Automatizacin de Procesos o Industriales Ingeniero de Organizacin.

Curso 1o o

Jos Mar Gonzlez de e a a Durana Dpto. I.S.A. EUI UPV/EHU Vitoria-Gasteiz

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Copyright c 2005 Ultima Revisin: Febrero 2004 o

Indice
1. OBJETIVOS 2. METODO 3. EVALUACION 4. CONTENIDOS 5. Libros recomendados . Tema 1. Introduccin o

1. Perspectiva histrica o 2. La empresa productiva 2.1. El proceso productivo 2.2. Operaciones bsicas de fabricacin a o Procesado de un elemento Montaje Movimiento de material Almacenamiento Inspeccin y control o 2.3. Tipos de procesos

 Job Shops Produccin por lotes L o neas de produccin Produco cin continua o 2.4. Ubicacin de los procesos o Producto en posicin ja Por clases de procesos En ujo de o producto Por tecnolog de grupo a 3. El proceso en feedback 3.1. Esquema de regulacin en feedback o 3.2. El signicado del control 3.3. El control en la empresa 4. La automatizacin industrial o Tcnicas analgicas Tcnicas digitales e o e 4.1. Estructuras de automatizacin o 4.2. Ventajas e inconvenientes de la automatizacin o 4.3. Elementos de la automatizacin o 5. Modelos matemticos de sistemas a 3

6. Modelado y simulacin de sistemas complejos o 6.1. Importancia del modelado Lenguaje Unicado de Modelizacin (UML) o 7. Estructura del curso Parte I. Control de procesos de eventos discretos . Tema 2. Sistemas booleanos

1. Dispositivos lgicos o 2. Algebra de Boole 2.1. Funciones booleanas Formas cannicas o 2.2. Simplicacin de funciones booleanas o Mtodo de Karnaugh Mtodo de Quine-McCluskey Algoritmo de e e Quine 3. Sistemas combinacionales 3.1. Funciones lgicas elementales o 4

 Funcin NOT Funcin AND Funcin OR Funcin NAND o o o o Funcin NOR Funcin XOR o o 4. Sistemas secuenciales 4.1. Autmata de Mealy o 4.2. Autmata de Moore o 4.3. Tablas de estado 4.4. Diagrama de estado 4.5. Dispositivos biestables Biestable R-S . Tema 3. Modelos computacionales

1. Grafcet 1.1. Elementos bsicos a Etapas Transiciones Segmentos paralelos 1.2. Estructuras bsicas a Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia 5

AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas 2. Cartas de estado 2.1. Stateow 2.2. Elementos de una carta de estado Estados Transiciones Uniones 2.3. Elementos de texto especiales Datos Eventos 3. Creacin de un modelo con StateowSimulink o Observaciones Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril Parte II. Control de procesos continuos . Tema 4. Modelos de sistemas continuos

1. Ecuacin diferencial o 1.1. Sistemas lineales - parmetros constantes a Modelo externo Modelo interno 1.2. Modelo externo 6

1.3. Modelo interno 1.4. Clculo de la respuesta temporal a Clculo de la respuesta con Matlab a 2. Simulink Ejemplo. Modelo simple Ejemplo, Circuito elctrico Clculo con e a Matlab para c. alterna 3. Sistemas no lineales pndulo e 3.1. Respuesta modelo externo Resolucin simblica o o 3.2. Respuesta modelo interno 4. Sistema de primer orden 5. Sistema de segundo orden 6. Linealizacin o Ejemplo. Depsito o 7. Respuesta de frecuencia 7

7.1. Diagrama de Nyquist 7.2. Criterio de Nyquist Principio del argumento Criterio de estabilidad de Nyquist Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Ejemplo 4 7.3. Diagramas de Bode 8. El lugar de las ra ces 8.1. Reglas para el trazado 8.2. Trazado por computador . Tema 5. Realizacin del control o

1. Realizacin f o sica 2. Sensores 2.1. Tipos de sensores 2.2. Clasicacin o 2.3. Calibracin o 2.4. Tipos de transductores 8

2.5. El potencimetro como sensor de posicin o o 3. Actuadores 3.1. Tipos de actuadores 3.2. Otros actuadores 3.3. Accesorios mecnicos a 3.4. El motor de c.c. 3.5. Ecuaciones diferenciales 3.6. Modelo externo 3.7. Funcin de transferencia del motor o 3.8. Reductor de velocidad 3.9. Funcin de transferencia del reductor o 3.10.Reductor con poleas elsticas a 3.11.Aplicacin prctica: sistema de control de posicin o a o 4. Especicaciones de funcionamiento 4.1. Especicaciones en tiempo 9

 Valores para el sistema de 2o orden Otros valores 4.2. Especicaciones en frecuencia 5. Estabilidad, controlabilidad y observabilidad, sistemas lineales . Tema 6. Dise o de Sistemas de Control continuos n

1. Introduccin o 2. Tipos de controladores Realizacin de los controladores Controlador PID Controladores o de adelanto y de retraso de fase Controlador de adelanto-retraso con red pasiva Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional 3. Dise o en el lugar de las ra n ces Efecto de aadir un cero Efecto de aadir un polo n n 3.1. Dise o de un controlador de adelanto de fase n 3.2. Dise o de un controlador PID n Parte III. Automatizacin local o . Tema 7. Autmatas programables o 10

1. Descripcin de un PLC o 2. Programacion de PLCs 2.1. Ladder Diagram (LD) 3. Clula exible SMC e 3.1. Autmata programable Omron CPM2A-30CDR-A o 3.2. Ejemplos . Tema 8. Sensores

1. Tipos de sensores 1.1. Clasicacin o 1.2. Caracter sticas 2. Calibracin o 3. Tipos de transductores . Tema 9. Actuadores

1. Tipos de actuadores 11

1.1. Otros actuadores 1.2. Accesorios mecnicos a 2. Neumtica a 2.1. Vlvulas a 3. Automatismos elctricos e 3.1. El rel e 3.2. Funciones lgicas con rels o e Parte IV. Automatizacin global o . Tema 10. Niveles de Automatizacin o

1. Fabricacin inteligente o Parte V. APENDICES . Tema A. Ecuaciones diferenciales

1. Ecuaciones diferenciales de primer orden 1.1. Problema de condiciones iniciales (PCI) 12

2. Estudio cualitativo 3. Orden de una ecuacin diferencial o 4. Interpretacin geomtrica o e 5. Sistemas de 2o orden Interpretacin geomtrica o e 6. Solucin numrica o e 7. Solucin numrica con Matlab o e Interpretacin geomtrica o e 7.1. Mtodo de Kelvin e

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1. OBJETIVOS Formar personas con capacidad para el planeamiento, gestin, diseo y desao n rrollo de proyectos de automatizacin. o Utilizar para ello las tecnolog y mtodos de actualidad. as e Inculcar un marco terico en el que tengan cabida los complejos procesos o productivos. Anlisis, diseo y realizacin. a n o Visualizar los mtodos y tecnolog existentes. e as 2. METODO Clases tericas: proyector (a completar), pizarra, ejercicios. o Clases prcticas: ordenador, ejercicios, montajes. a Trabajos tutorizados. Tutor cuestiones, ejercicios, trabajos. as: horario 2-cuatr: lunes de 10 a 12, mircoles y jueves de 17 a 19 e 14

3. EVALUACION Trabajos: ejercicios, problemas, temas tericos, programas, montajes. o Calicacin: 2. Han de ser concertados con el profesor. o Prcticas: ejercicios resueltos por computador, montajes. a Calicacin: la nota ( 4) se pondera por el no de asistencias. o Nota: los trabajos y las prcticas se hacen durante el curso, no en verano. a Examen: teor y problemas. a Calicaciones mximas: a Trabajos Prcticas a Examen Total 2 4 4 10

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4. CONTENIDOS Tema 1. Introduccin o Parte I. Control de procesos de eventos discretos Tema 2. Sistemas booleanos Tema 3. Modelos computacionales Parte II. Control de procesos continuos Tema 4. Modelos de sistemas continuos Tema 5. Realizacin del control o Tema 6. Diseo de sistemas de control continuos n Parte III. Automatizacion local Tema 7. Autmatas programables o Tema 8. Sensores Tema 9. Actuadores Parte IV. Automatizacion global Tema 10. La pirmide de automatizacion a Fases Anlisis obtencin de modelos computacionales, matemticos. a o a Diseo diseo y programacin de controladores, simulacin. n n o o Realizacin matemtica, computacional, f o a sica. 16

Herramientas Programacin en lenguajes estndar: C, C++, Java. o a Programas espec cos para control: Matlab, Scilab, Octave, Maple. Prerrequisitos Algebra Lineal: espacios vectoriales, matrices. Anlisis Matemtico: anlisis real y complejo (bsico), ecuaciones difea a a a renciales ordinarias. Informtica: manejo del ordenador, windows, nociones de programacin a o (C, C++, Java). F sica: nociones de mecnica, electricidad, calor, uidos. a

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Sistemas continuos en el tiempo Son sistemas de control cuyo modelo es una ecuacin diferencial (ordinaria) o dx (t) = f (t, x, u), t R, x(t) Rn , u(t) Rq dt f : R Rn Rq Rn continua, Ecuacin de salida y(t) = g(x, u), o u1 (t) x(t) u : R Rq (entrada, dada) y(t) Rp . Las soluciones x(t) representan el movimiento del sistema.

u2 (t) y(t) 18

Sistemas discretos en el tiempo El modelo es una ecuacin en diferencias nitas. t = k T T Z o x((k + 1)T ) = f (kT, x(kT ), u((k + 1)T )), T R : periodo de discretizacin o de muestreo. o Ecuacin de salida y(kT ) = g(x(kT ), u(kT )), o y(t) Rp . x(t) Rn , u(t) Rq f : R Rn Rq Rn ; u(t) : R Rq (entrada, dada).

Acelerador de iones Tandetron. IBeAM, Arizona State University 19

Sistemas de eventos discretos sistemas h bridos a) Producen eventos: sistemas continuos o discretos. b) Reaccionan ante eventos que reciben (sistemas reactivos). a b) Sistemas h bridos. Modelos matemticos: ecuacin diferencial (ordinaria) a o dx (t) = f (t, x, u), dt t R, x(t) Rn , u(t) Rq

f : R Rn Rq Rn discontinua; u : R Rq (entrada, dada) Modelos computacionales: Matlab + Simulink + Stateow u(t) s3 x(t) s2 s1 y(t) 20

Ejercicios Sistemas continuos Buscar ejemplos de sistemas de control continuos en t. Identicar en ellos las entradas y salidas. Si es posible, hallar n, p, q en cada uno de ellos. Sistemas discretos Buscar ejemplos de sistemas de control discretos en t. Sistemas reactivos Buscar ejemplos de sistemas reactivos. Identicar los procesos que emiten eventos y los que los reciben. Iniciar el estudio de MATLAB, Simulink y Stateow.

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5. Libros recomendados

Bibliograf a
[1] Paul H. Lewis, Hang Yang Sistemas de Control en Ingenier a Prencice Hall Inc., 1999 [2] Benjamin C. Kuo Sistemas Automticos de Control a Editorial Prentice-Hall - 1996 [3] Emilio Garc Moreno a Automatizacin de procesos industriales o Editorial U.P.V. (Universidad Politcnica de Valencia). 1999 e [4] M.P. Groover. Automation, Production Systems and Computer Aided Manufacturing. Prentice Hall. 1980. [5] David Harel Statecharts: A Visual formalism for Complex Systems Science of Computer Programming 8, (1987) pp. 231-274. [6] The International Electrotechnical Comision. The International Standard IEC-61631 http://www.plcopen.org

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Cap tulo 1. Introduccin o

Automatizacin: teor y tecnolog para sustituir el trabajo del hombre por o as as el de la mquina. Mecanismo de feedback a Relacionada con las Teor de Control y de Sistemas. as Adopta los ms recientes avances. a Para automatizar procesos: saber cmo funcionan esos procesos. o Procesos continuos Procesos comandados por eventos Procesos de fabricacin o Estudio Visitas a empresas. Procesos conectados entre si gestin marco jerrquico o a Estructura de la empresa redes locales buses de comunicacin o

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1. Perspectiva histrica o Fuego: Homo sapiens calefaccin alimentos o Edad Bronce metales cermica procesos fabricacin a o Energ elica: a o 2000 A.C: embarcaciones a vela 1000 A.C.: Fenicios Mediterrneo a Edad Media: Europa molinos de viento Energ hidrulica: a a Mquina de vapor a James Watt, 1750 Revolucin Industrial o Maquina de vapor bombas agua (minas de Gales) Automatizacin telares (Manchester) o 50 A.C: Romanos noria

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Teor as, tecnolog y reas as a Teor as Teor de Control, Sistemas y Seal as n Sistemas de eventos discretos Mquinas de estado, Redes de Petri, Grafcet, Statechart a Tecnolog as Neumtica, Hidrulica a a Electrnica o Microprocesadores, Ordenadores, Autmatas programables o Robtica o Comunicaciones Desarrollo del software Areas tecnolgicas o Automatizacin de las mquinas-herramienta o a Control por computador, CAD, CAM, CIM Control de procesos distribuido Clulas exibles e

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2. La empresa productiva Ente socioeconmico adecuacin parcial de ujos: produccin y consumo o o o Dos subsistemas: uno para medir las necesidades de los consumidores y de trasferirles los productos que las satisfagan y otro que se encarga de la produccin. o Elemento productivo Elemento consumidor (de materias primas) Departamentos o secciones: Finanzas Gestin o Compras Almacn de materias primas e Produccin o Almacn de productos terminados e Ventas

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Actividad de la empresa
Almacn de materias primas Produccin Almacn de productos terminados

Gestin

Compras

Finanzas

Ventas

MERCADO

Gestin: controla a todos los dems o a parte superior: generacin del producto (gestin de produccin) o o o parte inferior: ventas comparas = benecio (mercadotecnia) Objetivo: maximizar el benecio.

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2.1. El proceso productivo Sistema dinmico de control: a Materia primas E (Flujo de producto) Proceso productivo Producto terminado E (Flujo de producto)

Internamente: diferentes subprocesos conectados entre s . bloque o funcin: complejo sistema movido por eventos o interconexin + naturaleza estocstica = complejidad o a conocer modelos matemticos de los procesos ms simples a a proceso producto proceso producto

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2.2. Operaciones bsicas de fabricacin a o

Procesado de un elemento
Materia primaE Mecanizado Pieza E

Montaje
Mat. prima 1 E Mecanizado 1 Pieza 1E
E Montaje Producto

Mat. prima 2 E Mecanizado 2

Pieza 2E

Movimiento de material Almacenamiento Inspeccin y control o

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2.3. Tipos de procesos

Job Shops
- amplia gama, alta tecnolog series medianaspequeas a, n - mano de obra y maquinaria especializadas elevados costes

Produccin por lotes o

- muy extendida lotes tamao medio, cada lote de una tirada n - maquinaria y el personal preparados cambio lote

L neas de produccin o
- cadena grandes series - pocos productos automviles o - cintas trasportadoras estaciones (proceso o montaje) almacenes

Produccin continua o
- productos simples grandes cantidades petroqu mica - ujo continuo de producto

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2.4. Ubicacin de los procesos o

Importancia: procesos, comodidad del personal, cableados, buses etc. Programas simulacin (estocstica) o a

Producto en posicin ja o
El producto no debe moverse obras naval y aeronutica a

Por clases de procesos

Mquinas en locales por clases de procesos mecanizado exible a

En ujo de producto
Mquinas a lo largo del ujo a

Por tecnolog de grupo a

Por clases + en ujo de producto

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3. El proceso en feedback
(t)
xC : consigna de velocidad ref (ja)
C

Si aumenta aumenta fuerza centr fuga

B

bolas B se separan A sube x cierra vlvula vapor de la caldera a baja la presin o disminuye

Actuador vlvula

A x

Feedback: articio bsico del control. a Governor de Watt

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3.1. Esquema de regulacin en feedback o

Bsico en muchos procesos de la Naturaleza, incluso en los seres vivos. a

d(t) yref
E + (t) C m E T m (t) y

x(t) E

c u(t) m E E + v(t) P

r y(t) E

M '
ref Entrada de referencia

C Controlador A Actuador P Planta o Proceso M Medidor

Entrada perturbadora Salida Error

(t) y(t)

d(t)

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3.2. El signicado del control

Controlar: conducir, dirigir, gobernar, comardar, ... trayectoria prejada controles volante acelerador chfer o veh culo frenos cambio de marchas Teor de Control a sistema de control = entidad terminales de entrada (controles) est mulos terminales de salida respuesta Caja negra o bloque planta o proceso EntradaE Salida E

Bloque

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3.3. El control en la empresa

El esquema de feedback es aplicable los procesos de la empresa. Control de produccin o Control de calidad Control de presupuestos Control de procesos Elementos esenciales: medida de variables del proceso a controlar realimentacin de las variables medidas o comparacin con una consigna o actuacin sobre el proceso o

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4. La automatizacin industrial o
Aplicar feedback procesos continuos procesos movidos por eventos

Tcnicas analgicas e o
Controlador: mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico, ptico a a a e o o Procesos Continuos controlador PID x(t) = C( (t)) = Kp 1 + Td dx(t) 1 + dt Ti
t

x( )d
0

Tcnicas digitales e
Ordenador microprocesadores microcontroladores ordenador personal comunicaciones software ... Controladores para procesos continuos PID Control de procesos de eventos discretos autmata programable o Estructuras de control Automatizacin Global o

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4.1. Estructuras de automatizacin o

Proceso 1

Proceso 2

Proceso 3

Proceso 4

Automatizacin ja produccin muy alta automviles o o o Automatizacin programable produccin baja diversidad de productos o o Automatizacin exible produccin media pocos productos o o Automatizacin total o

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4.2. Ventajas e inconvenientes de la automatizacin o

Ventajas: Permite aumentar la produccin y adaptarla a la demanda o Disminuye el coste del producto Consigue mejorar la calidad del producto y mantenerla constante Mejora la gestin de la empresa o Disminuye de la mano de obra necesaria Hace ms exible el uso de la herramienta a Inconvenientes: Incremento del paro en la sociedad Incremento de la energ consumida por producto a Repercusin de la inversin en el coste del producto o o Exigencia de mayor nivel de conocimientos de los operarios

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4.3. Elementos de la automatizacin o

Mecnica: herramientas, mecanismos, mquinas, elementos de transporte a a Elctrica: automatismos elctricos, motores elctricos de c.c. y c.a., cableados e e e fuerza mando, aparillajes elctricos e Tecnolog Electrnica: controladores analgicos, sensores, pre-accionadores, a o o drivers accionamientos, communicaciones, telemando-telemetr comunicaa, cin inalmbrica o a Neumtica electro-neumtica: cilindros neumticos, vlvulas neumticas y a a a a a electro-neumticas, automatismos neumticos a a Hidrulica y electro-hidrulica: cilindros hidrulicos, vlvulas hidraulocas y a a a a electro-hidrulicas, automatismos hidrulicos a a Control e Informtica Industrial: controladores de procesos, control por compua tador, embedded control, autmatas programables, visin articial, robtica, o o o mecatrnica, clulas fabricacin exible mecanizado montaje, control o e o numrico, CAD-CAM, CIM, redes y buses comunicaciones e

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5. Modelos matemticos de sistemas a

Modelo matemtico: ecuacin o sistema de ecuaciones que lo representa y cuya evoa o lucin en el tiempo se corresponde con la del sistema. o Permite hacer clculos, predicciones, simulaciones y disear. a n Clasicacin: o Sistemas de tiempo continuo Sistemas de tiempo discreto Sistemas de eventos discretos Sistemas de eventos discretos = sistemas reactivos = sistemas comandados por eventos (event-driven systems) Modelos complejos procesos estocsticos procesos de colas modelos no maa temticos basados en computador. a Lenguaje Unicado de Modelado (UML).

6. Modelado y simulacin de sistemas complejos o

Dinmica de uidos sistemas energticos gestin de negocios a e o

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Teor de Sistemas Teor de Control Anlisis Numrico a a a e Ciencias de la Computacin Inteligencia Articial Investigacin Operativa o o Mayor importancia cuanto mayor es la complejidad del sistema. Paradigma de computacin del futuro: mtodo para representar los problemas, anao e lizarlos y obtener soluciones Lenguaje de modelizacin universal: o comunicacin equipos empresa miembros de la comunidad cient o ca Un buen lenguaje de modelizacin ha de tener o Elementos del modelo conceptos fundamentales y semntica a Notacin representacin visual de los elementos del modelo o o Directivas lenguajes a utilizar para el modelado

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6.1. Importancia del modelado

REALIDAD
Entidad del Mundo Real anlisis slo en contexto experimental

MODELO

Modelo bsico

OBJETIVOS

dentro del contexto Sistema S Modelo M

Conocimiento a priori del modelo bsico

experimento dentro de contexto

Simulacin = Experimento virtual

Datos observados de Experimento

Validacin

Resultados de Simulacin

Proceso de Modelado y Simulacin

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 Lenguaje Unicado de Modelizacin (UML) o

Booch, Rumbaugh y Jacobson Objtivos: 1. Otorgar al modelado de sistemas (y no slo al software) la capacidad de utilizar o conceptos orientados a objetos. 2. Establecer un acoplamiento expl cito con los artefactos tanto conceptual como ejecutable. 3. Tratar los temas inherentes a la escala en los sistemas complejos y de misin o cr tica. 4. Crear un lenguaje de modelado entendible tanto por las mquinas como por a los seres humanos. Versiones 0.9 y 0.91 de UML en Junio y en Octubre de 1996. Versin UML 1.3 en Junio de 1999. o

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Objetivos actuales: Ofrecer a los usuarios un lenguaje de modelado de uso inmediato, expresivo y visual, para desarrollar e intercambiar modelos signicativos. Suministrar mecanismos de extensin y especializacin que permitan extender o o los conceptos del ncleo del lenguaje. u Soportar especicaciones que sean independientes de los lenguajes de programacin particulares y de los procesos de desarrollo. o Dar una base formal para el aprendizaje del lenguaje. Animar el crecimiento del mercado de herramientas para objetos. Soportar conceptos de desarrollo de alto nivel: components, collaborations, frameworks, patterns. Integrar las mejores prcticas de programacin. a o

Caracter sticas de UML

Consistente lenguaje sin propietario y abierto a todos. Permite especicar, visualizar, construir y documentar los artefactos de software. Vale tambin para el modelado de e negocios y otros sistemas. Est estructurado en 9 paquetes: a

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Data Types Core Extension Mechanisms Common Behavior State Machines Activity Graphs Collaborations Use Cases Model Management

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Consideraciones Estudio de sistema complejo secuencia de visiones distintas del modelo Un modelo: diferentes niveles de delidad Los mejores modelos conectados realidad Grcos (a modo de vistas) de un modelo a use case diagram class diagram behavior diagrams: statechart diagram activity diagram interaction diagrams sequence diagram collaboration diagram implementation diagrams: component diagram deployment diagram UML no soporta diagramas de ujo de datos

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7. Estructura del curso

Control de procesos continuos Diseo controladores procesos t continuo PID n Control de procesos de eventos discretos Diagramas de estado Redes de Petri Grafcet Statecharts Automatizacin local o Captadores Pre-actuadores y actuadores Automatismos elctricos, neumticos e hidrulicos e a a Autmatas programables Controladores industriales o Automatizacin global o Simulacin de procesos productivos o Redes locales Buses industriales GEMMA SCADA Control jerrquico a

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Bibliograf a
[1] Paul H. Lewis Sistemas de Control en Ingenier Prentice Hall, Madrid, 1999. a. [2] Emilio Garc Moreno Automatizacin de procesos industriales. Editorial U.P.V. a o (Universidad Politcnica de Valencia), 1999. e [3] K.Lockyer La produccin industrial, su administracin. Representaciones y Sero o vicios de Ingenier S.A., Mexico, 1988. a [4] M.P. Groover Automation, Production Systems and Computer Aided Manufacturing. Prentice Hall. 1980. [5] David Harel Statecharts: A Visual formalism for Complex Systems, Science of Computer Programming 8, (1987), pp. 231-274. [6] Object Modeling Group OMG Unied Modeeling Language Specication. Object Modeling Group, Inc., Version 1.3, June 1999. [7] Hans Vangheluwe Modeling and Simulation Concepts. McGill, CA, CS 522 Fall Term 2001.

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Parte I. Control de procesos de eventos discretos

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Cap tulo 2. Sistemas booleanos

1. Dispositivos lgicos o
Dispositivos f sicos con slo dos estados: mecnicos, interruptor, vlvula, transistor o a a automatismos.

Sistemas combinacionales Sistemas secuenciales

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Dispositivos biestables: bsicos para las memorias RAM a

sistemas con memoria.

Conjunto U dos operaciones + , tales que a, b, c U :

2. Algebra de Boole
sistemas sin memoria
2

Figura 2.1: Pulsador

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2 1

1. Idempotentes: a + a = a a = a 2. Conmutativas: a + b = b + a, a b = b a 3. Asociativas: a + (b + c) = (a + b) + c, a (b c) = (a b) c 4. Absorciones: a (a + b) = a + (a b) = a (U, +, ) es un ret culo. Si adems a 5. Distributivas: a + (b c) = (a + b) (a + c), a (b + c) = (a b) + (a c) (U, +, ) ret culo distributivo. Si 6. 7. Cotas universales: 0, 1 U tales que 0 a = 0, 0 + a = a, 1 a = a, 1 + a = 1 Complemento: a U a U | a + a = 1, a a = 0 (U, +, , , 0, 1) es un lgebra de Boole. a Z2 := ({0, 1} , OR , AND) es un lgebra de Boole. a

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2.1. Funciones booleanas

f : Zn Z2 2 (x1 , . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn ) Tabla de verdad f (x1 , . . . , xn ), g(x1 , . . . , xn ) equivalentes tablas de verdad coinciden P. ej., f (x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 , g(x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 (x3 + x3 ) equivalentes: x1 0 0 0 0 1 1 1 1 x2 0 0 1 1 0 0 1 1 x3 0 1 0 1 0 1 0 1 f 0 0 0 0 0 0 1 1 x1 0 0 0 0 1 1 1 1 x2 0 0 1 1 0 0 1 1 x3 0 1 0 1 0 1 0 1 g 0 0 0 0 0 0 1 1

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 Formas cannicas o
func. booleanas: relacin de equivalencia representantes cannicos: o o suma de min-terms, p. ej., f (a, b, c, d) = abcd + abcd + abcd producto de max-terms: f = (a + b + c + d)(a + b + c + d)(a + b + c + d) n variables 2n trminos cannicos diferentes e o minterms f (x) x, x xy, xy, xy, xy f (x, y) f (x, y, z) xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz min-term = nmero binario = nmero decimal u u p. ej., xyz = 010 = 2. Obtencin de la f.c.: o Tabla de verdad f.c. (inmediato) Para i = 1, . . . , n mult. por (xi + xi ) los trminos de f sin xi . e

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2.2. Simplicacin de funciones booleanas o

Aplicar la ley de complementacin: x + x = 1 f (x1 + x1 ) f . o f = suma de implicantes primos (trminos irreducibles). e

Mtodo de Karnaugh e
f (a, b, c, d) = b + bc cd d 00 01 11 ab d 00 00 00 00 00 01 11 01 01 01 01 00 01 11 11 11 00 10 10 00
11 01 10 01 11 11 10 11

10
00 10 01 10 11 10 10 10

ab d 01 11 cd d 00 # 10 00 0 1 1 0 01 0 11 1
#

1 1

1 1

0 0

10 " ! 1 "! 1 1 0

cada casilla representa un min-term

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 Mtodo de Quine-McCluskey e
Ejemplo: f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (0, 7 , 9, 12 , 13, 15) i 0 7 9 12 13 15 Tabla min-terms 0000 0111 1001 1100 1101 1111 de verdad u 0 1 2 3 4 i 0 9 12 7 13 15 1-term 2-term

0000 0000 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1

(a) Ordenar tabla por nmero de unos de cada trmino grupos. u e (b) Los elementos de cada grupo se combinan con los del siguiente. (c) Repetir el proceso hasta que no se puedan combinar ms. a f = x1 x2 x3 x4 + x1 x3 x4 + x1 x2 x4 . Un trmino indiferente puede aprovecharse si cubre ms de un min-term. e a

56

 Algoritmo de Quine
Como ya se ha indicado, el mtodo de Quine-McCluskey, lo mismo que el de Kare naugh, se basa en utilizar repetidamente la ley a + a = 1. Dada una funcin f en o forma cannica de suma de m min-terms, el algoritmo es el siguiente: o 1. Poner todos los min-terms en una lista, ordenados de alguna forma de 1 a m. 2. para i desde 1 hasta m 1 hacer Elegir el trmino i-simo, Ti , de la lista e e para j desde i + 1 hasta m hacer Tomar el trmino j-simo, Tj , de la lista e e Simplicar, si es posible, la expresin Ti + Tj , aplicando la ley a + a = 1 o y poner el trmino simplicado en una nueva lista. e 3. Volver al paso 1 con la nueva lista obtenida y repetir el algoritmo 4. El algoritmo termina cuando no es posible simplicar ms. a Gran coste computacional si el n es elevado.

57

3. Sistemas combinacionales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 y q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 , yi (t) = fi (u1 (t), . . . , up (t)), Tiempo continuo: I R; tiempo es discreto: I = {t0 , t0 + T, . . . , t0 + kT, t0 + 2kT, . . .}, u1 (t)E u2 (t)E . . . up (t)E S.C. y1 (t)E y2 (t)E . . . yq (t)E t0 , T R. i = 1 . . . q.

Los valores de las salidas en el instante t slo dependen de los valores que en ese o mismo instante tengan las entradas.

58

3.1. Funciones lgicas elementales o

Funcin NOT o
x z 0 1 1 0 x
d

Funcin AND o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 0 0 0 1 xE y
E

&

zE

x y

59

 Funcin OR o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 0 1 1 1 xE y
E

zE

x y

Funcin NAND o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 1 1 0 xE y
E d zE

&

x y

60

 Funcin NOR o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 0 0 0 xE y
E d zE

x y

Funcin XOR o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 0 0 1 xE y
E d zE

=1

x y

61

4. Sistemas secuenciales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 , q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 y n variables de estado. u1 (t)E u2 (t)E . . . up (t)E x1 (t) x2 (t) . . . xn (t) y1 (t)E y2 (t)E . . . yq (t)E

Las variables de estado x1 (t), . . . , xn (t) Z2 memorizan el comportamiento del sistema en instantes anteriores a t. Modelos: modelo de estado (ecuacin en diferencias nitas), mquinas de estados, o a redes de Petri modelos computacionales: grafcet, StateCharts.

62

4.1. Autmata de Mealy o

M1 = {U, Y, X, f, g} U, Y ,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado. estado: f :U X X (u, x) x = f (u, x) salida: g :U X Y (u, x) y = f (u, x)

4.2. Autmata de Moore o

M2 = {U, Y, X, f, g} U, Y ,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado. estado: f :U X X (u, x) x = f (u, x) salida: g:X Y (x) y = f (x)

Autmata de Mealy Autmata de Moore. o o

63

4.3. Tablas de estado

f (x, u): tabla de transicin, g(x, u): tabla de salida. o Autmata de Mealy: o x1 x2 . . . x2n u1 x1,1 x2,1 . . . u2 x1,2 x2,2 . . . ... ... ... u 2q x1,2q x2,2q . . . x1 x2 . . . x2n u1 y1,1 y2,1 . . . u2 y1,2 y2,2 . . . ... ... ... u 2q y1,2q y2,2q . . .

x2n ,1 x2n ,2 . . . x2n ,2q u 2q x1,2q x2,2q . . . x2n ,2q

y2n ,1 y2n ,2 . . . y2n ,2q

Autmata de Moore: o u1 u2 . . . x1 x1,1 x1,2 . . . x2 x2,1 x2,2 . . . . . . . . . . . . x2n x2n ,1 x2n ,2 . . .

x1 x2 . . . x2n

y1 y2 y 2n

Tamao (mximo): (2n 2q ) casillas. n a

64

4.4. Diagrama de estado

Grafo orientado con N vrtices y q aristas. e Mealy:
u xd d A = 00 B = 01 C = 10 11 0 00 01 00 1 01 10 01 u xd d A = 00 B = 01 C = 10 11 0 0 0 0 1 0 0 1 GFED @ABC A
444 44

1/0

440/0
44

44

1/1
GFED @ABCs GFED @ABC Q C R B
0/0 0 0/0

1/0

Tabla de transicin o

Tabla de salida

Moore:
u xd d A = 00 B = 01 C = 10 D = 11 0 00 10 00 10 1 01 01 11 01 x y A = 00 B = 01 C = 10 D = 11 0 0 0 1
1

Tabla de transicin o

Tabla de salida

GABD @A/ 0C FE  222 22   220 1  22  22   0 GABD @B/ 0C FE GABD G@C/ 0Cr FE f R

1

0 1

GABD @D/1C P FE

65

4.5. Dispositivos biestables

Son los sistemas secuenciales ms simples. a Una o dos entradas u1 , u2 Una variable de estado Q Una salida y1 = Q (salida adicional y2 = Q). As ncronos o s ncronos. Qt+1 = f (Qt , u1 , u2 ), S ncronos: Clk seal de reloj n
Clk 1 0 t

El valor del estado Q se actualiza en los ancos de bajada.

66

 Biestable R-S
Biestable as ncrono bsico. a

R
Tabla de transicin: o
SR Qd d

_ Q

00 01 11 10 0 0 0 1 1 1 1 0

Q
Clk

Combinacin de entradas 11 no permitida (contradiccin: Q = Q = 0) o o

67

Cap tulo 3. Modelos computacionales

1. Grafcet
Graphe de Comands Etape/Transition. Norma IEC-848: fabricantes PLC. Aplicable al esquema:

rdenes

P.C.
eventos

P.O.

Sistema automatizado de produccin o

Parte operativa: dispositivos que interactan sobre el producto: preactuadores, u actuadores y captadores Parte de Comando (control): computadores, procesadores o autmatas o

68

1.1. Elementos bsicos a

Etapas
Rectngulo numerado. a Estado o modo de funcionamiento estable del sistema. La Parte de Comando asociada se mantiene invariable. Etapas activas: c rculo negro. Etapa inicial: rectngulo doble. a

Transiciones
Segmento horizontal que corta la l nea de enlace entre dos etapas. Condicin de paso: receptividad. o

Segmentos paralelos
Procesos que evolucionan de forma concurrente.

69

1.2. Estructuras bsicas a

Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas
Paralelismo Sincronizacin o Jerarqu a Comunicacin o

70

2. Cartas de estado
Statecharts David Harel, 1987. Generalizacin mquinas de estados. o a Capacidad de agrupar varios estados en un superestado. Posibilidad de ortogonalidad o independencia (paralelismo) entre ciertos estados. Necesidad de transiciones ms generales que la echa etiquetada con un simple a evento. Posibilidad de renamiento de los estados. Formalismo visual para describir estados y transiciones de forma modular que permite el agrupamiento de estados (jerarqu la ortogonalidad (paralelismo) y el rea), namiento de estados. Admite la visualizacin tipo zoomentre los diferentes niveles o de abstraccin. o Implementaciones: Statemate, Stateow etc.

71

2.1. Stateow
Toolbox de Matlab para modelar sistemas de eventos discretos. Tiene un unico elemento: Chart = carta de estados (D.Harel)
Creacin de un modelo: o Matlab Simulink new-model Chart Crear la carta Stateow Utilizar el Explorer de Stateow Denir un interface para los bloques de Stateow Ejecutar la simulacin o Generar el cdigo o Generadores de cdigo: o sf2vdh: traductor de Stateow a VHLD sf2plc: genera cdigo para programar algunos PLC. o Carta de estados de Stateow

72

2.2. Elementos de una carta de estado

Elementos grcos: cartas, estados, transiciones y uniones a Elementos de texto: lenguaje, datos y eventos.
Carta: mquina de estados generalizaa da bloque de Simulink Estados: modos de funcionamiento Nombre / acciones Acciones: entry: a, exit: b, during: c, on event e : d Descomposicin OR (trazo continuo) y o AND (trazo discontinuo). Transiciones: saltos Nombre / acciones Nombre: e (evento), [c] (condicin) o Acciones: {a} (accin) o default-transition Uniones puntos de bifurcacin. o Conectivas de historia Datos Entrada de Simulink Salida de Simulink Local Constante Temporal Workspace Eventos Entrada de Simulink Salida de Simulink Local I/O Simulink: disparo por , o

73

 Estados
Sintaxis: nombre / entry: accin o exit: accin o during: accin o on event e: accin o Accin: cambiar salida llamada a funcin. o o Estado (padre) = { subestados (hijos) } Descomposicin AND: todos activos hijos en l o nea discontinua Descomposicin OR: slo uno activo hijos en l o o nea continua.
S2 e S1

74

 Transiciones
Forma de echa saltos entre estados eventos Acciones asociadas Transicin por defecto seala el estado inicial o n Sintaxis: e nombre de un evento [c] expresin booleana condicin o o {a} accin o No texto disparo con evento cualquiera en el sistema.

75

 Uniones
Forma de pequeo c n rculo Uniones conectivas puntos de bifurcacin decisin condicionada o o Uniones de historia descomposicin OR activo = ultimo o

e1

e2

H C1 C2

e3

76

2.3. Elementos de texto especiales

Datos
Entrada de Simulink Salida a Simulink Local Constante Temporal Workspace

Eventos
Entrada de Simulink Salida a Simulink Local Activacin: anco subida - anco de bajada - anco indiferente o

77

3. Creacin de un modelo con StateowSimulink o

Matlab Simulink new-model Stateow Chart Chart estados, transiciones, etc. Pasos a seguir: Crear carta Stateow Establecer interface Simulink Stateow Con Explorer de Stateow declarar datos y eventos Ejecutar la simulacin o Generar el cdigo (ANSI C, sf2vhld, sf2plc) o

Observaciones
Simulacin larga: t = inf o Chart File Chart Properties Execute (enter) Chart At Initialization

78

 Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril

Objetivo cerrar la barrera si llega tren abrirla si ha pasado.

Sistema de eventos discretos: tren llega tren ha pasado.

79

Esquema:
d d d d TREN E

S1 Componentes: 2 sensores S1 y S2

S2

barrera con motor-reductor

sistema digital, rels y elementos auxiliares. e Sensores: S1 en x1 < 0 S2 en x2 > 0 evento en seal s1 llega tren n evento en seal s2 tren ha pasado n

Presencia del tren en [x1 , x2 ] sensores S1 y S2 . Operacin sistema: o si S1 se activa la barrera debe cerrarse, si S2 se activa la barrera puede abrirse.

80

Sistema de control de eventos discretos divisin en paralelo (paralelismo) trasmisin de eventos. o o Sensores: S1 y S2 Manual Switch de Simulink anco de subida en s1 : llega el tren anco de bajada en s2 : el tren se ha ido. Carta de estados: dos estados Tren y Barrera, en paralelo. Barrera dos hijos Abrir y Cerrar, Tren dos hijos Fuera y Dentro.
Tren
1

Barrera Abrir

1 0 S1 1 0 S2 Chart

Fuera

s1/e1 Dentro

s2/e2

e1 Cerrar

e2

81

Parte II. Control de procesos continuos

82

Cap tulo 4. Modelos de sistemas continuos

1. Ecuacin diferencial o
Sistema f sico fi = ma
i Leyes f sicas

Ecuacin diferencial o

k f( t ) m1 x1( t ) b x2( t ) m2

Ecuacin diferencial: o f (t) k (x (t) x (t)) b 1 2 k (x1 (t) x2 (t)) + b

dx1 (t) dx2 (t) dt dt dx1 (t) dx2 (t) dt dt

= m1 = m2

d2 x1 (t) dt d2 x2 (t) dt

83

1.1. Sistemas lineales - parmetros constantes a

Modelo externo
L Ecuacin diferencial G(s) funcin de transferencia o o Modelo entrada salida Diagrama de bloques

Modelo interno
Ecuacin diferencial o Algebra lineal Clculo por computador a Sistemas multivariable
cambios

x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t)

modelo de estado

84

1.2. Modelo externo

Ecuacin diferencial: o a2 x(t) + a1 x(t) + a0 x(t) = b1 u(t) + b0 u(t) Aplicando la transformacin de Laplace tenemos o a2 [s2 X(s) sx0 x0 ] + a1 [sX(s) x0 ] + a0 X(s) = U (s)[b1 s + b0 ] y si suponemos condiciones iniciales nulas queda X(s) = Funcin de transferencia G(s): o X(s) = G(s)U (s) G(s): funcin racional; denom. de G(s) := polinomio caracter o stico. a2 s2 b1 s + b0 U (s). + a1 s + a0

85

1.3. Modelo interno

Ecuacin diferencial: a2 x(t) + a1 x(t) + a0 x(t) = b1 u(t) + b0 u(t) o cambios: x1 := x; x2 := x; u1 := u; u2 := u x1 (t) = x2 (t) Modelo de estado b b a0 x2 (t) = a2 x1 (t) a1 x2 (t) + a0 u1 (t) + a1 x2 (t) a2 2 2 Ecuacin de estado: o x1 (t) x2 (t) = 0 a0 a2 1 a1 a2 x1 (t) + x2 (t) 0
b0 a2

0
b1 a2

u1 (t) u2 (t)

Ecuacin de salida (si salidas estados): o y1 (t) y2 (t) Modelo de estado: x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) = 1 0 0 1 x1 (t) 0 0 + x2 (t) 0 0 u1 (t) u2 (t)

86

1.4. Clculo de la respuesta temporal a

1. Resolucin de la ecuacin diferencial o o 2. Modelo externo G(s): Integracin compleja: o +j 1 y(t) = L1 [Y (s)] = Y (s)est ds 2j j Transformada de Laplace expansin frac. simmples: o u(t) U (s); G(s) U (s) = Y (s); Integral de convolucin: o
t L

Y (s) y(t)

L1

y(t) = u(t) g(t) =

0

g(t ) u( ) d

3. Modelo interno: Resolucin de la ecuacin de estado: o o

t

x(t) = eAt x(0) +

0

eA(t ) Bu( ) d

87

 Clculo de la respuesta con Matlab a

Circuitos Clculos con matrices metodos de mallas y nudos a Sistemas lineales y no lineales Resolucin ecuacin diferencial o o ode23 y ode45 Modelo externo residue expansin de Y (s) en frac. simples o series, parallel, feedback: simplicacin diagr. bloques. o impulse, step, lsim respuesta temporal (numrica) e Symbolic Toolbox transformadas de Laplace L y L1

Modelo interno impulse, step, lsim respuesta temporal (numrica) e Conversin modelos interno y externo o ss2tf, tf2ss

88

2. Simulink
Simulink: librer (toolbox ) de Matlab para modelado y simulacin. a o Modelo externo Modelo interno Sist. no lineales Sist. reactivos ...

Ventana grca de Simulink a

Ventana de comandos de Matlab

Ventana con la respuesta temporal

89

Inicio: escribir simulink en Matlab command window clic en el icono Simulink Simulink Simulink Countinous Discrete Math Operations Signal Routing Sinks Sources . . .

+ +

Dials & Gauges Blockset Stateow . . .

90

 Ejemplo. Modelo simple

Sistema de control en feedback con K = 5, G(s) = s+1 , s2 + 4 H(s) = 2s + 1 s+1

Ventana para dibujo: File New Model G(s) y H(s): Continuous Transfer Fcn G(s): numerador = [1, 1] denominador = [1, 0, 4] H(s): numerador = [2, 1] denominador = [1, 1] K: Math Operations Gain K=5 Suma: Math Operations Sum (+) () | echas

91

Entrada escaln: Sources Step o Step time = 0, Initial value = 0, Final value = 1. Visualizacin: Sinks Scope o Unin con echas o
0.7 Respuesta temporal 0.6

5 Step Sum Gain

s+1 s2+4
y(t)

0.5

Transfer Fcn

Scope

0.4

0.3

0.2

2s+1 s+1 Transfer Fcn

0.1 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 t

0.6

0.7

0.8

0.9

Simulacin: Simulation Simulation parameters o t inicial, t nal, algoritmo, paso, etc.

92

 Ejemplo, Circuito elctrico e

Z1 + v i1 Z2 i3 i2 Z3 Z5 Z6 Z4

Metodo de mallas: v = (z1 + z2 + z4 )i1 z2 i2 z4 i3 0 = z4 i1 z5 i2 + (z4 + z5 + z6 )i3 0 = z2 i1 + (z2 + z5 + z3 )i2 z5 i3

En forma matricial: V = Z I, es decir i1 v z 1 + z 2 + z4 z2 z4 0 = z4 z5 z4 + z5 + z6 i2 z2 z 2 + z5 + z3 z5 i3 0 Solucin: o I = Z 1 V

93

 Clculo con Matlab para c. alterna a

Escribimos en el archivo circuito.m los datos y las rdenes oportunas. o
Vef=220; f=50; w=2*pi*f; R1=1; L1=0.1; C1=100e-6; z1=R1+j*L1*w+1/(i*C1*w) R2=1; L2=0.03; C2=220e-6; z1=R2+j*L2*w+1/(i*C2*w) R3=0.25; L3=0.2; C3=100e-6; z1=R3+j*L3*w+1/(i*C3*w) R4=5; L4=0.1; C4=100e-6; z1=R4+j*L4*w+1/(i*C4*w) R5=20; L5=0.01; C5=100e-6; z1=R5+j*L5*w+1/(i*C5*w) R6=25; L6=0.33; C6=100e-6; z1=R6+j*L6*w+1/(i*C6*w) V = [Vef 0 0] Z = [ z_1+z_2+z_4 - z_2 - z_4 -z_4 - z_5 z_4+z_5+z_6 -z_2 z_2+z_5+z_3 - z_5 ]; I = inv(Z)*V

Para hacer el clculo, en la pantalla de comandos de Matlab escribimos a >> circuito y, pulsando Enter , obtendremos el vector intensidades: I = [17.9962 + 10.1363i, 2.1462 3.5405i, 0.4702 1.3816i]

94

3. Sistemas no lineales pndulo e

Ecuacin diferencial: o f (t) mg sin((t)) ma = 0 f (t) mg sin((t)) ml(t) = 0 ml + mg sin() f (t) = 0
f (t)

mg

Cambio x1 := ,2 := : x x1 = x2 f (t) mg sin x1 x2 = lm

En el archivo pendulo.m escribimos: Solucin numrica del P.C.I.: o e function x_prima=pndulo(t,x) e >> t0=0; tf=5; % Interv. integracin o l=1; m=1; g=9.8; % Parmetros a >> x0=[0 0]; % Cond. iniciales if t<1 % Fuerza exterior >> [t,x]=ode23(pndulo,t0,tf,x0); e f=1; >> plot(t,x) else f=0; end % Ecuac. estado: x_prima=[x(2) (f-m*g*sin(x(1)))/(m*l)];

95

3.1. Respuesta modelo externo

k

y(t) 1.2

0.8

f (t) m 0
0.6 0.4

x(t)

0.2

Ecuacin diferencial: o m(t) + bx(t) + kx(t) = f (t) x L ms2 X(s)+bsX(s)+kX(s) = F (s) f (t) = 1(t) F (s) = 1/s Expansin en fraciones simples: o 1 G(s) = ms2 +bs+k ; X(s) = G(s) 1 s r1 r2 r3 X(s) = sp1 + sp1 + sp3 L1 es inmediata: y(t) = r1 ep1 t + r2 ep2 t + r3 ep3 t

5 t

10

15

Clculo de x(t) con Matlab: a >> m=1; b=1; k=1; B=1; >> A=[m b k 0]; >> [r,p,c]=residue(B,A) >> t=[0:0.05:15]; >> x=r(1)*exp(p(1)*t) +r(2)*exp(p(2)*t) +r(3)*exp(p(3)*t); >> plot(t,x) .

Ms sencillo an: con impulse, step o lsim a u

96

 Resolucin simblica o o
Symbolic Toolbox de Matlab Maple core Transformada de Laplace L(f (t)) = F (s): >> F = laplace(f,t,s) Transformada inversa de Laplace L1 (F (s)) = f (t): >> f = ilaplace(F,s,t) El mismo ejercicio anterior: >> >> >> >> >> >> >> syms s t m=1; b=1; k=1; G = 1/(ms^2+b*s+k); U = 1/s; Y = G * U ; y = ilaplace(Y,s,t); ezplot(y, [0,15], axis([0, 15, 0, 1.25])

grca igual que la de antes. a

97

3.2. Respuesta modelo interno

k f( t ) m1 x1( t ) b x2( t ) m2

f (t)k(x1 (t)x2 (t))b(x1 (t) 2 (t)) = m1 x1 (t) x k(x1 (t)x2 (t))+b(x1 (t) 2 (t)) = m2 x2 (t) x Cambios: x3 = x1 , x4 = x2 , u := f k b b 1 k x1 = m1 x1 + m1 x2 m1 x1 + m1 x2 + m1 u k k b b x2 = + m2 x1 m2 x2 + m2 x1 m2 x2 Modelo de estado (sup. salidasestados): 0 0 1 0 0 x1 x1 x2 0 0 0 1 x2 0 k k b b x3 = m m m m x3 + 1 u m1 1 1 1 1 k k b b x4 x4 0 m2 m2 m2 m2 y1 1 0 0 0 x1 0 y2 0 1 0 0 x2 0 = y3 0 0 1 0 x3 + 0 u y4 0 0 0 1 x4 0

Resolucin con Matlab: o >> m_1=1; m_2=2; >> k=0.1; b=0.25; >> A=[0 0 1 0 0 0 0 1 -k/m_1 k/m_1 -b/m_1 b/m_1 k/m_2 -k/m_2 b/m_2 -b/m_2] >> B=[0 0 1/m1 0] >> C=eye(4,4); D=zeros(4,1); >> S=ss(A,B,C,D); % crea sistema >> t=[0:0.1:12]; >> % Respuesta a escaln unitario: o >> y=step(S,t) >> % Grfica de la respuesta: a >> plot(t,y)

98

4. Sistema de primer orden

Respuesta impulsional 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4

U (s) E Entrada:

A s+a

Y (s) E

Impulso de Dirac L u(t) = (t) U (s) = 1 A G(s)U (s) = s+a = Y (s) L1 (Y (s)) = y(t) = Aeat Escaln unitario o L u(t) = 1(t) U (s) = 1/s A G(s)U (s) = s(s+a) = Y (s) L1 (Y (s)) = y(t) =
A a

0.3 0.2 0.1 0 0

0.5

1.5

2.5 t

3.5

4.5

Respuesta al escalon 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2

A at ae

:= 1/a constante de tiempo

0.1 0 0

0.5

1.5

2.5 t

3.5

4.5

99

5. Sistema de segundo orden

Respuesta impulsional 3 2.5

U (s) E

s2

2 n 2 + 2n s + n

Y (s) E

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0

Entrada: Impulso de Dirac L u(t) = (t) U (s) = 1 2 G(s)U (s) = s2 +2n s+2 = Y (s) n n n en t sin (n 12 ) t y(t) =
1 2

0.5

1.5

2.5 t

3.5

4.5

im s
1

Escaln unitario o L u(t) = 1(t) U (s) = 1/s G(s)U (s) =

2 n 2 +2 s+ 2 ) s(s n n

y(t) = 1 1

1 2

= Y (s) en t sin (n 12 t + ) : coef. amort.

s
2

re

n : pulsacin nat. o

100

6. Linealizacin o
a) Caso monovariable. x = f (x(t), u(t), t), x R, u R b) Caso multivariable f (.), x(.), u(.): vectores. fx (.) y fu (.): jacobianos de f (.) resp. de x y u
 f  x 

Solucin {x0 (.), u0 (.)} (equilibrio). Perturbamos: o x(t) = x0 (t) + x(t), Suponemos que (x)i = o(x, u), (u)i = o(x, u), i > 1 Derivando respecto a t, x(t) = x0 (t) + x(t) tenemos que x(t) = x(t) x0 (t) f (.) lisa Desarrollo Taylor: f (x, u, t) = f (x0 , u0 , t) + fx x + fu u + o(x, u) x x0 = fx x + fu u + o(x, u) x = Ax + Bu + o(x, u) en donde f   , A = fx (t) = x x0 ,u0


u(t) = u0 (t) + u(t)

Jx0 =

x0 ,u0

f . . . x1 n B C = @ ... ... ... A fn fn . . . x x f1 x1

0
1

J u0 =

 f  u 

x0 ,uo

f . . . u1 n B C = @ ... ... ... A fn fn . . . u u

1 n

f1 u1

n 1x0 ,u0

x0 ,u0

De donde x = fx x + fu u o bien x(t) = A(t) (t) + B(t) (t) x u en donde x(t) = x(t), u(t) = u(t), A(t) = fx (t), B(t) = fu (t) Las matrices A(t) y B(t) (jacobianos) son funciones de tiempo si la solucin de la ecuacin difereno o cial no es constante. (4.1)

f   B = fu (t) = u x0 ,u0

101

 Ejemplo. Depsito o

Punto de funcionamiento (o estado de equilibrio) a0 , h0 : valores de equilibrio de (a(t), h(t)). x(t) := h(t)h0 y u(t) := a(t)a0 : incrementos. f (h, a) =
p 1 a(t) 2gh(t), A1

peque os n

h( t )

Derivando f respecto de h, tenemos

q( t ) a( t )

Area A1

1 2ga  f  ga0   = := A, = h ho ,a0 A1 2 2gh ho ,a0 A1 2gh0 y, derivando f respecto de a, f  1 p  = 2gh0 := B.  a ho ,a0 A1 Modelo linealizado en h0 , a0 :
 

Elemento masa m: 1 Ep = mgh(t) = mv(t)2 = Ec , 2 p velocidad de salida v(t) = 2gh(t). Caudal de salida: q(t) = a(t)v(t) = a(t)
p

2gh(t)

Pero caudal = variacin de volumen, o d dh q(t) = A1 h(t) = A1 dt dt Igualando, p 1 dh = a(t) 2gh(t) dt A1

x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t)

Hemos supuesto (impl citamente) que no hay prdidas de energ por rozamiento. e a

102

7. Respuesta de frecuencia
U (s)E Entrada sinusoidal: L u(t) = sin t U (s) = Y (s) = s2 + 2 G(s) = Y (s) s2 + 2 G(s) Y (s)E G(s) = b(s) a(s) estable

k0 k0 k1 k2 kn + + + + ... + s i s + i s s1 s s2 s sn 0 , k1 , . . . , kn : res s1 , . . . , sn : ra ces (sup. simples) de a(s); k0 , k duos de Y (s). y(t) = k0 eit + k0 eit + K1 es1 t + K2 es2 t + . . . + Kn esn t yss (t) 0

yss (t) = M sin(t + ) M = |G(i)| , = arg G(i)

103

7.1. Diagrama de Nyquist

Es un grco en C de la funcin a o Mtodos: e Manual tabla de valores 1 s+1 M = |G(i)| G(s) = = arg G(i) G:R C G(i)

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 10.0

M 1.000 0.894 0.707 0.555 0.447 0.316 0.196 0.100

0.0 -26.6 -45.0 -56.3 -63.4 -71.6 -78.7 -84.3

Con Matlab:

[M,phi] = nyquist(num,den,w)

104

7.2. Criterio de Nyquist

Sirve para averiguar si un sistema con realimentacin, de la forma o U (s) Y (s) E j E G(s) r E
T

H(s) ' es estable o no, conociendo el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) y el nmero de polos u en C+ de G(s)H(s).

Principio del argumento

Sea f : C C anal tica en todos los puntos excepto en un nmero nito de polos u de un dominio D y en todos los puntos de su contorno , y sean Zf y Pf los nmeros u de polos y de ceros, respectivamente, de f (z) en D. Entonces Zf Pf = 1 arg f (z) 2 s

105

T Plano z

TPlano f (z)

Principio del argumento

TPlano G(s)H(s)

T Plano s

Criterio de Nyquist

106

 Criterio de estabilidad de Nyquist

G(s) = T (s) =
nG dG ,

H(s) = =

nH dH ,

G(s)H(s) = =

nG nH dG dH

G(s) 1+G(s)H(s)

nG dG nG nH 1+ d d G H

nG dH dG dH +nG nH

F (s) = 1 + G(s)H(s) = 1 +

nG nH dG dH

dG dH +nG nH dG dH

polos de T (s) ceros de F (s) polos de G(s)H(s) polos de F (s) Aplicamos el principio del argumento a F (s):
1 2 s

arg F (s) = ZF PF = PT PGH

Criterio de Nyquist: PT = PGH + 1 arg F (s) 2 s

No polos de T (s) en C+ = No de polos de G(s)H(s) en C+ + No de vueltas de G(s)H(s) alrededor de (-1 + 0j)

107

 Ejemplo 1
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 1 0.5 0 0.5 1 0.5 Plano G(s)H(s)

0.5

1 G(s) = , (s + 1)(s + 2)

H(s) = 2

Polos de G(s)H(s) = {1, 2} PT = PGH + T (s) = 1 arg F (s) = 0 + 0 = 0 2s es estable.

G(s) 1 + G(s)H(s)

108

 Ejemplo 2
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 1 0.5 0 0.5 1 0.5 Plano G(s)H(s)

0.5

5 G(s) = 3 , s + 5s2 + 9s + 5

H(s) = 1

Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1} PT = PGH + T (s) = 1 arg F (s) = 0 + 0 = 0 2s es estable.

G(s) 1 + G(s)H(s)

109

 Ejemplo 3
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 2 1.5 1 0.5 0 0.5 Plano G(s)H(s)

0.5

5 G(s) = 4 , s + 4s3 + 4s2 4s 5

H(s) = 2

Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1} PT = PGH + T (s) = 1 arg F (s) = 1 + 1 = 2. 2s es inestable.

G(s) 1 + G(s)H(s)

110

 Ejemplo 4
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 2 1.5 1 0.5 0 0.5 Plano G(s)H(s)

0.5

5 G(s) = 4 , H(s) = 1.4(s + 0.95) s + 4s3 + 4s2 4s 5 Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1} PT = PGH + T (s) = 1 arg F (s) = 1 1 = 0. 2s es estable.

G(s) 1 + G(s)H(s)

111

7.3. Diagramas de Bode

Se compone de dos grcos en R, asociados a la funcin a o G:R C G(i), que representan M () y (). Mtodos: e Manual lpiz y regla a Con Matlab: bode(num,den,w)
-4
n=10 =1/8

dB

/d e

112

8. El lugar de las ra ces

U (s) j E E+ k
T

E G(s)

s Y (s) E

H(s) ' nH nG , H(s) = , kR dG dH nG nH Z(s) (s z1 )(s z2 ) . . . (s zm ) G(S)H(s) = = =K dG dH P (s) (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) G k nG kG(s) k nG d H d T (s) = = nG nH = 1 + kG(s)H(s) 1 + k dG dH d G d H + k nG n H G(s) = = nT k nG d H = P (s) + k Z(s) dT

L.R. es el lugar geomtrico, en C, de las ra e ces de dT (s) al variar k en R+

113

8.1. Reglas para el trazado

|s z1 ||s z2 | . . . |s zm | ji Z(S) |s z1 |ejz1 . . . |s zm |ejzm = = e jp1 . . . |s p |ejpn P (s) |s p1 | . . . |s pn | |s p1 |e n Ecuacin caracter o stica: P (s) + kZ(S) = 0 k Z(S) |s z1 | . . . |s zm | ji = 1 k e = ej(2k+1) , P (s) |s p1 | . . . |s pn | k = 0, 1, 2, . . .

1. Condicin ngulo trazado o a arg[kG(s)H(s)] = i = (2k + 1) 2. Condicin de magnitud clculo de k en cada punto o a k= Reglas para el trazado |s p1 | . . . |s pn | |s z1 | . . . |s zm |

114

8.2. Trazado por computador

Ejemplo de trazado del lugar de las ra ces mediante MATLAB: G(s)H(s) = s+1 s(s + 2)(s2 + 6s + 13)
6

>> num=[1 1] >> den=conv([1 2 0],[1 6 13]) >> rlocus(num,den)

Eje Imag

-2

-4

-6 -6

-4

-2

0 Eje Real

115

Cap tulo 5. Realizacin del control o

Realizaciones
Realizacin matemtica lineal de orden n. o a Dada G(s) R(s)pq , hallar A, B, C, D, tales que el sistema x(t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t), con A Rnn , B Rnq , C Rpn , D Rpq , tenga por matriz de transferencia G(s). Se llama realizacin minimal si el nmero entero n es el menor que o u puede encontrarse. Las ms simples son las llamadas realizaciones cannicas: a o controlador, observador, controlabilidad y observabilidad. Realizacin analgica. modelo circuito electrnico o o o Realizacin digital. programa (Matlab, Simulink, C++, Java, etc.) o Realizacin f o sica. prototipo fabricacin o

116

1. Realizacin f o sica
Entrada E+ m E T C E A E P r SalidaE

'

P Planta o proceso a controlar. jo dado A Actuador. potencia suciente para moverla planta S Sensor. adecuado a la seal de salida n C Controlador. PID adelanto/retraso analgico/digital o En el caso lineal los bloques son funciones de transferencia Diferentes tecnolog as: neumtica, elctrica, electrnica a e o Los bloques A y S son (prcticamente) constantes a Problema de diseo: Dada la planta P , hallar C para que el sistema funcione n de forma adecuada (especicaciones).

117

2. Sensores Partes de un sensor

Captador: dispositivo con un parmetro p sensible a una magnitud f a sica h emite energ w que depende de p (y de h). Ideal: w(t) = K h(t), K = cte. a Transductor: recibe la energ w del captador, la transforma en energ elctrica a a e e(t) y la retransmite. Acondicionador: recibe la seal e(t) del transductor y la ajusta a los niveles de n voltaje e intensidad, precisos para su posterior tratamiento, dando v(t).
h(t) Captador p ( h) w (p ) ( h ) ( t ) Transductor e(t ) Acondicionador v(t )

Sensor = Captador + Transductor + Acondicionador Analgicos: todas las seales son analgicas o n o Digitales: v(t) digital. Sistemas de control: medicin de variables que intervienen en el proceso. o El sensor ha de ser de gran calidad. Esttica Dinmica. a a

118

2.1. Tipos de sensores

Analgicos: parmetro sensible magnitud f o a sica Resistencia R desplazamiento, temperatura, fuerza (galgas) Capacidad C desplazamiento, presencia Autoinduccin, reluctancia L desplazamiento (ncleo mvil) o u o Efecto Seebeck temperatura (termopar) Piezoelectricidad fuerza, presin o Dispositivos electrnicos temperatura, presin o o Avanzados: ionizacin, ultrasonidos, lser, cmaras CCD, etc. o a a Digitales: binarios o n bits Fin de carrera presencia (interruptor) Dilatacin temperatura (termostato) o Resistencia, capacidad, autoinduccin presencia o Efecto fotoelctrico presencia (1 bit), posicin (n bits), velocidad e o

119

2.2. Clasicacin o
Aspecto tipos Seal de salida analgicos, digitales n o Energ pasivos, activos a Funcionamiento deexin, comparacin o o

Caracter sticas
Aspecto caracter sticas Diseo elctrico, diseo mecnico, actuacin n e n a o Escalas rango, resolucin o Esttica precisin, linealidad, histresis, repetitividad, derivas a o e Dinmica orden cero, orden uno, orden dos a Fiabilidad

120

2.3. Calibracin o
Ensayo: entrada h = magnitud de valor conocido salida medida v Tabla de calibracin: varios puntos h1 v1 , . . . , hn vn , dentro del rango o Curva de Calibracin: representacin grca (h, v) o o a Necesario: aparato de medida de mayor precisin que el sensor o Linealizacin: curva de calibracin l o o nea recta Por punto nal: v = m h, en donde m = vn /hn Por l nea independiente: v = m h + b Por m nimos cuadrados: v = m h + b, en donde
n n n n n

n m=
i=1 n

hi vi h2 i
i=1

hi
i=1 n i=1 i=1

vi
2

vi , b=
i=1

hi m i=1 n

hi

121

2.4. Tipos de transductores

Temperatura Termistor parmetro sensible: R (ptc, ntc) a Termopar T v rpido (ms) seal dbil T alta a n e Circuitos integrados LM335 (10 mV/0 K), AD592 (1 A/0 K). Posicin o Resistivos potencimetro (R) lineal y angular o Inductivos LVDT Encoder digital lineal y angular Ultrasonidos Lser a Velocidad D namo tacomtrica e Encoder Aceleracin, fuerza, presin, luz, color, etc. o o

122

2.5. El potencimetro como sensor de posicin o o

V+ i(t)
c

Rx = vx (t) i(t) =

x(t) A V+ R V+ x(t) = Kpot x(t) A R

R Rx x(t) 0

vx (t) = Rx i(t) =

Ventajas: precio econmico o Inconvenientes: rozamiento ruido en la medida Tipos: lineal circular de una vuelta de varias vueltas Si ponemos V en vez de 0 mide x negativos

123

3. Actuadores
Actuador: dispositivo que ejerce acciones de cierta ponencia. Transforma energ elctrica elctrica elctrica mecnica etc. a: e e e a

3.1. Tipos de actuadores

Actuadores hidrulicos potencia alta a Principio de Pascal aceite especial 200 bar 0.25 l/s Cargas mayores de 6 o 7 Kg Control: servovlvulas (con motor) controlan el ujo de uido a Actuadores neumticos potencia baja control neumtico a a Cilindros - motores - movimientos rpidos - poca precisin a o uido: aire aire comprimido 5 a 10 bar Actuadores elctricos e Motores elctricos: C.C., C.A, lineales, paso a paso, brushless, etc. e

124

3.2. Otros actuadores

Rels automatismos elctricos e e Contactores Arrancadores y Drivers para motores Amplicadores electrnicos de potencia o

3.3. Accesorios mecnicos a

Mquinas simples: plano inclinado, palanca, biela-manivela, engranajes, rodia llos, poleas, agitadores, vibradores, etc. Poleas, cremalleras, piones: translacin rotacin n o o Reductores de velocidad Mquinas complejas a

125

3.4. El motor de c.c.

(t)

ca

i (t)

va (t)

S
126

3.5. Ecuaciones diferenciales

Ra
+

ia (t)
E

if (t) (t)
' '

Rf
+

va (t)

La ea (t)

Lf

vf (t)

dif dt dia inducido: va (t) ea (t) = Ra ia (t) + La dt ujo magntico: (t) = kf if (t) e inductor: vf (t) = Rf if (t) + Lf Pm (t) = kt (t) ia (t) d variables de rotacin: (t) = o dt f.c.e.m.: ea (t) = ke (t) (t) carga mecnica: a Pm (t) Pl (s) = Jm par motor: d dt

(t) =

d + Bm (t) dt

127

3.6. Modelo externo

Transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas: vf (t) = Rf if (t) + Lf va (t) ea (t) = Ra ia (t) +
dif dt La dia dt

= Vf (s) = (Rf + s Lf )If (s) = Va (s) Ea (s) = (Ra + s La )Ia (s)

L L L

(t) = kf if (t) = (s) = kf If (s) Pm (t) = kt (t) ia (t) = Pm (s) = kt (s) Ia (s) (t) =
d dt

(t) =

d dt

= (s) = s(s)
L L

(s) = s(s)

ea (t) = ke (t) (t) = Ea (s) = ke (s) (s) Pm (t) Pl (t) = Jm d + Bm (t) = Pm Pl = s Jm + Bm (s) dt Motor de c.c. controlado por inducido: = cte.
Va (s) m E 1 Ia (s) E+ E Kt sLa + Ra T Ea (s)

Kt = kt ,

Ke = ke
r (s) E

Pl (s) c Pm (s) m E E+ 1 sJm + Bm

Ke '

128

3.7. Funcin de transferencia del motor o

Y (s) = G(s) U (s) U (s) = G11 = Va (s) Pm (s) G(s) R(s)12 Y (s) = (s)

G(s) = G11 G12 Kt

(sLa + Ra )(sJm + Bm ) 1 + = G12 s2 La Jm

Kt Ke (sLa + Ra )(sJm + Bm )

Kt + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke 1 = Kt Ke (sJm + Bm ) 1 + (sLa + Ra )(sJm + Bm ) sLa + Ra s2 La Jm + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke Va (s) = G11 Va (s) + G12 Pm (s) Pm (s)

(s) = G11 G12

129

3.8. Reductor de velocidad

Pl Pm

1
2 2 2

2
L L L L

1 : Pm (t) P21 (t) = J1 ddt1 + B1 d1 = Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 ) 1 (s) 2 dt 2 : P12 (t) P32 (t) = J2 ddt2 + B2 d2 = P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 ) 2 (s) 2 dt 3 : P23 (t) P43 (t) = J3 ddt3 + B3 d3 = 2 dt 4 : P34 (t) Pl (t) =
P Pm (s)  E + 21 E  T J1 s+B1
2 J4 ddt4 2

P23 P21 (s) = s (J3 s + B3 ) 3 (s) P34 Pl (s) = s (J4 s + B4 ) 4 (s)

Pl c  E+ E 1  sJ4 +B4

B4 d4 dt

D2 d1

P12

 P E + 32 E  T
J2 s+B2

D3 d2

P23

 P E + 43 E  T
J3 s+B3

D4 d3

P34

sE

1 s

4 (s) E

T 1

D2 d1

'

T s 2

D3 d2

'

T s 3

D4 d3

'

130

3.9. Funcin de transferencia del reductor o

El diagrama de bloques puede reducirse a
Pl (s) c 1 Kr c Pm (s) m E+ 1 (s) 1 E Kr sJr + Br 4 (s) 1 E s 4 (s) E

en donde Jr = Br = Kr =
d1 2 d2 2 d3 2 D2 2 D4 2 D3 2 d1 2 d2 2 d3 2 D2 2 D4 2 D3 2 d1 d2 d3 D2 D3 D4 .

J4 +

d1 2 d2 2 D3 2 D2 2

J3 +

d1 2 D2 2

J2 + J1 B2 + B1

B4 +

d1 2 d2 2 D3 2 D2 2

B3 +

d1 2 D2 2

Es un sistema de primer orden (para ) o de segundo (para ).

131

3.10. Reductor con poleas elsticas a

1 (s) Pm (s)  E E+ E 1 J1 s+B1
 P21 (s) T
r1 1 s

1 (s) E

1 : f12 (s) = K12 (r1 1 (s) R2 2 (s)) P21 (s) = r1 f12 (s) P12 (s) = R1 f12 (s) Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 ) 2 : f23 (s) = K23 (r2 2 (s) R3 3 (s)) P32 (s) = r2 f23 (s) P23 (s) = R3 f23 (s) P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 ) 3 : f34 (s) = K34 (r1 3 (s) R2 4 (s)) P43 (s) = r3 f34 (s) P34 (s) = R4 f34 (s) P23 (s) P32 (s) = s (J3 s + B3 ) 4 : P34 (s) Pl (s) = s (J4 s + B4 )

c
r1

f12 (s) s
c
R2

K12

'

x1 (s) c  +  x2 (s) T
R2

c  2 (s) 1 E + E J2 s+B2  P32 (s) T

P12 (s)

T
1 s

(s) s 2 E
c

Pl (s)  E+ Es un sistema de orden 2 no de poleas. Modelo externo: formula de Mason.



132

3.11. Aplicacin prctica: sistema de control de posicin o a o

Vxr S
+

Motor de c.c. C A

Poleas x(t) Carrito

Entrada = Vx Salida = x(t)

control referencia consigna

C Controlador = PID analgico o A Actuador = Amplicador de potencia P Planta = Motor c.c. + Poleas + Carrito S Sensor = Potencimetro o

133

4. Especicaciones de funcionamiento
Son condiciones que se exigen a un sistema de control para que su funcionamiento sea aceptable. 1. Estabilidad 2. Rapidez 3. Precisin o Las especicaciones de funcionamiento suelen expresarse por nmeros que se denen u a partir de la respuesta en el tiempo la respuesta en frecuencia Problema de diseo: dado una planta o proceso a controlar y jadas unas especican ciones de funcionamiento, obtener el modelo matemtico de un controlador tal que el a sistema de control resultante cumpla tales especicaciones.

134

4.1. Especicaciones en tiempo

Respuesta temporal: grca de la seal de salida. a n Entradas de prueba: impulso de Dirac, escaln unitario, funcin rampa, funcin o o o parbola, etc. a Respuesta para entrada escaln revela especicaciones. o

Mp : tp :

estabilidad rapidez precisin o

error :

135

 Valores para el sistema de 2o orden

y(t) = 1 + 1 1 2 en t sin(n 2 n 1 2 + n 1 2 t ), 1 2 t= = arctan 1 2

y (t) = en t sin(n

sin(n k ,

1 2 t) = 0 k = 0, 1, 2, . . .

1 2 t) = 0

1 2

Para k = 1 (primer mximo), a tP = n 1 2 ; y(tP ) = 1 + 1 1 2 en tp ( 1 2 cos + sin )

1 2

y(tp ) = 1 + MP

Mp = e/

Otros valores
tr = arctan( 1 2 /) n 1 2 , ts 4 , n 1 = constante de tiempo n

136

4.2. Especicaciones en frecuencia

Respuesta de G(s) con u(t) = A sin(t): yss (t) = M sin(t + ), M = |G(j)|, = arg G(j)

Frecuencias de corte: A , B ; -3 dB Anchura de banda BW = B A rapidez Ganancia en BW: constante precisin o Mrgenes de ganancia y fase a estabilidad

No hay una relacin expl o cita entre las especicaciones en tiempo y en frecuencia.

137

5. Estabilidad, controlabilidad y observabilidad, sistemas lineales

Sistema lineal S: modelo de estado
A B C D

R(n+q)(n+p) G(s) R(s)pq

Estabilidad G(s) polos simples s1 , s2 , . . . , sn y(t) = k1 es1 t + k2 es2 t + . . . + kn esn t Si algn si C+ u y(t) sistema inestable.

Controlabilidad: Q = [B AB A2 B . . . An1 B] Rnnq Observabilidad: R = [C CA CA2 . . . CAn1 ]T Rnpn S controlable rank Q = n S observable rank R = n

Si S es controlable y observable se puede realizar un feedback de estado para reubicar los polos de S, i.e., se puede S inestable
state feedback

S estable

138

Cap tulo 6. Dise o de Sistemas de Control continuos n

1. Introduccin o
Aplicacin en numerosos campos en tecnolog y ciencia. o a pilotos automticos en barcos o aviones a control teledirigido de naves espaciales controles de posicin y velocidad mquinas herramientas o a control de procesos industriales robots controles en automviles suspensin activa o o controles en electrodomsticos e Desarrollo: Bajo coste y miniaturizacin de electrnica. o o Objeto del diseo: controlador. n Control: sistemas SISO y MIMO. Realizacin: componentes electrnicos analgicos computador digital. o o o

139

2. Tipos de controladores
Diseo: determinar Gc (s) para conseguir un adecuado funcionamiento. n
D(s) R(s) Gc Gp Y(s)

Controlador Gc (s): P I D PID Proporcional : Gc (s) = Kp Integrador : Gc (s) =

1 sTi

Derivativo : Gc (s) = sTd Gc (s) = Kp (1 +

1 sTi

+ sTd )

140

 Realizacin de los controladores o

Vi R Vo

P
R1

R2

V0 R1 + R2 R1 + R2 = = Kp = Vi R1 R1

C1
Vi R1 Vo

I
R

V0 1 = ; Vi sR1 C1

Ti = sR1 C1

R1 Vi

C1
Vo

D
R

V0 = sR1 C1 ; Vi

Td = sR1 C1

141

 Controlador PID
1

Gc =
Kp Vo

V0 Vi

= Kp 1 +

1 sTi

+ sTd Td = R3 C3

Vi

1 sT i

Kp =

R5 R4 ,

Ti = R2 C2 ,

sT d

R1 R1 R4

C2
R5 Vi R1 R4 Vo

R3

C3

R4

142

 Controladores de adelanto y de retraso de fase

Gc =
C R1 R1 C Vi R2 Vo

s zc V0 = Kc Vi s pc

a) | zc |<| pc | a) | zc |>| pc |

adelanto de fase retraso de fase

Vi

R2

Vo

a)

b)

sz Gc = Kc spc = c

1+T s (1+T s) CR1 R2 R1 +R2

sz Gc = Kc spc = c

1+T s 1+T s

R1 +R2 R2 ,

T =

R1 +R2 R2 ,

T = R2 C

143

 Controlador de adelanto-retraso con red pasiva

C1

R1

R2 Vi C2 Vo

Gc =

V0 (1 + T1 s)(1 + T2 s) = Vi (1 + T1 s)(1 + T2 s)

donde > 1, = 1/, T1 = R1 C1 , T2 = R2 C2 y T1 T2 = R1 R2 C1 C2 .

144

 Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional

C2 C1 R2 Vi R1 Vo

Gc =

V0 s zc C1 (s + 1/R1 C1 ) = Kc = Vi s pc C2 (s + 1/R2 C2 )

Eliminando R2 Eliminando C2

controlador PI controlador PD

145

3. Diseo en el lugar de las ra n ces

G(s) = 1 s2

Sistema marginalmente estable para cualquier K.

146

 Efecto de aadir un cero n

Cero en z1 = (2.5, 0); G(s) = s + 2.5 s2

Es como si z1 tirase del L.R. hacia s estabilizando el sistema. ,

147

 Efecto de aadir un polo n

Polo en p1 = (2, 0); G(s) = s2 (s 1 + 2)

Es como si p1 empujara al L.R., desestabilizando el sistema.

148

3.1. Diseo de un controlador de adelanto de fase n

El controlador es Gc (s) = Kc s zc , s pc |zc | < |pc | (6.2)

Diseo: hallar zc y pc para que el L.R. pase por un punto dado, denido a partir de n las especicaciones de funcionamiento. Ejemplo. Dado un sistema con G(s) = 1 , s2 H(s) = 1, (6.3)

disear un controlador de adelanto de fase para conseguir las siguientes especicacion nes de funcionamiento: Mp < 0.2, Ts < 4 s para = 2%

siendo la banda de tolerancia de error.

149

Resolucin. o Para el sistema de 2o orden sabemos que Mp = e/

1 2

ln(Mp ) = 0.456. ln(Mp )2 + 2

Para t = 4 tenemos que et/ = e4 = 0.0183 < 0.02. Por tanto, si ts = 4 tenemos que para t > ts se cumple que y(t) < 0.02. ts = 4 = Sustituyendo, 4= 4 0.456 n n = 2.22. 4 n

Por tanto, el punto s0 C correspondiente a las especicaciones dadas es: s0 = n in 1 2 = 1 2i.

Ahora el problema es calcular Gc (s) para que el L.R. pase por s0 .

150

Ponemos el cero del controlador en el punto zc = 1, bajo el punto s0 = (1 2i) por donde ha de pasar el L.R.
im 3 Raz deseada 2

1
p 90 116.56

-5

-4

-3

-2

-1

re

Por la condicin de ngulo, o a 90o 2(116.56o ) p = 180o p = 38o ,

se deduce que el polo ha de ser pc = 3.6. Aplicando ahora la condicin de mdulo o o en el punto s = 1 + 2i resulta Kc = 8.1.

151

El lugar de las ra ces del sistema con controlador es

El controlador diseado es n

Gc (s) = 8.1

s+1 . s + 3.6

152

3.2. Diseo de un controlador PID n

Ejemplo. Se trata disear un controlador PID para un sistema con Gp (s) = 1/s2 y n H(s) = 1. Las especicaciones son las mismas en el ejemplo anterior. Mp < 0.2, Ts < 4 s para = 2%

siendo la banda de tolerancia de error. Resolucin. o Como en el ejemplo anterior, el lugar de las ra ces ha de pasar por el punto s0 = (1 2j). La funcin de transferencia del PID es o Gc = Kp 1 + = Td Kp con Kc = Td Kp . 1 + sTd sTi
1 Td s

= Kp

Td Ti s2 + Ti s + 1 Ti s (s z1 )(s z2 ) , s

s2 +

1 Td Ti

= Kc

153

im 3 Raz deseada 2

1
z2 90 116.56

-5

-4

-3

-2

-1

re

Mtodo simple: e (a) suponemos que los ceros z1 y z2 son reales, (b) ponemos el cero z1 bajo la ra s0 deseada, z (c) aplicando la condicin de ngulo, determinamos el otro cero, o a (d) aplicando la condicin de mdulo, hallamos Kp . o o

154

(a) z1 y z2 en el eje real. (b) z1 = 1 (c) Condicin de ngulo: o a 90o + z2 3(116.56o ) = 180o , z2 = 3(116.56) 180o 90o = 79.6952o

z2 = 1.3636. Con z1 y z2 ya podemos hallar Td , Ti y Kp : Kc s2 +

1 Td s

1 Td Ti

= Kc

(s z1 )(s z2 ) s2 + 2.3636s + 1.3636 Kc , s s

siendo Kc = Td Kp , de donde resulta Td = 1 = 0.4231 s, 2.3636 Ti = 2.3636 = 1.7333 s 1.3636

(d) Por ultimo, aplicando la condicin de mdulo, hallamos Kp . o o ( 12 + 22 )3 Kc = 2.750 = Kc Kp = = 6.5 2 + 22 Td 2 (1.3636 1)

155

156

Control del balanceo de una barra

Diseo de un sistema de control para mantener una barra en posicin vertical. n o
y

Barra de longitud l y masa m Movimiento en el plano xy Fuerza f (t) horizontal

Desplazamiento x(t) de la base Giro (t) de la barra

Es posible el control sin feedback de la barra?

f x

157

Modelo matemtico. 2a ley de Newton : a

d2 dt2 l l 3 1 1 l J := x2 dm = x2 Adx = A = Al l2 = m l2 3 3 3 0 0 2 l l d f (t) cos (t) + mg sin (t) = J 2 2 2 dt P =J Linealizacin: cos o 1, sin L

f (t) (t) mg

1 2 d2 l l ml mg (t) = f (t) 2 3 dt 2 2
d2 dt2

3g 2l (t)

3 2ml

f (t)

(s2
O

3g 2l )(s)

3 2ml F (s)

Modelo externo:

(s) =

3 2ml

s2

3g 2l

F (s)

Datos:

g = 9.8, m = 1, l = 1

polos : p1 = 3.834058, p2 = 3.834058.

158

Lugar de las ra ces.

Root Locus 5

1 Imaginary Axis

5 8

0 Real Axis

Sistema inestable o marginalmente estable con controlador P

159

Dise o de un controlador. n Especicaciones: 1 tp = , 4 Sistema de segundo orden: Mp = e/ tp = Polo del sistema: s0 = n i n 1 2 = 4.158883 9.424777i
1 2

Mp =

1 3

= n =

ln(Mp ) = 0.403712 ln(Mp )2 + 2 tp 1 2 = 10.301589

n 1 2

Problema: hallar Gc (s) para que el L.R. pase por s0 .

160

Clculo de los parmetros de Gc (s). a a s0

pc pc Condicin de ngulo: o a zc p1 p2 pc = (2k + 1)

p2 zc zc p 2

p1 p1

pc = 0.840410 rad =48.151970o

pc = 4 8.440951 = 12.440951 Condicin de mdulo: o o |s0 p1 ||s0 p2 ||s0 pc | K= = 156.425395 |s0 zc |

161

Parte III. Automatizacin local o

162

Cap tulo 7. Autmatas programables o

1. Descripcin de un PLC o
Externamente un PLC se compone de una o varias cajas de plstico acopladas a mecnica y elctricamente entre s Una de ellas contiene la CPU (Central Process a e . Unit) y las otras son mdulos complementarios para entradas, salidas, comunicacioo nes, alimentacin y otras funciones especiales. o Datan de la dcada de los 80 e sustituir rels y temporizadores. e
CPU

Potentes PLC: operaciones potentes tipo maestro. PLCs de gama baja: actuadores sensores pocas I/O tipo esclavo.

Tanto la CPU como los mdulos adicionales tienen bornas para los cables de conexin o o del autmata con sensores y actuadores as como con otros autmatas y ordenadores. o o

163

Arquitectura de un PLC
EPROM RAM CPU ROM EEPROM

Buses: direcciones datos control

rels salidas

opto entradas

Sistema basado en microprocesador. Entradas opto-acopladas y ltradas, salidas por rel. e Alta inmunidad al ruido gran abilidad.

164

Cableado directo I/O (obsoleto)

CPU

Drivers

Drivers

Proceso 1

Proceso 2

Proceso 3

Sensores y actuadores clsicos. a Las entradas salidas se cablean hasta el proceso. Posiblilidad de errores de transmisin. o Gran cantidad de cables.

165

Cableado por bus de campo

0
CPU

2
CPU

Proceso 1

Proceso 2

Sensores y actuadores inteligentes. Autmata esclavo en proceso. o Reducido numero de cables. Posibilidad de usar elementos de radiofrecuencia.

166

2. Programacion de PLCs
Lenta evolucin de los lenguajes de control industrial. o Motivo: los programas se pueden usar en reas en las que los fallos pueden originar a riesgos para la seguridad humana o producir enormes prdidas econmicas. e o Antes de que una nueva tcnica ser aceptada, debe ser probada para vericar que e cumple unas severas condiciones de seguridad y abilidad. Los programas deben ser comprendidos por otras personas ajenas al programador: tcnicos (electricistas, mecnicos, etc.), encargados de planta e ingenieros de proceso e a lenguajes con caracter sticas especiales. Es posible resolver el mismo problema con diferentes lenguajes. El grado de dicultad puede variar. Hay sistemas que convierten automticamente de un lenguaje a otro. a Programacin con ratn mediante interfaces grcas bajo windows. o o a

167

La norma IEC 1131

Intento de normalizacin del empleo de PLCs en automatizacin. o o Antes de la IEC 1131-3: lenguajes espec cos de cada PLC confusin, mala coordinacin y prdidas de tiempo y dinero. o o e Objetivo de la IEC 1131-3: hacer que los programas se entiendan mejor. Familias de la IEC 1131: IEC 1131-1 Informacin general: denicin de trminos, normas para la eleccin o o e o de PLCs y perifricos. e IEC 1131-2 Hardware: requisitos m nimos de construccin y servicio. o IEC 1131-3 Lenguajes de programacin: elementos comunes, sintaxis, semntica. o a IEC 1131-4 Gu de usuario: para todo proyecto de automatizacin. a o IEC 1131-5 Comunicaciones: PLC perifricos, PLC PLC, PLC PC. e

168

La IEC 1131-3. Lenguajes de programacion

Norma para el diseo de software para sistemas de control industrial, en particular n para PLCs (Programmable Logic Controller). Fue publicada por primera vez en 1993. Hasta entonces no hab ningn estndar a u a para la programacin de sistemas PLC. o Lenguajes incluidos en la norma IEC 61131-3: Structured Text (ST) Function Block Diagram (FBD) Ladder Diagram (LD) Instruction List (IL) Sequential Function Chart (SFC) Metodolog exible de programacin. a o Permite combinar bloques realizados en diferentes lenguajes.

169

2.1. Ladder Diagram (LD)

Lenguaje de contactos Diseado para tcnicos electricistas n e Cada contacto representa un bit: entrada, salida, memoria Diseo con Statecharts, SFC. n Autmatas gama alta: programables en C o SFC o Autmatas gama baja: conversin (manual) SFC LD o o M a
 

Si se activa la entrada M y no se activa el bit a o se activa el bit b y se activa el bit c entonces se activa la salida B.

170

Conversion manual SFC LD

ON 0 r1 e0 1 r2 e1 2 e3 r2 keep(11) e2 e2 r1 keep(11) e1 keep(11) e1 e0

. r3 . rn .
n

. . .
en1 en+1 rn

. . .
keep(11) en

rn+1

171

3. Clula exible SMC e

Transfer (cinta trasportadora) + 8 Estaciones.

Producto: montaje simple

172

Estacin 1 o

Elementos Actuadores: 6 cilindros neumticos a controlados por electrovlvulas a Sensores: detectores magnticos e Pulsadores de marcha, paro y rearme. Selector ciclo, seccionador, seta emergencia Piloto indicador error PLC con 13 entradas y 10 salidas Operaciones Sacar la base del almacn (cilindro A) e Vericar posicin correcta (cilindro V) o Trasladar base al manipulador (cilindro T) Rechazar base incorrecta (cilindro R) Insertar base en palet (cilindros MH y MV)

173

Grafcet estacin 1 o

174

Simulacin estacin 1 en Matlab o o

175

v vA base vP vT vE v

L R x

A
L R x

1 0 pos 1 0 vacio 1 0 c.i. 0

ci vacio

vMV vMH FM PD v

P
L R x

Chart
v

T
L R x

E
v L R x

Defecto 0 Falta material 1 0 rearme

v

MV
L R x

MH

Scope

176

estacion1s/Chart
S0/ [ci==1] [ci==0]

S1/entry: vA=1; % avance AP a1 S2/entry: vA=0; vP=1; % bajar VP p1 S2w/entry: vP=0; t0=t; [t>t0+5] S3/entry: vP=1; % subir VP p0 S3w/entry:vP=0; t0=t; % temporizador [t>t0+5] S4/entry: vA=1; % retro. A a0 S5/entry: vA=0; vT=1; % trasladar tr1 S6/entry: vT=1; % traslado atras tr0 S6a/entry: vT=0; % traslado atras [base==0] S7/entry: vE=1; % expulsar e1 e0 S8/entry: vE=1; % expulsor atras exit: vE=0; S10/entry: vMV=0;

S30/entry: PD = 1; rearme S31/ % poner c.i. [ci==1] S32/entry: PD = 0;

[base==1] S9/entry: vMV=1; % bajar MV mv1

[vacio==0] [vacio==1] S11/entry: vMV=1; % subir MV mv0 S12/entry: vMV=0; vMH=1; % avance MH mh1 S13/entry: vMH=0; vMV=1; % bajar MV mv1 S14/entry: vMV=0; % cesar vacio ven S20/entry: FM = 1; rearme S21/entry: FM=0; vMV=1; % subir MV exit: vMV=0; mv0

S15/entry: vMV=1; % subir MV mv0 S16/entry: vMV=0; vMH=1; % retro MH exit: vMH=0; mh0

Printed 03May2005 18:20:38

177

3.1. Autmata programable Omron CPM2A-30CDR-A o

Lenguaje: LD + instrucciones 16 bits Entradas: IR 00000-IR 00915 (o bits) Ch: 00.00 a 00.11 y 01.00 a 01.05 Salidas: IR 01000-IR 01915 (o bits) Ch: 10.00 a 10.07 y 11.00 a 00.03 Bits: IR 02000-IR 04915 y IR 20000-IR 22715 Especial: SR 22800-SR 25515 Temporal: TR 0-TR 7 Holding: HR 0000-HR 1915 Auxiliar: AR 0000-AR 2315 Link: LR 0000-LR 1515 Timers: TIM/CNT 000 to TIM/CNT 255 Memoria datos: DM 0000-DM 6655 (RW) Interrupciones externas: 4 Salida de pulsos: 2 puntos 10 KHz Entradas respuesta rpida: 4 (50 s) a Controles analgicos: 2 (0-200) o 2 Puertos comunicaciones: perif., RS232

ccccccccc ccccccccc 18 entradas

Programa

Memoria

Perif.

12 salidas cccccc cccccc

RS-232

178

3.2. Ejemplos
Programa 1: al pulsar M se encender la luz FM. a M 0.00
 

FM

11.01

179

Programa 2: al pulsar M se encender la luz FM y se mantendr encendida; al pulsar a a P se apagar. a M 0.00 P 0.01 e hr00 keep(11) e

 

FM

11.01

180

Dise o con StateCharts n

chart_1cil_doble_4e/Chart

va vr

va vr

si sd x

A/ va=1; %avance vr=0; M sd

Chart 1 0 M

cilindro A

I/ va=0; vr=0;

D/ va=0; vr=0;

Scope

si
x(t) 0 1 0 1 0 1 2 vr 3 x 2 sd 1 si

R/ va=0; %retro. vr=1;

1 va

1 s

Printed 09May2005 12:07:20

181

Implementacin con LD o
ON 0.00 R si keep(11) I

20.03 0.04 A 20.01 I

M keep(11) A

20.00 0.01 D 20.02 A

sd keep(11) D

20.01 0.05 R 20.03 D

M keep(11) R

20.02 0.01 I 20.00 A 20.01 R 20.03

va

10.01 vr

10.02

182

Cap tulo 8. Sensores

Partes de un sensor
Captador: dispositivo con un parmetro p sensible a una magnitud f a sica h emite energ w que depende de p (y de h). Ideal: w(t) = K h(t), K = cte. a Transductor: recibe la energ w del captador, la transforma en energ elctrica a a e e(t) y la retransmite. Acondicionador: recibe la seal e(t) del transductor y la ajusta a los niveles de n voltaje e intensidad, precisos para su posterior tratamiento, dando v(t).
h(t) Captador p ( h) w (p ) ( h ) ( t ) Transductor e(t ) Acondicionador v(t )

Sensor = Captador + Transductor + Acondicionador Analgicos: todas las seales son analgicas o n o Digitales: v(t) digital. Sistemas de control: medicin de variables que intervienen en el proceso. o El sensor ha de ser de gran calidad. Esttica Dinmica. a a

183

1. Tipos de sensores
Analgicos: parmetro sensible magnitud f o a sica Resistencia R desplazamiento, temperatura, fuerza (galgas) Capacidad C desplazamiento, presencia Autoinduccin, reluctancia L desplazamiento (ncleo mvil) o u o Efecto Seebeck temperatura (termopar) Piezoelectricidad fuerza, presin o Dispositivos electrnicos temperatura, presin o o Avanzados: ionizacin, ultrasonidos, lser, cmaras CCD, etc. o a a Digitales: binarios o n bits Fin de carrera presencia (interruptor) Dilatacin temperatura (termostato) o Resistencia, capacidad, autoinduccin presencia o Efecto fotoelctrico presencia (1 bit), posicin (n bits), velocidad e o

184

1.1. Clasicacin o
Aspecto tipos Seal de salida analgicos, digitales n o Energ pasivos, activos a Funcionamiento deexin, comparacin o o

1.2. Caracter sticas

Aspecto caracter sticas Diseo elctrico, diseo mecnico, actuacin n e n a o Escalas rango, resolucin o Esttica precisin, linealidad, histresis, repetitividad, derivas a o e Dinmica orden cero, orden uno, orden dos a Fiabilidad

185

2. Calibracin o
Ensayo: entrada h = magnitud de valor conocido salida medida v Tabla de calibracin: varios puntos h1 v1 , . . . , hn vn , dentro del rango o Curva de Calibracin: representacin grca (h, v) o o a Necesario: aparato de medida de mayor precisin que el sensor o Linealizacin: curva de calibracin l o o nea recta Por punto nal: v = m h, en donde m = vn /hn Por l nea independiente: v = m h + b Por m nimos cuadrados: v = m h + b, en donde
n n n n n

n m=
i=1 n

hi vi h2 i
i=1

hi
i=1 n i=1 i=1

vi
2

vi , b=
i=1

hi m i=1 n

hi

186

3. Tipos de transductores
Temperatura Termistor parmetro sensible: R (ptc, ntc) a RT = R0 e
1 1 (( T )( T )) 0

= cte.,

T0 = 250 C formas variadas

Termopar T v rpido (ms) seal dbil T alta a n e Circuitos integrados LM335 (10 mV/0 K), AD592 (1 A/0 K). Posicin o Resistivos potencimetro (R) lineal y angular o Inductivos LVDT Encoder digital lineal y angular Ultrasonidos Lser a Velocidad D namo tacomtrica e Encoder

187

Cap tulo 9. Actuadores

1. Tipos de actuadores
Actuador: dispositivo que ejerce acciones de cierta ponencia. Transforma energ elctrica mecnica estabilidad, rapidez, precisin. a: e a o Actuadores hidrulicos potencia alta a Principio de Pascal aceite especial 200 bar 0.25 l/s Cargas mayores de 6 o 7 Kg Control: servovlvulas (con motor) controlan el ujo de uido a Actuadores neumticos potencia baja control neumtico a a Cilindros - motores - movimientos rpidos - poca precisin a o uido: aire aire comprimido 5 a 10 bar Actuadores elctricos e Motores elctricos: C.C., C.A, lineales, paso a paso e

188

1.1. Otros actuadores

Rels automatismos elctricos e e Contactores Arrancadores y Drivers para motores Amplicadores electrnicos de potencia o

1.2. Accesorios mecnicos a

Mquinas simples: plano inclinado, palanca, biela-manivela, engranajes, rodia llos, poleas, agitadores, vibradores, etc. Poleas, cremalleras, piones: translacin rotacin n o o Reductores de velocidad Mquinas complejas a

189

2. Neumtica a
Tecnolog bsica de la automatizacin fabricacin y montaje Utilizacin de la a a o o o energ potencial del aire comprimido. DIN 24300 a Sencillez de diseo rapidez de montaje exibilidad abilidad n Componentes: Cilindros (actuadores) y vlvulas (control ujos) a Cilindro: energ aire comprimido energ mecnica a a a Tubo de acero mbolo vstago una o dos tomas de aire e a

de simple efecto

P Cilindro de doble efecto

Cilindro

Tipos: con amortiguador, en tndem, multiposicionales, rotativos y mesas, a de impacto, sin vstago. a

190

2.1. Vlvulas a
Sirven para controlar el paso de uido notacin: no v / no de posiciones o as Distribuidoras: pieza ja + pieza mvil. Muchas formas y dimensiones o Accionamiento: Manual, con pulsador, seta, palanca o pedal. Mecnico, con leva, rodillo o varilla. a Neumtico, con oricios especiales para seales neumticas. a n a Elctrico, con electroimn. e a Electroneumtico. a
A

Vlvula 3/2 de corredera y con accionamiento mecnico a a

191

                          
A R P

                    

Vlvulas de dos v a as
Vlvula 2/2: dos oricios o v de aire (entrada y salida), y dos posiciones de trabajo. a as Dos tipos: NC y NA. Reposo: cuadrado dcha.
A A

Con accionamientos:
A
A

192

Vlvulas de tres v a as
Tres v y dos o tres posiciones de trabajo. Vlvulas 3/2: 3 v y 2 posiciones y as a as pueden ser de tipo NC o NA.
A A

Vlvulas 3/3: 3 v de aire y 3 posiciones. a as

A

abrir (centro: las tres v cerradas) cerrar as

193

Vlvulas de cuatro y cinco v a as

4 v y 2 o 3 posiciones trabajo; 5 v y 2, 3 o 4 posiciones de trabajo as as
A X B X A B Y

P A X

R B Y

Vlvulas 4/2 y 4/3 a

B Y X A

RS P A X B

RP S

RP S

Vlvulas 5/2, 5/3 y 5/4 a

194

Vlvula selectora a
Conductos internos con forma de T; la bolita tapona la entrada X o Y Si pX > pY entonces la bolita tapa la entrada Y y pA = pX . En cambio, si pY > pX ocurre lo contrario y pA = pY Si pX = pY = baja entonces

Figura 9.2: vlvula de lanzadera a

pA = baja; Si pX = pY = alta entonces pA = alta. Realiza neumticamente la funcin lgica OR. a o o

Vlvulas de simultaneidad a
Lleva una corredera en el conducto que comunica las entradas X e Y . La corredera tiene dos tapones ubicados en sendas cavidades, uno para la entrada X y otro para

195

la entrada Y y unidos por una varilla. Si pX > pY entonces la cavidad de la entrada X resulta taponada y pA = pY .

Por el contrario, si pY > pX se tapona la cavidad de Y y la presin en pA = pX . o Si pX = pY , la corredera queda en el centro y entonces pX = pA = pY . Realiza neumticamente la funcin lgica AND. a o o

Aplicacin sencilla o
Control de un cilindro de doble efecto desde dos posiciones X e Y mediante una vlvula selectora de tipo OR. a

196

197

3. Automatismos elctricos e 3.1. El rel e

Interruptor accionado por electroimn a Dispositivo fundamental en automatismos elctricos e Contactores Diagrama de contactos

1 NC NA A1

A1

12

14

A2
A2

11

Esquema segn norma CEI u

198

3.2. Funciones lgicas con rels o e

+ a K

Identidad
+

Negacin o
+

Negacin con rel o e

Funcin AND o

Funcin AND o

Funcin NAND o

199

Parte IV. Automatizacin global o

200

Cap tulo 10. Niveles de Automatizacin o

Esquema simple de una empresa
Almacn de materias primas Produccin Almacn de productos terminados

Nivel productivo de automatizacin o

Gestin

Redes de comunicacin o
Compras Finanzas Ventas

Controladores Actuadores Sensores

MERCADO

Procesos Fases de automatizacin: o Produccin Diseo Gestin Automatizacin total o n o o

201

Automatizacin produccin Software o o

CAD Computer Aided Design mquinas herramientas a CAPP Computer Aided Process Planning planicacin sistemas o PPS Planning Production System optimizacin produccin o o MRP Material Requirement Planning almacn materias primas e CAM Computer Aided Manufacturing equipos productivos CNC Computer numeric control NC Numeric control SFC Shop Floor Control almacn planta pedidos e QC Quality Circle mejora calidad reduccin costes o CAPC Computer Aided Production control control produccin o CAPM Computer Aided Production management gestin produccin o o TMS Transportation Management System gestin i/o productos o

202

Pirmide de Automatizacin a o
e e o G e MF, WS, PC, Gestin e e e Factor e MF, WS, PC, CAD/CAM, CAPP, etc. a e e e e o Produccin Planta e WS, PCC, PC e e e e PLC, CNC, NC Proceso Campo e e e e Clula Planta Baja e e Sensor, Actuador, PID e e

203

SCADA
Supervisory Control and Data Acquisition (de Control Supervisor y Adquisicin de o Datos). Software de captura de informacin de un proceso o planta. anlisis o o a estudios retroalimentacin y control del proceso. o Generacin, transmisin y distribucin energ elctrica o o o a e Sistemas del control del medio ambiente Procesos de fabricacin o Gestin de seales de trco o n a Gestin de abastecimiento de aguas o Sistemas de trnsito masivo a Supervisin y control de estaciones remotas o Caracter sticas de SCADA: Mostrar de forma inteligible las lecturas de medidas y de estado de la planta en las computadoras principales. Permitir a los operadores controlar la planta de maneras predenidas.

204

Para restringir el acceso a las computadoras principales se suelen emplear consolas especiales conectadas con ellas en red. El interfaz hombre-maquina de SCADA permite generalmente que los operadores puedan ver el estado de cualquier parte del equipo de la planta. La interaccin del operador con el sistema se realiza mayormente a travs de un o e sistema de alarmas. Las alarmas son condiciones anormales automticamente a detectadas en el equipo de la planta que requieren la atencin del operador, y o posiblemente su intervencin actuando adecuadamente sobre el proceso quizs o a guardando informacin importante y volviendo a ponerlo a funcionar suaveo mente. Las computadoras principales de SCADA funcionan t picamente bajo un sistema operativo estndar. Casi todos los programas SCADA funcionan en alguna a variante de UNIX, pero muchos vendedores estn comenzando a suministrar a Microsoft Windows como sistema operativo. Los sistemas de SCADA disponen generalmente de una base de datos distribuida que contiene datos llamados puntos. Un punto representa un solo valor de la entrada o de la salida supervisado o controlado por el sistema. Los puntos pueden ser duros o suaves. Un punto duro representa una entrada real o salida conectada con el sistema, de mientras que uno suave es el resultado de

205

operaciones lgicas y matemticas aplicadas a otros puntos duros y suaves. o a El interfaz hombre-mquina de un sistema SCADA suministra un programa a de dibujo para poder representar estos puntos. Las representaciones pueden ser tan simples como un semforo en pantalla que represente el estado de un a semforo real en el campo, o tan complejas como una imagen de realidad virtual a que representa la evolucin real de la planta. o En la pasada dcada la demanda de aplicaciones civiles de sistemas de SCADA e ha ido creciendo, requiriendo realizar cada vez ms operaciones automticamente. a a Por otro lado, soluciones SCADA han adoptado una estructura distribuida, con posibilidad de adaptarse a los componentes de un sistema de control distribuido (DCS) con mltiples RTUs o PLCs inteligentes, capaces de ejecutar procesos u simples en modo autnomo sin la participacin de la computadora principal. o o Los RTUs y PLCs actuales pueden programarse en los lenguajes de denidos en la norma IEC 61131-3, como el BFD (Function Block Diagram), lo que a los programadores de SCADA para realizar el diseo y puesta a punto de n programas. Ello permite que algunos programas comunes (intercambio de datos, calidad, gestin de alarmas, seguridad, etc.) puedan ser realizados por los o programadores de estacin principal y luego cargados desde ella en todos los o autmatas. De este modo los requisitos de seguridad ahora se aplican al sisteo

206

ma en su totalidad, e incluso el software de la estacin principal debe resolver o los estndares de seguridad rigurosos para algunos mercados. a Adems, el software de la estacin principal realiza anlisis de datos, anlisis a o a a histricos y anlisis asociados a requisitos particulares de la industria para o a presentarlos a los operadores de la gestin de la empresa. o En algunas instalaciones los costes que resultar de fallar del sistema de an control son extremadamente altos, pudiendo incluso perderse vidas humanas en algunos casos. La abilidad de los sistemas de SCADA ha de estar garantizada para soportar variaciones de temperatura, vibraciones, uctuaciones de voltaje y otras condiciones extremas empleando a veces para ello hardware y canales de comunicacin redundantes. o Si un fallo se identica rpidamente, el control puede ser automticamente a a asumido por el hardware de reserva y as la parte averiada puede sustituirse sin parar el proceso. La abilidad de tales sistemas se puede calcular estad sticamente. El tiempo calculado de fallo de algunos sistemas de alta calidad puede ser incluso de siglos.

207

Algunos sistemas SCADA utilizan la comunicacin por radio o por telfono. Eso e to abre nuevas posibilidades, impensables hace pocos aos, a la automatizacin n o industrial. Indicadores sin retroalimentacin inherente: o Estado actual del proceso: valores instantneos a Desviacin o deriva del proceso: Evolucin histrica y acumulada o o o Indicadores con retroalimentacin inherente (afectan al proceso, despus al opeo e rador): Generacin de alarmas; o MHI (Interfaces hombre-mquina); a Toma de decisiones: + Mediante operatoria humana; + Automtica (mea diante la utilizacin de sistemas basados en el conocimiento o sistemas o expertos). etc. Aplicacin diferentes reas industriales: o a Gestin de la produccin (facilita la programacin de la fabricacin); o o o o Mantenimiento (proporciona magnitudes de inters tales para evaluar y detere minar modos de fallo, MTBF, ndices de Fiabilidad, entre otros);

208

Control de Calidad (proporciona de manera automatizada los datos necesarios para calcular ndices de estabilidad de la produccin CP y CPk, tolerancias, o ndice de piezas NOK/OK, etc; Administracin (actualmente pueden enlazarse estos datos del SCADA con un o servidor SAP e integrarse como un mdulo ms); o a Tratamiento histrico de informacin (mediante su incorporacin en bases de o o o datos). Etapas de un sistema SCADA: Las etapas de un sistema de adquisicin de datos comprenden una serie de pasos que o van desde la captura de la magnitud a su postprocesado.

209

Molido de la malta

Uno de los primeros procesos en la elaboracin de la cerveza. La malta y el grano se o pesan y se muelen segn la receta elegida. u

210

Elaboracin de la cerveza o

Una vez molido el grano y obtenido el mosto, se bombea en grandes tinas y comienza el proceso. Aqu vemos tres grandes tinas con sus tubos.

211

Embotellado

La cerveza elaborada se embotella. Vemos el proceso de embotellado mostrando las identicaciones de lote y producto, la hora de inicio e informacin de alarmas. o

212

Empaquetado

Finalmente, la cerveza en botella se empaqueta en cajas. Aqu se ponen seis paquetes , en cada caja. Las cajas se sellan y se cargan sobre las plataformas.

213

1. Fabricacin inteligente o

Intellution iHistorian: La importancia de transformar datos de fabricacin en inteligencia de planta. o

214

El Desaf Convertir datos en conocimiento o: Histricamente la fabricacin se ha identicado con la maquinaria ruidosa instalada o o en la planta baja, vlvulas del vapor silbando y chimeneas humeando. a Hoy, la fabricacin se ha convertido en uno de los sectores de informacin ms ino o a tensivos del mundo. Junto con los productos que salen l neas de empaquetado o se vierten a travs de tuber el producto de las instalaciones fabriles, es una corriente e as, cada vez mayor de datos se originan en el nivel de planta. Estos datos se utilizan para optimizar el inventario y la produccin, mejorar calidad y o consistencia del producto, para el correcto mantenimiento del equipo, y para asegurar que las plantas cumplen con las leyes ambientales, de seguridad y de salud. Para convertir el torrencial ujo de datos de las instalaciones de fabricacin actuales o en conocimiento, las compa deben poder capturarlo de un amplio nmero de nas u fuentes, juntarlo en un formato comn, y ponerlo a disposicin del software que u o puede interpretarlo, dndole el signicado y el valor. a Por ejemplo, en una l nea de empaquetado con tres l neas de llenado de botellas que genera datos sobre el estado de cada l nea, cuando esos datos se analizan al cabo de cierto tiempo se puede determinar el grado de paradas no programadas ocurridas en una determinada mquina. Esto lleva a unas mejores decisiones informadas sobre a mantenimiento preventivo y a gastos de capital en equipo nuevo de la planta.

215

Crear una planta inteligente, sin embargo, requiere algo ms que elaborar datos a representativos e implementar aplicaciones para interpretarlos. La pieza de este rompecabezas que ha faltado a muchos fabricantes hasta la fecha es un simple depsito o central para los masivos volmenes de datos histricos que emanan de los sistemas u o de operaciones a travs de la planta: un historiador de planta extensa. e Estos historiadores de planta extensa pueden surtir estos datos a una amplia variedad de usos en los niveles operativo y de negocio de la empresa. Algunos historiadores de datos de planta extensa han estado ya en el mercado hace aos, pero se han considerado demasiado costosos y complejos para casi todas las n instalaciones de fabricacin corrientes, excepto para las ms grandes, tales como ciero a tas operaciones de proceso continuo como las industrias qu micas y las rener de as petrleo. o

216

Parte V. APENDICES

217

Cap tulo A. Ecuaciones diferenciales

1. Ecuaciones diferenciales de primer orden
La ecuacin diferencial o dx = ax(t), a = constante dt es una de las ms simples. Dice: t la ecuacin x (t) = ax(t) es cierta. a o (A.4)

o Soluciones: son las funciones u(t) que verican la ecuacin diferencial (A.4). En este caso es fcil hallarlas: a f (t) = k eat es una solucin de (A.4) ya que f (t) = a k eat = a f (t) o No hay ms soluciones: sea u(t) una solucin cualquiera. Entonces a o d u(t) eat = u (t) eat + u(t) (a eat ) = a u(t)eat u(t) a eat = 0 dt u(t) eat = cte. u(t) = cte. eat Hemos probado la existencia y unicidad de la solucin de (A.4). o

218

1.1. Problema de condiciones iniciales (PCI)

x(t) = k eat solucin de (A.4), a dada o

k queda determinada si nos dan el valor x0 de x(t) en t0 : x(t0 ) = k eat0 = x0 k = eat0 x0 ; si t0 = 0 entonces k = x0 . Por tanto, la ecuacin diferencial o x (t) = a x(t) tiene una unica solucin que cumple la condicin inicial o o x(t0 ) = x0 Problema de condiciones iniciales: Dadas hallar la solucin u(t) que pasa por x0 . o x (t) = a x(t) x(t0 ) = x0 (A.5)

219

2. Estudio cualitativo
El problema de condiciones iniciales es el que ms interesa en las aplicaciones de a ingenier Pero slo estudia una solucin. Hay alguna forma de estudiar todas las a. o o soluciones a la vez? x (t) = a x(t) PCI: x(t0 ) = x0 Solucin: o x(t) = x0 eat a > 0 lim x0 eat =
t

a = 0 x(t) = cte. a < 0 lim x0 eat = 0

t

El signo de a es crucial para el comportamiento de la solucin. o

220

Qu ocurre si se perturba el parmetro a? e a

x T x0 E t x0 E t x T x0 E t x T

a>0

a=0

a<0

a=0: a=0:

el comportamiento no cambia al perturbar a cambio radical

a = 0 es un punto de bifurcacin en la familia de ecuaciones diferenciales o {x = a x, a R}

221

3. Orden de una ecuacin diferencial o

orden 1 : x = f (t, x) | t, x R, f : R R R orden 2 : x1 = f1 (t, x1 , x2 ) t, x1 , x2 R x2 = f2 (t, x1 , x2 ) f1 , f2 : R R2 R (a) sistema . . . orden n : x = f (t, x) | t R, x Rn , f : R Rn Rn (b) ecuacin x(n) = F (t, x, x , x , . . . , x(n1) ) o orden = = nmero n de ecuaciones en (a) u orden de la derivada de orden mximo en (b). a

Con x = x1 , x = x2 , x = x3 , . . . , x(n1) = xn se pasa de (b) a (a). Si la ecuacin diferencial (a) es de la forma o x = f (x) i.e. no depende expl citamente de t, entonces se llama sistema autnomo. o

222

4. Interpretacin geomtrica o e
dx dt

= f (t, x) asigna a cada punto (t, x), un nmero: la pendiente. u f : R2 R dx (t, x) = pendiente dt
2 x(t)

1.5

x(0)

0.5

0.5

1.5

2 2

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5

223

5. Sistemas de 2o orden
La ecuacin diferencial o dx = f (t, x), dt t R, x R2 , f : R R2 R2

es de segundo orden. Tambin puede escribirse como un sistema e dx1 = f1 (t, x1 , x2 ) t, x1 , x2 R dt dx2 f1 , f2 : R R2 R2 = f2 (t, x1 , x2 ) dt de dos ecuaciones de primer orden; se llama sistema de segundo orden.

Interpretacin geomtrica o e
A cada punto (t, x1 , x2 ) R3 le asociamos el vector (f1 , f2 ). Si el sistema es autnomo o 2. (no depende de t), entonces es en R

224

6. Solucin numrica o e
Obtener soluciones u(t) expresadas por funciones elementales de x (t) = f (t, x), t R, x Rn ,

es a veces dif o imposible, incluso si n = 1. En esos casos procede hacer un estudio cil cualitativo, la interpretacin geomtrica o hallar la solucin numrica o e o e Solucin numrica: tabla de valores de la solucin u(t) del PCI. o e o t 10 . . . 0 . . . 10 u1 u2 . . . 3 1.1 . . . . . . . . . un 0.2 . . . Tabla representacin grca o a Obtencin: o algoritmo: Euler, Runge-Kutta, etc. del grco de pendientes (i. geom.) a grcamente: quebradas de Euler a

225

7. Solucin numrica con Matlab o e

Mtodos: e ode23 ode45 Simulink ode23 y ode45 implementan mtodos numricos de Euler, Runge-Kutta, etc. Para e e hallar la solucin del PCI o x (t) = f (t, x) x(0) = x0 hemos de hacer dos cosas: archivo .m de Matlab para describir la funcin o llamada a ode23 t R, x Rn

226

Para un PCI de 2o orden, en el archivo f_prueba.m, pondremos function xp = f_prueba(t,x) xp = zeros(2,1) % indica el orden n = 2 xp(1) = f1(x(1),x(2),t) xp(2) = f2(x(1),x(2),t) en donde f1 y f2 vendrn dadas. a Para hacer la llamada a ode23 o a ode45 escribiremos: x0 = [a; b]; % condiciones iniciales (dadas) t0 = 0; % es lo normal tf = tiempo final; [t,x] = ode23(@fprueba, [t0,tf], x0) plot(t,x) % respuesta temporal plot(x(:,1),x(:,2)) % phase portrait en la ventana de comandos de Matlab o en un archivo .m.

227

Ejemplo. Sistema mecnico a

k f (t) m b

f (t) k x(t) b x (t) = m x (t) Cambios: x1 = x, x2 = x x1 = x2 b 1 k x2 = m x1 m x2 + m f

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0 1 2 3 4 5 Mapa de fase x(0) 6 7 8 9 10 Respuesta temporal

Solucin numrica: o e Archivo f mkb.m function xp = f mkb(t,x) xp=zeros(2,1);f=1;m=1;k=2;b=1; xp(1)= x(2); xp(2)=-k/m*x(1)-b/m*x(2)+1/m*f; Llamada a ode23 x0=[0;1]; t0=0; tf=10; [t,x]=ode23(f mkb,[t0,tf],x0) plot(t,x),title(Resp. temp.) plot(x(:,1),x(:,2)), title(Mapa fase)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

228

 Interpretacin geomtrica o e
Sistema mecnico (m, k, b): a
Campo vectorial

x1 (t) = x2 (t) k b 1 x2 (t) = x1 (t) x2 (t) + f (t) m m m Con Matlab es posible superponer el campo de vectores (interpretacin geomtrica) o e y la solucin numrica: o e m=1; k=2; b=1; f=1; [X1,X2]=meshgrid(-1.2:0.2:1.2); U1 = X2; U2 = -k/m*X1-b/m*X2+1/m*f; M = sqrt(U1.^2 + U2.^2); V1 = ones(size(M))./M .* U1; V2 = ones(size(M))./M .* U2; quiver(X1,X2,V1,V2),axis square

1.5

0.5

0.5

x(0)

1.5 1.5

0.5

0.5

1.5

229

7.1. Mtodo de Kelvin e

Teorema. z(t) es una solucin del P.C.I. o x (t) = f (t, x) x(0) = x 0 si y slo si o
t

(1)

z(t) = x0 +
t0

f (s, z(s))ds.
t t

(2) z (s)ds =
t0 t0

Demostracin. z(t) solucin de (1) z (t) = f (t, z(t)) o o

t t

f (s, z(s))

z(t) z(0) =
t0

f (s, z(s) z(t) = x0 +

t0

f (s, z(s).

z(t) verica (2)

dz = f (t, z(t)). dt t
t0

z(0) = x0 +

f (s, z(s))ds = x0 .

230

Idea de Kelvin: construir un integrador f sico (mecnico) y realizar f a sicamente (mecnicam a el esquema t ' f '

x (t) E x0
E

r x(t) E

Muchas veces en los sistemas de control

231