SINTONA DE REGULADORES PID MULTIFRECUENCIA

EN EL DOMINIO FRECUENCIAL Y TEMPORAL

Alfredo Cuesta Infante
Ing. Tc. Informtica de Sistemas
C.E.S. Felipe II (adscrito a UCM)
C/ Capitn, 39. 28300 (Aranjuez)
acuesta@cesfelipesegundo.com

Luis Grau Fernndez
Dept. de Informtica y Automtica
Esc. Sup. de Ing. Informtica, UNED
C/ Juan del Rosal, N 16. 28040 (Madrid)
lgrau@dia.uned.es



Resumen

En este artculo se presentan dos mtodos de sintona
de reguladores PID multifrecuencia. El primero, en
el dominio frecuencial, adapta el mtodo de Ziegler-
Nichols modificado al caso multifrecuencia. El
segundo en el dominio temporal ajusta los
parmetros del controlador para que la salida en
lazo cerrado cumpla unas ciertas especificaciones.
Para ellos se proponen dos enfoques: el modelado
mediante Operadores de Kranc y el estudio de la
respuesta del controlador cuando el periodo del
error toma valores altos.

Palabras Clave: Multifrecuencia, PID, Sintona,
Ziegler-Nichols, Operadores de Kranc



1 INTRODUCCIN

Los sistemas multifrecuencia (MF) surgen motivados
por la imposibilidad de utilizar el mismo periodo
para actualizar todas las seales en un sistema de
control digital [9], [10], [11], [12]. Por ejemplo en
procesos qumicos en los que variables como la
composicin necesitan de ms tiempo para ser
medidas que otras como la temperatura o el periodo
de actualizacin de la accin de control [14], [16]. Por
otro lado los controladores PID se encuentran en ms
del 90% de los lazos de control en industrias de todo
tipo [2]. Este tipo de controladores presenta
importantes ventajas como robustez y familiaridad de
uso por parte de ingenieros y operarios. Es por ello
lgico adaptar el controlador PID al mbito MF para
aprovechar sus ventajas. Salt y col. [17] desarrollan
el operador bifrecuencia con el que modelan
controladores PID multifrecuencia, demostrando la
utilidad de estos. Cuenca [6] realiza un exhaustivo
estudio heuristico aadiendo frecuencias de muestreo
independientes a cada componente del PID y propone
un mtodo de diseo en el lugar de las raices [7].

En este artculo se proponen dos tcnicas de sintonia:
en el dominio frecuencial y en el dominio temporal.
Cada problema se aborda desde un enfoque distinto.
El primero es utilizar la tcnica de modelado para
sistemas MF denominada los Operadores de Kranc,
que proporcionan una metodologa sencilla y
fcilmente integrable en programas CACSD [19]. El
segundo enfoque estudia la respuesta del controlador
en el caso de que la salida se muestree a un periodo
que no es lo suficientemente rpido como para
permitir realizar una sintona en continuo y
discretizar posteriormente. As, este artculo se ha
organizado del siguiente modo: primer se introduce
plantea la topologia del controlador y la metodologa
de Kranc. A continuacin se presenta una
representacin alternativa que facilita los clculos
posteriores. Despus se aportan el mtodo de sintona
en frecuencia el mtodo de sintonia en el tiempo.
Finalmente se resumen las conclusiones.

2 MODELADO DEL REGULADOR
PID MULTIFRECUENCIA


Tu
P(z)
I(z)
D(z)
Tprp
Tint
Tder
Tprp
Tint
Tder
Te
PIDMF
+
+
+

Figura 1: Esquema general de un regulador PIDMF.
Habr situacin MF externa si TeTu y situacin MF
interna si TprpTintTder


-2-
Tomando como punto de partida la estructura de un
regulador PID ideal (no interactivo), se pueden
distinguir dos situaciones multifrecuencia posibles:
Si el periodo de muestreo de la seal de error es
diferente del periodo de muestreo de la seal de
control entonces hay multifrecuencia externa. Si
adems cada uno de los componentes del PID
funcionan a un ritmo diferente entonces hay
multifrecuencia interna. Estas situaciones no son
excluyentes. La Figura 1, propuesta por Cuenca [6],
representa esquemticamente ambas situaciones
mediante diferentes muestreadores. As, Te es el
periodo de la seal de error y Tu es el de la seal de
control. Por otro lado, cada una de las acciones
(proporcional, integral y derivativa) funciona a un
ritmo diferente, expresado por los periodos Tprp, Tint
y Tder respectivamente.

Puesto que, en el caso general, todos los periodos
presentes pueden ser distintos solo habr ciertos
instantes en los que todos los muestreadores
coincidan. Al periodo con el que coinciden se le
conoce como metaperiodo T, de modo que se puede
rescribir:

Te = T/Ne , Tu = T/Nu ,
Tprp=T/N
P
, Ti=T/N
I
, Td=T/N
D
,

siendo Np, Ni y Nd las frecuencias de muestreo
internas proporcional, integral y derivativa
respectivamente.

Puesto que los instantes de muestreo slo coinciden
en los metaperiodos es necesario decidir qu valor se
muestrea cuando no hay coincidencia. La solucin
ms sencilla es mantener el ltimo valor medido
hasta que sea actualizado. Por otro lado, para poder
expresar un sistema discreto con dos o ms periodos
de muestreo se va a utilizar la metodologa de los
Operadores de Kranc [5], [18].

2.1 METODOLOGA DE LOS
OPERADORES DE KRANC

Los operadores de Kranc transforman un sistema MF
en un sistema MIMO funcionando a un nico
periodo. Para ello cada muestreador se debe
descomponer de la siguiente manera: Considrese
por ejemplo una seal continua E(s) y dicha seal
medida a periodo T/M, E
T/M
(z). Primero un bloque de
adelanto vectoriza la seal E(s) en m canales que son
muestreados a metaperiodo T y a continuacin un
bloque de retraso recompone la seal muestreada
E
T/M
(z) a partir la seal vectorizada E
T
(z). Para ello
los bloques de adelanto y atraso deben definirse
respectivamente como:


1
1
1
s T
m
m
s T
m
e
M
e
+

| |
|
|
|
( =

|
|
|
\ .

,
1
1
1
s T
m
m
s T
m
e
M
e

| |
|
|
|
( =

|
|
|
\ .

, (1)

de modo que E
T
(z) = [M
+
] E(s) y E
T/M
(z)=[M

]E
T
(z).
Est tcnica es conocida como Descomposicin
Vectorial de las Conexiones. Al aplicarla en una
situacin MF en la que la entrada de un proceso dado
(ya sea continuo precedido de un ZOH o discreto)
tenga periodo T/M y la salida se tenga que muestrear
a periodo T/N se pueden reagrupar los bloques
resultantes tal y como muestra la Figura 2, dando
lugar al operador de Kranc de dicho proceso. El
operador de Kranc se define entonces como el
algoritmo que transforma la vectorizacin de la seal
de entrada en la vectorizacin de la seal de salida
funcionando a metaperiodo T.


E U G
T/M T/N
G
T
M
+
M

T
N
+
N

E
T
(z) U
T
(z) G(z)
m n

Figura 2: Descomposicin vectorial de las co-
nexiones y formacin del operador de Kranc G

Si el proceso G es continuo y viene precedido de un
ZOH a periodo T/M entonces se forma el operador
ZOH-Kranc, mientras que si el proceso es discreto y
funciona a periodo T/M se forma el operador Kranc
Digital. La expresin para el clculo de ambos
operadores se puede encontrar en [18].

Por otro lado, la conexin de un bloque de atraso
[M

] seguido de un bloque de adelanto [N

+
] da lugar
a un bloque denominado Interfaz Cambiador de
frecuencias (ICF) definido como:


, , ,
ICF [ ][ ]
M N N M
N M X Z

+
= = , (2)

siendo = mnimo comn mltiplo ( M, N), X
,N
la
matriz de seleccin de a N canales y Z
M,
el
repetidor de orden cero (ZOR) de M a canales.
Estos dos elementos son matrices que se definen del
siguiente modo: el elemento en la posicin (i , j) de la
matriz X
,N
es:


1 si 1 ( 1)( / )
0 en otro caso
ij
j i N
x
= +
=

(3)


-3-
y el elemento en la posicin (i , j) de la matriz Z
M,

es:


1 si 1 ( 1)
0 en otro caso
ij
j i j
z M M

+

(4)

Las propiedades de los operadores X y Z se pueden
encontrar en [8].

2.2 ECUACIN GENERAL DEL PIDMF

Aplicando la descomposicin vectorial de las
conexiones en la Figura 1 se obtiene el modelo a
metaperiodo T del controlador PIDMF, representado
en la Figura 3.


P(z) N
P

N
P
+
T
N
P

N
P
+
T
I(z) N
I

N
I
+
T
N
I

N
I
+
T
D(z) N
D

N
D
+
T
N
D

N
D
+
T
N
e
+
N
e

N
e

N
e

T
N
u
+
T
N
u
+
T
N
u
+
T
+
+
+
N
u

Figura 3: Diagrama de bloques del PIDMF resultante
de la aplicacin de la Descomposicin Vectorial de
las conexiones

De este modo se forman los siguientes bloques:
Kranc Digital de los componentes Proporcional,
Integral y Derivativo respectivamente:


( ) ( ) , ( ) ( )
( ) ( )
P P I I
D D
P z N P z N I z N I z N
D z N D z N
+ +
+
= =
=
(5)

ICF de entrada de cada uno de los componentes


, , , , , ,
, , ,
ICF , ICF
ICF
P P I I
D D
Ne N N Ne Ne N N Ne
Ne N N Ne
X Z X Z
X Z


= =
=
(6)

ICF de salida de cada uno de los componentes


, , , , , ,
, , ,
ICF , ICF
ICF
P P I I
D D
N Nu m Nu N m N Nu m Nu N m
N Nu m Nu N m
X Z X Z
X Z
= =
=
(7)

En las expresiones anteriores = mnimo comn
mltiplo ( Ne, N
P
, N
I
, N
D
) , y m=mnimo comn
mltiplo ( Nu, N
P
, N
I
, N
D
) . Finalmente la accin de
control viene dada por la expresin:

( ) ( ) ( ) ( )
P I D
U z U z U z U z = + + , (8)

siendo


( )
( )
( )
, ,
, ,
, ,
( ) ICF ( )ICF ( )
( ) ICF ( )ICF ( )
( ) ICF ( )ICF ( )
P P
I I
D D
P N Nu Ne N
I N Nu Ne N
D N Nu Ne N
U z P z E z
U z I z E z
U z D z E z
=
=
=
(9)

2.3 CONSIDERACIONES PRCTICAS

Dado que la restriccin en el periodo de muestreo se
suele presentar en la velocidad con la que se mide la
salida y no en la velocidad a la que se actualiza la
seal de control se puede considerar que el periodo
de muestreo del error es el ms lento de los presentes
en el sistema, y que todos los dems son un cierto
numero entero de veces ms rpidos. En este caso la
seal de error ser constante a lo largo del
metaperiodo por lo que la accin proporcional ser
la misma ya acte una o ms veces. Todo ello se
resume en la condicin:

Ne = N
P
= 1 , {N
I
, N
D
, Nu} 1 (10)

2.4 EXPRESIN FINAL DEL PIDMF

Para calcular la expresin final es necesario realizar
los clculos dados por (9) teniendo en cuenta la
condicin (10).

2.4.1. Clculo de los Kranc Digital P(z), I(z) y D(z)

Utilizando la aproximacin rectangular o backward
differences la expresin de cada uno de los
componentes de un PID con la estructura mostrada
en la Figura 1 es:


( ) , ( ) ,
1
1
( )
P I
I
T z
P z K I z K
Ni z
Nd z
D z K
T z
= =

=
(11)

A partir de estas expresiones se calcula el Kranc
Digital de cada componente, que en representacin
externa resultan:


1 2
1 2 3
P
I I
D D D
( )
1
( )
1
1
( )
P
I
D
P z K
T
I z K
Ni z
Nd
D z K
T z
=
| |
= +
|

\ .
| |
=
|
\ .
(12)

donde

, con ={P, I
1
, I
2
, D
1
, D
2
, D
3
}, son matrices
cuyas entradas son 0 1 segn una condicin dada
sobre los ndices. As, dado un elemento de
cualquiera de ellas ij

en la posicin ( , ) i j entonces:


-4-
P
1 ij i j = =

,
1
I
1 ( , )
ij
i j =

,
2
I
1
ij
j i =

,
1
D
1
ij
i j = =
,

2
D
1 1
ij
j i = =
,

(13)
( ) ( )
3
D
1 , 1,
D ij
i j N = =
.

2.4.2. Aplicacin de los ICF de entrada y salida

La actuacin de los ICF tanto por la izquierda como
por la derecha simplemente modifican las matrices

aadiendo, eliminando o sumando filas y

columnas. Sea entonces una matriz cualquiera

,
entonces se define la matriz

del siguiente modo:

, , , 1,

m Nu N m N
X Z X Z

= , (14)

por lo que la ecuacin (9) finalmente queda:

( )
P
( ) ( ) ( ) ( )
P P
U z K E z z E z = = P
1 2
I I
1
( ) ( ) ( ) ( )
1
I I
T
U z K E z z E z
Ni z
| | | |
= + =
| |

\ . \ .
I
(15)
3 1 2
D D D
1
( ) ( ) ( ) ( )
D D
Nd
U z K E z z E z
T z
| | | |
= =
| |
\ . \ .
D


Cuando Nu sea mltiplo tanto de N
I
como de N
D
las
matrices se pueden calcular fcilmente del
siguiente modo (usando notacin de Matlab) :


1
2
1
2
3
P
I
I
D
D
D
ones( ,1)
*ones( ,1)
[1*ones( / ,1);
2*ones( / ,1);
*ones( / ,1)]
ones( ,1)
[zeros( / ,1);
ones( / ,1)]
[ones( / ,1);
zeros( / ,1)]
I
I
I
I I
D
D
D
D
Nu
N Nu
Nu N
Nu N
N Nu N
Nu
Nu N
Nu Nu N
Nu N
Nu Nu N
=
=
=
=
=

(16)

En otro caso hay que utilizar la ecuacin (14).
Finalmente, la matriz de transferencia del controlador
PIDMF es:


/
,
( ) ( ) ( ) ( )
T Nu
Ni Nd
Gc z z z z = + + P I D (17)

3 APORTACIN DE LOS NUEVOS
PARMETROS N
U
, N
I
, N
D


Por la construccin del controlador, mostrada en la
Figura 3, es evidente que si las frecuencias internas
N
I
y N
D
son igual a 1 entonces no se obtiene ningn
resultado variando Nu puesto que el controlador se
limitar a generar Nu veces el mismo valor a lo largo
de un metaperiodo. Sin embargo la situacin MF
interna o la situacin MF interna y externa s
modifican el comportamiento del controlador.

3.1 SITUACIN MF INTERNA

En caso de que la frecuencia de actualizacin del
control sea igual que la frecuencia de muestreo del
error el PIDMF se encontrar nicamente en
situacin MF interna y la matriz de transferencia (17)
se reduce a la funcin:

/1
,
1 1
( )
1
T
I D
Ni Nd P I D
I
z N N T z
Gc z K K K
N z T z
+
= + +

(18)

3.1.1. MF interna con N
I
1 y K
D
= 0

Haciendo K
D
= 0 la parte derivativa se anula y la ley
de control, expresada mediante su ecuacin en
diferencias es:

( )
[ ] [ ]
[ 1] [ ] [ 1] [ 1]
P
I I
I
u k K e k
T
K Te k e k e k u k
N
= +
| |
+ + +
|
\ .
(19)

Si N
I
=1 entonces se recupera el controlador PI del
que se parte, i.e. utilizando la aproximacin
rectangular para la integral. Si N
I
=2 entonces se
obtiene el controlador PI utilizando la aproximacin
de Tustin para la integral. Finalmente si N
I
se
obtiene el controlador PI con la aproximacin de
Euler.

3.1.2. MF interna con N
D
1 y K
I
= 0

La funcin de transferencia es la misma que en el
caso anterior, pero ahora se anula la parte integral. La
ecuacin en diferencias es por tanto:

( ) ( ) [ ] [ ] [ 1]
D
P D
N
u k K e k K e k e k
T
= + (20)

Si N
D
= 1 se recupera el PD utilizando la
aproximacin rectangular para la derivada, i.e. la
tangente en un instante k se aproxima por la recta que
une la salida en ese instante con la salida del instante
anterior. La accin derivativa aumentar N
D
veces.

En resumen, con el controlador PIDMF funcionando
slo en MF interna se pueden obtener diferentes
aproximaciones discretas del PI variando N
I
. De este
modo se pueden conseguir controladores hbridos

-5-
con aproximacin de Tustin para la integral y
rectangular para la derivada.

3.2 SITUACIN MF INTERNA Y EXTERNA

Es evidente que Nu debe ser mayor que 1 para poder
considerar el PID como un controlador MF. Para
demostrar el efecto de las frecuencias internas NI y
ND se estudian los casos lmite Nu = N
I
y
Nu = N
D
.

3.2.1. Caso Nu = N
I


Aplicando (16), un PIMF con este esquema de
muestreo tendra como matriz de transferencia:


1 1
1
1 2
( ) 1
1
1
1
P I
P I
P I
K K T
z Nu
K K T
Gc z z Nu
K K T
z
| | | |
+ +
| |

\ .
|
|
| |
+ +
|
|
=
\ .
|
|
|
| | |
+ +
| |

\ . \ .

(21)

Por tanto, a lo largo de un metaperiodo, dos acciones
de control PIMF sucesivas se diferencian slo en
K
I
T/Nu. Puesto que Nu la accin de control a lo
largo del metaperiodo resulta una recta de pendiente
KI. En definitiva un PIMF con Nu = N
I
aporta una
accin de control similar a la de un PI continuo, i.e.
una recta de pendiente K
I
, discretizada en Nu, que se
actualiza con la medida del error cada T segundos. Si
Nu < N
I
entonces dicha recta se deformar si no hay
una relacin entera entre ambos. Si Nu > N
I
la recta
se transformar en una escalera segn disminuya N
I
.

3.2.2. Caso Nu = N
D


Aplicando de nuevo (16), ahora a un PDMF con
dicho esquema de muestreo se obtiene la matriz:


1
( )
D
P D
P
P
N z
K K
T z
K
Gc z
K
| |
+
|
|
= |
|
|
|
\ .

(22)

La accin derivativa a lo largo de un metaperiodo es
igual a un impulso discreto en el instante de medida
del error. Este impulso se aproximar al impulso
continuo segn aumente Nu y se actualizar cada T
segundos. Si se reduce Nu manteniendo N
D

constante entonces el impulso aumenta su duracin
pero mantiene el valor. Si se reduce N
D
manteniendo
Nu el impulso aumenta su duracin y disminuye su
valor.

3.3. RECOMENDACIONES PARA LA
ELECCIN DEL ESQUEMA DE
MUESTREO

En definitiva las frecuencias internas N
I
y N
D
en
combinacin con la frecuencia de control Nu son las
responsables de que la accin de control evolucione a
lo largo del metaperiodo. Dicha evolucin se
interpreta como la reaccin discretizada de un
controlador PID continuo a un escaln de valor igual
la medida del error. Dicha reaccin se aproximar
mejor cuanto mayores y ms similares sean los
valores de Nu, N
I
y N
D
.

A la hora de ajustar el esquema de muestreo se
proponen las siguientes recomendaciones: Elegir una
frecuencia de control Tu=T/Nu que sea, como
mnimo, el periodo recomendado para controlar el
proceso [14]. Elegir una frecuencia interna integral N
I

al menos dos veces Nu. En el caso de utilizar accin
derivativa, elegir una frecuencia interna derivativa
N
D
igual a Nu. Si la K
D
resultante del proceso de
sintona es demasiado grande se puede dividir por
dos y duplicar N
D
obtenindose los mismos
resultados.


4 SINTONA EN EL DOMINIO
FRECUENCIAL

La respuesta en frecuencia es el eje central de
numerosos mtodos de sintona y autosintona de
reguladores PID. Uno de los ms extendidos es el
propuesto por strm y Hgglund [2] y que
generaliza el mtodo de ZieglerNichols del
siguiente modo: Sea

A =G(j
0
) =r
A
e
j
A


un punto cualquiera del diagrama de Nyquist de la
funcin de transferencia del proceso en lazo abierto y
sin conectar el controlador. Dicho punto se puede
trasladar hasta otro lugar B =r
B
e
j
B
del plano
complejo mediante la accin del controlador de modo
que:

r
B
e
j
B
= r
A
e
j
A
Gc(j
0
).

Denominando C al punto Gc(j
0
) = r
C
e
j
C
se
obtienen las relaciones fundamentales:

/
C B A
r r r = ,
C B A
= . (23)

Si el controlador es discreto las relaciones
fundamentales se mantienen pero ahora la variable

-6-
ser z en vez de s y se sustituye por e
j
0
T
en vez de
j
0.
En el caso multifrecuencia Thompson generaliza
el diagrama de Nyquist y las definiciones de margen
de ganancia y de fase introduciendo el lugar
caracterstico [18].

4.1 FORMULAS DE SINTONA

En este trabajo se presenta una generalizacin del
mtodo de sintona propuesto por strm y
Hgglund al caso multifrecuencia utilizando el
controlador PIDMF introducido anteriormente. Para
ello considrese una planta continua Gp(s) precedida
de un ZOH H
0
T/Nu
(s) que funcione a periodo T/Nu y
tal que la medida del error se realice cada T
segundos. El sistema se completa con el controlador
multifrecuencia Gc(z). Para poder generar los
operadores de Kranc de los elementos presentes es
necesario aadir un muestreador ficticio a la salida
del proceso, Ny veces ms rpido que la medida del
error. De este modo la salida, discretizada a esta
frecuencia, se aproxima bien a la salida continua.
Este sistema, as como su modelo MIMO , resultado
de la aplicacin de la descomposicin vectorial de las
conexiones se muestra en la Figura 4. En ella se
distinguen los siguientes operadores:

Kranc Digital del PIDMF

/
1, ,
( ) [ ] ( )[1 ] ( )
T Nu
Nu Ni Nd
Gc z Nu Gc z Gc z
+
= = (24)

ZOH Kranc del proceso precedido del ZOH:

{ } ( )
1
,
( ) [ ] (1 ) ( ) / [ ]
Nu Ny
Gp z Ny z Gp s s Nu
+
= (25)


Y
T/Ny
(z)
R(z) E(z) U(z) Y(z)

1 Nu
R(s)
1
Gc
1,Nu
(z) Gp
Nu,Ny
(z)
1
+
Ny

[1
+
][ Ny

]
Ny
Ny
Y
T/Ny
(z)
R(s) E
T
(z) U
T/Nu
(z)



Y(s)

T/Ny
Gc(z) Gp(s) H
0
T/Nu
(s)
T T/Nu
(a)
(b)

Figura 4: Lazo de control multifrecuencia (a) y su
modelado mediante operadores de Kranc (b).

De modo que la funcin de transferencia en lazo
abierto es:


,1 , 1,
,
( ) ( ) ( )
Ny Ny Ny Nu
Nu Ny
M z X Z Gp z Gc z = . (26)

Puesto que Z
Ny,Ny
es la matriz identidad, la ecuacin
(26) se rescribe

( )
1,1 1, 1
,1 ,
( ) ( ) ( )
( ) 1, 0 , 0
( ) ( ) ( )
Nu
Ny Ny Nu Nu
g z g z c z
M z
g z g z c z
| |
| |
|
|
= =
|
|
|
|
\ .
\ .

1,
1
( ) ( )
Nu
q q
q
g z c z
=
=

(27)
La ecuacin (27) es la clave para adaptar el mtodo
de sintona al mbito multifrecuencia ya que
proporciona una interpretacin similar: Dada una
frecuencia
0
[0 , /T) esta determina un punto A
del plano z perteneciente al diagrama de Nyquist del
proceso, discretizado a metaperiodo T, debido a la
circunstancia de que:


0 0
1,
1
( ) ( )
Nu
j T j T T
q
q
A Gp e g e

=
= =

(28)

Por tanto la eleccin del punto A implica la eleccin
indirecta de Nu puntos del plano z. Sobre cada uno de
estos puntos actuar una accin de control:

0
( )
j T
q q
C c e

= , con q = 1Nu,

Llamando
0
1,
( )
j T
q q
A g e

= y B
q
=A
q
C
q
, la suma de
todos los puntos B
q
ser el punto B deseado. Adems
el punto B pertenece al diagrama de Nyquist del lazo
abierto que tiene el mismo rango de frecuencias
disponibles para el punto A.

Llamando
0
1,
( )
j T
q q
A g e

= y separando parte real e
imaginaria se tiene el sistema:


1
1
.
Re( ) Re( ) Re( ) Im( ) Im( )
Im( ) Re( ) Im( ) Im( ) Re( )
Nu
q q q q
q
Nu
q q q q
q
B A C A C
B A C A C
=
=

= +

(29)

Por tanto, una vez formados los operadores de Kranc
del proceso y del controlador y fijada una frecuencia
basta con plantear el sistema y resolverlo
numricamente.

4.2 EJEMPLO 1

Sea el proceso continuo Gp(s) = 1 / (s+1)
3
precedido
de un ZOH a 1 Hz y tal que la salida se mide cada 3
segundos. Por tanto es necesario que el controlador
genere seales de control 3 veces ms rpido, i.e.
Nu=3. Para controlar dicho proceso se utilizarn
cuatro controladores distintos: Dos PI discretos
monofrecuencia, utilizando la aproximacin de
Tustin, con periodos de muestreo T = 1 s y T = 3 s, y

-7-
dos PIMF, con {Nu=3 , N
I
=6} el primero y {Nu=3 ,
N
I
=2} el segundo. Los cuatro controladores se
pueden implementar con un PIMF escogiendo
adecuadamente el esquema de muestreo. Dicha
eleccin se muestra en la Tabla 1, donde cada fila se
corresponde con los controladores enumerados. En
los cuatro casos se localiza el punto A asociado a la
frecuencia
0
= 0 .5 rad/s. Por ltimo se aade un
muestreador ficticio a la salida del proceso de
periodo T/5 con lo que se aproxima suficientemente a
la respuesta continua. Con ello el ZOH Kranc del
proceso (en representacin interna) Gp(s) es:

0.423 0.597 0.224 0.254 0.243 0.058
0.224 0.249 0.075 0.047 0.087 0.184
0.075 0 0.025 0.075 0.184 0.184
1 0 0 0 0 0
( )
0.977 0.527 0.099 0.023 0 0
0.879 0.795 0.217 0.119 0.001 0
0.731 0.833 0.268 0.222 0.047 0
0.57 0.741 0.261 0.264 0.
Gp z


=
.
159 0.008
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\ .


La matriz de transferencia de cada uno de los
controladores PI propuestos es respectivamente:


1
1 1
( )
2 1
P I
z
PI z K K
z
+
= +

,
2
3 1
( )
2 1
P I
z
PI z K K
z
+
= +

,

3
1 1
6 1
1 1
( )
2 1
5 1
6 1
P I
P I
P I
K K T
z
PI z K K T
z
K K T
z
| | | |
+ +
| |
\ .
|
|
| |
= + +
| |
\ .
|
|
| |
+ + |
| |
\ . \ .
,
4
.
1 1
2 1
1 1
( )
2 1
1
1
1
P I
P I
P I
K K T
z
PI z K K T
z
K K T
z
| | | |
+ +
| |
\ .
|
|
| |
= + +
| |
\ .
|
|
| |
+ + |
| |
\ . \ .


Como especificacin de desempeo se impone lograr
un margen de ganancia de 14 dB. Por tanto el
diagrama de Nyquist del lazo abierto debe cortar al
semieje real negativo en el punto B = 0.2 + j0. Los
valores de K
P
y K
I
necesarios para trasladar el punto
A hasta dicho punto B se muestran en la Tabla 1.

Tabla 1. Sintona para el Ejemplo 1

PI T Nu N
I
Punto A K
P
K
I

1 1 1 2 -0.05-0.71j 0.02 0.144
2 3 1 2 -0.32-0.57j 0.15 0.164
3 3 3 6 -0.32-0.57j 0.17 0.137
4 3 3 2 -0.32-0.57j 0.1 0.14

Los resultados se muestran en la Figura 5 tanto para
la respuesta escaln como para la accin de control.
En ella se aprecia que el transitorio con mayor
sobrelongacin y menor tiempo de asentamiento se
obtiene cuando se utiliza el PI
2
( ), es decir cuando
se utiliza un nico periodo igual al de la medida del
error. La respuesta mejora si se utiliza como nico
periodo el de la actualizacin de la seal de control,
i.e. utilizando el PI
1
(

). Ambos resultados
monofrecuencia eran esperables y sirven para
comprobar la bondad de los controladores PIMF. As,
tanto si se utiliza el PI
3
(
___
), elegido segn la
recomendacin de la seccin 3.3, o el PI
4
(
.

.
) la
respuesta es ms rpida y menos sobrelongada que
con el PI
2
. La influencia del parmetro N
I
se aprecia
en la seal de control: con el PI
3
se precisa de un
esfuerzo de control menor que con el PI
4
, tanto en el
valor inicial del control como en la secuencia de
valores posteriores.
Por otro lado, comparando PI
3
y PI
4
con PI
1
se
aprecia que el control PIMF puede ser ventajoso
frente al control PI discreto clsico, an cuando la
situacin MF no viniese impuesta por limitaciones en
el periodo de la medida.

5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Respuesta Escaln

5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Accin de Control

Figura 5: Respuesta escaln y accin de control del
Ejemplo 1. PI
1
(

), PI
2
( ),PI
3
(
.

.
), PI
4
(
___
).

0
( )
T
A Gp z =
0
( ) 0.2 B M z = =
1,1 0
( ) g z
1,2 0
( ) g z
1,3 0
( ) g z

Figura 6: El punto A ({), el Nyquist del proceso
muestreado a metaperiodo (--), A
1
, A
2
y A
3
() , el
punto B () y el Nyquist del lazo abierto (
__
)

-8-
Para ilustrar el mtodo de sintona en frecuencia
presentado se ha elegido el PI
4
. As la frecuencia
0

da lugar a los puntos A
1
= 0.04 j0.25,
A
2
= 0.1 j0.24 y A
3
= 0.18 j0.07. La Figura 6
muestra el diagrama de Nyquist tanto del lazo abierto
con y sin controlador, as como los puntos A, A
q
y B.

4.3 DETERMINACIN DE LA TERCERA
LIGADURA

Ntese que (29) tiene 2 ecuaciones y tres incgnitas,
K
P
, K
I
y K
D
. Por tanto la solucin ser nica slo si el
control es PI o PD. En el caso de control PID es
necesario aadir una ligadura ms. Tradicionalmente
se elige que el ratio entre las constantes de tiempo
integral y derivativo sea cuatro, i.e. Ti = 4Td , siendo
Ti = K
P
/K
I
y Td = K
P
K
D
[3]. Por otro lado un
controlador PID continuo mueve el punto A en la
direccin de A mediante la accin proporcional,
alejndose del origen al aumentar K
P
, y
perpendicularmente a esta, y en sentidos opuestos,
mediante la accin integral y derivativa
respectivamente. [2]

En una situacin MF tpica el metaperiodo suele ser
de superior a los periodos de muestreo recomendados
para disear el controlador en el mbito continuo y a
continuacin discretizarlo. Por tanto es esperable que
ninguna de las dos caractersticas expuestas en el
mbito continuo se conserven en el mbito MF.

A continuacin se aportar, en primer lugar, la
determinacin de la direccin de las acciones de
control de un PIDMF y despus se propondr una
ligadura especfica para este tipo de controladores.

4.3.1. Direcciones de las acciones de control
PIDMF

La direccin de una accin de control dada es el
lugar geomtrico de los puntos que se obtienen al
variar la ganancia de dicha accin entre 0 e . Puesto
que dicho lugar geomtrico son rectas basta con
asignar a la ganancia el valor 1. El vector director de
dicha recta ser el que una el origen con el punto
obtenido.

El clculo de los vectores directores V
P
, V
I
y V
D
se
realiza por tanto de manera automtica, al rescribir el
sistema (29) en forma matricial:


P
Px Ix Dx
I
Py Iy Dy
D
K
V V V Bx
K
V V V By
K
| |
| | | |
|
=
| |
|
\ . \ . |
\ .
(30)

donde el punto B = (Bx,By), y el vector director
V

=(V
x ,
V
y
), con ={P,I,D} como ya se coment.
Si los vectores directores integral y derivativo V
I
y
V
D
no son perpendiculares al proporcional V
P

entonces ambos se proyectarn sobre este ltimo. En
consecuencia el punto B se puede alcanzar a partir
del punto A sin necesidad de accin proporcional.
Sean V
P
, V
I
y V
D
los mdulos de los vectores V
P
, V
I

y V
D
respectivamente. Si V
P
= 0 entonces uno de los
mdulos restantes ser mximo y finito y el otro
mnimo y mayor que cero. Si V
P
= M, siendo M el
mximo valor permitido para alcanzar el punto B,
entonces uno de los mdulos restantes debe ser igual
a cero.

4.3.2. Eleccin de la ligadura

En el mbito continuo el valor de V
P
no toma valores
dentro de un intervalo sino que se determina de
manera unvoca. Por ello es posible fijar una ligadura
entre las acciones integral y derivativa. Sin embargo,
obligando a que las ganancias K
I


y K
D
deban cumplir
una ligadura puede dar lugar a valores negativos para
K
P
. Para evitarlo se propone limitar el valor de K
P
por
un parmetro que indique el % del valor mximo
M que puede tomar. La tercera ligadura resulta
entonces


100
P
M K

= (31)

y el sistema que se debe resolver para sintonizar el
PIDMF en forma matricial es:


100/ 0 0
Px Ix Dx P
Py Iy Dy I
D
Bx V V V K
By V V V K
M K
| | | || |
| | |
=
| | |
| | |
\ . \ .\ .
(32)

4.3.3. Clculo del valor mximo de K
P


Si K
P
toma el valor mximo entonces la accin de
control es PI o PD. Por tanto la manera ms sencilla
de calcular su valor es resolver los siguientes
sistemas:

,
Px Ix Px Dx P P
Py Iy Py Dy I D
V V V V K K Bx Bx
V V V V K K By By
| | | | | | | | | | | |
= =
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
(33)

De los dos pares de soluciones {K
P
,K
I
} y {K
P
,K
D
}
una ser imposible por tener una ganancia < 0 y por
lo tanto queda descartada. El valor de M ser igual a
la K
P
de la solucin no descartada

4.4 EJEMPLO 2

La accin derivativa se utiliza preferentemente
cuando el proceso se puede modelar como un

-9-
segundo orden. Considrese entonces el proceso
G(s) = 1 / (s
3
+1.2s
2
+1.2s+1) del que se mide la salida
cada T = 4 segundos. Puesto que la frecuencia de este
sistema es de 1 rad/, este periodo es claramente
superior al periodo que sera recomendable para
discretizar un PID continuo sintonizado
apropiadamente. Sea un PIDMF con el siguiente
esquema de muestreo:
T = 4, Ne = N
P
= 1, N
I
= 16, Nu = N
D
= 8

Se escoge como punto A el corte del diagrama de
Nyquist del proceso, discretizado a periodo T con una
recta que pase por (0,0.5). El resultado es
A= 2.09 0.5j, asociado a la frecuencia

0
= 0.723 rad/s. El requerimiento de desempeo
vuelve a ser un margen de ganancia de 14 dB, por
tanto el punto B= 0.2. La obtencin del operador de
Kranc del controlador y del proceso, as como la
formacin del sistema a resolver se ha implementado
en un macro de matlab a fin de facilitar los clculos.
De este modo se obtiene el sistema a resolver:


0.2 2.09 1.37 0.46
0 0.5 0.49 0.49
P
I
D
K
K
K
| |
| | | |
|
=
| |
|

\ . \ .
|
\ .
(34)

donde se aprecia que est dentro de la zona
delimitada por las direcciones integral y derivativa.
Planteando los sistemas

0.2 2.09 1.37
,
0 0.5 0.49
0.2 2.09 0.46
,
0 0.5 0.49
P
I
P
D
K
K
K
K
| | | | | |
=
| | |

\ . \ . \ .
| | | | | |
=
| | |

\ . \ . \ .


y resolviendo se obtiene {K
P
=0.34, K
I
= 0.37} para
el primero y {K
P
=0.123, K
D
= 0.126} para el
segundo. Por tanto M = 0.123. Si se fija un valor de
entonces el sistema (34) se completa con la
ligadura:

0.123 ( /100)
P
K = (35)

Se han probado tres valores distintos para ,
mostrados en la Tabla 2 junto con los valores de K
P
,
K
I
y K
D
necesarios para lograr el requerimiento de 14
dB. La respuesta escaln y la accin de control de
cada caso se han representado en la Figura 7. Los
diagramas de Nyquist del lazo abierto y la direccin
proporcional, integral y derivativa se muestran en la
Figura 8. De ambas se concluye que una disminucin
de provoca una disminucin en el margen de fase.
Por ello la respuesta del sistema es ms rpida,
pudiendo llegar a hacerse oscilatoria estable. Por
tanto se puede especificar al mismo tiempo un
margen de ganancia y un margen de fase, siempre
que este ltimo se encuentre entre los lmites que
marca = 0 y = 100. Un controlador continuo o un
controlador discretizado con la aproximacin de
Tustin no aporta esta propiedad ya que la direccin
proporcional es perpendicular a las otras dos.


Tabla 2: Sintona para el Ejemplo 2

K
P
K
I
K
D

20 0.025 0.17 0.183
50 0.062 0.1 0.162
80 0.1 0.04 0.141


0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
Respuesta escaln

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
Accin de control


Figura 7: Respuesta escaln y accin de control del
Ejemplo 2. =20%(
___
), =50% ( ) y =80%(

).


-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
dir P
dir I
dir D


Figura 8: Diagramas de Nyquist para el Ejemplo 2
con =20%(
___
), =50% ( ) y =80%(

).



-10-
5 SINTONA EN EL DOMINIO
TEMPORAL

La sintona en el dominio temporal se ha realizado
tradicionalmente mediante la colocacin de los polos
y ceros en lazo cerrado, ya sean todos o bien slo los
dominantes. El objetivo es lograr una respuesta en
lazo cerrado con unas caractersticas temporales
determinadas. Con la metodologa de los Operadores
de Kranc esta tarea resulta complicada ya que el
modelo resultante es MIMO y en general bastante
grande. En este trabajo se plantea abordar el
problema desde otro punto de vista: estudiar la
respuesta temporal del regulador PIDMF, i.e. la
forma de la seal de control para poder predecir el
comportamiento del proceso ante dicha seal y as
poder ajustar los parmetros del controlador.

Puesto que Te = T el error es constante a lo largo de
todo el metaperiodo y la accin de control entonces
ser la respuesta a un escaln de altura igual al valor
del error ms la respuesta libre debida a las
condiciones iniciales del controlador, ambos en el
instante de muestreo.

5.1. ESTUDIO DE LA ACCIN DE
CONTROL PIMF

Considrese un controlador PIMF tal que
N
I
= Nu . Tal y como se explic en la seccin
3.2.1. con este esquema se recupera el PI continuo,
con funcin de transferencia G
PI
(s) = K
P
+ K
I
/s.

Sea entonces el instante t = 0 en el que se aplica un
escaln en la referencia. Si las condiciones iniciales
del controlador y del proceso son nulas entonces la
muestra del error en el instante t = 0 , e[0], ser igual
al cambio en la referencia. La accin de control
durante el primer metaperiodo ser por tanto la
respuesta del controlador a dicho escaln:

( )( ) ( ) / [0]/
PI P I
U s K K s e s = + .

Y la respuesta del proceso a dicha accin de control:


( )( )
2
( ) ( ) / [0]/
( ) [0]/ ( ) [0]/ .
P I
P I
Y s Gp s K K s e s
Gp s K e s Gp s K e s
= + =
= +
(36)

Aplicando la transformada inversa de Laplace en la
ecuacin (36) y rescribiendo en forma matricial
queda:

( )
( )
( ) ( )
[0]
P
I
K
y t
t t
K e

| |
=
|
\ .
, (37)

donde (t) y (t) son la respuesta del proceso a una
entrada escaln y rampa respectivamente y ambos
unitarios. La ecuacin (37) es valida slo para t T.
Dicha ecuacin adems permite fijar un valor de la
respuesta en lazo cerrado en un instante dado y,
resolviendo, calcular los parmetros del controlador
que logran dicha especificacin. La solucin, sin
embargo, no ser nica en tanto que no se imponga
una ligadura ms. Dicha ligadura puede ser el valor
de la respuesta en lazo cerrado en otro instante
distinto (dentro del primer metaperiodo) o bien el
valor de la tangente. En este caso hay que derivar
respecto del tiempo la ecuacin (37). Considerando
adems que la derivada respecto al tiempo de (t) =
(t) la otra ligadura queda:

( )
( )
( ) ( )
[0]
P
I
K
y t
t t
K e

| |
=
|
\ .

(38)

Si el proceso tiene un retardo entonces las
ecuaciones (37) y (38) se modifican del siguiente
modo:

Si t < entonces y(t) = ( ) y t =0
Si t T+ entonces

( )
( )
( ) ( )
[0]
P
I
K
y t
t t
K e

| |
=
|
\ .
(39)
( )
( )
( ) ( )
[0]
P
I
K
y t
t t
K e

| |
=
|
\ .

En el instante t=T habr una nueva muestra del error
e[1]. La respuesta libre del controlador debida a las
condiciones iniciales a partir del instante t = T es:

( ) /
ci I
U s K T s = .

Por tanto la accin de control durante el segundo
metaperiodo ser:

( )( ) ( ) / [1]/ /
PI P I I
U s K K s e s K T s = + + .

Y la respuesta en lazo cerrado a lo largo del segundo
metaperiodo ser:

( )( ) ( ) ( ) / [1]/
( ) / ( )
P I
I ci
Y s Gp s K K s e s
Gp s K T s Y s
= + +
+ +


donde Y
ci
(s) es la respuesta libre del proceso a partir
de las condiciones iniciales en el instante en el que
comience a responder a la nueva entrada de control.
Aplicando la transformada inversa de Laplace y
teniendo en cuenta que el tiempo se mide a partir de
t =T y rescribiendo en forma matricial se obtiene:


-11-
( )
( ) ( )
[1] ( ) [1] ( ) ( )
ci
P
I
y t y t
K
e t T e t T T t T
K

=
| |
= +
|
\ .
(40)

En la ecuacin (40) el valor de e[1] es desconocido a
no ser que se fije con la ecuacin (37) haciendo:

( ) [1] [0] ( ) [0] [0] ( ) ( )
P
I
K
e e y T e e T T
K

| |
= =
|
\ .
(41)
En definitiva es posible fijar un valor de la respuesta
en lazo cerrado en un instante T < y 2T siempre que
se fije tambin el valor de la respuesta en el instante
t =T. El sistema de ecuaciones que se debe resolver
es:


11 12
21 22
( )
( ) ( )
P
ci I
Q Q
y T K
Q Q
y t y t K
| |
| | | |
=
|
| |
|

\ . \ .
\ .
(42)
siendo


11
12
21
22
[0] ( )
[0] ( )
( [0] ( )) ( )
( [0] ( )) ( ) ( )
Q e T
Q e T
Q e y T t T
Q e y T t T T t T

=
=
=
= +
(43)

En caso de que el proceso tenga un retardo la
ecuacin (43) se modificara del siguiente modo:


11
12
21
22
[0] ( )
[0] ( )
( [0] ( )) ( )
( [0] ( )) ( ) ( )
Q e T
Q e T
Q e y T t T
Q e y T t T T t T

=
=
=
= +
(44)

5.2 EJEMPLO 3

El proceso del ejemplo 1 se puede modelar como un
sistema de primer orden con retardo con la funcin
de transferencia:

( )
1
s
K
Gm s e
s

=
+


donde K = 1, = 2.11, = 1.15. Se pretende lograr
una respuesta en lazo cerrado con una sobrelongacin
del 15% y un tiempo de asentamiento con una
tolerancia del 2% de 20 s. La funcin de
transferencia de dicha respuesta es:

2
0.1497
( )
0.4 0.1497
G s
s s
=
+ +


Para disear un controlador continuo y despus
discretizarlo se recomienda un periodo de muestreo
al menos 4 o 5 veces superior a la constante de
tiempo [1]. Manteniendo el periodo del Ejemplo 1
(T=3) el controlador diseado de ese modo no
cumplir las especificaciones. Sea entonces un
controlador PIMF con Nu=N
I
y considrese el
primer metaperiodo a partir del cambio en la
referencia. La respuesta modelo toma el valor
y
1
=0.442 en el instante t
1
=T=3 y el valor y
2
=0.656 en
el instante t
2
=+T=4.15. Por otro lado la respuesta
del modelo de primer orden del proceso, sin
considerar el retardo, a un escaln y una rampa
ambos unitarios es respectivamente:

/
( ) 1
t
t e

= ,
/
( )
t
t t e



= + (45)

Puesto que tanto {t
1
, t
2
} T+ se debe resolver el
sistema:

1 1
1
2 2
2
( ) ( )
( ) ( )
P
I
t t
y K
t t
y K


| |
| | | |
=
|
| |
|

\ . \ .
\ .


cuya solucin es: K
P
= 0.612, K
I
= 0.137. Con estos
parmetros la respuesta en lazo cerrado pasa por los
puntos deseados pero no se ajusta bien a la curva
deseada, tal y como se aprecia en la Figura 9.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 9: Respuesta en lazo cerrado (
___
), Respuesta
modelo ( ) y accin de control (

) del Ejemplo 3
usando el primer metaperiodo.

Sea entonces el punto (t
2
, y
2
) = (2T+, 1.07),
perteneciente tambin a la respuesta deseada. Puesto
que T+ < t
2
2T+ hay que utilizar las ecuaciones
(42) y (44). Para aplicarlas es necesario conocer la
respuesta libre del proceso, que en este caso es:

0
( ) /
0 0
( )
t t
ci
y t t y e

=

para todo t > t
0
, donde y
0
es la condicin inicial en el
instante t
0
. En este caso t
0
=T+ por lo que y
0
se debe
calcular a partir de la ecuacin (39):

( )
0
( ) [0] ( ) ( )
P
I
K
y y T e T T
K

| |
= + =
|
\ .
(46)

y la respuesta libre queda:

-12-
( )
( ) /
0 0
( ) (1 ( ))
(1 ( )) [0] ( ) ( )
t T
ci
P
I
y t T y e y t T
K
t T e T T
K

= = =
| |
=
|
\ .
(47)

En definitiva se conocen los puntos (t
1
=T, y
1
) y
(t
2
=2T+, y
2
) de la respuesta del proceso en lazo
cerrado y se tiene una expresin para la respuesta
libre. Por tanto el sistema a resolver para calcular los
parmetros del controlador es:


11 12
1
21 22
2
P
I
Q Q
y K
Q Q
y K
| |
| | | |
=
|
| |
|
\ . \ .
\ .
, (48)
siendo:


11
12
21 1
22 1
[0] ( ),
[0] ( ),
( [0] ) ( )
[0] ( )(1 ( )),
( [0] ) ( ) ( )
[0] ( )(1 ( )).
Q e T
Q e T
Q e y t T
e T t T
Q e y t T T t T
e T t T

=
=
= +
+
= + +
+
(49)

Resolviendo el sistema (48) se obtienen los
siguientes valores: K
P
= 0.485, K
I
= 0.225. Los
resultados se muestran en la Figura 10 (arriba) en la
que se aprecia un resultado mejor que en el caso
anterior.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Figura 10: Respuesta en lazo cerrado (
___
), Respuesta
modelo ( ) y accin de control (

) del Ejemplo 3
usando dos primeros metaperiodos.
Arriba: N
I
=50, Nu=50. Abajo: N
I
=4, Nu=50.
Los bruscos saltos de la seal de control en los
instantes de muestreo se deben a que esta es continua
pero se actualiza cada T segundos en funcin de la
medida del error. Para suavizar estas transiciones la
mejor solucin es mantener la accin integral
continua (N
I
) pero actualizar la seal de control
al ritmo mnimo recomendado, i.e. Tu = T/4. Dicho
cambio tiene el coste de un mayor esfuerzo de
control entre metaperiodos. Los resultados muestran,
no slo una accin de control menos brusca en los
instantes de muestreo, sino un mejor ajuste de la
respuesta a las especificaciones dadas.

5.3. ESTUDIO DE LA ACCIN
DERIVATIVA

Considrese ahora un controlador PDMF tal que
Nu = N
D
. La accin del PDMF a lo largo del un
metaperiodo se aproximar a la accin PD continua,
i.e. G
PD
(s) = K
P
+ K
D
s. La respuesta a un escaln de
altura e[0], suponiendo condiciones iniciales nulas
ser entonces:

U
PD
(s) = ( K
P
+ K
D
s) ( e[0]/s)

Y la respuesta del proceso a dicha accin de control:


( ) ( ) ( ) ( ) [0]/
( ) [0] / ( ) [0].
P D
P D
Y s Gp s K K s e s
Gp s K e s Gp s K e
= + =
= +
(50)

Aplicando la transformada inversa de Laplace y
rescribiendo en forma matricial se obtiene:


( )
( )
( ) ( )
[0]
P
p
D
K
y t
t g t
K e

| |
=
|
\ .
(51)

donde g
p
(t) es la respuesta impulso del proceso. La
ecuacin (51) slo es vlida para t<T. Por tanto se
pueden unir las ecuaciones (37) y (51) formando una
nueva ligadura para controladores PIDMF dada por
la expresin


( )
( )
( ) ( ) ( )
[0]
P
p I
D
K
y t
t t g t K
e
K

| |
|
=
|
|
\ .
(52)

Esta ligadura se puede aadir al sistema (30) a la
hora de realizar la sintona como alternativa a la
primera propuesta.

6 CONCLUSIONES

En este artculo se presenta una alternativa de la
representacin externa, denominada matrices , para
un controlador PIDMF a partir de la metodologa de
Operadores de Kranc. El PIDMF aporta dos nuevos

-13-
parmetros, las frecuencias internas integral y
derivativa N
I
y N
D
. La representacin de matrices
permite comprender ms fcilmente el efecto de
dichos parmetros sobre la accin de control y se
concluyen unos valores recomendados para
situaciones MF en las que el metaperiodo es
insuficiente a la hora de emular un controlador
diseado en el mbito continuo.
La representacin en matrices obtenida para un
controlador PIDMF facilita la generalizacin del
mtodo propuesto por strm y Hgglund para
modificar el diagrama de Nyquist del lazo abierto
mediante el controlador al mbito MF. En este
aspecto la propuesta para los parmetros N
I
y N
D

logra un buen compromiso la entre respuesta del
proceso y el esfuerzo de control, verificando los
requerimientos de robustez El mtodo de sintona en
frecuencia presentado se completa con una tercera
ligadura, slo aplicable a controladores PIDMF, que
posibilita especificar al mismo tiempo el margen de
ganancia y de fase.

Por ltimo se aborda el problema de la sintona en el
dominio temporal a partir del conocimiento adquirido
de la expresin de los controladores. Los parmetros
N
I
y N
D
resultan necesarios para poder plantear las
ecuaciones de sintona, si bien a la hora de
implementar el controlador es preferible seguir las
recomendaciones dadas

Agradecimientos

Los autores desean agradecer la financiacin recibida
del Programa Nacional de Diseo de Produccin
Industrial, Proyecto TEDICO. Ref. DPI2004-05903.

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