BAB 2 3

ACTUATOR

OBJEKTIF
Boleh mengenalpasti fungsi sistem pemacu (actuator) Boleh menyatakan setiap jenis sistem actuator dan ciri-ciri setiap satunya Boleh menyenaraikan kelebihan dan kekurangan setiap satu jenis sistem pemacu Boleh membuat perbezaan antara sistem pemacu
2

KANDUNGAN
Pengenalan Sifat sistem pemacu Jenis sistem pemacu
hidraulik pneumatik elektrik

Perbezaan Kesimpulan
3

PENGENALAN
Merupakan OTOT kepada robot
Bagi menggerakkan links utk menukarkan konfigurasi robot

Merupakan peranti penukaran tenaga

Menukar tenaga elektrik, hidraulik atau pneumatik kepada tenaga mekanikal

Mesti mempunyai kuasa yg mencukupi utk:

Memecut dan memperlahankan links Mengangkat loads
4

PENGENALAN
Ciri yg harus ada
Ringan Ekonomikal Tepat Bertindakbalas Bolehpercaya Mudah diselenggara dan digunakan

Sifat Sistem Pemacu

Sifat-sifat yang digunakan utk membandingkan sistem pemacu
Weight,Power-to-weight ratio,Operating Pressure Stiffness vs Compliance Use of Reduction Gears

Weight,Power-to-weight ratio,Operating Pressure

Penting utk mengambil kira berat dan nisbah power-to-weight
Berat : Melibatkan berat komponen peralatan bagi setiap sistem Nisbah power-to-weight : Melibatkan nisbah berat unit kuasa terhadap berat sistem Operating pressure
Melibatkan tekanan yg menghasilkan kuasa bagi pergerakan link Lebih tinggi tekanan, lebih tinggi kuasa
7

Stiffness vs Compliance
Stiffness
Ketahanan sesuatu bahan terhadap perubahan strukturnya Contoh:
Ketahanan log besi membengkok di bawah sesuatu beban Ketahanan gas terhadap tekanan di dalam silinder di bawah sesuatu beban Ketahanan wine terhadap tekanan di dalam botol semasa operasi membukanya

Lebih stiff sesuatu sistem, lebih besar beban yg diperlukan untuk sistem itu berubah (deform) Sistem yg stiff merupakan sistem yg lebih tepat
8

Stiffness vs Compliance
Compliance
Sifat yg berlawanan dgn stiffness Sistem yg lebih compliant akan lebih mudah mengalami perubahan (deform) terhadap sesuatu beban

Use of Reduction Gears

Reduction gears digunakan utk membuat kawalan:
Meningkatkan torque yg dihasilkan Memperlahankan kelajuan ke tahap yg sepatutnya

Penggunaan reduction gears meningkatkan

Kos Bilangan komponen Resolusi sistem, sistem membenarkan link berputar pada sudut yg sgt kecil

10

Jenis-jenis sistem pemacu

TIGA sistem pemacu yg biasa digunakan pada robot
Hydraulic Actuators Pneumatic Actuators Electric Motors

Lain-lain sistem pemacu

Shape Memory Metal Actuators Magnetostrictive Actuators
11

Hydraulic Actuators
Penggunaan minyak dan cecair lain sebagai medium dlm penjanaan kuasa dan tenaga Ciri-ciri
Nisbah power-to-weight yg tinggi Bertekanan tinggi pada kelajuan yg perlahan Ketahanan utk bekerja pada persekitaran yg sgt berbahaya dan berisiko (extreme hazardous) Stiff system, low compliance,high accuracy, better response Tidak memerlukan reduction gear High torque, high pressure, large inertia
12

Hydraulic Actuators
Gerakan yg terhasil:
Gerakan putaran dihasilkan oleh penggerak ram putaran (rotary vane actuator) Gerakan lelurus dihasilkan oleh sistem silinder dan omboh

Byk digunakan pada masa dahulu (terutama dlm industri automobil) Memerlukan pump, reservoir, motor, hoses Sesuai bagi robot yg bersaiz BESAR, melibatkan kelajuan dan kuasa tinggi
Cincinnati Milacron TM T3 Hydraulic Robots Unimate siri 2000
13

Hydraulic Actuators
Kelebihan
Sesuai utk robot besar dan payload yg berat Boleh bekerja pada julat kelajuan yg besar Boleh dibiarkan pada satu posisi pada jangka masa yg lama

Kekurangan
Boleh mengalami kebocoran mengotorkan persekitaran Mahal dan bising Makan ruang Sgt sensitif terhadap sebarang perubahan pd cecair
14

Hydraulic Actuators

By: Parker hydraulics

15

Pneumatic Actuators
Penggunaan udara bertekanan sebagai medium dlm penjanaan kuasa dan tenaga Ciri-ciri
Nisbah power-to-weight yg sangat rendah Bertekanan rendah berbanding dgn hidraulik dgn kelajuan yg tinggi Aplikasi utk kerja-kerja yg ringan Very low stiffness, inaccurate response, a compliant system

Mempunyai prinsip operasi yg hampir sama dgn sistem hidraulik

16

Pneumatic Actuators
Bersaiz kecil dan digunakan utk aplikasi kerja-kerja yg ringan
Terhad kepada kerja-kerja pick n place dgn kitar yg laju

Memerlukan air pressure, filter Gerakan yg terhasil:

Gerakan putaran dihasilkan oleh penggerak ram putaran (rotary vane actuator) Gerakan lelurus dihasilkan oleh sistem silinder dan omboh

Mempunyai bilangan DOF yg terhad (2-4)

17

Pneumatic Actuators
Kelebihan
Komponen-komponen yg mudah dicari Tiada kebocoran atau sparks Simple dan murah Sesuai utk aplikasi on-off dan pick n place

Kekurangan
Sistem yg bising Sukar utk dikawal terutama bagi posisi linear
18

Pneumatic Actuators

By: Metal work pneumatic

19

Electric Motors
Penggunaan tenaga elektrik sebagai medium dlm penjanaan kuasa dan tenaga Ciri-ciri
Higher compliance than hydraulics Low stiffness Memerlukan reduction gear

Sesuai utk semua jenis robot Mempunyai kelajuan dan kuasa yg kurang dari sistem hidraulik
20

Electric Motors
Sesuai digunakan utk:
Payload rendah ke sederhana Kerja yg memerlukan ketepatan (kerja pemasangan)

Jenis motor elektrik:

DC motors AC motors Brushless DC motors Stepper motors

Contoh
MAKER 110
21

Electric Motors
Kelebihan
Sesuai utk semua jenis saiz robot Kawalan yg lebih baik, khas utk high precision robot Tiada kebocoran Bolehpercaya dan penyelenggaraan yg rendah Spark-free, sesuai utk explosive environments Motor yg kecil dan menjimatkan ruang

Kekurangan
Low stiffness Memerlukan peranti braking , jika tidak lengan akan jatuh
22

Electric Motors

Electric DC motor

23

Perbezaan
Hidraulik Robot besar, heavy payload Low compliance, Stiff system, Tidak perlu reduction gear Highest power-toweight ratio Pneumatik Aplikasi ringan Very Low Stiffness, A Compliant system Tidak perlu reduction gear Lowest power-toweight ratio Elektrik Semua jenis robot Low stiffness, higher compliance than hydraulics Perlu reduction gears Average power-toweight ratio
24

KESIMPULAN
Sistem Pemacu merupakan otot bagi links, menggerakkan link kepada koordinat yg telah ditentukan Terdapat 3 sistem pemacu yg biasa digunakan (hidraulik, pneumatik dan elektrik) Setiap satu sistem pemacu mempunyai ciri dan kegunaan yang tersendiri.
25