. Traimo ( ) ( ) ( ) ( ) : ( ) ( )

( ) , odakle sledi da postoji jedinstveno reenje . Reenja ( ) zadovoljavaju isti poetni uslov u , i odatle, na osnovu Pikarove ( ) ( ) ( ). ( )

-Naini zapisa opteg reenja:

23

(3) FUNDAMENTALNE MATRICE HOMOGENOG SISTEMA DIFERENCIJALNIH JEDNAINA. POTREBAN I DOVOLJAN USLOV. OPTE REENJE SISTEMA IZRAENO PREKO FUNDAM-ENTALNE MATRICE. -Matrica ( ) reda naziva se fundamentalna matrica sistema akko su kolone te matrice linearno nezavisna reenja sistema: ( ) ( ) Napomena: kolone matrice [ ( ) ( ) ( ) ]

( ) su reenja sistema akko ( )

( ) zadovoljava pridruenu matrinu jedn.:

-Teorema: Ako je ( ) fundamentalna matrica, a fundamentalna matrica. -Dokaz: ( ) -Matrini zapis opteg reenja sistema: ( ) ( )

nesingularna matrica, onda je

( )

( )

( ) ( ) reenja sistema. Potreban i dovoljan uslov za linearnu -Teorema: Neka su nezavisnost tih reenja na intervalu ( ) dat je sa: ( ) ( ) ( ) -Dokaz: Neka su trvrenju teoreme, da postoji : | ( ) ( ) ( ) | ( )

( ) linearno nezavisna reenja sistema. Pretpostavimo suprotno ( ) takvo da je ( ) . Tada sistem: ( ) ( ) ( ) ( )

. Tada je: ( ) ( ) ( ) reenje osim trivijalnog ima i netrivijalno reenje sistema koje zadovoljava uslov ( ) . Isti poetni uslov zadovoljava i reenje . Iz Pikarove ( ) ( ) teoreme sledi: , to je u kontradikciji sa linearnom nezavisnou, te je pretpostavka ( ) neodriva. -Pokaimo da je uslov dovoljan: Neka je ( ) Tada je, za fiksirano : ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ] ( ) . Pretpostavimo da je: ( )

iz ega sledi da konstante zadovoljavaju homogeni sistem linearnih algebarskih jednaina. Ovde je ( ) tj, sistem ima samo trivijalna reenja, to znai da su , dakle, reenja ( ) ( ) su, po definiciji, linearno nezavisna.
24

(4) NEHOMOGENI SISTEMI. OPTE REENJE NEHOMOGENOG SISTEMA. -Vektorski zapis nehomogenog sistema linearnih diferencijalnih jednaina je: ( ) Ovom sistemu pridruujemo homogeni sistem: ( ) ( ) linearno nezavisna reenja homogenog sistema i neka je -Teorema: Neka su ( ) jedno partikularno reenje nehomogenog sistema. Tada opte reenje: ( ) sadri sva reenja nehomogenog sistema. -Dokaz: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) Dakle, ( ) je reenje nehomogenog sistema koje zadovoljava isti poetni uslov kao reenje ( ) Na osnovu teoreme o jedinstvenosti reenja imamo da je: ( ) ( ) ( ) ( )

25

(5) METODA VARIJACIJE KONSTANATA ZA NEHOMOGENI SISTEM. -Neka su: ( ) ( ) [ ( ) ] ( ) [ ( ) ( ) ( ) ]

linearno nezavisna reenja sistema. Traimo opte reenje sistema u obliku: ( ) ( )

Kako je:

, ovaj izraz postaje: ( )( ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] { ) ( ) ( )

( ) -Kako su jedinstveno reenje:

( ) linearno nezavisna reenja sistema sledi da je pa sistem ima ( ) ( ). F-je se odreuju integracijom: ( ) ( ) ( ( ) ( ( ) ) ( ) ) ( ( ) ) ( )

( )

to predstavlja opte reenje nehomogenog sistema. -Matrini zapis: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )

26

(6) REAVANJE HOMOGENOG SISTEMA SA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA. KARAKTERISTINA JEDNAINA I KARAKTERISTINE VREDNOSTI SISTEMA. JEDNOSTRUKI REALNI KORENI. -Posmatramo linearni homogeni sistem oblika:

Reenje traimo u obliku: ( ( ) )

. Kada se to zameni u gornji sistem, imamo: ( ) ( ) ( )

-Netrivijalno reenje poslednjeg sistema postoji akko je: | | ( ) , koja

Ova jednaina se naziva karakteristina jednaina sistema. Ova jednaina ima n reenja se nazivaju karakteristine vrednosti sistema. -I sluaj ( je realan jednostruk koren) tada je, za svako [ ] rang matrice:

jednak . Stoga se za svako sistem ( ) moe dovesti na kvazitrougaoni oblik, sa jednom slobodnom i vezanih promenljivih, a netrivijalno reenje se moe dobiti davanjem proizvoljne vrednosti ( ) slobodnoj promenljivoj i reavanjem po ostalima. Ako je jedno netrivijalno reenje sistema, tom reenju odgovara reenje:

-Dalje se na ovaj nain dobija n reenja sistema koja vektorski moemo da zapiemo: [ ] [ ] ).

S obzirom da su meusobno razliiti, reenja Stoga fundamentalna matrica sistema glasi: ( ) a opte reenje je: ( ) ( ) , gde je *

su linearno nezavisna na intervalu (

konstantan vektor.

27

(7) REAVANJE HOMOGENOG SISTEMA SA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA. KARAKTERISTINA JEDNAINA I KARAKTERISTINE VREDNOSTI SISTEMA. JEDNOSTRUKI KOMPLEKSNI KORENI. -II sluaj ( je jednostruk kompleksan par) Ako je jedno reenje sistema ( ) tada je: ( ) sistema. Obzirom da je: ( imaginarni deo. Dobijaju se dva realna reenja sistema ( ): ( ( koja se vektorski mogu zapisati u obliku: [ ] [ ] ) ) ( ( kompleksno reenje polaznog ) moemo razdvojiti realni i ) )

(8) REAVANJE HOMOGENOG SISTEMA SA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA. KARAKTERISTINA JEDNAINA I KARAKTERISTINE VREDNOSTI SISTEMA. REALNI VIESTRUKI KORENI. -III sluaj ( je reani viestruki koren) tada je reenje sistema ( ): ( ) ( )

gde su ( ) polinomi stepena sa neodreenim koeficijentima odakle emo dobiti homogeni sistem od jednaina sa nepozatih. -Za svako rang matrice: [ ]

je jednak . Stoga se za svako sistem ( ) moe dovesti na kvazitrougaoni oblik, sa slobodnih i vezanih promenljivih. Dodeljivanjem redom po jednoj od slobodnih promenjivih vrednosti 1, a ostalim slobodnim promenljivim vrednosti 0 i reavajui po vezanim promenljivim dobija se razliitih reenja sistema (sa kolona): }

28

(9) ODREIVANJE FUNDAMENTALNE MATRICE POMOU MATRINOG EKSPONENTA. -Za niz matrica ( ) ( ) reda kae se da konvergira ka matrici ako je:

pritom se koristi oznaka:

-Matrini red: konvergira i suma mu je matrica A ako niz deliminih suma konvergira ka A. U tom sluaju piemo: -Neka je * +; m-ti stepen kvadratne matrice A se definie sa:

Neka je A tada kvadratna matrica. Matrini eksponent -Razmotrimo funkcionalnu matricu

je matrica koja se definie sa:

gde je A data kvadratna matrica, a t realna promenljiva:

( )

-Neka je dat linearni homogeni sistem sa konstantnim koeficijentima:

Pokaimo da je ( ) fundamentalna matrica datog sistema. Na osnovu ( ) vidi se da matrica ( ) zadovoljava matrinu diferencijalnu jednainu:

29

( ) Obzirom da je i , zakljuujemo da je ( ) fundamentalna matrica sistema. Prema tome, opte reenje je dato sa: ( ) , gde je C konstantan vektor. -Reenje Koijevog problema: ( ) moe se takoe napisati pomou matrinog eksponenta: ( ) Iz osobina matrica imamo: ( )
( )

( )

( )

pa je reenje Koijevog problema dato sa: ( )

( )

(10) STABILNOST REENJA SISTEMA LINEARNIH JEDNAINA S KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA. -Neka je dat sistem linearnih jednaina: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) su dati brojevi. Prema prolazi kroz taku . ) i obeleimo sa: ( . )

( ) ( ) su neprekidne za -Predpostavke: f-je , Pikarovoj teoremi, postoji jedinstveno reenje sistema koje za Tada reenje sistema zavisi od poetnih uslova: ( Neka su brojevi ) ) ( bliski redom brojevima ( ono reenje sistema koje za

prolazi kroz taku:

-Pitanje: Ako su

i bliski, da li e reenja ostati bliska u budunosti.

30

-Ispitivanje stabilnosti proizvoljnog reenja se svodi na ispitivanje stabilnosti trivijalnog reenja homohenog sistema:

-Trivijalno reenje je stabilno ako za svako ||

postoji | ( )|

takvo da je:

-Trivijalno reenje je asimptotski stabilno ako je: a) stabilno; b) postoji takvo da je: || ( )

-Teorema: Trivijalno reenje je asimptotski stabilno akko svi koreni karakteristine jednaine imaju negativne realne delove. -Teorema: Ako bar jedan koren ima pozitivan realan deo, onda trivijalno reenje nije stabilno.

31