Ejemplo: Mtodo de Diseo PID for Velocidad del Motor de CC Control

Control proporcional control PID Sintonizacin de ganancias

A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas y la funcin transferencia a lazo abierto del Motor de CC son:

y el esquema del sistema se ve:

Para las condiciones originales del problema y la derivacin de las ecuaciones de arriba, rerase por favor a Modelacin de un Motor de CC . Los criterios de diseo con una entrada escaln de 1 rad/seg. son: Tiempo de establecimiento menor que 2 segundos Sobrepico menor que 5% Steady-stage error menor que 1% Diseemos ahora un controlador PID adicionmoslo al sistema. Cree primero un archivo-m nuevo y tipee los siguientes comandos (pinche en Modelacin del motor de cc por detalles sobre estos comandos).

J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

Recordemos que la funcin de transferencia para un controlador PID es:

Control proporcional
Tratemos de usar primero un controlador proporcional con una ganancia de 100. Agregue el siguiente cdigo al nal de su archivo-m:
Kp=100; numa=Kp*num; dena=den;

Para hallar la funcin de transferencia a lazo cerrado , usamos el comando cloop . Agregue la siguiente lnea a su archivo-m:
[numac,denac]=cloop(numa,dena);

Note que numac y denac son el numerador y el denominador de la funcin de transferencia a lazo cerrado general. Ahora veamos cmo se ve la respuesta al escaln, agregue lo siguiente al nal de su archivo-m, y ejectelo en la ventana de comandos:
t=0:0.01:5; step(numac,denac,t) title('Respuesta al escaln con Control Proporcional')

Debera obtenerse la gura siguiente:

control PID
De la gura de arriba vemos que tanto el error de estado estacionario cuanto el sobrepico son muy grandes. Recordemos del tutorial PID que incorporando un trmino integral se eliminar el error de estado estacionario y un trmino derivativo reducir el sobrepico. Probemos un controlador PID con Ki y Kd pequeos. Modique su archivo-m de manera que se sea ve lo siguiente. Luego de correr este nuevo archivo-m se da la gura siguiente.
J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; Kp=100; Ki=1; Kd=1; numc=[Kd, Kp, Ki]; denc=[1 0]; numa=conv(num,numc); dena=conv(den,denc); [numac,denac]=cloop(numa,dena); step(numac,denac) title('Control PID con pequeo Ki and Kd')

Sintonizacin de ganancias
Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo. Incrementemos Ki para reducir el tiempo de establecimiento. Regrese a su archivo-m y cambie K i a 200. Vuelva a ejecutar el archivo y debera obtenerse un grco com ste:

Ahora vemos que la respuesta es mucho ms rpida que antes, pero el Ki grande ha empeorado la respuesta transitoria (gran sobrepico). Incrementemos Kd para reducir el sobrepico. Vuelva al archivo-m y cambie Kd a 10. Vuelva a correrlo para obtener este grco:

Entonces sabemos que si usamos un controlador PID con Kp=100, Ki=200, Kd=10, todos nuestros requerimientos de diseo sern satisfechos.

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