Opi prostorni sustav sila

Opi prostorni sustav sila. Slaganje opeg prostornog sustava sila

Slaganje opeg prostornog sustava sila




- na tijelo djeluje sustav sila
n
F F F

..., , ,
2 1

- vektori poloaja sila sustava
n 2 1
..., , , r r r


- O toka redukcije

- primjena teorema o paralelnom prenoenju sile:
- sustav sila
n
F F F ' ' '

..., , ,
2 1


n n
F F F F F F

= ' = ' = ' , ... , ,
2 2 1 1

- sustav spregova sila vektora momenata
n
M M M

..., , ,
2 1

n n
F
n
F F
F r M M F r M M F r M M
n

= = = = = =
0 2 2 0 2 1 1 0 1
..., , ,
2 1

- F ... F F F ... F F F
n
'
n
' '
R

+ + + = + + + =
2 1 2 1

=
=
n
i
i R
F F
1

- GLAVNI VEKTOR SILA!

-
n
F
o
F
o
F
o n o
M M M M M M M


+ + + = + + + = ... ...
2 1
2 1
=
=
n
i
F
o o
i
M M
1

- GLAVNI VEKTOR MOMENATA
SILA U ODNOSU NA TOKU O!

- Primjenom teorema o paralelnom prenoenju sile svaki prostorni sustav sila moe se zamijeniti jednom silom
R
F

i jednim spregom sila vektora momenta

o
M

.
=
=
n
i
i R
F F
1

, =
=
n
i
F
o o
i
M M
1

- Glavni vektor sila
R
F

jednak je vektorskom zbroju svih sila sustava. Glavni vektor momenata sila
o
M

jednak je vektorskom zbroju momenata svih sila

sustava u odnosu na toku redukcije.
- Dva prostorna sustava sila su ekvivalentna ako su im glavni vektor sila i glavni vektor momenata jednaki.
- Glavni vektor sila
R
F

ne ovisi o izboru toke redukcije. Glavni vektor momenata sila

o
M

ovisi o izboru toke redukcije.

Opi prostorni sustav sila. Slaganje opeg prostornog sustava sila
- analitiki nain odreivanja glavnog vektora sustava sila
R
F

=
=
n
i
i R
F F
1



- projekcije vektora
=
=
n
i
ix Rx
F F
1

=
=
n
i
iy Ry
F F
1

=
=
n
i
iz Rz
F F
1



- iznos vektora

2 2 2
Rz Ry Rx R
F F F F + + =

- pravac i smjer vektora

R
Rx
Rx
F
F
cos = u ,
R
Ry
Ry
F
F
cos = u ,
R
Rz
Rz
F
F
= u cos

- komponente vektora
k F F j F F i F F
Rz Rz Ry Ry Rx Rx

= = = , ,
k F j F i F F F F F
Rz Ry Rx Rz Ry Rx R

+ + = + + =


- analitiki nain odreivanja glavnog vektora momenata sustava sila
O
M

=
=
n
i
F
O O
i
M M
1

- projekcije vektora
= =
= =
n
i
iy i iz i
n
i
F
Ox Ox
F z F y M M
i
1 1
) (

: zbroj momenata sila sustava u odnosu na os Ox

= =
= =
n
i
iz i ix i
n
i
F
Oy Oy
F x F z M M
i
1 1
) (

: zbroj momenata sila sustava u odnosu na os Oy

= =
= =
n
i
ix i iy i
n
i
F
Oz Oz
F y F x M M
i
1 1
) (

: zbroj momenata sila sustava u odnosu na os Oz

- iznos vektora

2 2 2
Oz Oy Ox O
M M M M + + =

- pravac i smjer vektora

O
Ox
Mx
M
M
= u cos ,
O
Oy
My
M
M
= u cos ,
O
Oz
Mz
M
M
= u cos

- komponente vektora
k M M j M M i M M
Oz Oz Oy Oy Ox Ox

= = = , ,
k M j M i M M M M M
Oz Oy Ox Oz Oy Ox O

+ + = + + =
Opi prostorni sustav sila. Svoenje opeg prostornog sustava sila na jednostavniji oblik
Svoenje opeg prostornog sustava sila na jednostavniji oblik

- svaki prostorni sustav paralelnih sila moe se svesti na glavni vektor sustava sila

R
F

i glavni vektor momenata sustava sila u odnosu na toku redukcije

O
M

- mogui sluajevi ovisno o iznosima i pravcima vektora
R
F

i
O
M

sluaj 1. 0 , 0 = =
o R
M F

: uravnoteeni sustav sila


sluaj 2. 0 , 0 = =
o R
M F

:
sustav se svodi na spreg vektora momenta =
=
n
i
F
o o
i
M M
1

, vektor
o
M

ne ovisi o
izboru toke redukcije!


sluaj 3. 0 , 0 = =
o R
M F

: sustav se svodi na rezultantu
R r
F F

=
pravac rezultante
r
F

prolazi tokom redukcije!

sluaj 4.
o R o R
M F M F

= = , 0 , 0 :
sustav se svodi na rezultantu kojoj pravac prolazi tokom C za koju vrijedi
O R R o
M OC F OC F M OC

= , ,

Dokaz:







- paralelno prenoenje sile
R
F

u toku C
-
O
R
O
R R
F
C
M
F
M
F OC F M
R
= = =

O
F
C
M M
R


=







- vektori
R
F
C
M

i
O
M

mogu se ukloniti,
preostaje sila
r
F

kao rezultanta!







Opi prostorni sustav sila. Svoenje opeg prostornog sustava sila na jednostavniji oblik
sluaj 5.
o R o R
M F M F

, 0 , 0 = =
- u ovom sluaju daljnje pojednostavljenje nije mogue!
- sustav se svodi na
o R
M F

, - dinamiki vijak
- pravac vektora
o R
M F

, naziva se os dinamikog vijka (sredinja os sustava sila)

Dokaz da daljnje pojednostavljenje nije mogue:

1.mogunost: vektor momenta sprega sila
o
M

moe se predstaviti sustavom

dviju paralelnih sila jednakog iznosa a suprotnog smjera









- moment
o
M

predstavljen je spregom ) , ( F F '

OA F M
o
=



- rezultanta sila F F
R

,
F F F
R R

+ =
'


- slaganje sila F F
R
' '

, ne moe se izvriti jer im
se pravci ne sijeku

- sustav je predstavljen s dvije veliine:

R O
F M

, ili F F
R
' '

,








2. mogunost: primjena teorema o paralelnom prenoenju sile za silu
R
F

- paralelno prenoenje sile
R
F

u toku A
OA F M
R
F
A
R
=

- vektori
R
F
A
M

i
O
M

ne mogu se ukloniti,
- moe se izvriti slaganje vektora
R
F
A
M

i
O
M

O
F
A O
M M M
R


+ = '
- sustav je predstavljen s dvije veliine:

R O
F M

, ili
R O
F M ' '

,


Opi prostorni sustav sila. Svoenje opeg prostornog sustava sila na jednostavniji oblik
sluaj 6. ) , ( , 0 , 0
o R o R
M F M F

Z = = = o
sustav se svodi na dinamiki vijak ija os prolazi tokom C za koju vrijedi
O R R o
M OC F OC F M OC

= , , sino

Dokaz:










- razlaganje vektora
O
M

2 1
M M M
O

+ =

o
o
sin
cos
2
1
O
O
M M
M M
=
=

- paralelno prenoenje sile
R
F

u toku C

2
sin
sin
M M
F
M
F OC F M
O
R
O
R R
F
C
R
= = = = o
o

2
M M
R
F
C


=
- vektori
R
F
C
M

i
2
M

mogu se ukloniti,
preostaje dinamiki vijak ) , (
1
M F
R

' u toki C!













Opi prostorni sustav sila. Uvjeti ravnotee opeg prostornog sustava sila
Uvjeti ravnotee opeg prostornog sustava sila

Nuan i dovoljan uvjet ravnotee:

Glavni vektor sila i glavni vektor momenta sila jednaki nuli!



0 , 0
0
= = M F
R



=
=
n
i
i
F
1
0

, =
=
n
i
F
O
i
M
1
0

- analitiki uvjet ravnotee

Algebarski zbroj projekcija svih sila na svaku od tri pravokutne koordinatne osi
jednak nuli i algebarski zbroj momenata svih sila u odnosu na svaku od tri
pravokutne koordinatne osi jednak nuli .

0
2 2 2
= + + =
Rz Ry Rx R
F F F F 0 ; 0 ; 0 = = =
Rz Ry Rx
F F F

0 ) 3 (
0 ) 2 (
0 ) 1 (
1
1
1
= =
= =
= =
=
=
=
n
i
iz Rz
n
i
iy Ry
n
i
ix Rx
F F
F F
F F
JEDNADBE PROJEKCIJA SILA

0
2 2 2
= + + =
Oz Oy Ox O
M M M M 0 ; 0 ; 0 = = =
Oz Oy Ox
M M M

0 ) 6 (
0 ) 5 (
0 ) 4 (
1
1
1
= =
= =
= =
=
=
=
n
i
Oz Oz
n
i
Oy Oy
n
i
Ox Ox
M M
M M
M M
JEDNADBE MOMENATA SILA

krai zapis:
= = = 0 ) 3 ( 0 ) 2 ( 0 ) 1 (
z y x
F F F
= = = 0 ) 6 ( 0 ) 5 ( 0 ) 4 (
z y x
M M M


- JEDNADBE PROJEKCIJA SILA:
ograniavaju mogue pomake krutog tijela du pravaca koordinatnih osi x, y, z!
- JEDNADBE MOMENATA SILA:
ograniavaju mogue zakrete krutog tijela oko koordinatnih osi x, y, z!
Opi prostorni sustav sila. Uvjeti ravnotee opeg prostornog sustava sila
- ako je broj nepoznanica = broj jednadbi ravnotee (6)
STATIKI ODREEN PROBLEM

- ako je broj nepoznanica > broj jednadbi ravnotee (6)
STATIKI NEODREEN PROBLEM

- uvjeti ravnotee ako na tijelo pored n sila n i F
i
.. 1 , =

djeluje i m spregova sila

vektora momenata m j M
j
.. 1 , =

0 ) 6 ( ; 0 ) 5 ( ; 0 ) 4 (
0 ) 3 ( ; 0 ) 2 ( ; 0 ) 1 (
1 1 1 1 1 1
1 1 1
= + = + = +
= = =
= = = = = =
= = =
m
i
jz
n
i
F
Oz
m
i
jy
n
i
F
Oy
m
i
jx
n
i
F
Ox
n
i
iz
n
i
iy
n
i
ix
M M M M M M
F F F
i i i



- uvjeti ravnotee ako na tijelo djeluje sustav paralelnih sila
(npr. sile paralelne s osi Oz)









0 ) 3 (
0 ) 2 (
0 ) 1 (
=
=
=
y
x
z
M
M
F



Primjer 1.

Pravokutna ploa dimenzija 4a2a i teine G vezana je za vertikalni strop s tri ueta.
Odrediti reakcije ueta. Zadano: G, a












- uvjeti ravnotee prostornog sustava paralelnih sila

0 2 : 0 ) 3 (
0 2 3 2 : 0 ) 2 (
0 : 0 ) 1
= + =
= + =
= + + =
a G a F a F M
a G a F a F M
G F F F F
B A y
C B x
C B A z


-------------------------------------------------------------------------------

......... , ......... ........., = = =
C B A
F F F

Opi prostorni sustav sila. Uvjeti ravnotee opeg prostornog sustava sila
Primjer 2.
Ravni tap pravokutnog poprenog presjeka duljine AB l = ukljeten je na kraju
A dok je slobodnom kraju B optereen silom F i spregom sila momenta M u
ravnini y'z'. Odrediti reakciju ukljetenja. Zadano: F, M, l.








- ukljetenje
Az Ay Ax A
F F F F

+ + = - vektor reakcijske sile
Az Ay Ax A
M M M M

+ + = - vektor momenta reakcijskog sprega

- uvjeti ravnotee opeg prostornog sustava sila
0 30 cos : 0 ) 6 (
0 30 sin : 0 ) 5 (
0 : 0 ) 4 (
0 30 sin : 0 ) 3 (
0 30 cos : 0 ) 2 (
0 : 0 ) 1 (
= + =
= =
= + =
= + =
= + =
= =
l F M M
l F M M
M M M
F F F
F F F
F F
Az z
Ay y
Ax x
Az z
Ay y
Ax x

-------------------------------------------------------------------------------
l F M l F M M M
F F F F F
Az Ay Ax
Az Ay Ax
= = =
= = =


30 cos , 30 sin ,
30 sin , 30 cos , 0

Primjer 3.
Pravokutna ploa dimenzija 6a4a i teine G vezana je za nepominu podlogu
sfernim zglobnim osloncem u toki A, kliznim sfernim zglobnim osloncem u toki B
te lakim tapom CE. Pravac klizaa u toki B podudara se s pravcem y osi. Odrediti
reakcije veza. Zadano: G=2kN, a=1m.









- uvjeti ravnotee opeg prostornog sustava sila
0 6 : 0 ) 6 (
0 30 cos 4 30 cos 30 sin 4 30 sin 30 cos 2 : 0 ) 5 (
0 6 3 : 0 ) 4 (
0 30 cos : 0 ) 3 (
0 : 0 ) 2 (
0 30 sin : 0 ) 1 (
= =
= =
= + =
= + + =
= =
= + =
a F M
a F a F a G M
a F a G M
G F F F F
F F
F F F F
Bx z
C C y
Bz x
Bz Az z
Ay y
C Bx Ax x

-------------------------------------------------------------------------------

kN F kN F F
kN F F kN F
C Bz Bx
Az Ay Ax
433 , 0 , 1 , 0
625 , 0 , 0 , 217 , 0
= = =
= = =