Temel Robotik - Robot Kolu PDF

T E M E L R O B O T K Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.
Hilmi KUU
1
T E M E L R O B O T K Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi KUU
2
l eri Yn (Dz) Ki nemati i
Bi r robot ana erevesi nden ara erevesi ne dogru
bi rbi ri ne pri zmati k veya dner ekl eml erl e bagl anmi seri
uzuvl ardan ol uur. Iki uzuv arasindaki i l i ki bi r homojen
dnm matri si yl e aikl anir. Ekl em dnm matri sl eri ni n ard
arda arpil masiyl a ana ereve i l e ara ereve arasindaki i l i ki
taniml anir. Bu i l i ki mani pl atrn ara erevesi ni n konumunu
veynel i mi ni ana ereveye gre bel i rti r.
Kisaca i l eri yn ki nemati gi ekl em degikenl eri i l e u i l evci si ni n
konumu ve ynel i mi ni ana ereveye grehesapl ar di yebi l i ri z.
Her bi r ekl eme bi r koordi nat si stemi yerl eti ri l se komu i ki
ekl em arasindaki i l i ki bi r
T
i
i
1
dnm matri si yl e el de edi l i r.
3
T T T T
N
N N
1 1
2
0
1
0
.......

=
Il k ekl eme ai t dnm matri si i l k ekl em i l e ana ereve
arasindaki i l i ki yi taniml arken, son ekl eme ai t dnm matri si u
il evci si i l e son ekl em arasindaki i l i ki yi i fade eder. Arka arkaya
siral anan bu ekl em dnmm matri sl eri yl e ana ereve i l e ara
erevesi arasindaki i l i ki taniml anir. Bu i li ki ye de i l eri ki nemati k
deni r. Ana ereve i l e ara erevesi arasindaki i l i ki
ekl i nde taniml anir.
Ekl em Dekenl eri ni n Bel i rl enmesi
Robotl arin ekl em degikenl eri ni n bel i rl enmesi i i n bi rok
ki nemati k yntem bel i rl enmi ti r. Ki nemati k probl eml er kartezyen
boyutl u ve kartonom drt boyutl u ol mak zere i ki farkl i uzayda
gerekl eti ri l i r. Kartezyen uzayda stel yntem, Pi eper-Roth yntemi
ve Denati v-Hartenberg yntemi kul l aniIir. Ancak en fazl a terci h
edi l en yntem Denati v-Hartenberg yntemi di r.
4
1 i
a
1 i
o
i
d
1 i
u
Denati v-Hartenberg Yntemi
Bu yntemde drt ana degiken kul l anil arak robot ki nemati gi
ikariIir.
i ki komu eksen arasindaki eksen aisi
st ste ikan bagl ar arasindaki ekl em
kaymasi(kaikl igi)
ve i ki komu uzuv arasindaki ekl em aisi
Bu drt degikende D-H Degikeni di r.
Bu degikenl er
i ki eksen arasindaki uzuv uzunl ugu
di r.
5
1. ncel i kl e ekl em eksenl eri dnme veya kayma ynl eri bel i rl eni r ve
bu eksene paral el bi r dogru i zi l i r
2. Bu i l em gerekl eti ri l i rken ekl em eksenl eri , dner eksenl er i i n
dnme yn Z, pri zmati k ekl eml er i i n kayma yn Z ekseni
ol arak bel i rl eni r.
3. Z eksenine di k ve kol boyunca ol an bag (uzuv) uzunl ugu X ekseni
ol arak kabul edi l i r.
4. Z ve X eksenl eri bel i rl endi kten sonra sag el kural ina gre Y ekseni
bul unur.
5. Eger arka arkaya gel en 2 ekl emi n dnme veya kayma ynl eri ayni
i se Z ekseni bel i rl endi kten sonra kol boyunca X ekseni bel i rl eni r.
Son ol arak sag el kural ina greY ekseni bel i rl eni r.
6. 0 ve 1. eksenl er st ste kabul edi l ebi l i r.
7. Bi r seri robotun ekl emi ne koordi nat si steml eri yerl eti ri l i rken 1.
ekseni n dnme yn Z ekseni ol arak bel i rl endi kten sonra
genel l i kl e bu eksene X ekseni nce dndrl dgnde komu i ki Z
ekseni akiacak eki l de bi r X ekseni yerl eti ri l i r.
Eksenl er adaki hususl ar di kkate al narak yerl eti ri l i r.
6
Bu degikenl eri bel i rl emek i i n ncel i kli ol arak eki l den
grl dg gi bi robotun dnme eksenl eri bel i rl eni r ve dnme
eksenl eri uzuvl ardan bi r fazl a ol acak eki l de numaral andiriIir.
Daha sonra bu eksenl eri n her bi ri ne bi r koordi nat si stemi
yerl eti ri l i r ve uzuv dnme ekseni aagidaki eki l de grl dg
gi bi koordi nat si stemi ni n Z ekseni ol arak kabul edi l i r.
7
1 i
X
1 i
Z
i
Z
1 i
a
Aagidaki eki l deki gi bi ynnde uzanan i l e
eksenl eri arasindaki di k uzakl iga uzuv uzunl ugu deni r.
i
Z
1 i
X
i
X
i
d
Aagidaki eki l deki gi bi ynnde uzanan i l e
eksenl eri arasindaki di k uzakl iga ekl em kaikl igi deni r.
8
1 i
Z
i
Z
i
X
1 i
o
Aagidaki eki l deki gi bi ekseni i l e ekseni arasindaki
boyunca l l en aiya eksen aisi deni r.
1 i
X
i
X
i
Z
i
u
Aagidaki eki l deki gi bi
ekseni i l e ekseni arasindaki
boyunca l l en aiya ekl em aisi deni r.
9
1 i
a
1 i
o
1 i
u
1 i
d
Koordi nat si steml eri ekl eml ere yerl eti ri l di kten sonra D-H
degikenl eri bul unur ve aagidaki tabl oya yaziIir. Robotun
hareket etmesi yl e degimeyen parametrel er uzuv uzunl ukl ari ve
eksen ail aridir. Degien parametrel er i se ekl em dner i se
ekl em aisi eger ekl em pri zmati k i se ekl em kaikl igidir.
(
(
(
(
=
=

1 0 0 0
cos cos sin cos sin sin
sin sin cos cos cos sin
0 sin cos
) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1 1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i Z i Z i x i x
i
i
d
d
a
d D R a D R T
o o o u o u
o o o u o u
u u
u o
Her bi r ekl eme ai t genel
dnm matri si
buradan el de edi l i r.
10
l eri Ki nemati k Probl eml eri ni n zmnde Kul l anl an Yakl aml ar
Geometri k Yakl am
Bu yakl aim mani pl atr duruuna bagIi ol arak ol uan geometri k
eki l den yararl anir.
Cebi rsel Yakl am
Bu yakl aim mani pl atrn parametrel eri ve ekl em degikenl eri
arasindaki cebi rsel i l i ki l erden yararl anir
Dnm matri sl eri n arpil masiyl a u i l evci si ni n konumunu ve
ynel i mi ni i eren ve ekl em degikenl eri ni n bi rer fonksi yonu ol an
genel bi r dnm matri si el de edi l i r. Bu matri ste 9 adet dnme
(r
11,
r
12
,r
13,
r
21,
r
22
,r
23,
r
31,
r
32
ve r
33
) ve 3 adet de konum (p
x
, p
y
ve p
z
)
bel i rten topl am 12 el emani bul unur
11
Iki boyutl u dzl emde hareket eden robot kol unun geometri k
yakl aim kul l anil arak i l eri yn ki nemati gi ni n bul unmasi
ncel i kl e robotun i ki boyutl u
dzl emde al digi eki l i zi l erek
u i l evci si ni i fade eden P
noktasinin konumu bul unur.
12
, ) , )
3 2 1 3 2 1 2 1 1
cos cos cos u u u u u u + + + + + = l l l P
x
, ) , )
3 2 1 3 2 1 2 1 1
sin sin sin u u u u u u + + + + + = l l l P
y
P noktasinin X Eksenindeki izdm
P noktasinin Y Eksenindeki izdm
Ayni kol un i l eri yn ki nemati gi ni D-H yntemi i l e bul al im.
ncel i kl e kol un bal angi degerl eri ne gre ekl eml ere koordi nat
si steml eri yerl eti ri l i r.
Iki nci adimda dnme ekl eml eri ne Z eksenl eri yerl eti ri l i r.
13
nc adimda Z ekseni ne di k ve uzuv boyunca
uzanan X eksenl eri yerl eti ri l i r.
Drdnc adimda Sag El kural ina gre Y eksenl eri yerl eti ri l i r.
Son adimda da Koordi nat si steml eri ekl eml ere yerl eti ri l di kten
sonra D-H degikenl eri bel i rl eni r ve tabl oya ekl eni r.
14
, , ,
4 3 2 1 , 0
Z ve Z Z Z
3 2 1 0
, , o o o o ve
ncel i kl e D-H degikenl eri nden sabi t ol an parametrel er bel i rl eni r.
eksenleri nin dnme ynl eri ayni oldugundan
ail ari 0 dir. Z
0
ile Z
1
arasinda X
1
boyunca uzanan
herhangi bi r bag uzunl ugu ol madigindan a
0
=0
15
El de edi l en tabl oya gre her ekl eme ai t degikenl eri aagidaki genel
matri ste yeri ne koyarak dnm matri sl eri ni bul al im.
(
(
(
(
1 0 0 0
0 sin cos
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i
d
d
a
T
o o o u o u
o o o u o u
u u
Bi ri nci ekl em i i n dnm matri si
(
(
(
(

=
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1 0 0 0
0 sin cos
1 1
1 1
1 0 0 0 1 0 1
1 0 0 0 1 0 1
0 1 1
0
1
u u
u u
o o o u o u
o o o u o u
u u
d
d
a
T
Iki nci ekl em i i n dnm matri si
(
(
(
(

=
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
1 0 0 0
0 sin cos
2 2
1 2 2
2 1 1 1 2 1 2
2 1 1 1 2 1 2
1 2 2
1
2
u u
u u
o o o u o u
o o o u o u
u u
l
d
d
a
T
16
nc ekl em i i n dnm matri si
(
(
(
(

=
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
1 0 0 0
0 sin cos
3 3
2 3 3
3 2 2 2 3 2 3
3 2 2 2 3 2 3
2 3 3
2
3
u u
u u
o o o u o u
o o o u o u
u u
l
d
d
a
T
Drdnc ekl em i i n dnm matri si
(
(
(
(
=
(
(
(
(

=
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
1 0 0 0
0 sin cos
3
4 4
3 4 4
4 3 3 3 4 2 4
4 3 3 3 4 2 4
3 4 4
3
4
l l
d
d
a
T
u u
u u
o o o u o u
o o o u o u
u u
76
17
El de edi l en drt ekl eme ai t dnm matri sl eri
bi rbi rl eri yl e arpil arak mani pl atre ai t dnm
matri si el deedi l i r.
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

=
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
.
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
.
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
.
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
3
3 3
2 3 3
2 2
1 2 2
1 1
1 1
3
4
2
3
1
2
0
1
0
4
l l l
T T T T T
u u
u u
u u
u u
u u
u u
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ) , )
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ) , )
(
(
(
(
+ + + + + + + + + + +
+ + + + + + + + + +
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
1 1 2 1 2 3 2 1 3 2 1 3 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
1 1 2 1 2 3 2 1 3 2 1 3 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u
s l s l s c c s l s s c c s c c s
c l c l s s c c l s c c s s s c c
, ) , )
1 1 2 1 2 3 2 1 3
cos cos cos u u u u u u l l l P
x
+ + + + + =
, ) , )
1 1 2 1 2 3 2 1 3
sin sin sin u u u u u u l l l P
y
+ + + + + =
el de edi l en dnm matri si ni n konum vektrnden
Denkl eml eri el de edi l i r.
, ) , ) = + +
3 2 1 3 2 1
u u u u u u s s c c , ), cos
3 2 1
u u u + + , ) , ) = + + +
3 2 1 3 2 1
u u u u u u s c c s , )
3 2 1
sin u u u + +
18
Robotl arda Kul l anl an Bi l ek Dzenl ei ml eri
Endstri yel robotl arda Eul er ve ekl em kaikl ikl i bi l ek ol mak zere i ki
ti p bi l ek dzenl ei mi kul l aniIir. Eul er bi l ekl i dzenl ei mde eksen bi r
noktada kesi i rken ekl em kaikl ikl i bi l ekte ekl eml eri n kesi mesi ekl em
kaymasi ve uzuv uzunl ukl ari i l eengel l eni r.
Eul er Bi l ekl i k Dzenl ei mi n l eri Yn Ki nemati i
19
ncel i kl e D-H Degikenl eri ne ai t tabl o ol uturul ur
Bu tabl oya gre de bi l ek dzenl ei mi ne ai t i l eri yn ki nemati gi ne
ai t dnm matri si bul unur.
(
(
(
(
+ +

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0
0
0
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
0
j k j k j
j i k i k j i k i k j i
j i k i k j i k i k j i
k k
k k
j j
j j
i
i i
k
s s s c s
s s c c s c s s c c c s
s c c s s c c s s c c c
c s
s c
c s
s c
c s
s c
T
u u u u u
u u u u u u u u u u u u
u u u u u u u u u u u u
u u
u u
u u
u u
u u
u u
20
Ekl em Kakl kl Bi l ekl i k Dzenl ei mi ni n l eri Yn Ki nemati i
ncel i kl e D-H Degikenl eri ne ai t tabl o ol uturul ur
21
Bu tabl oya gre de bi l ek dzenl ei mi ne ai t i l eri yn ki nemati gi ne
ai t dnm matri si bul unur.
, ) , )
, ) , )
, )
(
(
(
(
+ +
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0
1 0 0
0 0
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
0
j j k j k j
i j i j i k i k j i k i k j i
i j i j i k i k j i k i k j i
k k
k k
j j
j j
i
i i
k
c d s s s c s
s a s s d s s c c s c s s c c c s
c a s c d s c c s s c c s s c c c
c s
d
s c
c s
a s c
c s
s c
T
u u u u u u
u u u u u u u u u u u u u u u
u u
u u
u u
u u
u u
u u
22
Al t Serbestl i k Derecesi ne Sahi p Robotun l er Yn Ki nemati i
Endstri yel robotl ara Eul er veya ekl em kaikl ikl i bi l ek ekl endi gi nde 6
serbestl i k derecel i robotl ar el de edi li r. Eul er bi l ekl i kl i robotl ar
endstri de hafi f ykl erde terci h edi li rken, ekl em kaikl ikli robotl ar
agir ykl eri n kal diril masi gi bi i l eml erdeterci h edi l i r.
Scara di ye taniml anan al ti serbestl i k derecel i robotun i l eri yn
ki nemati gi ni bul al im
23
ncel i kl e koordi nat si steml eri ni her bi r ekl eme
yerl eti rel i m ve ardindan D-H parametrel eri ne ai t
tabl oyu ol utural im.
24
Her ekl eme ai t dnm matri sl eri bul unur
(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1
1 1
1 1
0
1
h
T
u u
u u
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
2 2
1 2 2
1
2
u u
u u l
T
(
(
(
(
=
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
3
2
2
3
d
l
T
(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
4
4 4
4 4
3
4
d
T
u u
u u
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0 cos sin
0 1 0 0
0 0 sin cos
5 5
5 5
4
5
u u
u u
T
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0 cos sin
0 1 0 0
0 0 sin cos
6 6
6 6
5
6
u u
u u
T
25
T T T T T T T
5
6
4
5
3
4
2
3
1
2
0
1
0
6
=
, ) , ) , ) , ) , ) , )
, ) , ) , ) , ) , ) , )
+ + + + +
+ + + + +
=
0
6 5
6 4 2 1 4 2 1 6 5 4 2 1 4 2 1
6 4 2 1 4 2 1 6 5 4 2 1 4 2 1
0
6
u u
c s
s s c c s c c s c c s
s s s c c c c s s c c
T
, ) , ) , ) , ) , ) , )
, ) , ) , ) , ) , ) , )
0
6 5
6 4 2 1 4 2 1 6 5 4 2 1 4 2 1
6 4 2 1 4 2 1 6 5 4 2 1 4 2 1
u u
c s
c s c c s s c s c c s
c s s c c s c s s c c
+ + + + +
+ + + + +
, ) , ) , )
, ) , ) , )
, )
, )
(
(
(
(
(

+ +
+ +
+ +
+ + +
1 0
4 3 1
1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
6
5 4 2 1 4 2 1
5 4 2 1 4 2 1
d d h
s l s l
c l c l
c
s s c c s
s s s c c
u u u
u u u
u
u u u u u u u
u u u u u u u
26
Ters Ki nemati k
Robotun u i l evci si ni n ana ereveye gre konumu ve ynel i mi
veri l di gi nde mani pl atrn bu konuma ve ynel i me gel ebi l mesi i i n
gerekl i ekl em degikenl eri ni n bul unmasidir.
Baka bi r degil e de u i l evci si ni n konum ve ynel i mi ni
kartezyen koordi nat si stemi nden ekl em koordi nat si stemi ne
dntrmei l emi ol arak da taniml ayabi l i ri z.
27
Ters ki nemati k aagidaki nedenl erden dol ayi zl mesi ol duka
zor ol an probl eml er i eri r.
Anal i ti k ol arak karmaik, dogrusal ol mayan denkl eml er i eri r.
Ekl eml eri n yapisina bagIidir. Eger robot pri zmati k ekl eml erden
ol uuyorsa ters ki nemati k probl emi n zm kol ayl airken,
robottaki dner ekl em sayisi arttika probl emi n zm de o
derece zorl amaktadir.
Her zaman matemati ksel zm fi zi ksek zm temsi l etmez.
Bi ri nci eki l de matemati ksel zml e fi zi ksel zm rtrken
i ki nci eki l de rtmez
) , ( 2 arctan
z
p k = u ) , ( 2 arctan
z
p k = u
28
64 2
6
=
Ayni u i l evci dzenl ei mi i i n bi rden fazl a zm ol abi l i r. Ters
ki nemati k zm sayisi robotun serbestl i k derecesi ni n yaninda
ayni zamanda ekl em degikenl eri ne de bagIidir. Her bi r ekl emde
uzuv uzunl ugu ve ekl em kaikl iginin ol masi zm sayisinin
artmasina neden ol ur. rnegi n 6R robotta her bi r ekl em i i n en
azindan bi r uzuv uzunl ugu ve ekl em kaikl igi ol dugundan ters
ki nemati k zm sayisi
Yal niz bu zml eri n bi r kismi gerek bi r kismi i se sanal dir. Dnel
ekl eml erden ol uan robotl arda fi zi ksel zm sayisin fazl a ol masi,
boyutl u uzayda bi r noktaya bi rka eki l de ul ama i mkni sagl ar.
rnegi PUMA robotunun ayni noktaya drt farkl i eki l de
eriebi l di gi mi gsteri r.
dr.
29
Ters Ki nemati k Probl eml eri ne Anal i ti k zm Yakl a
Crai g tarafindan taniml anan al ti serbestl i k derecesi ne sahi p bi r
robotun i l eri yn ki nemati gi aagidaki gi bi yaziIir.
T T T T T T T
5
6
4
5
3
4
2
3
1
2
0
1
0
6
=
I T T =
0
1
1
0
1
Ol dugundan yukaridaki denkl em daha basi t bi r
i fadeyl e el de edi l ebi l i r.
T T T T T T T
5
6
4
5
3
4
2
3
1
2
0
6
1
0
1
=
T T T T T T T
5
6
4
5
3
4
2
3
0
6
1
1
2
0
1
=
T T T T T T T
5
6
4
5
3
4
0
6
1
2
3
1
2
0
1
=
T T T T T T T
5
6
4
5
0
6
1
3
4
2
3
1
2
0
1
=
T T T T T T T
5
6
0
6
1
4
5
3
4
2
3
1
2
0
1
=

30
, ) a a ise a , 1 2 arctan cos
2
= = u u
, )
2
1 , 2 arctan sin a a ise a = = u u
, ) a b ise b ve a , 2 arctan sin cos = = = u u u
ise b a 0 cos sin = + u u
, ) , ) a b veya a b = = , 2 arctan , 2 arctan u u
ise c b a = + u u cos sin
, ) , ) c c b a b a , 2 arctan , 2 arctan
2 2 2
+ = + = u u
Ters ki nemati k zm gerekl eti ri l i rken kul l anil an bazi
tri gonometri k ei tl i kl er.
31
rnek
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1 1
1 1
0
1
u u
u u
T
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
2 2
1 2 2
1
2
u u
u u l
T
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
2
2
3
l
T
T T T T
2
3
1
2
0
1
0
3
=

1
0
1
T
T T T T T T
2
3
1
2
0
1
1
0
1
0
3
1
0
1

=
Il eri yn ki nemati gi ne ai t dnm matri si ni n her i ki tarafini
i l e arpal im.
32
I T T =
0
1
1
0
1
T T T T
2
3
1
2
0
3
1
0
1
=
Bi l i ndi gi gi bi ol dugundan denkl em aagidaki gi bi ol ur.

(
1 0 0 0
1
0 0
1
0
1 1 0
1
P R R
T
T T
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1 1
1 1
0
1
u u
u u
R
(
(
(
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1 1
1 1
0
1
u u
u u
T
R
T
0
1
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
=
0
0
0
0
0
0
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1 1
1 1
1
0 0
1
u u
u u
P R
T
Dnm matri si ni n konum vektr sifir ol dugundan
(
(
(
(
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1 1
1 1
1 0
1
u u
u u
T
el de edi l i r.
33
Bu matri si T
0
3
i l eri ki nemati gi temsi l eden matri sl e arpal im
(
(
(
(
=
1 0 0 0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
0
3
z
y
x
p r r r
p r r r
p r r r
T
(
(
(
(
(
(
(
(
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
33 32 31
23 22 21
13 12 11
1 1
1 1
0
3
1 0
1
z
y
x
p r r r
p r r r
p r r r
T T
u u
u u
(
(
(
(
+ + + +
+ + + +
=
1 0 0 0
cos sin cos sin cos sin cos sin
sin cos sin cos sin cos sin cos
33 32 31
1 1 23 1 13 1 22 1 12 1 21 1 11 1
1 1 23 1 13 1 22 1 12 1 21 1 11 1
z
x x
y x
p r r r
p p r r r r r r
p p r r r r r r
u u u u u u u u
u u u u u u u u
34
T T
0
3
1
0
1
T T
2
3
1
2
(
(
(
(
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
cos 0 cos sin
cos 0 sin cos
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
2 2 2 2
1 2 2 2 2 2
2 2
1 2 2
2
3
1
2
u u u
u u u
u u
u u
l
l l l l
T T
arpimini bul duk. i mdi de
arpimini bul al im ve i ki sonucu bi rbi ri ne ei tl eyel i m.
(
(
(
(
+
=
(
(
(
(
+ + + +
+ + + +
1 0 0 0
0 1 0 0
cos 0 cos sin
cos 0 sin cos
1 0 0 0
cos sin cos sin cos sin cos sin
sin cos sin cos sin cos sin cos
2 2 2 2
1 2 2 2 2
33 32 31
1 1 23 1 13 1 22 1 12 1 21 1 11 1
1 1 23 1 13 1 22 1 12 1 21 1 11 1
u u u
u u u
u u u u u u u u
u u u u u u u u
l
l l
p r r r
p p r r r r r r
p p r r r r r r
z
x x
y x
Bul unur.
35
2 21 1 11 1
cos sin cos u u u = + r r
2 21 1 11 1
sin cos sin u u u = + r r
0
31
= r
2 22 1 12 1
sin sin cos u u u = + r r
2 22 1 12 1
cos cos sin u u u = + r r
0
32
= r
0 sin cos
23 1 13 1
= + r r u u
0 cos 3 sin
23 1 1
= + r r u u
1
33
= r
1 2 2 1 1
cos sin cos l l P P
y x
+ = + u u u
2 2 1 1
sin cos sin u u u l P P
y x
= +
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
0 =
z
P
Ii tl i kl eri el de edi l i r.
36
Ters ki nemati k zmn tamami mmknse kol uzunl ukl ari
ci nsi nden el de edi l mel i di r. Bu nedenl e 10. ve 11. denkl eml eri n
her i ki tarafinin karesi ni al ip al t al ta topl ayal im.
, )
2
2 2
2
2
1 2 2 1 2
2 2
2
2
1
2 2 2
1
2
1
2 2
1
2
2
2 2
2
2
1
2 2 2
1
2
1 2 2 1 2
2 2
2
2
1
2 2
1
2
sin cos 2 cos cos sin sin cos
sin cos sin
cos 2 cos sin cos
u u u u u u u
u u u
u u u u
l l l l l P P P P
l P P
l l l l P P
y x y x
y x
y x
+ + + = + + +
= + +
+ + = +
2 2
y x
P ve P
2
2
l
Ii tl i gi n sol tarafini
, sag tarafini da parantezi ne al al im.
, ) , ) , )
2
1 2 2 1 2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2 2
1 1
2
cos 2 sin cos cos sin sin cos l l l l P P
y x
+ + + = + + + u u u u u u u
, ) 1 sin cos
2
1 1
2
= + u u
di r.
37
2
1 2 2 1
2
2
2 2
cos 2 l l l l P P
y x
+ + = + u
Bu durumda denkl emi yeni den yazarsak
ol ur.
Buradan
|
|
.
|
\
|
+ +
=
2 1
2
1
2
2
2 2
2
2
) (
cos
l l
l l P P
y x
u bul unur.
Bunu
, ) a a ise a , 1 2 arctan cos
2
= = u u denkl emi ne uyarl arsak
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ +
=
2 1
2
1
2
2
2 2
2
2 1
2
1
2
2
2 2
2
2
) (
,
2
) (
1 2 arctan
l l
l l P P
l l
l l P P
y x y x
u bul unur.
38
1 2 2 1 1
cos sin cos l l P P
y x
+ = + u u u
Bu i fadeyi de c b a = + u u cos sin e uyarl arsak
c l l b P a P
y x
= + = =
1 2 2
cos , , u
Ol ur.
, ) , ) c c b a b a , 2 arctan , 2 arctan
2 2 2
+ = = u u
, ) , ) , ) |
.
|
\
|
+ + + = =
1 2 2
2
1 2 2
2
1
cos , cos 2 arctan , 2 arctan l l l l P P P P
x y x y
u u u u el de edi l i r.
39
,
40
41
42
43
Eksen
no
Eksen
a
(zler
aras)
o
i
Eklem
uzunluu
(zler
aras)
a
i
Eklem
kakl
(xler
aras)
d
i
Eklem
a
(Zetra
nda)
u
i
1
(0-1)
0 a
1
d
1
u
1
2
(1-2)
t
(180
0
)
a
2
0 u
2
3
(2-3)
0 0 d
3
0
4
(3-4)
0 0 d
4
u
4
44
45
46
47
48
49
50

Temel Robotik - Robot Kolu PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Temel Robotik - Robot Kolu PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

T E M E L R O B O T K Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.

T E M E L R O B O T K Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi KUU

Bi l i ndi gi gi bi ol dugundan denkl em aagidaki gi bi ol ur.

You might also like