Hyrjenematlab 121028134849 Phpapp02

22/01/2013 1
G. Karapici - Hyrje n MATLAB

Viti Akademik 2009-2010
HYRJE N MATLAB
Bazat e Kontrollit Automatik
22/01/2013
Viti Akademik 2009-2010 2
Pr far shrben ky Leksion
t jap informacionet e nevojshme pr
prdorimin e Matlab e Simulink n punt
Laboratorike t Kontrollit Automatik;
t jap nj panoram t prgjithshme (jo
t gjithn) te mundsive te Matlab per
formulimin dhe zgjidhjen e problemeve te
kontrollit automatik.
22/01/2013
Ku mund t gjenden informacione t tjera?
Faqja web e Mathworks:
www.mathworks.com
duke ndjekur linket n zrin support ka
mundsi t gjenden manuale t Matlab n
format pdf:
http://www.mathworks.com/access/helpde
sk/help/techdoc/matlab.html
22/01/2013
Argumentet e trajtuara
Prshkrim i prgjithshm i Matlab
Tabloja e funksioneve t prcaktuara
Prcaktimi i matricave dhe vektorve
Prcaktimi i polinomeve
Paraqitja e sistemeve dinamike lineare
Analiza e sistemeve t kontrollit
Paraqitja grafike e t dhnave
Ambienti i simulimit Simulink
22/01/2013
Prshkrimi i prgjithshm i MATLAB
MATLAB ( = MATrix LABoratory):
nj gjuh programimi pr aplikime shkencore
numerike
Nj gam e gjer funksionesh t prcaktuara
Interpretues i komandave
mundsi pr t shkruar funksione t reja
libraria e TOOLBOX pr aplikime t ndryshme;
p.sh.(Signal Processing, Analiza dhe sinteza e
rregullatorve,).
22/01/2013
Ndrfaqja e MATLAB-it
Ndrfaqja e prdoruesit : Komanda Window jep
akses direkt n interpretuesin (shkrimi direkt i
komandave).
22/01/2013
MATLAB si kalkolatrie
Mnyra m e thjesht pr vlersimin e
shprehjeve numerike.
Shembull: pr llogaritjen e shprehjes

Mjafton q t shkruajm me shfaqjen e prompt :
4 + sqrt(2) -sin(0.2*pi)^2 + exp(2)
ans=12.4578
Rezultati shkruhet n variablin ans.
2 2
2 0 2 4 e + + ) * . sin( t
22/01/2013
Prcaktimi i variablave
Mund t prcaktohen variabla dhe shprehje jo
numerike m t ndrlikuara.
Shembull:
a=4; b=2;
a*b
ans =
8
Pr t fshir nj variabl (p.sh. a):
clear a
22/01/2013
Workspace
do variabl i prcaktuar n kt mnyr ruhet
n kujtes, n Workspace.
Komanda whos tregon nj list variablash t
prcaktuar:
whos
Name Size Bytes Class
a 1x1 8 double array
ans 1x1 8 double array
b 1x1 8 double array
Totali sht 3 elementa q prdorin 24 bytes
22/01/2013
Leximi dhe shkrimi n file
Me ann e komandave load dhe save sht e
mundur t ruhen n file variablat e workspace.
load emrfile variabli1 variabli2 ...ngarkon nga file
emrfile.mat variablat sipas lists.
save emrfile variabli1 variabli2 ... shkruan n filn
emrfile.mat variablat sipas lists.
load emrfile ngarkon t gjitha variablat n emrfile
save emrfile ruan t gjith workspace n emrfile.

22/01/2013
Shembuj funksionesh t prcaktuara
Funksione trigonometrike (sin, cos,
tan, acos, asin, atan);
Eksponenciale e logaritmike (exp,
log, log10, sqrt);
Numra komplekse (abs moduli,
angle faza, real pjesa reale,
imag pjesa imagjinare);
22/01/2013
Disa shembuj t thjesht
Llogaritja e modulit t numrit kompleks 2+3i:
abs(2+3*i)
ans =
3.6056

Llogaritja e

20*log10(abs((2+3*i)/(4+6*i)))
ans =
-6.0206
10
2 3
20
4 6
i
log
i
| | +
|
+
\ .
22/01/2013
Inf & NaN
Disa operacione numerike mund t shkaktojn
probleme, q sinjalizohen nga Matlab duke
shkruajtur si rezultat variablat Inf e NaN.
Shembuj:
5/0 0/0
Warning: Warning:
Divide by zero Divide by zero
ans = Inf ans = NaN
22/01/2013
Nj funksion themelor
help
help i ndjekur nga emri i nj funksioni jep
prshkrimin dhe sintaksn e prdorimit t
atij funksioni;
help vetm jep listn e t GJITH
funksioneve t Matlab, t rreshtuara sipas
kategorive.
22/01/2013
Prcaktimi i matricave
Si prcaktohet nj matric n Matlab?

Shembull: t prcaktohet matrica 2x2
A=[1,2;3,4]
A = 1 2
3 4
Si arrihen elementet e nj matrice:
A(1,2)
ans =2

1 2
3 4
(
=
(

A
Indekset (rreshti e kolona) e elementit me interes
22/01/2013
Wildcard
Pr marrjen e vlerave t nj rreshti ose kollone
t nj matrice, prdoret wildcard:
Shembull.: t zgjidhet rreshti i par i matrics A
A(1,:)
ans =
1 2
Shembull.: t zgjidhet kolona e dyt e matrics A
A(:,2)
ans =
2
4
22/01/2013
Przgjedhja e nnmatricave
N se prcaktojm:
B=[1,2,3;4,5,6]
B =
1 2 3
4 5 6
Do t kemi:
B(1:2,2:3)
ans =
2 3
5 6
Indekset e nnmatrics me interes
22/01/2013
Operacione elementare me matrica
Prcaktohen operatort: +,-,* e ^.
Matrica e trasponuar:
A
ans =
1 3
2 4
Matrica inverse:
inv(A)
ans =
-2.0000 1.0000
1.5000 -0.5000
22/01/2013
Operacione elementare me matrica (2)
Determinanti:
det(A)
ans =
-2
Vlerat e veta:
eig(A)
ans =
-0.3723
5.3723
22/01/2013
Operacione t tjera
Kujdes: NUK deklarohen paraprakisht
dimensionet e nj matrice.

Operacione t tjera :
size llogarit dimensionet e nj matrice
rank llogarit rangun e nj matrice
trace llogarit gjurmn e nj matrice
norm llogarit normn e nj matrice
22/01/2013
Disa matrica t veanta
eye(n,n) matric njsi n*n;
zeros(n,m) matric me zero n*m;
ones(n,m) matric di uni n*m;
rand(n,m) matric n*m me elemente t
shprndar uniformisht midis 0 dhe 1.
22/01/2013
Vektort
prfaqsojn polinome (nj polinom prshkruhet
nga vektori i koefiientve t tij);

prfaqsojn sinjale (nj sinjal prfaqsohet nga
nj seri vlerash q ai merr n nj bashksi
astesh t kohs, pra nga nj vektor)
Vektort kan dy funksione themelore n Matlab:
22/01/2013
Vlera
fillestare
Vlera finale
Hapi
Prcaktimi i vektorve
v=(0:10)
v =0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
v=(1:0.5:3)
v =1.0000 1.5000 2.0000 2.5000 3.0000

22/01/2013
Prcaktimi i matricave (2)
1. Matrica rresht ose kolon:
v=[3 6 1 7]
v =
3 6 1 7
2. Polinome: paraqiten si vektor:
Sh.

pol=[3 2 1]
pol =
3 2 1
2
3 2 1 s s + +
22/01/2013
Operacione me polinome
llogaritja e rrnjve roots

roots (pol)
ans =
-0.3333 + 0.4714i
-0.3333 -0.4714i
Vlersimi n nj pik polyval
polyval (pol,0)
ans =
1
2
3 2 1 0 s s + + =
22/01/2013
pol1=[1 1];pol2=[1 1];
polprod=conv(pol1,pol2)
polprod =
1 2 1
Operacione me polinome (2)
( ) ( )
2
1 1 2 1 s s s s + + = + +
Shumzimi i polinomeve conv
Shembull:
22/01/2013
Sisteme Dinamike Lineare
Nje sistem dinamik linear invariant mund
te pershkruhet:
Ne formen e variablave te gjendjes me anen e
kater matricve A,B,C,D;
Ne formen e funksionit transmetues, me anen
e dy polinomeve N(s) e D(s).
Matlab pranon percaktimin e sistemeve
lineare ne dy menyrat e mesiperme
22/01/2013
Prcaktimi i sistemeve dinamike lineare
(t vijueshm n koh)
Me ane te ekuacioneve te gjendjes
Prcaktohen matricat A,B,C,D ne workspace;
Prcaktohet sistemi i hapur me ann e
komands
ss (A,B,C,D).
Me ann e funksionit transmetues
Prcaktohen polinomet numrues e emrues
(numruesi dhe emruesi i FT) ne workspace;
Prcaktohet sistemi i hapur me ann e
komandes
tf(numrues,emrues)
22/01/2013
Shembull 1
Jepet sistemi i hapur:

3 3
4 2
x x u
y x u
= +
= +
A=-3;B=3;C=4;D=2;
sistemi i
hapur=ss(A,B,C,D)

a =
x1
x1 -3

b =
u1
x1 3

c =
x1
y1 4

d =
u1
y1 2
Modeli i sistemi i hapurt t
vijueshm
22/01/2013
Shembuj (2)
num = [1 1]; em = [1 3 16];
sistemi i hapur = tf (num,em)
Transfer function:
s + 1
--------------
s^2 + 3 s + 16
( )
2
1
3 16
s
G s
s s
+
=
+ +
sistemi i hapur ka funksion transmetues:
22/01/2013
Lidhja e sistemeve
Pr hallkat e sistemeve lineare prdoren
operatori normal: +,*,/ me kuptimet:
+ lidhje n paralel;
* lidhje n seri;
/ lidhja e kundrt.
22/01/2013
Shembuj lidhjesh sistemesh
rrdrejt = g1*g2; S_hapur =rrdrejt*g3
S_mbyllur = rrdrejt/(1+ S_hapur)
g1=ft(num1,em1).
num1=[1,2,3 ]
22/01/2013
Vektori i vlerave t hyrjes
Vektori i kohve
Funksionet e gatshme per simulim:
impulse - simulim i prgjigjes ndaj ngacmimit impulsit;
step - simulim i prgjigjes ndaj ngacmimit shkall;
initial - simulim i lkundjeve t lira;
lsim - simulim me hyrje dhe gjendje fillestare fardo.
Sintaksa:
[y,t]=step (sistemi i hapur);
[y,x]=lsim (sistemi i hapur,u,t);
Simulimi i sistemeve lineare
22/01/2013
Shembull
sistemi i
hapur=tf(1,[1 1]);
t=(0:0.01:5);
u=sin(2*pi*2*t);
y=lsim(sistemi i
hapur,u,t);
plot(t,y)
22/01/2013
Analiza e sistemeve t kontrollit
1) bode (sistemi i hapur)
Vizaton diagramat Bode;
2) margin (sistemi i hapur)
Si bode por llogarit the
kr
, rezervn n faz dhe
amplitud;
3) nyquist (sistemi i hapur)
Vizaton diagramin Nyquist (KAF);
4) rlocus (sistemi i hapur)
Vizaton Vendin Gjeometrik t Rrnjve (VGjR);
Pr problemet e kontrollit t sistemeve lineare
invariante NHND (SISO) egzistojn funksionet:
22/01/2013
Shembull 1
22/01/2013
Shembull 2
22/01/2013
Paraqitja grafike
I. Grafikt 2D:
N shkall lineare:
plot(x,y) vizaton grafikun e pikave me
Abcisa elementt e vektorit x
Ordinata elementt e vektorit y
N shkall gjysmlogaritmike o logaritmike:
semilogx, semilogy, loglog e njejta sintakse si plot
Diagrama polare:
polar
22/01/2013
II. Funksione t tjera t dobishme:
Ndryshimi i shkalls
axis([xmin,xmax,ymin,ymax])
Mbivendosje e shum grafikve
hold
Vendosja e rrjets n grafik
grid
Titulli dhe etiketat e boshteve
title (..), xlabel(..), ylabel(..)
shum grafik n nj dritare
subplot
Vendosja e nj teksti n figur
gtext
Paraqitja grafike
22/01/2013
Paraqitja grafike
Grafik 3D, animime, rendering: shih
manualin e Matlab-it!
22/01/2013
Ambienti SIMULINK
Simulink: nj ambient grafik pr simulimin e
sistemeve komplekse.
Prse nuk mjafton Matlab?
Shpesh sht e nevojshme t simulohen sisteme
komplekse, t prbr nga blloqe t shumt t lidhura
ndrmjet tyre;
Shpesh blloqe t veant jan jolinear;
N nj sistem mund t jen t integruara hallka t
vijueshme dhe diskrete.
22/01/2013
Parimi i funksionimit
Simulink prmban nj librari blloqesh q
prshkruajn elemente statik e dinamik
elementar;
Prdoruesi kompozon bllokskemn e sistemi
i hapurt q do t simulohet duke lidhur
blloqet elementare;
Simulink gjeneron automatikisht ekuacionet
dhe zgjidh problemin numerik t simulimit t
dshiruar.
22/01/2013
Parimi i funksionimit (2)
Simulink bashkvepron me Matlab nprmjet
Workspace

Modelet e Simulink-ut mund t prmbajn variabla
t Workspace;

Rezultati i simulimeve mund t eksportohet n
Workspace e t analizohet me Matlab.
22/01/2013
Ndrfaqja grafike
Duke shtypur simulink n
prompt-in e Matlab-it hapet
libraria e modeleve.

Prej ktu mund t krijojm nj
model t ri (flet e bardh) e t
kompozojm me an hallkash
t ndryshme sistemi i hapurn
q do t simulohet.
22/01/2013
Nj model i ri
Menyja e Simulink prmban pjesn m t madhe t
blloqeve q prdorim.
22/01/2013
Librarit kryesore t SIMULINK
Blloqe dinamike me
koh t vijueshme
Blloqe dinamike me
koh t diskrete
22/01/2013
Librarit kryesore t SIMULINK
Rezultatet n dalje
(Sinks)
Sinjalet e hyrjes (Burimet)
Blloqet jolineare
22/01/2013
Shembull
Dshirojm t simulojm me Simulink sistemi i
hapurn e mposhtm t kontrollit q prmban nj
jolinearitet:
u(t)=1(t).
22/01/2013
Blloqet q do prdoren
Blloku Transfer Function, menu Continuous;
Blloku Saturation, menu Nonlinear;
Blloku Sum, menu Continuous;
Blloku Step, menu Sources;
Blloku To Workspace, menu Sinks;
Operacionet q ndiqen jan:
Trhiq secilin prej blloqeve n dritaren e modelit;
Lidhi blloqet sipas bllok skems se dhn t sistemi i
hapurt;
Duhet t prcaktohen parametrat brenda secilit Bllok.
22/01/2013
Modeli dhe parametrat
Amplituda dhe
koha e fillimit t
impulsit shkall
Nivelet e
ngopjes
Polinomet e
F. T.
22/01/2013
Parametrat e simulimit
Prdoruesi duhet t prcaktoj:
Kohn e fillimit dhe
mbarimit t simulimit;
Metodn e zgjidhjes
numerike t Solver (n se
problemi krkon metoda t
veanta);
Parametrat e Solver (ne
prgjithsi ato default ecin
mire).
22/01/2013
Nisja e simulimit dhe analiza e rezultateve
plot(y) ne prompt e Matlab lejon te visualizohet rezultati i
simulimit.
22/01/2013 53
Viti Akademik 2009-2010
HYRJE N MATLAB
Bazat e Kontrollit Automatik

Hyrjenematlab 121028134849 Phpapp02

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hyrjenematlab 121028134849 Phpapp02

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

22/01/2013 1

G. Karapici - Hyrje n MATLAB

You might also like